CN115022621A - 一种事件相机测试方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种事件相机测试方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；基于各事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；建立各参考光照度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同光照对比度与事件产生率的映射关系。通过本申请方案的实施，针对参考光照度分别测试不同光照对比度下的事件产生率，以获取事件相机在不同光照条件下的光照响应灵敏性，可为事件相机的使用和校正提供有效参考指标，提高了用户使用体验。

Description

一种事件相机测试方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种事件相机测试方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，计算机视觉技术也越来越成熟。事件相机的出现，在视觉领域引来了越来越多的关注。它所采用的事件监测视觉传感器(Event-based VisionSensor，EVS)模拟人类的视网膜，响应由于运动产生的亮度变化的像素点脉冲，因此它能够以极高的帧率捕获场景的亮度变化，记录特定时间点和图像中特定位置的事件，形成事件流而不是帧流，从而解决了传统相机信息冗余、数据存储量和实时处理量较大等问题。

对于事件相机，光照响应灵敏性指标是影响其工作质量的一个重要因素，若光照响应灵敏性指标过低，则会导致事件相机无法有效成像，反之，若光照响应灵敏性指标过高，则又会导致事件相机产生信息冗余。由此，目前亟需一种有效的光照响应灵敏性指标测试方法，以对事件相机的光照响应灵敏性指标进行测试。

发明内容

本申请实施例提供了一种事件相机测试方法、装置、设备及可读存储介质，至少能够解决相关技术缺乏有效有段对事件相机的光照响应灵敏性指标进行测试的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种事件相机测试方法，包括：

针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；

基于各所述事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率；

建立各所述参考光照度的测试数据库；其中，所述测试数据库包括不同所述光照对比度与所述事件产生率的映射关系。

本申请实施例第二方面提供了一种事件相机测试装置，包括：

控制模块，用于针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；

统计模块，用于基于各所述事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率；

建立模块，用于建立各所述参考光照度的测试数据库；其中，所述测试数据库包括不同所述光照对比度与所述事件产生率的映射关系。

本申请实施例第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器及处理器，其中，处理器用于执行存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的事件相机测试方法中的各步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的事件相机测试方法中的各步骤。

由上可见，根据本申请方案所提供的事件相机测试方法、装置、设备及可读存储介质，针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；基于各事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；建立各参考光照度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同光照对比度与事件产生率的映射关系。通过本申请方案的实施，针对参考光照度分别测试不同光照对比度下的事件产生率，以获取事件相机在不同光照条件下的光照响应灵敏性，可为事件相机的使用和校正提供有效参考指标，提高了用户使用体验。

附图说明

图1为本申请第一实施例提供的一种光照度与光源驱动电压的映射关系示意图；

图2为本申请第一实施例提供的一种事件相机测试方法的基础流程示意图；

图3为本申请第一实施例提供的一种光照对比度的时序控制示意图；

图4为本申请第一实施例提供的一种光照对比度与事件产生率的映射关系的示意图；

图5为本申请第一实施例提供的另一种光照对比度的时序控制示意图；

图6为本申请第一实施例提供的一种输入电路脉宽与事件产生率的映射关系的示意图；

图7为本申请第二实施例提供的一种事件相机测试方法的细化流程示意图；

图8为本申请第二实施例提供的事件相机测试装置的程序模块示意图；

图9为本申请第三实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

为了解决相关技术中缺乏有效有段对事件相机的光照响应灵敏性指标进行测试的问题，本申请第一实施例提供了一种事件相机测试方法，应用于事件相机测试系统，该系统包括电压单元、光源以及事件相机，电压单元与光源电性连接，其中，电压单元被配置为输出不同光源驱动电压，光源被配置为响应于不同光源驱动电压输出相应光照度(也即光强)，在实际应用中，光源为LED灯，发出的光束为均匀光束，以保证到达事件相机各像素的光强一致，另外，事件相机用于在动态变化的光照条件下采集事件数据。在一种优选实施方式中，该系统还包括环境光传感器，其与事件相机位于同一COB板上，两者可被近似认为接收的光强一致，根据环境光传感器可测得事件相机所接收的光照度大小。

