CN115013499A - 一种限滑差速器的锁止力的确定方法和确定装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种限滑差速器的锁止力的确定方法和确定装置，所述方法包括：在目标车辆启动后，基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力；实时检测所述目标限滑差速器所控制的左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差；当所述目标车辆打滑时，基于所述轮速差，利用反馈控制方式确定反馈压紧力；将所述预压紧力和所述反馈压紧力的和值，确定为所述目标限滑差速器的锁止力。通过所述方法和装置，通过在目标车辆未打滑时预先施加一个预压紧力，可以使得目标车辆在施加一定的驱动力时，低附着侧车轮也不会出现打滑。

Description

一种限滑差速器的锁止力的确定方法和确定装置
技术领域
本申请涉及限滑差速器技术领域，具体而言，涉及一种限滑差速器的锁止力的确定方法和确定装置。
背景技术
汽车的附着条件是车轮的驱动力不能大于地面的附着力，当某一侧车轮的驱动力大于该侧车轮所在地面的附着力时，这一侧车轮会打滑。如果低附着侧车轮出现打滑(例如，该侧车轮陷入坑中或者车轮在冰面上)，会使得车辆失去动力无法前行，如果高附着侧车轮也同时出现打滑，则会使得车辆出现失去转向能力或甩尾等危险状况。因此，当汽车启动后，通常会期望汽车的两个车轮都不会出现打滑。
现有技术中，一般是在低附着侧车轮打滑后通过控制限滑差速器内部的离合片来控制分配给车辆的两个车轮的驱动力，从而使得低附着侧车轮不再打滑，具体是当低附着侧车轮打滑时根据两个车轮的转速差控制限滑差速器的压紧力，从而使得分配给车辆的低附着侧的车轮的驱动力更少，分配给车辆的高附着侧车轮的驱动力更多，从而使低附着侧车轮不再打滑。然而，这种方法，只能是在车辆的低附着侧车轮出现打滑后，再控制低附着侧车轮不再打滑。在施加一定的驱动力的情况下，例如稍微踩一下油门，还是会出现低附着侧车轮打滑的可能。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种限滑差速器的锁止力的确定方法和确定装置，能够在施加一定的驱动力的情况下，避免低附着侧车轮出现打滑。
第一方面，本申请实施例提供了一种限滑差速器的锁止力的确定方法，所述确定方法包括：
在目标车辆启动后，基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力；所述预压紧力为目标限滑差速器向所述离合片施加的压紧力；
实时检测所述目标限滑差速器所控制的左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差；
当所述目标车辆打滑时，基于所述轮速差，利用反馈控制方式确定反馈压紧力；
将所述预压紧力和所述反馈压紧力的和值，确定为所述目标限滑差速器的锁止力。
可选地，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力；所述预压紧力为目标限滑差速器向所述离合片施加的压紧力，包括：
基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值；
基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
可选地，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值，包括；
获取左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷，并在左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷中确定出相对小的车轮的载荷；所述左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷均被基于所述目标车辆的车身姿态和车身重量被确定；
获取所述目标车辆的总驱动扭矩；
根据所述相对小的车轮的载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值。
可选地，所述基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力，包括：
基于所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定所述目标限滑差速器对所述离合片施加的最大压紧力；
将所述最大压紧力和所述初始临界值中的最小值作为在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
可选地，根据所述相对小的车轮的载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，利用以下公式确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值Fc’：
Fc’＝2μH×FnH-Fd
其中，μH为预设的附着系数；FnH为相对小的载荷；Fd为总驱动扭矩。
第二方面，本申请实施例提供了一种限滑差速器的锁止力的确定装置，所述确定装置包括：
预压紧力确定模块，用于在目标车辆启动后，基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力；所述预压紧力为目标限滑差速器向所述离合片施加的压紧力；
轮速差检测模块，用于实时检测所述目标限滑差速器所控制的左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差；
驱动力差确定模块，用于基于所述轮速差，利用反馈控制方式确定反馈压紧力；
锁止力确定模块，用于将所述预压紧力和所述反馈压紧力的和值，确定为所述目标限滑差速器的锁止力。
可选地，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力，包括：
基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值；
基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在所述目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
可选地，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值，包括；
