CN115005586A - 一种三维扫描建模设备及系统 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例公开了一种三维扫描建模设备及系统，该三维扫描建模系统包含三维扫描建模设备和收纳箱，三维扫描建模设备可以通过折叠转轴实现整体机身的折叠，减小设备体积和占用空间，便于收纳至收纳箱，方便推行携带；在工作时，可以在非折叠状态下进行背负作业，或是，将收纳箱的拉伸杆插入非折叠状态下的三维扫描建模设备的夹紧机构中，进行推行作业。由此，可以通过夹紧机构简单快速实现不同作业状态的切换，便于根据不同的路况环境选择合适的作业状态，灵活且操作便捷，可进一步提升数据采集效率和体验。

Description

一种三维扫描建模设备及系统

技术领域

本文件涉及三维建模技术领域，尤其涉及一种三维扫描建模设备及系统。

背景技术

三维扫描是指集光、机、电和计算机技术于一体的高新技术，主要用于虚拟现实、增强现实领域，对目标物体空间外形和结构及色彩进行扫描，以获得目标物体表面的空间坐标，并使用这些空间坐标为目标物体进行建模。

目前的三维扫描建模设备，大多是背负类产品或推行类产品。其中，背负类产品的占用空间和重量较大，不便于携带背负，给扫描采集工作的实施带来困难；而推行类产品无法适应具有台阶、沟坎等路况环境，且推行类产品组装复杂，难以实现单人操作。

由此可知，现有的三维扫描建模设备的结构设计，不利于扫描前行过程中的携带，且操作复杂。

发明内容

本说明书一个或多个实施例的目的是提供一种三维扫描建模设备及系统，以通过折叠转轴实现对三维扫描建模设备的快速折叠，减小体积，便于携带；且结构设计巧妙，方便折叠和采集操作。

为解决上述技术问题，本说明书一个或多个实施例是这样实现的：

第一方面，提出了一种三维扫描建模系统，包括：三维扫描建模设备和具有滚轮的收纳箱；其中，

所述三维扫描建模设备包括：底座支架，被所述底座支架支撑稳固的机身，与所述机身通过折叠转轴转动连接的传感器安装架，安装在所述传感器安装架上的传感器组件；

在工作状态下：所述传感器安装架与所述机身通过所述折叠转轴呈相对展开，以便于进行背负作业；或者，所述传感器安装架与所述机身通过所述折叠转轴呈相对展开，且所述收纳箱的拉伸杆插入并固定在位于所述三维扫描建模设备的机身内部的夹紧机构中，以便于进行推行作业；

在非工作状态下：所述传感器安装架能够通过所述折叠转轴向所述机身旋转折叠，以使得所述传感器安装架上的传感器组件中部分组件容纳在位于所述机身正面的容纳腔内，折叠后的三维扫描建模设备能够收纳至所述收纳箱中。

第二方面，提出了一种三维扫描建模设备，包括：底座支架，被所述底座支架支撑稳固的机身，与所述机身通过折叠转轴转动连接的传感器安装架，安装在所述传感器安装架上的传感器组件；

在工作状态下：所述传感器安装架与所述机身通过所述折叠转轴呈相对展开，以便于进行背负作业；

在非工作状态下：所述传感器安装架能够通过所述折叠转轴向所述机身旋转折叠。

由以上本说明书一个或多个实施例的技术方案可见，提出了一种三维扫描建模系统，该系统包含三维扫描建模设备和收纳箱，三维扫描建模设备可以通过折叠转轴实现整体机身的折叠，减小设备体积和占用空间，便于收纳至收纳箱，方便推行携带；在工作时，可以在非折叠状态下进行背负作业，或是，将收纳箱的拉伸杆插入非折叠状态下的三维扫描建模设备的夹紧机构中，进行推行作业。由此，可以通过夹紧机构简单快速实现不同作业状态的切换，便于根据不同的路况环境选择合适的作业状态，灵活且操作便捷，可进一步提升数据采集效率和体验。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对一个或多个实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本说明书实施例提供的一种三维扫描建模系统的结构示意图。