在实际应用中，本实施例可以预先获得光照度与光源驱动电压的映射关系，例如依次调节电压单元的光源驱动电压以一定步长变化，示例性的可以步长为20mV递增输出电压至光源，光源根据不同的电压以不同的光强照射至COB板，通过环境光传感器测得不同的光照度，从而获得光照度和输出电压的关系，如图1所示为本实施例提供的一种光照度与光源驱动电压的映射关系示意图。

如图2为本实施例提供的事件相机测试方法的基础流程示意图，该事件相机测试方法包括以下的步骤：

步骤201、针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据。

具体的，在本实施例中，针对参考光照度施加不同光照对比度之后得到目标光照度，事件相机在参考光照度变化为目标光照度之后，响应于场景光强变化采集事件数据，应当理解的是，本实施例的光照对比度的取值可以为比例值，例如20％、30％、40％等，其可以为正值也可以为负值，当取值为正值时，环境光强变强，当取值为负值时，环境光强变弱。

在本实施例一种实施方式中，上述针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据的步骤，包括：针对预设参考光照度，按照预设调整比例单调递增或递减调整电压单元的光源驱动电压；其中，不同光源驱动电压用于驱动光源依次输出不同光照对比度相应的光照度；控制事件相机依次在不同光照对比度下分别采集事件数据。

具体的，在本实施例中，先控制电压单元按照光源输出参考光照度以期的光源驱动电压工作，以得到参考光照条件，然后可以根据前述预先配置的光照度与光源驱动电压的映射关系，依次获取与参考光照度呈一定光照对比度的目标光照度相应所需的电压，再顺序调节电压单元的光源驱动电压，得到动态变化的光照环境，由此使得事件相机在测试环境下采集得到事件数据。例如，本实施例的参考光照度可以为5lux，然后获取与5lux呈10％、20％、30％、40％等比例的光照对比度对应的电压，再按照所获取的电压在不同时刻依次调整电压单元的光源驱动电压。

进一步地，在本实施例一种实施方式中，上述电压单元包括分时切换工作的第一电压单元以及第二电压单元。相应的，上述针对预设参考光照度，按照预设调整比例单调递增或递减调整电压单元的光源驱动电压的步骤，包括：控制第一电压单元输出第一光源驱动电压；其中，第一光源驱动电压用于驱动光源输出参考光照度；针对参考光照度，每次在第一光源驱动电压基础上按照预设调整比例控制第二电压单元输出第二光源驱动电压之后，切换回第一电压单元输出第一光源驱动电压，然后单调递增或递减调节比例后再次控制第二电压电源输出调整后的第二光源驱动电压；其中，不同第二光源驱动电压用于驱动光源依次输出不同光照对比度相应的光照度。

具体的，在本实施例的电压调整过程中，第一电压单元用于控制光源输出参考光照度，第二电压单元用于控制光源输出目标光照度，目标光照度与参考光照度形成环境光强变化。应当理解的是，本实施例在进行多次光照对比度调节过程中，均是相对于参考光照度进行，从而电压单元的切换时序为第一电压单元、第二电压单元、第一电压单元、第二电压单元……，也即每次通过第二电压单元控制光源执行一次环境光强调整之后，均需切换回第一电压单元以恢复参考光照度，然后再切换至第二电压单元继续执行环境光强调整，以实现不同光照对比度的连续测试环境。

在本实施例一种实施方式中，上述控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据的步骤，包括：控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在光照对比度的取消时刻采集第二事件数据；基于各事件数据统计光照对比度相应的事件产生率的步骤，包括：基于第一事件数据以及第二事件数据统计光照对比度相应的事件产生率。

具体的，本实施例的第一事件数据与第二事件数据的事件极性相反，两个事件数据也即UP事件数据以及DN事件数据，UP事件数据中包括事件像素产生的UP事件，DN事件数据包括事件像素产生的DN事件。在本实施例中，考量光照对比度产生和取消过程中涉及到两次相反的环境光强变化，若光照对比度的取值为正，那么在光照对比度产生时，环境光强变强，此时可以采集到UP事件数据，在该光照对比度取消时，环境光强变弱，此时可以采集到DN事件数据。