获取左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷，并在左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷中确定出相对小的车轮的载荷；所述左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷均被基于所述目标车辆的车身姿态和车身重量被确定；
获取所述目标车辆的总驱动扭矩；
根据所述相对小的车轮的载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行第一方面任一项所述的限滑差速器的锁止力的确定方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面任一所述的限滑差速器的锁止力的确定方法的步骤。
本申请实施例提供的一种限滑差速器的锁止力的确定方法和确定装置，通过在目标车辆未打滑时预先施加一个预压紧力，可以使得目标车辆在施加一定的驱动力时，低附着侧车轮也不会出现打滑。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种限滑差速器的锁止力的确定方法的流程图；
图2示出了本申请实施例所提供的一种确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向离合片施加的预压紧力的步骤的流程图；
图3示出了本申请实施例所提供的一种限滑差速器的锁止力的确定装置的结构示意图；
图4示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请提出之前，现有技术中一般是在低附着侧车轮打滑后通过控制限滑差速器内部的离合片来控制分配给车辆的两个车轮的驱动力，从而使得低附着侧车轮不再打滑，具体是当低附着侧车轮打滑时根据两个车轮的转速差控制限滑差速器的压紧力，从而使得分配给车辆的低附着侧的车轮的驱动力更少，分配给车辆的高附着侧车轮的驱动力更多，从而使低附着侧车轮不再打滑。然而，这种方法，只能是在车辆的低附着侧车轮出现打滑后，再控制低附着侧车轮不再打滑，在施加一定的驱动力时，无法避免低附着侧车轮不打滑。为便于对本申请实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种限滑差速器的控制方法进行详细介绍。
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种限滑差速器的锁止力的确定方法的流程图。所如图1中所示，本申请实施例提供的限滑差速器的锁止力的确定方法，包括以下步骤：
S100、在目标车辆启动后，基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力；这里，所述预压紧力为目标限滑差速器向所述离合片施加的压紧力。
这里，目标车辆启动后包括两种情况，目标车辆处于未行驶状态，或者目标车辆处于行驶状态。
这里，可以响应于用户的选择操作，确定预设的附着系数。作为示例，用户的选择操作可以为选择路面的操作，或者，用户的选择操作可以为选择附着系数的操作。当用户的选择操作为选择路面的操作时，可以基于预先设置的附着系数表，确定预设的附着系数。
预先设置的附着系数表包括多个路面和多个附着系数之间的映射关系。例如，附着系数表可以如下表1所示：
表1
路面 冰面 泥地 雪面 湿板油路面 干板油路面 岩石路面
附着系数 0.1 0.1 0.3 0.7 1 2
例如，多个路面可以包括：冰面、泥地、雪面、湿板油路面、干板油路面、沙地、岩石路面和坑地等。例如，在附着系数表中，冰面对应的附着系数为0.1，雪面对应的附着系数为0.3，干板油路面对应的附着系数为1，岩石路面对应的附着系数为2。
需要说明的是，在本申请实施例中，认为预设的附着系数为在车辆行驶过程中，左侧车轮和右侧车轮所处路面的附着系数中相对大的附着系数。
在一个示例性的应用场景中，当目标车辆处于未行驶状态时，可以响应于用户的选择操作，在目标车辆行驶之前预先确定预设的附着系数。在另一个示例性的应用场景中，当目标车辆处于行驶状态时，可以实时响应于用户的选择操作，在目标车辆处于行驶状态时实时确定预设的附着系数。
具体地，请参阅图2，图2示出了本申请实施例所提供的一种确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向离合片施加的预压紧力的步骤的流程图。
如图2所示，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的步骤可以包括：
S211、基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值。
作为示例，该步骤可以包括：
步骤S2111、获取左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷，并在左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷中确定出相对小的车轮的载荷。
这里，所述左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷均被基于所述目标车辆的车身姿态和车身重量被确定；
需要说明的是，在该步骤中，可以利用现有技术中的任意一种方式根据所述目标车辆的车身姿态和车身重量，确定左侧车轮的载荷，以及根据所述目标车辆的车身姿态和车身重量，确定右侧车轮的载荷，本申请对此不作限定。
步骤S2112、获取所述目标车辆的总驱动扭矩；
步骤S2113、根据所述相对小的车轮载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值。
例如，利用以下公式确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值Fc’：
Fc’＝2μH×FnH-Fd；
其中，μH为预设的附着系数；FnH为相对小的车轮的载荷；Fd为总驱动扭矩。
下面，将对上述公式的推导过程进行详细介绍。
假设预先设定相对小的车轮的载荷所对应的车轮的极限驱动力Fw’：
Fw’＝μH×FnH；
其中，μH为预设的附着系数，FnH为相对小的车轮的载荷。
在车辆未打滑时，可以根据车身姿态和车身重量确定左侧车轮的载荷Fnl，右侧车轮的载荷Fnr。
当相对小的车轮的载荷达到打滑的临界状态时，根据总驱动扭矩Fd和预设预压紧力Fc，可以得到相对小的车轮的载荷所对应的车轮的最大驱动力Fwmax：