图2是本说明书实施例提供的三维扫描建模系统在背负作业状态下的示意图。

图3是本说明书的一个实施例提供的三维扫描建模系统在推行作业状态下示意图。

图4是本说明书的一个实施例提供的三维扫描建模系统在非工作状态下由非折叠状到折叠收纳状的切换示意图。

图5a和图5b是本说明书的一个实施例提供的结构1中折叠转轴的结构示意图。

图6a和图6b是本说明书的一个实施例提供的结构2中折叠转轴的结构示意图。

图7a和图7b是本说明书的一个实施例提供的结构3中折叠转轴的结构示意图。

图8是本说明书的一个实施例提供的三维扫描建模设备与收纳箱的组合安装过程示意图。

图9是本说明书的一个实施例提供的夹紧机构在三维扫描建模设备中的位置以及局部放大示意图。

图10a和图10b是本说明书的一个实施例提供的夹紧机构的工作原理示意图。

图11是本说明书实施例提供的三维扫描建模设备在非工作状态下的折叠状态示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书一个或多个实施例中的附图，对本说明书一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的一个或多个实施例只是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。

三维扫描建模设备作为一种快速的立体测量设备，因其测量速度快、精度高，非接触，使用方便等优点而得到越来越多的应用。目前，可针对室内、室外或地下场景完成高精度三维全景数据采集，可广泛应用于商场、地下车库、变电站、地铁、隧道、林业区、矿区、仓库等各类场景。当前所流行的三维扫描建模设备，大多是背负类产品或推行类产品。背负类三维扫描建模设备的体积和重量较大，不便于携带背负，采集工作强度高，给扫描采集工作的实施带来困难；而推行类三维扫描建模设备无法适应具有台阶、沟坎等路况环境，且推行类三维扫描建模设备的产品零件较多，组装复杂，难以实现单人组装操作以及采集操作。

鉴于此，本说明书实施例提出了一种新的三维扫描建模系统，该系统包含三维扫描建模设备和收纳箱，其中，三维扫描建模设备可以通过折叠转轴实现整体机身的折叠，减小设备体积和占用空间，便于收纳至收纳箱，方便推行携带；在工作时，可以在非折叠状态下进行背负作业，或是，将收纳箱的拉伸杆插入非折叠状态下的三维扫描建模设备的夹紧机构中，进行推行作业。由此，可以通过夹紧机构简单快速实现不同作业状态的切换，便于根据不同的路况环境选择合适的作业状态，灵活且操作便捷，可进一步提升数据采集效率和体验。

参照图1所示，为本说明书实施例提供的一种三维扫描建模系统的结构示意图，包括：三维扫描建模设备11和收纳箱12；其中，该收纳箱12可具有行进功能，例如，通过底部安装的滚轮121进行滚动前进或后退。其实，滚轮121还可以替换为履带等传送带动装置，同样可以实现行进功能。在本说明书实施例中，收纳箱12可以设置为前开或侧开或上开等箱门123开启方式，便于开启收纳。箱门123的侧面还设置有锁扣，用于在收纳完成后将箱门与收纳箱体锁紧。

在图1中，所述三维扫描建模设备11包括：底座支架111，被所述底座支架111支撑稳固的机身112，与所述机身112通过折叠转轴113转动连接的传感器安装架114，安装在所述传感器安装架114上的传感器组件115。

其中，底座支架111可以是三角支架或是其它形状稳固的支架体，该底座支架111可以是焊接在机身112上，或是通过螺钉固定在机身112上。该底座支架111用于为所述机身112提供稳固支撑，避免机身112由于重心不稳等原因造成的倾斜失衡。

机身112是整个三维扫描建模设备的核心部分，该机身112的正面包含计算平台、存储设备等(未具体示出)，在机身112的侧面还设置有电池仓1121，用于安装供电电池。

机身112的上方是传感器安装架114，该传感器安装架114呈弯折状，正面和顶部均安装有传感器组件115。其中，传感器组件115可以包括：全景相机1151、激光雷达1152以及惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)1153等。

参照图1所示，机身112和传感器安装架114之间通过折叠转轴113转动连接，机身112和传感器安装架114分别可以通过折叠转轴相对转动，以实现对三维扫描建模设备的折叠，从而缩小整体体积，减小占用空间，方便收纳携带。

应理解，该三维扫描建模设备的背面，还设置有背负机构，例如，背负肩带，或类似安全带的交叉绑带等，以便于使用者背负作业。

结合图2所示，在工作状态下，所述传感器安装架114与所述机身112通过所述折叠转轴113呈相对展开，使用者可以采用背负该三维扫描建模设备11的方式进行数据采集作业。或者，结合图3所示，所述传感器安装架114与所述机身112通过所述折叠转轴113呈相对展开，且所述收纳箱12的拉伸杆122插入并固定在位于所述三维扫描建模设备11的机身112内部的夹紧机构1122(由于机身遮挡无法示出，可参照后续图9)中，使用者可以采用推行收纳箱的方式，利用三维扫描建模设备进行数据采集作业，可降低工作强度，提升数据采集效率。