进一步地，在本实施例一种实施方式中，上述基于第一事件数据以及第二事件数据统计光照对比度相应的事件产生率的步骤，包括：分别基于第一事件数据以及第二事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；其中，事件产生率包括对应于第一事件数据的第一事件产生率以及对应于第二事件数据的第二事件产生率；和/或，结合第一事件数据以及第二事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；其中，事件产生率为第一事件产生率与第二事件产生率的平均事件产生率。

具体的，本实施例通过单次光照对比度调节过程即可同时实现事件极性相反的事件数据的采集，由此，通过单次测试过程即可同时实现两种事件类型的光照响应灵敏性指标的测试，测试效率更高，另外，本实施例也可以综合两种事件类型进行光照响应灵敏性指标的测试，可对事件相机进行更为全面的测试，准确性更高。

进一步地，在本实施例另一种实施方式中，上述控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在光照对比度的取消时刻采集第二事件数据的步骤，包括：控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在光照对比度维持预设时长之后的取消时刻采集第二事件数据。

具体的，本实施例针对参考光照度按照一定光照对比度将光照环境调整至目标光照度之后，控制事件相机在该光强变化过程中采集第一事件数据，然后维持该目标光照度一定时长之后，再将环境光强恢复至参考光照度，并控制事件相机在该光强变化过程中采集第二事件数据。

如图3所示为本实施例提供的一种光照对比度的时序控制示意图，假设参考光照度为5lux，t1时刻，光源连接第一电压单元，第一电压单元被配置为调节电压控制光源以5lux光照度照射COB板，事件相机采集n帧事件数据；在t1时刻间隔预设时长之后的t2时刻，系统切换至第二电压单元工作；t3时刻，控制事件相机采集1帧事件数据，一般地，如果第二电压单元输出的电压高于第一电压单元输出的电压，则这1帧事件数据为UP事件数据，然后继续采集n/2-1帧事件数据；t4时刻，光源切换至第一电压单元，即事件相机接收到的光强恢复至5lux光照度，采集n/2帧事件数据。值得说明的是，光源在t5时刻完成切换至第一电压单元，系统可以控制事件相机采集1帧事件数据，该事件数据的事件极性与t3时刻的事件数据相反。同样的，在t6时刻，光源切换至第二电压单元，此时，第二电压单元输出的电压可以与t2时刻第二电压单元输出的电压不一致，因为不同的光照对比度对应于不同的输出电压，如此按上述步骤多次测试，可以得到在光照度为5lux下，不同光照对比度相应的事件数据。

步骤202、基于各事件数据统计光照对比度相应的事件产生率。

具体的，事件相机所采集的整体事件数据为图像传感器像素阵列中每个像素的事件数据的集合，像素个体的事件数据均为一个二值向量(即2bit向量)，该2bit向量用于表征环境光强是变强还是变弱，其中，若当前环境光强大于上一时刻环境光强，则2bit向量表示为[1，0]，也即像素产生UP事件，若当前环境光强小于上一时刻环境光强，则2bit向量表示为[0，1]，也即像素产生DN事件。在本实施例中，若光照对比度的取值为正，环境光强变强，但是并非所有像素均产生UP事件，则整体事件数据中包括UP事件像素以及无事件像素对应的二值向量，本实施例统计用于表征有事件产生的二值向量的数量即可得到事件像素的数量。

应当理解的是，本实施例的事件产生率表示事件像素数量占感兴趣像素阵列区域像素总量的百分比，感兴趣像素区域可以为事件相机的图像传感器的整体像素阵列，也可以为整体像素阵列的部分像素阵列区域，本实施例对此不做唯一限定。

步骤203、建立各参考光照度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同光照对比度与事件产生率的映射关系。

