CN115024079A - 一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及割草机领域，公开了一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质。所述方法包括：在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。本公开的方法使得多台割草机之间根据工作量以及工作时间进行灵活部署。

Description

一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质

技术领域

本发明涉及割草机领域，尤其涉及一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质。

背景技术

现有技术中，传统割草机一般需要使用者手动操作完成修剪工作任务，智能割草机器可以自动完成割草任务，但对于大面积草坪的工作任务，也只能通过增加电池容量其他其他机身内部能量储备，进而提高最大充电功率和单次充电后的续航时间，以完成大面积草坪的工作任务。此种方法虽然增加了电池的续航能力，但是对于单台设备，其工作速度没有得到明显提高，工作速度仍然受电机等器件的机能限制。另一方面如果通过扩大割草机的机电性能的方式提高割草机的工作速度，对于普通使用者必然会造成性能浪费的问题，无法灵活地满足个人用户。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质。其中，本发明提出的一种实现多台割草机协作的方法在面对大面积草坪的工作任务时，无需通过改进割草机的电池容量或者电机等器件来提高割草机的续航能力或者机电性能，通过增加相同型号的割草机即可。用户无需对每台割草机指定工作区域，协作过程由参与工作的多台割草机之间自行进行通信协作。

基于以上目的，本发明的实施例的一个方面提供了一种实现多台割草机协作的方法，包括以下步骤：在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。

在一些实施例中，所述方法还包括：建立移动终端和所述每台割草机的通信，实现所述每台割草机将包括所述工作区域地图以及电量在内的信息发送至所述移动终端，并且接收所述移动终端发送的指令。

在一些实施例中，所述方法还包括：在割草机中建立电量监控机制，通过所述电量监控机制实时监控所述割草机是否需要充电，响应于所述割草机需要充电，所述割草机通过定位服务和/或机器视觉算法寻找充电设备进行充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：在割草机中建立工作量监控机制，通过所述工作量监控机制实时监控所述割草机是否完成工作任务，响应于所述割草机完成工作任务并且不需要充电，所述割草机由完成的所述待工作区域向所述工作区域地图中未完成的工作区域延伸并且工作，以实现协助所述相邻的割草机完成工作任务。

在一些实施例中，所述在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信包括：在割草机中集成双向通信模块；所述主割草机根据所述双向通信模块发起网络并且输出所述网络的网络ID；响应于所述剩余割草机接收到所述网络ID，所述剩余割草机通过输入所述网络ID加入到所述网络，以建立所述主割草机与所述剩余割草机的通信。

在一些实施例中，所述通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域包括：在割草机中集成图像采集和处理模块，得到所述割草机的周围环境图像并且对得到的图像进行处理；所述主割草机采集所述工作区域的图像并且识别所述工作区域的边缘以及障碍物，得到所述工作区域的工作区域地图；所述主割草机按照所述多台割草机的数量对所述工作区域地图进行划分，得到所述每台割草机对应的待工作区域。

在一些实施例中，所述响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作包括：所述割草机将接收到的所述工作区域地图以及所述待工作区域发送至所述图像采集和处理模块；所述图像采集和处理模块根据包括所述待工作区域周围环境在内的信息对所述待工作区域进行测绘和定位，以得到所述待工作区域的工作路径。

在一些实施例中，所述所述图像采集和处理模块根据包括所述待工作区域周围环境在内的信息对所述待工作区域进行测绘和定位，以得到所述待工作区域的工作路径包括：所述割草机按照从所述待工作区域的任一侧沿直线延伸至对侧并且成S型轨迹规划工作路径。

在一些实施例中，所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机包括：所述主割草机按照接收到所述网络的信号强度由强到弱的顺序将所述工作区域地图以及待工作区域依次发送给对应的割草机。

在一些实施例中，所述响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作还包括：所述割草机的工作路径的方向能够由移动终端通过所述网络对所述割草机进行指定。

本发明实施例的另一个方面，还提供了一种实现多台割草机协作的系统，所述系统包括以下模块：第一模块，配置用于在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；第二模块，配置用于通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；第三模块，配置用于所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；第四模块，配置用于响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。