仍参照图1所示，在三维扫描建模设备11的机身112上，设置有至少两个容纳腔1123，其中，上部的容纳腔1123用于容纳设置在正面的激光雷达，下部的容纳腔1123用于容纳设置在顶部的全景相机、IMU以及激光雷达。从而，一方面对传感器组件起到保护作用，另一方面，可以减小占用空间，便于收纳携带。

参照图4所示，在非工作状态下，所述传感器安装架114能够通过所述折叠转轴113向所述机身112旋转折叠，以使得所述传感器安装架114上的传感器组件115中部分组件容纳在位于所述机身正面的容纳腔1123内，折叠后的三维扫描建模设备11能够收纳至所述收纳箱12中，之后，关闭收纳箱12的箱门123后可以推行前进。

可见，通过本说明书实施例提供的三维扫描建模系统，三维扫描建模设备配合收纳箱使用，可以在工作状态下，灵活选择背负作业，或是将三维扫描建模设备插于收纳箱的拉伸杆上进行推行作业，可大幅度降低工作强度以及实施难度；而且，在非工作状态下，还可以通过三维扫描建模设备上的折叠转轴实现对传感器安装架的折叠容纳，减小占用空间，方便将折叠后的三维扫描建模设备收纳进收纳箱，携带推行前进。其实，由于通过折叠的方式减小了三维扫描建模设备的占用空间，因此，也可以在路况不便的情况下，进行背负携带，相比未折叠时背负携带更便捷轻松。

在本说明书实施例中，所述折叠转轴在解锁状态下，能够配合所述传感器安装架相对所述机身绕所述折叠转轴所在轴向进行设定范围的转动。换言之，虽然有折叠转轴，但是，传感器安装架和机身并不是随时可以相对转动，而是在每个折叠转轴的特有结构所支持的解锁状态下实现，即在解锁状态下可以实现相对转动，在锁闭状态下无法实现相对转动，即无法折叠。

应理解，本说明书实施例中，折叠转轴的结构可以有多种实现方式，在此并不做限定。下面，介绍本说明书实施例采用的折叠转轴的结构。

结构1

参照图5a所示，所述折叠转轴113为水平滑块结构，结合图5b可知，该折叠转轴113可以包括：可相对转动的第一配合部51和第二配合部52，用于连接所述第一配合部51和所述第二配合部52的阻尼器53和滑套54，压盖55，压簧56以及拉杆57；其中，

所述第一配合部51固定连接在所述传感器安装架114上，所述第二配合部52固定连接在所述机身112上；或者，所述第一配合部51固定连接在所述机身112上，所述第二配合部52固定连接在所述传感器安装架114上。换言之，第一配合部51可以是传感器安装架114的一部分，第二配合部52是机身112的一部分；或者，第一配合部51可以是机身112的一部分，第二配合部52可以是传感器安装架114的一部分。

仍参照图5b所示，所述第一配合部51和所述第二配合部52之间通过所述阻尼器53和所述滑套54旋转配合连接，所述滑套54通过相对设置的两个通孔58与所述拉杆57的销轴59卡紧，而第二配合部52上有滑槽，所述滑套54在销轴59的作用下可以在所述第二配合部52的滑槽内直线滑动。

在工作状态下，所述滑套54在所述压簧56作用下被压在所述第一配合部51上，所述滑套54的凸齿与所述第一配合部51的第一凹槽510配合，即第一配合部51卡在第二配合部52上，导致所述第一配合部51和所述第二配合部52呈相对展开状且无法相对转动，即此时处于锁闭状态。其中，凸齿的形状可以与第一凹槽510的形状相匹配，例如，凸齿为锥形，则第一凹槽510的凹陷形状也为锥形。

在非工作状态下，所述拉杆57被拉动后带动所述滑套54同向滑动，以与所述第一配合部51分离；在所述拉杆57被拉出设定距离后，旋转所述拉杆57使得所述拉杆57上的滑键511与所述压盖55上的凹槽错开；所述拉杆57被释放后所述压簧56无法回弹，所述滑套54无法滑动，旋转所述第一配合部51以将所述传感器支架114向所述机身112的正面旋转折叠；在折叠至所需旋转角度后，反向旋转所述拉杆57使得所述滑键511与所述压盖55上的凹槽相对，所述滑套54在所述压簧56回弹作用下滑向所述第一配合部51，并与所述第一配合部51上的第二凹槽512配合，所述第一配合部51和所述第二配合部52无法相对转动，即实现在折叠状态下对折叠转轴的锁闭。