具体的，在本实施例中，通过多次测量某一参考光照度下，不同光照对比度对应生成事件的像素占感兴趣像素区域的百分比，从而得到该参考光照度下，不同光照对比度与事件产生率的对应关系。如图4所示为本实施例提供的一种光照对比度与事件产生率的映射关系的示意图，图中分别示出了5lux参考光照度以及100lux参考光照度下不同光照对比度与事件产生率的映射关系。

在本实施例一种实施方式中，上述建立各参考光照度的测试数据库的步骤之后，还包括：获取当前应用场景相应所需的光照响应灵敏性指标；其中，光照响应灵敏性指标关联于目标事件产生率；调用所有参考光照度对应的测试数据库，标定对应于光照响应灵敏性指标的目标参考光照度以及目标光照对比度。

具体的，基于本实施例的测试数据库可以获知每个参考光照度对应在不同光照对比度下生成事件的像素占感兴趣像素区域的百分比，从而在实际应用中，可以根据以期光照响应灵敏性指标相应的目标事件产生率查询测试数据库，即可获知何种参考光照度与光照对比度的组合可以满足实际应用场景的光照响应灵敏性需求，依此即可对事件相机进行标定。假设定义生成事件的像素占感兴趣像素区域的比例至少为60％才符合要求，即对于5lux参考光照度，其光照对比度至少为67％才能符合要求，而对于100lux参考光照度，其光照对比度至少为14％才能符合要求。

在本实施例一些实施方式中，上述控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据的步骤，包括：控制事件相机在各光照对比度下采用不同输入电路脉宽分别采集事件数据。相应的，上述建立各参考光照度的测试数据库的步骤，包括：建立各参考光照度下不同光照对比度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同输入电路脉宽与事件产生率的映射关系。

具体的，脉宽是脉冲宽度的缩写，也即高电平持续的时长，在本实施例中，事件相机的输入电路脉宽决定事件相机感应光强变化至生成事件数据的整体响应时长。在实际应用中，脉宽过长会增大光源的功耗，脉宽时间过短会导致事件相机可能捕捉不到光强变化，因此本实施例提出一种测试方法在光照度确定的情况下调整脉宽，根据不同的脉宽统计事件产生率以得到不同的脉宽与事件产生率的关系。

如图5所示为本实施例提供的另一种光照对比度的时序控制示意图，假设参考光强度为5lux，光照对比度为50％，在t1时刻，光源连接第一电压单元，第一电压单元被配置为调节电压以5lux光照度照射COB板，控制事件相机采集n帧事件数据；t2时刻，光源切换至第二电压单元，并控制信号输入时间t(即脉宽)；t3时刻，控制事件相机采集1帧事件数据；然后光源切换回第一电压单元，控制事件相机采集n-1帧事件数据；接下来，光源又被切换回第二电压单元，控制事件相机采集1帧事件数据，如此多次周期循环采集，统计在脉宽t内，对应生成事件的事件像素数量占感兴趣像素区域的百分比。同样的，调整脉宽时间，重复上述步骤，统计不同脉宽在该光照度下生成事件的事件像素数量占感兴趣像素区域的百分比。如图6所示为本实施例提供的一种输入电路脉宽与事件产生率的映射关系的示意图，假设参考光照度为5lux，图中示出了光照对比度分别为10％以及20％时不同输出电路脉宽相应的事件产生率。

应当说明的是，由于信号输入和光源在第一电压单元和第二电压单元之间切换会有延时，导致信号输入和触发EVS时间不同步，因此信号输入应该提前一段时间t4以产生脉冲信号，其中，t4＝t3-t2。还应当理解的是，本实施例的输入电路脉宽不超过1帧EVS的帧周期时间。

进一步地，在本实施例一种实施方式中，上述建立各参考光照度下不同光照对比度的测试数据库的步骤之后，还包括：将各光照对比度下不同输入电路脉宽相应的事件产生率分别与预设产生率阈值范围进行比较；基于事件产生率处于预设产生率阈值范围的目标输入电路脉宽，配置各光照对比度下的标准输入电路脉宽。

具体的，本实施例将各事件产生率与合理产生率阈值范围进行比较，以获取各光照对比度下的合理输入电路脉宽，并基于该合理输入电路脉宽标定事件相机，一方面可以避免脉宽过长所导致的功耗较大，另一方面可以避免脉宽过短所导致的事件相机无法有效采集数据。