本发明实施例的另一方面，还提供一种计算机设备，包括至少一个处理器；以及存储器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现上述任一方法的步骤。

本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上任一方法步骤的计算机程序。

本发明至少具有以下有益效果：本发明提出一种实现多台割草机协作的方法、系统、设备及介质，其中，本发明提供的一种实现多台割草机协作的方法使多台割草机之间根据工作量以及工作时间进行灵活部署，在工作量或者工作时间发生变化时，增加或者减少所述割草机的数量即可。由于主割草机与剩余割草机之间建立了无中心通信使得用户无需指定每台割草机的工作区域，多台割草机之间的协作由割草机之间自动完成。同时本发明提出的实现多台割草机协作的方法不依赖于广域网，在进行网络初始化时，由多台割草机中的任一台割草机发起新的网络，实现即使在无网络覆盖的条件下，仍可以实现多台割草机的协作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的实施例。

图1为本发明提供的一种实现多台割草机协作的方法的实施例的示意图；

图2为本发明提供的一种提高代码安全扫描的方法的另一实施例的示意图；

图3为本发明提供的一种实现多台割草机协作的系统的实施例的示意图；

图4本发明提供的一种计算机设备的实施例的示意图；

图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例的示意图。

具体实施方式

以下描述了本发明的实施例。然而，应该理解，所公开的实施例仅仅是示例，并且其它实施例可以采取各种替代形式。

此外，需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。术语“包括”、“包含”或其任何其它变形旨在涵盖非排他性的包括，以使包含一系列要素的过程、方法、物品或装置不仅包括那些要素，也可以包括未明确列出的或这些过程、方法、物品或装置所固有的要素。

下面将结合附图说明本申请的一个或多个实施例。

基于以上目的，本发明实施例的第一个方面，提出了一种实现多台割草机协作的方法的实施例。图1示出的是本发明提供的一种实现多台割草机协作的方法的实施例的示意图。如图1所示，本发明实施例的一种实现多台割草机协作的方法包括以下步骤：

S1、在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；

S2、通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；

S3、所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；

S4、响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。

图2示出的是本发明提供的一种实现多台割草机协作的方法的另一实施例的示意图。在每台割草机中均集成了双向通信模块与图像采集和处理模块，并且将需要协作的割草机根据工作区域的覆盖范围相邻放置。由于多台割草机的型号一致，所以可以由用户随机选定其中一台割草机作为主割草机，则其余割草机为剩余割草机，可以理解的是，对于主割草机的选定没有限制，但是如果其中一台割草机进行了系统升级，可以优先选择该割草机为主割草机。

在多台割草机进行协作时，首先由主割草机发起新的网络，进行网络初始化，建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信，即完成对所有割草机的组网，实现所有割草机在同一网络下进行通信工作。在每个割草机中均集成了双向通信模块，在本实施例中，在每个割草机中集成了ZigBee模块，主割草机将其ZigBee节点设置为协调器，发起新的网络，并且自动设定最安静信道和合适的网络ID。割草机的机身显示屏可以显示网络ID，用户可以将该网络ID通过物理按键输入到剩余割草机上，也可以通过其他无线通信方式将该网络ID发送至用户移动终端，进一步通过WiFi广播发送至剩余割草机上。剩余割草机接收到网络ID后会选择加入此网络，当所有割草机均加入了该网络，由用户确认组网完成，即建立了包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信。

对所有割草机完成组网后，主割草机开始对工作区域进行测绘以及划分。在割草机中集成了图像采集和处理模块，通过图像采集和处理模块可以采集到割草机的周围环境图像、识别到工作区域的边缘、障碍物以及对采集到的图像进行处理。在本实施例中，该图像采集和处理模块包括传感器模块和控制模块，其中传感器模块包括一个摄像机和多个Time of flight(ToF)传感器，控制模块包括SoC计算平台和微处理模块。摄像机可以采集割草机周围的全景图像，将采集到的图像信息通过USB协议发送到SoC计算平台，ToF传感器位于机器前方，用于监测障碍物，ToF传感器通过I2C协议和微处理器模块进行通信，进一步数据经过USB协议发送至SoC计算平台。电机驱动器可以将驱动电机的旋转角度发送至微处理器模块，进而发送到SoC计算平台。在SoC计算平台内，机器视觉算法可结合周围环境视觉特征，车轮旋转角度，加速度和GPS定位数据等对工作区域进行测绘和定位。可以理解的是，在实际应用中可以选择各种传感器，而不止限制于ToF传感器，比如轮速表和惯性测量单元可以用于定位，ToF传感器也可以通过摄像头机和合适的图像识别算法取代。此方法中通过传感器模块和控制模块可以在无法获取GPS服务或者传感器出现故障的情况下，使用机器视觉进行测绘和导航。