应理解，在使用图5b所示折叠转轴结构时，折叠旋转的角度可以是180°，因为第一配合部51上的第一凹槽和第二凹槽的位置固定，也就决定了折叠的角度。当有多个折叠角度需求时，可以在第一配合部51上设置对应不同折叠旋转角度的多个凹槽。

结构2

参照图6a所示，所述折叠转轴113为凸轮配合圆锥销结构，结合图6b可知，该折叠转轴113包括：可相对转动的第一配合部61和第二配合部62，旋钮63，凸轮64，至少两个圆锥销65，阻尼器66，套在每个圆锥销65上的弹簧67；其中，

所述第一配合部61固定连接在所述传感器安装架114上，所述第二配合部62固定连接在所述机身112上；或者，所述第一配合部61固定连接在所述机身112上，所述第二配合部62固定连接在所述传感器安装架114上；同理，第一配合部61可以是传感器安装架114的一部分，第二配合部62是机身112的一部分；或者，第一配合部61可以是机身112的一部分，第二配合部62可以是传感器安装架114的一部分。

所述第一配合部61和所述第二配合部62之间通过所述阻尼器66旋转配合连接；所述旋钮63与所述凸轮64固定连接，所述圆锥销65在所述第一配合部61上可滑动设置。

在工作状态下，旋转所述旋钮63，直至两个圆锥销65被凸轮64的高点位卡住，所述至少两个圆锥销65的顶点分别与所述第二配合部62的两个锥孔紧密配合，所述第一配合部61与所述第二配合部62呈相对展开状且无法相对转动；其中，凸轮64的高点位与圆锥销65接触后可以将圆锥销65顶至第二配合部62的锥孔内，而凸轮64的低点位与圆锥销65接触时，圆锥销65被弹簧67弹出无法进入第二配合部62的锥孔。

在非工作状态下，反向旋转所述旋钮63，可以带动所述凸轮64转动，这样，凸轮64的高点位随着旋钮63的旋转逐渐远离圆锥销65，在没有高点位顶住的情况下，这两个圆锥销65分别在各自弹簧67的作用下退出所述第二配合部62，旋转所述第一配合部61以将所述传感器支架114向所述机身112正面旋转折叠；在折叠所需旋转角度之后，将所述至少两个圆锥销65重新插入所述第二配合部62的两个锥孔内，再次旋转所述旋钮63，直至圆锥销65被凸轮64的高点位卡住，保证圆锥销65的顶点与第二配合部62的锥孔紧密配合，这样，所述第一配合部61与所述第二配合部62无法相对转动，实现在折叠状态下对折叠转轴的锁闭。

应理解，在使用图6b所示折叠转轴结构时，折叠旋转的角度可以是180°，因为第二配合部62上的两个锥孔的位置固定，也就决定了折叠的角度固定。当有多个折叠角度需求时，可以在第二配合部62上设置对应不同折叠旋转角度的多个锥孔，此时的第二配合部62可以是圆柱形，在圆柱的截面上设置有多个锥孔，以配合第一配合部61形成多个折叠角度。

结构3

参照图7a所示，所述折叠转轴113为螺栓配合摩擦片结构，结合图7b可知，该折叠转轴113可以包括：可相对转动的第一配合部71和第二配合部72，至少两个摩擦片73，压紧螺栓74；其中，摩擦片73可以是耐磨材料，例如，粗糙铁片或橡胶圈垫等。

所述第一配合部71固定连接在所述传感器安装架114上，所述第二配合部72固定连接在所述机身112上；或者，所述第一配合部71固定连接在所述机身112上，所述第二配合部72固定连接在所述传感器安装架114上；同理，第一配合部71可以是传感器安装架114的一部分，第二配合部72是机身112的一部分；或者，第一配合部71可以是机身112的一部分，第二配合部72可以是传感器安装架114的一部分。

所述第一配合部71和所述第二配合部72分别具有相同的圆环结构75，每个圆环结构75包含至少一个圆环；所述第一配合部71的圆环结构和所述第二配合部72的圆环结构交叉配合，同轴安装，且相邻圆环之间由摩擦片73间隔，所述压紧螺栓74从第二配合部72穿入，依次穿过交叉配合后的圆环和摩擦片73，进入所述第一配合部71上的螺纹孔76。