基于上述本申请实施例的技术方案，针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；基于各事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；建立各参考光照度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同光照对比度与事件产生率的映射关系。通过本申请方案的实施，针对参考光照度分别测试不同光照对比度下的事件产生率，以获取事件相机在不同光照条件下的光照响应灵敏性，可为事件相机的使用和校正提供有效参考指标，提高了用户使用体验。

图7中的方法为本申请第二实施例提供的一种细化的事件相机测试方法，该事件相机测试方法包括：

步骤701、控制第一电压单元输出第一光源驱动电压，以驱动光源输出参考光照度。

步骤702、针对参考光照度，每次在第一光源驱动电压基础上按照预设调整比例控制第二电压单元输出第二光源驱动电压之后，切换回第一电压单元输出第一光源驱动电压，然后单调递增或递减调节比例后再次控制第二电压电源输出调整后的第二光源驱动电压，以通过第二光源驱动电压驱动光源依次输出不同光照对比度相应的光照度。

具体的，本实施例的第一电压单元以及第二电压单元分时切换工作，例如先通过第一电压单元控制光源输出参考光照度，然后切换至第二电压单元控制光源按照10％光照对比度输出相应光照度，事件相机采集该环境光强变化下的事件数据，再切换回第一电压单元恢复参考光照度，接下来再切换至第二电压单元控制光源按照20％光照对比度输出相应光照度，如此不断切换两个电压单元工作，以实现不同光照对比度下的事件数据采集环境。

步骤703、控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在光照对比度的取消时刻采集第二事件数据。

其中，第一事件数据与第二事件数据的事件极性相反，也即UP事件数据以及DN事件数据，分别对应于相反的环境光强变化行为，光照对比度的产生时刻对应于第一电压电源切换至第二电压单元工作的时刻，光照对比度的取消时刻对应于第二电压电源切换回第一电压单元工作的时刻。

步骤704、基于各光照对比度的第一事件数据以及第二事件数据统计相应的事件产生率。

具体的，事件产生率表示事件像素数量占感兴趣像素阵列区域像素总量的百分比，感兴趣像素区域可以为事件相机的图像传感器的整体像素阵列，也可以为整体像素阵列的部分像素阵列区域。

步骤705、建立各参考光照度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同光照对比度与事件产生率的映射关系。

具体的，基于本实施例的测试数据库可以获知每个参考光照度对应在不同光照对比度下生成事件的像素占感兴趣像素区域的百分比。

步骤706、获取当前应用场景相应所需的光照响应灵敏性指标。

步骤707、调用所有参考光照度对应的测试数据库，标定对应于光照响应灵敏性指标的目标参考光照度以及目标光照对比度。

具体的，光照响应灵敏性指标关联于目标事件产生率，本实施例根据以期光照响应灵敏性指标相应的目标事件产生率查询测试数据库，即可获知何种参考光照度与光照对比度的组合可以满足实际应用场景的光照响应灵敏性需求，由此对事件相机进行标定，以满足实际使用需求。

应当理解的是，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着步骤执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成唯一限定。

图8为本申请第三实施例提供的一种事件相机测试装置。该事件相机测试装置可用于实现前述实施例中的事件相机测试方法。如图8所示，该事件相机测试装置主要包括：

控制模块801，用于针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；

统计模块802，用于基于各事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；

建立模块803，用于建立各参考光照度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同光照对比度与事件产生率的映射关系。

在本实施例的一些实施方式中，控制模块具体用于：控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在光照对比度的取消时刻采集第二事件数据；其中，第一事件数据与第二事件数据的事件极性相反。相应的，统计模块具体用于：基于第一事件数据以及第二事件数据统计光照对比度相应的事件产生率。

进一步地，在本实施例的一些实施方式中，统计模块具体用于：分别基于第一事件数据以及第二事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；其中，事件产生率包括对应于第一事件数据的第一事件产生率以及对应于第二事件数据的第二事件产生率；和/或，结合第一事件数据以及第二事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；其中，事件产生率为第一事件产生率与第二事件产生率的平均事件产生率。