主割草机开始进行工作区域测绘，主割草机通过图像采集和处理模块的机器视觉算法判断工作区域的边缘，按照工作区域的边缘绕行一周，同时结合其他传感器的数据建立地理围栏，即建立工作区域地图。测绘完毕后，主割草机根据割草机的数量将工作区域进行划分，在本实施例中，主割草机将工作区域等分成和割草机数量相匹配的分区。主割草机将测绘出的工作区域地图和分区边界通过ZigBee网络发放给剩余割草机，在发送过程中，按照节点信号强度由强到弱将割草机排序并且将工作区域地图及分区发送给给相应割草机。

剩余割草机接收到工作区域地图和指派的分区后，其中的SoC计算平台中运行的路径规划算法开始制定工作路径。割草机的工作路径由多条平行的直线短组成，由工作区域的任一一侧边界开始延伸至另一侧边界，在指派的分区中呈S形首尾相连往复工作。割草机在行进过程中可以修剪的宽度等于刀片盘直径，为了完全覆盖草坪，平行路径之间的距离小于等于刀片盘直径。为了视觉效果和保护草坪，修剪路径可以沿多个方向规划，用户可以在主割草机上设定修剪方向，此信息即可通过ZigBee网络同步到剩余割草机上面，剩余割草机按照此路径方向规划路径。主割草机和剩余割草机路径规划完成后即可前往该区域进行工作。

基于以上目的，本发明的实施例的第二个方面，提出了一种实现多台割草机协作的系统。图3示出的是本发明提供的一种实现多台割草机协作的系统的实施例的示意图。如图3所示，本发明提供的一种实现多台割草机协作的系统包括以下模块：第一模块011，配置用于在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；第二模块012，配置用于通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；第三模块013，配置用于所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；以及第四模块014，配置用于响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。

基于以上目的，本发明实施例的第三个方面，提出了一种计算机设备，图4示出的是本发明提供的一种计算机设备的实施例的示意图。如图4所示，本发明提供的一种计算机设备的实施例，包括以下模块：至少一个处理器021；以及存储器022，存储器022存储有可在处理器021上运行的计算机指令023，所述计算机指令023由所述处理器021执行时实现上述任一方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质。图5示出的是本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例的示意图。如图5所示，计算机可读存储介质031存储有被处理器执行时执行如上方法的计算机程序032。

最后需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关硬件来完成，设置系统参数的方法的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，程序的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。上述计算机程序的实施例，可以达到与之对应的前述任意方法实施例相同或者相类似的效果。

此外，根据本发明实施例公开的方法还可以被实现为由处理器执行的计算机程序，该计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中。在该计算机程序被处理器执行时，执行本发明实施例公开的方法中限定的上述功能。

此外，上述方法步骤以及系统单元也可以利用控制器以及用于存储使得控制器实现上述步骤或单元功能的计算机程序的计算机可读存储介质实现。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，已经就各种示意性组件、方块、模块、电路和步骤的功能对其进行了一般性的描述。这种功能是被实现为软件还是被实现为硬件取决于具体应用以及施加给整个系统的设计约束。本领域技术人员可以针对每种具体应用以各种方式来实现的功能，但是这种实现决定不应被解释为导致脱离本发明实施例公开的范围。