在工作状态下，所述压紧螺栓74处于拧紧状态，第一配合部71和所述第二配合部72呈相对展开状且无法相对转动，此时折叠转轴处于锁闭状态。

在非工作状态下，松开所述压紧螺栓74，旋转所述第一配合部71以将所述传感器支架114向所述机身112正面旋转折叠，在折叠至所需旋转角度后，重新拧紧压紧螺栓74，所述第一配合部71与所述第二配合部72无法相对转动，从而，实现在折叠状态下对折叠转轴的锁闭。

其实，在上述折叠转轴结构中，结构1和结构2可以根据各类折叠需求提前设计多个凹槽或锥孔用于实现多个旋转折叠角度，例如，30°，60°，45°，180°等；结构3可以支持0-180°之间任意旋转折叠角度。

由此，本说明书实施例可以采用以上任意一种折叠转轴结构实现对三维扫描建模设备的折叠，这三种折叠转轴结构均具有体积小，设计灵活巧妙，且不影响外观及人机交互的优势。而且，上述折叠转轴结构可以实现快速闭锁和解锁，且闭锁状态可靠，保证连接强度和刚度，进而保证不同折叠状态的稳固保持。

在本说明书实施例中，针对推行作业时的工作状态可参照图8所示，三维扫描建模设备11通过自身的折叠转轴113，使得传感器安装架114和机身112呈相对展开状。如图8的左图可知，收纳箱12的拉伸杆122插入并固定在位于所述三维扫描建模设备11的机身112内部的夹紧机构1122中，组装成图8的中间图所示组合结构，插入后将扫描建模设备11上的旋转把手向下旋转90°，内部的夹紧机构1122即可将收纳箱12的拉伸杆122压紧在扫描建模设备11的背板上，并实现自锁，参照图8的右图所示，解锁时稍作用力将把手向上翻转即可。由于收纳箱12底部安装有滚轮121，所以，可以方便使用者执行推行作业，即通过推行该组合结构前行的方式对周围环境中的目标物体进行数据采集。

进一步，参照图9所示，为本说明书实施例的三维扫描建模设备中夹紧机构的示意图，其中，图9左图示出了夹紧机构1122在三维扫描建模设备11的大致位置，并用矩形框示出，应理解，该图9左图中示出了机身112的背板1124，该背板1124在正面会被机身112的主体(例如容纳腔、电池仓等)遮挡，在此为了示出与背板1124衔接的夹紧机构1122的详细结构而忽略背板1124正面的部件。在本说明书实施例中，背板1124设置有多个小孔，以及多个螺孔，便于对安装在背板1124正面的处理器、存储装置进行固定；同时，还可以起到散热功能。

图9中右图则通过局部图的方式示出了该夹紧机构的具体构造。所述夹紧机构1122可以包括：旋转把手91，与所述旋转把手91的一端连接的齿轮组92，与所述齿轮组92配合使用的传动轴93、压紧轮94、曲柄95、连杆96，位于夹紧机构顶部的上限位板97，以及，位于传动轴93一端的限位块98；其中，旋转把手91可以设置为一个或两个，当有一个旋转把手91时，该旋转把手91可以设置在机身的任意一侧面；或者，如图9所示，两侧面分别设置一个旋转把手91，由于有传动轴93连接，所以，只要操作其中一个旋转把手91即可实现对拉伸杆122的插入及夹紧；而该双侧设置的结构可以适配不同操作习惯的使用者(例如，习惯左手操作的使用者)，而且便于使用者手扶推行，提升使用体验。

在工作状态下，将所述收纳箱12的拉伸杆122拉出，然后将三维扫描建模设备11从上向下对准拉伸杆122按压，即可将拉伸杆122插入位于所述三维扫描建模设备11的机身112内部的夹紧机构1122内，并顶到上限位板97处。此时，仅完成收纳箱12与三维扫描建模设备11的对接，两者之间仍无法紧密连接，容易相对晃动。对此，可将旋转把手91向下转动，旋转把手91通过齿轮组92带动传动轴93旋转，传动轴93通过曲柄95及连杆96带动位于上下左右四个方位的压紧轮94向上转动，即压紧轮94向上做圆周运动，从而逐渐压紧收纳箱12的拉伸杆122；当压紧轮94达到所述限位块98的位置，停止向上转动实现自锁。