Figure BDA0003744562280000091
由于相对小的车轮的载荷所对应的车轮的最大驱动力不能超过相对小的车轮的载荷所对应的车轮的极限驱动力，因此，需要Fwmax＜Fw’，即：
Figure BDA0003744562280000092
进而推导出：
Fc＜2μH×FnH-Fd；
其中，2μH×FnH-Fd即为预压紧力的初始临界值Fc’。
请继续参阅图2，在S212、基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
这里，作为示例，所述离合片的状态可以包括离合片的温度状态，所述离合片的温度状态表示离合片在当前时刻的温度。
在该步骤中，由于离合片的温度会限制所述目标限滑差速器对所述离合片施加的最大压紧力的大小，例如，当离合片温度较高时，目标限滑差速器可以对所述离合片施加的最大压紧力相对较小，因此，在考虑了离合片的温度状态下，可以基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
具体地，在步骤S212中，作为示例，可以先基于所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定所述目标限滑差速器对所述离合片施加的最大压紧力；
这里，可以根据现有技术中的任意一种方式，基于所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定所述目标限滑差速器对所述离合片施加的最大压紧力。
然后，将所述最大压紧力和所述初始临界值中的最小值作为在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
例如，可以通过以下公式确定目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力Fc：
Fc＝min(Fc’，Fcmax)；
其中，Fcmax为所述目标限滑差速器对所述离合片施加的最大压紧力。
通过上述在目标车辆未打滑时预先施加一个预压紧力的方法，可以使得目标车辆在施加一定的驱动力时，低附着侧车轮也不会出现打滑。同时，由于预压紧力过大会导致高附着侧车轮也出现打滑，因此，通过上述确定出的预压紧力的大小，可以使得施加的预压紧力不会过大，从而避免高附着侧车轮也出现打滑。
S200、实时检测所述目标限滑差速器所控制的左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差。
S300、当所述目标车辆打滑时，基于所述轮速差，利用反馈控制方式确定反馈压紧力。
这里，当目标车辆启动后，如果某一侧车轮打滑了，该侧车轮的轮速会远远大于另一侧车轮的轮速，因此，左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差会大于某一阈值，因此，可以根据目标车辆的左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差，确定目标车辆是否打滑。
这里，作为示例，反馈控制方式可以为PI控制。PI控制方式为现有技术中的一种控制方式，因此，本申请在此不再赘述。
S400、将所述预压紧力和所述反馈压紧力的和值，确定为所述目标限滑差速器的锁止力。
本申请实施例提供的一种限滑差速器的锁止力的确定方法，通过在目标车辆未打滑时施加一个预压紧力，从而使得在施加一定的驱动力的情况下，避免低附着侧车轮出现打滑。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与限滑差速器的锁止力的确定方法对应的限滑差速器的锁止力的确定装置。
参见图3所示，图3为本申请实施例提供的一种限滑差速器的锁止力的确定装置的结构示意图，该确定装置300包括：
预压紧力确定模块301，用于在目标车辆启动后，基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力；所述预压紧力为目标限滑差速器向所述离合片施加的压紧力；
轮速差检测模块302，用于实时检测所述目标限滑差速器所控制的左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差；
驱动力差确定模块303，用于基于所述轮速差，利用反馈控制方式确定反馈压紧力；
锁止力确定模块304，用于将所述预压紧力和所述反馈压紧力的和值，确定为所述目标限滑差速器的锁止力。
在一种可能的实施方式中，预压紧力确定模块301，具体用于基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值；
基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
在一种可能的实施方式中，预压紧力确定模块301，具体用于：
获取左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷，并在左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷中确定出相对小的车轮的载荷；所述左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷均被基于所述目标车辆的车身姿态和车身重量被确定；
获取所述目标车辆的总驱动扭矩；
根据所述相对小的车轮的载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值。
在一种可能的实施方式中，预压紧力确定模块301，具体用于：
基于所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定所述目标限滑差速器对所述离合片施加的最大压紧力；
将所述最大压紧力和所述初始临界值中的最小值作为在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
在一种可能的实施方式中，预压紧力确定模块301，具体用于：
根据所述相对小的车轮的载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，利用以下公式确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值Fc’：
Fc’＝2μH×FnH-Fd
其中，μH为预设的附着系数；FnH为相对小的载荷；Fd为总驱动扭矩。