在一个或多个示例性设计中，功能可以在硬件、软件、固件或其任意组合中实现。如果在软件中实现，则可以将功能作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质来传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，该通信介质包括有助于将计算机程序从一个位置传送到另一个位置的任何介质。存储介质可以是能够被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为例子而非限制性的，该计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储设备、磁盘存储设备或其它磁性存储设备，或者是可以用于携带或存储形式为指令或数据结构的所需程序代码并且能够被通用或专用计算机或者通用或专用处理器访问的任何其它介质。此外，任何连接都可以适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴线缆、光纤线缆、双绞线、数字用户线路(D0L)或诸如红外线、无线电和微波的无线技术来从网站、服务器或其它远程源发送软件，则上述同轴线缆、光纤线缆、双绞线、D0L或诸如红外线、无线电和微波的无线技术均包括在介质的定义。如这里所使用的，磁盘和光盘包括压缩盘(CD)、激光盘、光盘、数字多功能盘(DVD)、软盘、蓝光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述内容的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

以上是本发明公开的示例性实施例，但是应当注意，在不背离权利要求限定的本发明实施例公开的范围的前提下，可以进行多种改变和修改。根据这里描述的公开实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需以任何特定顺序执行。此外，尽管本发明实施例公开的元素可以以个体形式描述或要求，但除非明确限制为单数，也可以理解为多个。

应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。

上述本发明实施例公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明实施例公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明实施例的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上的本发明实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种实现多台割草机协作的方法，其特征在于，所述方法包括：

在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；

通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；

所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；

响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：建立移动终端和所述每台割草机的通信，实现所述每台割草机将包括所述工作区域地图以及电量在内的信息发送至所述移动终端，并且接收所述移动终端发送的指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在割草机中建立电量监控机制，通过所述电量监控机制实时监控所述割草机是否需要充电，响应于所述割草机需要充电，所述割草机通过定位服务和/或机器视觉算法寻找充电设备进行充电。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在割草机中建立工作量监控机制，通过所述工作量监控机制实时监控所述割草机是否完成工作任务，响应于所述割草机完成工作任务并且不需要充电，所述割草机由完成的所述待工作区域向所述工作区域地图中未完成的工作区域延伸并且工作，以实现协助所述相邻的割草机完成工作任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信包括：

在割草机中集成双向通信模块；

所述主割草机根据所述双向通信模块发起网络并且输出所述网络的网络ID；

响应于所述剩余割草机接收到所述网络ID，所述剩余割草机通过输入所述网络ID加入到所述网络，以建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域包括：

在割草机中集成图像采集和处理模块，得到所述割草机的周围环境图像并且对得到的图像进行处理；

所述主割草机采集所述工作区域的图像并且识别所述工作区域的边缘以及障碍物，得到所述工作区域的工作区域地图；

所述主割草机按照所述多台割草机的数量对所述工作区域地图进行划分，得到所述每台割草机对应的待工作区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作包括：

所述割草机将接收到的所述工作区域地图以及所述待工作区域发送至所述图像采集和处理模块；

所述图像采集和处理模块根据包括所述待工作区域周围环境在内的信息对所述待工作区域进行测绘和定位，以得到所述待工作区域的工作路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述所述图像采集和处理模块根据包括所述待工作区域周围环境在内的信息对所述待工作区域进行测绘和定位，以得到所述待工作区域的工作路径包括：所述割草机按照从所述待工作区域的任一侧沿直线延伸至对侧并且成S型轨迹规划工作路径。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机包括：所述主割草机按照接收到所述网络的信号强度由强到弱的顺序将所述工作区域地图以及待工作区域依次发送给对应的割草机。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作还包括：所述割草机的工作路径的方向能够由移动终端通过所述网络对所述割草机进行指定。

11.一种实现多台割草机协作的系统，其特征在于，包括：

第一模块，配置用于在多台割草机中选定任一割草机为主割草机，并且根据所述主割草机发起的网络建立包括所述主割草机和剩余割草机的所有割草机的无中心通信；

第二模块，配置用于通过所述主割草机对工作区域进行测绘以及划分，得到工作区域地图以及每台割草机对应的待工作区域；

第三模块，配置用于所述主割草机通过所述网络将所述工作区域地图以及所述待工作区域发送给对应的割草机；

第四模块，配置用于响应于每台割草机接收到所述工作区域地图以及对应的待工作区域，通过每台割草机对各自对应的待工作区域规划工作路径并且按照所述工作路径开始工作。

12.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述指令由所述处理器执行时实现权利要求1-10任意一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任意一项所述方法的步骤。

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