在本说明书实施例中，压紧轮94的外侧可以包裹有橡胶材质，这样，当旋转把手91转动90°时，压紧轮94达到最大压缩位置，将拉伸杆122压紧贴合在背板1124上。拉伸杆122的反作用力将推动压紧轮94继续向上旋转，但限位块98阻止压紧轮94继续向上转动，实现自锁，参照图10a所示。此时推行状态组合完成，旋转把手91水平，可作为推行的扶手，便于使用者操作推行。当需要将三维扫描建模设备11从收纳箱12上拆离时，将旋转把手91向上翻转，稍作用力使压紧轮94转过水平位置，然后即可将三维扫描建模设备11向上提起，参照图10b所示，以实现与收纳箱12的拉伸杆122分离。

由此可知，本说明书实施例所涉及的压紧机构设计巧妙简单，能够快速灵活实现三维扫描建模设备与收纳箱的组合安装，以及拆卸。

可选地，在本说明书实施例中，收纳箱12还可以利用闲置空间收纳多个备用电池，以保证足够的续航需求，大幅延长工作续航。

其实，图1所示的三维扫描建模设备11也可以单独使用。参照图2所示，在工作状态下，所述传感器安装架114与所述机身112通过所述折叠转轴113呈相对展开，以便于进行背负作业。参照图11所示，在非工作状态下，所述传感器安装架114能够通过所述折叠转轴113向所述机身112旋转折叠，形成图11所示折叠状，在该折叠状下，三维扫描建模设备11的整体占用空间变小，无论是背负携带还是收纳携带都比较方便，不会占用过多空间，方便携带。

在三维扫描建模设备11单独使用时，对其进行折叠操作所涉及的折叠转轴的结构以及效果可参照图5a、图5b、图6a、图6b、图7a、图7b所示，并结合上述结构1-结构3的说明，在此不做赘述。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种三维扫描建模系统，包括：三维扫描建模设备和具有滚轮的收纳箱；其中，

所述三维扫描建模设备包括：底座支架，被所述底座支架支撑稳固的机身，与所述机身通过折叠转轴转动连接的传感器安装架，安装在所述传感器安装架上的传感器组件；

在工作状态下：所述传感器安装架与所述机身通过所述折叠转轴呈相对展开，以便于进行背负作业；或者，所述传感器安装架与所述机身通过所述折叠转轴呈相对展开，且所述收纳箱的拉伸杆插入并固定在位于所述三维扫描建模设备的机身内部的夹紧机构中，以便于进行推行作业；

在非工作状态下：所述传感器安装架能够通过所述折叠转轴向所述机身旋转折叠，以使得所述传感器安装架上的传感器组件中部分组件容纳在位于所述机身正面的容纳腔内，折叠后的三维扫描建模设备能够收纳至所述收纳箱中。

2.如权利要求1所述的三维扫描建模系统，所述折叠转轴在解锁状态下，能够配合所述传感器安装架相对所述机身绕所述折叠转轴所在轴向进行设定范围的转动。

3.如权利要求2所述的三维扫描建模系统，所述折叠转轴为水平滑块结构，包括：可相对转动的第一配合部和第二配合部，用于连接所述第一配合部和所述第二配合部的阻尼器和滑套，压盖，压簧以及拉杆；其中，

所述第一配合部固定连接在所述传感器安装架上，所述第二配合部固定连接在所述机身上；或者，所述第一配合部固定连接在所述机身上，所述第二配合部固定连接在所述传感器安装架上；

所述第一配合部和所述第二配合部之间通过所述阻尼器和所述滑套旋转配合连接，所述滑套通过相对设置的两个通孔与所述拉杆的销轴卡紧，所述滑套在所述第二配合部上能够直线滑动；

在工作状态下，所述滑套在所述压簧作用下被压在所述第一配合部上，所述滑套的凸齿与所述第一配合部的第一凹槽配合，所述第一配合部和所述第二配合部呈相对展开状且无法相对转动；

在非工作状态下，所述拉杆被拉动后带动所述滑套同向滑动，以与所述第一配合部分离；在所述拉杆被拉出设定距离后，旋转所述拉杆使得所述拉杆上的滑键与所述压盖上的凹槽错开；所述拉杆被释放后所述压簧无法回弹，所述滑套无法滑动，旋转所述第一配合部以将所述传感器支架向所述机身正面旋转折叠；在折叠至所需旋转角度后，反向旋转所述拉杆使得所述滑键与所述压盖上的凹槽相对，所述滑套在所述压簧回弹作用下滑向所述第一配合部，并与所述第一配合部上的第二凹槽配合，所述第一配合部和所述第二配合部无法相对转动。