进一步地，在本实施例的另一些实施方式中，控制模块具体用于：控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在光照对比度维持预设时长之后的取消时刻采集第二事件数据。

在本实施例的另一些实施方式中，控制模块具体用于：针对预设参考光照度，按照预设调整比例单调递增或递减调整电压单元的光源驱动电压；其中，不同光源驱动电压用于驱动光源依次输出不同光照对比度相应的光照度；控制事件相机依次在不同光照对比度下分别采集事件数据。

进一步地，在本实施例的一些实施方式中，电压单元包括分时切换工作的第一电压单元以及第二电压单元。相应的，控制模块在执行上述针对预设参考光照度，按照预设调整比例单调递增或递减调整电压单元的光源驱动电压的功能时，具体用于：控制第一电压单元输出第一光源驱动电压；其中，第一光源驱动电压用于驱动光源输出参考光照度；针对参考光照度，每次在第一光源驱动电压基础上按照预设调整比例控制第二电压单元输出第二光源驱动电压之后，切换回第一电压单元输出第一光源驱动电压，然后单调递增或递减调节比例后再次控制第二电压电源输出调整后的第二光源驱动电压；其中，不同第二光源驱动电压用于驱动光源依次输出不同光照对比度相应的光照度。

在本实施例的一些实施方式中，该事件相机测试装置还包括：获取模块和标定模块，获取模块用于：获取当前应用场景相应所需的光照响应灵敏性指标，其中，光照响应灵敏性指标关联于目标事件产生率；标定模块用于：调用所有参考光照度对应的测试数据库，标定对应于光照响应灵敏性指标的目标参考光照度以及目标光照对比度。

在本实施例的又一些实施方式中，控制模块具体用于：控制事件相机在各光照对比度下采用不同输入电路脉宽分别采集事件数据。相应的，建立模块具体用于：建立各参考光照度下不同光照对比度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同输入电路脉宽与事件产生率的映射关系。

进一步地，在本实施例的一些实施方式中，该事件相机测试装置还包括：比较模块和配置模块，比较模块用于：将各光照对比度下不同输入电路脉宽相应的事件产生率分别与预设产生率阈值范围进行比较；配置模块用于：基于事件产生率处于预设产生率阈值范围的目标输入电路脉宽，配置光照对比度下的标准输入电路脉宽。

应当说明的是，第一实施例中的事件相机测试方法均可基于本实施例提供的事件相机测试装置实现，所属领域的普通技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，本实施例中所描述的事件相机测试装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

根据本实施例所提供的事件相机测试装置，针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；基于各事件数据统计光照对比度相应的事件产生率；建立各参考光照度的测试数据库；其中，测试数据库包括不同光照对比度与事件产生率的映射关系。通过本申请方案的实施，针对参考光照度分别测试不同光照对比度下的事件产生率，以获取事件相机在不同光照条件下的光照响应灵敏性，可为事件相机的使用和校正提供有效参考指标，提高了用户使用体验。

图9为本申请第四实施例提供的一种终端设备。该终端设备可用于实现前述实施例中的事件相机测试方法，主要包括：

存储器901、处理器902及存储在存储器901上并可在处理器902上运行的计算机程序903，存储器901和处理器902通过通信连接。处理器902执行该计算机程序903时，实现前述实施例一或二中的方法。其中，处理器的数量可以是一个或多个。

存储器901可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器901用于存储可执行程序代码，处理器902与存储器901耦合。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述实施例中的终端设备中，该计算机可读存储介质可以是前述图9所示实施例中的存储器。

该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的事件相机测试方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本申请所提供的事件相机测试方法、装置、设备及可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种事件相机测试方法，其特征在于，包括：

针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；

基于各所述事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率；

建立各所述参考光照度的测试数据库；其中，所述测试数据库包括不同所述光照对比度与所述事件产生率的映射关系。

2.根据权利要求1所述的事件相机测试方法，其特征在于，所述控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据的步骤，包括：