本申请实施例提供的一种限滑差速器的锁止力的确定装置，通过在目标车辆未打滑时施加一个预压紧力，从而使得在施加一定的驱动力的情况下，避免低附着侧车轮出现打滑。
请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图4中所示，所述电子设备400包括处理器410、存储器420和总线430。
所述存储器420存储有所述处理器410可执行的机器可读指令，当电子设备400运行时，所述处理器410与所述存储器420之间通过总线430通信，所述机器可读指令被所述处理器410执行时，可以执行如上述方法实施例中的限滑差速器的锁止力的确定方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述方法实施例中的限滑差速器的锁止力的确定方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种限滑差速器的锁止力的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：
在目标车辆启动后，基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力；所述预压紧力为目标限滑差速器向所述离合片施加的压紧力；
实时检测所述目标限滑差速器所控制的左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差；
当所述目标车辆打滑时，基于所述轮速差，利用反馈控制方式确定反馈压紧力；
将所述预压紧力和所述反馈压紧力的和值，确定为所述目标限滑差速器的锁止力。
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力，包括：
基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值；
基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在所述目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值，包括：
获取左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷，并在左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷中确定出相对小的车轮的载荷；所述左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷均被基于所述目标车辆的车身姿态和车身重量被确定；
获取所述目标车辆的总驱动扭矩；
根据所述相对小的车轮的载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值。
4.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在所述目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力，包括：
基于所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定所述目标限滑差速器对所述离合片施加的最大压紧力；
将所述最大压紧力和所述初始临界值中的最小值作为在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
5.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，根据所述相对小的车轮的载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，利用以下公式确定在目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值Fc’：
Fc’＝2μH×FnH-Fd
其中，μH为预设的附着系数；FnH为相对小的载荷；Fd为总驱动扭矩。
6.一种限滑差速器的锁止力的确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：
预压紧力确定模块，用于在目标车辆启动后，基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力；所述预压紧力为目标限滑差速器向所述离合片施加的压紧力；
轮速差检测模块，用于实时检测所述目标限滑差速器所控制的左侧车轮和右侧车轮之间的轮速差；
驱动力差确定模块，用于基于所述轮速差，利用反馈控制方式确定反馈压紧力；
锁止力确定模块，用于将所述预压紧力和所述反馈压紧力的和值，确定为所述目标限滑差速器的锁止力。
7.根据权利要求6所述的确定装置，其特征在于，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力，包括：
基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值；
基于所述初始临界值和所述目标限滑差速器对应的离合片的状态，确定在所述目标车辆未打滑时所述目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力。
8.根据权利要求7所述的确定装置，其特征在于，所述基于预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值，包括：
获取左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷，并在左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷中确定出相对小的车轮的载荷；所述左侧车轮的载荷和右侧车轮的载荷均被基于所述目标车辆的车身姿态和车身重量被确定；
获取所述目标车辆的总驱动扭矩；
根据所述相对小的车轮的载荷、总驱动扭矩和所述预设的附着系数，确定在目标车辆未打滑时目标限滑差速器预先向所述目标限滑差速器对应的离合片施加的预压紧力的初始临界值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的限滑差速器的锁止力的确定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的限滑差速器的锁止力的确定方法的步骤。
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