4.如权利要求2所述的三维扫描建模系统，所述折叠转轴为凸轮配合圆锥销结构，包括：可相对转动的第一配合部和第二配合部，旋钮，凸轮，至少两个圆锥销，阻尼器；其中，

所述第一配合部固定连接在所述传感器安装架上，所述第二配合部固定连接在所述机身上；或者，所述第一配合部固定连接在所述机身上，所述第二配合部固定连接在所述传感器安装架上；

所述第一配合部和所述第二配合部之间通过所述阻尼器旋转配合连接；所述旋钮与所述凸轮固定连接，所述圆锥销在所述第一配合部上可滑动设置；

在工作状态下，旋转所述旋钮，直至圆锥销被凸轮的高点位卡住，所述至少两个圆锥销的顶点分别与所述第二配合部的两个锥孔紧密配合，所述第一配合部与所述第二配合部呈相对展开状且无法相对转动；

在非工作状态下，反向旋转所述旋钮，带动所述凸轮转动，且高点位远离圆锥销，所述至少两个圆锥销分别在各自弹簧的作用下退出所述第二配合部，旋转所述第一配合部以将所述传感器支架向所述机身正面旋转折叠；在折叠所需旋转角度之后，将所述至少两个圆锥销重新插入所述第二配合部的两个锥孔内，再次旋转所述旋钮，直至圆锥销被凸轮的高点位卡住，所述第一配合部与所述第二配合部无法相对转动。

5.如权利要求2所述的三维扫描建模系统，所述折叠转轴为螺栓配合摩擦片结构，包括：可相对转动的第一配合部和第二配合部，至少两个摩擦片，压紧螺栓；其中，

所述第一配合部固定连接在所述传感器安装架上，所述第二配合部固定连接在所述机身上；或者，所述第一配合部固定连接在所述机身上，所述第二配合部固定连接在所述传感器安装架上；

所述第一配合部和所述第二配合部分别具有相同的圆环结构，每个圆环结构包含至少一个圆环；所述第一配合部的圆环结构和所述第二配合部的圆环结构交叉配合，且相邻圆环之间由摩擦片间隔，所述压紧螺栓从第二配合部穿入，依次穿过交叉配合后的圆环和摩擦片，进入所述第一配合部上的螺纹孔；

在工作状态下，所述压紧螺栓处于拧紧状态，第一配合部和所述第二配合部呈相对展开状且无法相对转动；

在非工作状态下，松开所述压紧螺栓，旋转所述第一配合部以将所述传感器支架向所述机身正面旋转折叠，在折叠至所需旋转角度后，重新拧紧压紧螺栓，所述第一配合部与所述第二配合部无法相对转动。

6.如权利要求2-5任一项所述的三维扫描建模系统，所述折叠转轴支持所述传感器安装架与所述机身之间相对转动的设定范围为0至180°。

7.如权利要求1所述的三维扫描建模系统，所述夹紧机构包括：旋转把手，与所述旋转把手的一端连接的齿轮组，与所述齿轮组配合使用的传动轴、压紧轮、曲柄、连杆，位于夹紧机构顶部的上限位板，以及，位于传动轴一端的限位块；其中，

在工作状态下，所述收纳箱的拉伸杆插入位于所述三维扫描建模设备的机身内部的夹紧机构内，并顶到上限位板；将旋转把手向下转动，旋转把手通过齿轮组带动传动轴旋转，传动轴通过曲柄及连杆带动压紧轮向上转动，压紧收纳箱的拉伸杆；当压紧轮达到所述限位块的位置，停止向上转动实现自锁。

8.如权利要求1所述的三维扫描建模系统，所述收纳箱还用于收纳多个备用电池。

9.一种三维扫描建模设备，包括：底座支架，被所述底座支架支撑稳固的机身，与所述机身通过折叠转轴转动连接的传感器安装架，安装在所述传感器安装架上的传感器组件；

在工作状态下：所述传感器安装架与所述机身通过所述折叠转轴呈相对展开，以便于进行背负作业；

在非工作状态下：所述传感器安装架能够通过所述折叠转轴向所述机身旋转折叠。

10.如权利要求9所述的三维扫描建模设备，所述折叠转轴在解锁状态下，能够配合所述传感器安装架相对所述机身绕所述折叠转轴所在轴向进行设定范围的转动。

11.如权利要求10所述的三维扫描建模设备，所述折叠转轴为水平滑块结构，包括：可相对转动的第一配合部和第二配合部，用于连接所述第一配合部和所述第二配合部的阻尼器和滑套，压盖，压簧以及拉杆；其中，