控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在所述光照对比度的取消时刻采集第二事件数据；其中，所述第一事件数据与所述第二事件数据的事件极性相反；

所述基于各所述事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率的步骤，包括：

基于所述第一事件数据以及所述第二事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率。

3.根据权利要求2所述的事件相机测试方法，其特征在于，所述基于所述第一事件数据以及所述第二事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率的步骤，包括：

分别基于所述第一事件数据以及所述第二事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率；其中，所述事件产生率包括对应于所述第一事件数据的第一事件产生率以及对应于所述第二事件数据的第二事件产生率；

和/或，结合所述第一事件数据以及所述第二事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率；其中，所述事件产生率为所述第一事件产生率与所述第二事件产生率的平均事件产生率。

4.根据权利要求2所述的事件相机测试方法，其特征在于，所述控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在所述光照对比度的取消时刻采集第二事件数据的步骤，包括：

控制事件相机在不同光照对比度的产生时刻采集第一事件数据，以及在所述光照对比度维持预设时长之后的取消时刻采集第二事件数据。

5.根据权利要求1所述的事件相机测试方法，其特征在于，所述针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据的步骤，包括：

针对预设参考光照度，按照预设调整比例单调递增或递减调整电压单元的光源驱动电压；其中，不同所述光源驱动电压用于驱动光源依次输出不同光照对比度相应的光照度；

控制事件相机依次在不同光照对比度下分别采集事件数据。

6.根据权利要求5所述的事件相机测试方法，其特征在于，所述电压单元包括分时切换工作的第一电压单元以及第二电压单元；

所述针对预设参考光照度，按照预设调整比例单调递增或递减调整电压单元的光源驱动电压的步骤，包括：

控制所述第一电压单元输出第一光源驱动电压；其中，所述第一光源驱动电压用于驱动光源输出参考光照度；

针对所述参考光照度，每次在所述第一光源驱动电压基础上按照预设调整比例控制所述第二电压单元输出第二光源驱动电压之后，切换回所述第一电压单元输出所述第一光源驱动电压，然后单调递增或递减所述调节比例后再次控制所述第二电压电源输出调整后的所述第二光源驱动电压；其中，不同所述第二光源驱动电压用于驱动光源依次输出不同光照对比度相应的光照度。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的事件相机测试方法，其特征在于，所述建立各所述参考光照度的测试数据库的步骤之后，还包括：

获取当前应用场景相应所需的光照响应灵敏性指标；其中，所述光照响应灵敏性指标关联于目标事件产生率；

调用所有所述参考光照度对应的所述测试数据库，标定对应于所述光照响应灵敏性指标的目标参考光照度以及目标光照对比度。

8.根据权利要求1所述的事件相机测试方法，其特征在于，所述控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据的步骤，包括：

控制事件相机在各光照对比度下采用不同输入电路脉宽分别采集事件数据；

所述建立各所述参考光照度的测试数据库的步骤，包括：

建立各参考光照度下不同光照对比度的测试数据库；其中，所述测试数据库包括不同所述输入电路脉宽与所述事件产生率的映射关系。

9.根据权利要求8所述的事件相机测试方法，其特征在于，所述建立各参考光照度下不同光照对比度的测试数据库的步骤之后，还包括：

将各所述光照对比度下不同所述输入电路脉宽相应的所述事件产生率分别与预设产生率阈值范围进行比较；

基于所述事件产生率处于所述预设产生率阈值范围的目标输入电路脉宽，配置所述光照对比度下的标准输入电路脉宽。

10.一种事件相机测试装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于针对预设参考光照度，控制事件相机在不同光照对比度下分别采集事件数据；

统计模块，用于基于各所述事件数据统计所述光照对比度相应的事件产生率；

建立模块，用于建立各所述参考光照度的测试数据库；其中，所述测试数据库包括不同所述光照对比度与所述事件产生率的映射关系。

11.一种终端设备，其特征在于，包括存储器及处理器，其中：

所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至9中任意一项所述方法中的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至9中的任意一项所述方法中的步骤。

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