所述第一配合部固定连接在所述传感器安装架上，所述第二配合部固定连接在所述机身上；或者，所述第一配合部固定连接在所述机身上，所述第二配合部固定连接在所述传感器安装架上；

所述第一配合部和所述第二配合部之间通过所述阻尼器和所述滑套旋转配合连接，所述滑套通过相对设置的两个通孔与所述拉杆的销轴卡紧，所述滑套在所述第二配合部上能够直线滑动；

在工作状态下，所述滑套在所述压簧作用下被压在所述第一配合部上，所述滑套的凸齿与所述第一配合部的第一凹槽配合，所述第一配合部和所述第二配合部呈相对展开状且无法相对转动；

在非工作状态下，所述拉杆被拉动后带动所述滑套同向滑动，以与所述第一配合部分离；在所述拉杆被拉出设定距离后，旋转所述拉杆使得所述拉杆上的滑键与所述压盖上的凹槽错开；所述拉杆被释放后所述压簧无法回弹，所述滑套无法滑动，旋转所述第一配合部以将所述传感器支架向所述机身正面旋转折叠；在折叠至所需旋转角度后，反向旋转所述拉杆使得所述滑键与所述压盖上的凹槽相对，所述滑套在所述压簧回弹作用下滑向所述第一配合部，并与所述第一配合部上的第二凹槽配合，所述第一配合部和所述第二配合部无法相对转动。

12.如权利要求10所述的三维扫描建模设备，所述折叠转轴为凸轮配合圆锥销结构，包括：可相对转动的第一配合部和第二配合部，旋钮，凸轮，至少两个圆锥销，阻尼器；其中，

所述第一配合部固定连接在所述传感器安装架上，所述第二配合部固定连接在所述机身上；或者，所述第一配合部固定连接在所述机身上，所述第二配合部固定连接在所述传感器安装架上；

所述第一配合部和所述第二配合部之间通过所述阻尼器旋转配合连接；所述旋钮与所述凸轮固定连接，所述圆锥销在所述第一配合部上可滑动设置；

在工作状态下，旋转所述旋钮，直至圆锥销被凸轮的高点位卡住，所述至少两个圆锥销的顶点分别与所述第二配合部的两个锥孔紧密配合，所述第一配合部与所述第二配合部呈相对展开状且无法相对转动；

在非工作状态下，反向旋转所述旋钮，带动所述凸轮转动，且高点位远离圆锥销，所述至少两个圆锥销分别在各自弹簧的作用下退出所述第二配合部，旋转所述第一配合部以将所述传感器支架向所述机身正面旋转折叠；在折叠所需旋转角度之后，将所述至少两个圆锥销重新插入所述第二配合部的两个锥孔内，再次旋转所述旋钮，直至圆锥销被凸轮的高点位卡住，所述第一配合部与所述第二配合部无法相对转动。

13.如权利要求10所述的三维扫描建模设备，所述折叠转轴为螺栓配合摩擦片结构，包括：可相对转动的第一配合部和第二配合部，至少两个摩擦片，压紧螺栓；其中，

所述第一配合部固定连接在所述传感器安装架上，所述第二配合部固定连接在所述机身上；或者，所述第一配合部固定连接在所述机身上，所述第二配合部固定连接在所述传感器安装架上；

所述第一配合部和所述第二配合部分别具有相同的圆环结构，每个圆环结构包含至少一个圆环；所述第一配合部的圆环结构和所述第二配合部的圆环结构交叉配合，且相邻圆环之间由摩擦片间隔，所述压紧螺栓从第二配合部穿入，依次穿过交叉配合后的圆环和摩擦片，进入所述第一配合部上的螺纹孔；

在工作状态下，所述压紧螺栓处于拧紧状态，第一配合部和所述第二配合部呈相对展开状且无法相对转动；

在非工作状态下，松开所述压紧螺栓，旋转所述第一配合部以将所述传感器支架向所述机身正面旋转折叠，在折叠至所需旋转角度后，重新拧紧压紧螺栓，所述第一配合部与所述第二配合部无法相对转动。

14.如权利要求10-13任一项所述的三维扫描建模设备，所述折叠转轴支持所述传感器安装架与所述机身之间相对转动的设定范围为0至180°。

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