CN115001615A - 同步控制方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种同步控制方法、装置、系统及存储介质。该同步控制方法应用于编队中各子设备，具体包括：获取编队同步时间和同步规则信息；基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。通过上述技术方案，解决了编队中各子设备时间、规则不同步的问题，提升编队展示效果。
Description
技术领域
本发明涉及编队控制技术领域，尤其涉及一种同步控制方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
随着计算机技术的发展，编队(无人机、车辆、水下机器人等编队)的功能趋于网联化、智能化。
现有技术中，编队中各子设备存在信息(时间、规则等)不同步的问题，展示效果差。
发明内容
本发明提供了一种同步控制方法、装置、系统及存储介质，以解决编队中各子设备时间、规则不同步的问题，提升编队展示效果。
根据本发明的一方面，提供了一种同步控制方法，应用于编队中各子设备，包括：
获取编队同步时间和同步规则信息；
基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；
在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
根据本发明的另一方面，提供了一种同步控制装置，应用于编队中各子设备，包括：
信息获取模块，用于获取编队同步时间和同步规则信息；
时间更新模块，用于基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；
规则同步模块，用于在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
根据本发明的另一方面，提供了一种同步控制系统，所述系统包括：
云端服务器，所述云端服务器与编队中各子设备通信连接，用于向各所述子设备发送编队同步时间和同步规则信息；
所述子设备，用于接收所述编队同步时间和同步规则信息，基于所述编队同步时间更新各车辆的设备时间，在各所述子设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的同步控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取编队同步时间和同步规则信息，基于编队同步时间更新子设备的设备时间，在各子设备的设备时间更新完成的情况下，基于同步规则信息控制子设备进行规则同步，解决编队中各子设备时间、规则不同步的问题，提升了编队展示效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种同步控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种同步控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种同步控制装置的结构示意图；
图4是根据本发明实施例四提供的一种同步控制系统的结构示意图；
图5是根据本发明实施例四提供的一种警示灯同步控制系统的控制流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种同步控制方法的流程图，本实施例可适用于编队中各子设备时间和规则同步的情况，该方法可以由同步控制装置来执行，该同步控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该同步控制装置可配置于编队中各子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取编队同步时间和同步规则信息。
在本发明实施例中，编队指的可以是车辆、无人机、水下机器人等编队。编队中可以包括多个子设备，各子设备可以具有相同的结构和功能。可以理解的是，各子设备之间处于分离状态，需要进行时钟同步，以方便进行基于时间的设备执行规则同步，使各子设备保持同步，营造统一整齐的展示效果。
其中，编队同步时间指的是编队各子设备待同步的时间。可以理解的是，编队中各子设备属于分离设备，各子设备的设备时间可能存在差异，因此，需要通过标准时间来对各子设备的设备时间进行统一，即编队同步时间可以理解为标准时间。同步规则信息指的是各子设备待同步的执行规则，例如，警示灯闪烁规则、编队排列规则等。需要强调的是，同步规则信息可以是以时间为基础的设备执行规则。
示例性的，编队中的各子设备可以接收云端服务器发送的编队同步时间和同步规则信息。
S120、基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间。
示例性的，编队中的各子设备接收到编队同步时间之后，会对设备时间进行更新，以使各子设备的时间统一，实现时钟同步。
S130、在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
示例性的，在一些实施例中，在各子设备的设备时间更新完成的情况下，子设备可以根据同步规则信息控制子设备进行警示灯闪烁同步，实现编队中车辆的警示灯同时亮，同时灭，保持编队的整体性，提升编队的灯光展示效果；在一些实施例中，在各子设备的设备时间更新完成的情况下，子设备可以根据同步规则信息控制子设备的速度，使各子设备保持相同间距，保持编队的整体性，提升队形展示效果。
本发明实施例的技术方案，通过获取编队同步时间和同步规则信息，基于编队同步时间更新子设备的设备时间，在各子设备的设备时间更新完成的情况下，基于同步规则信息控制子设备进行规则同步，解决编队中各子设备时间、规则不同步的问题，提升编队展示效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种同步控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化。可选的，所述子设备包括车辆，所述同步规则信息包括警示灯闪烁规则信息；相应的，获取编队同步时间和同步规则信息；基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行同步，包括：获取编队同步时间和警示灯闪烁规则信息；基于所述编队同步时间更新车辆的设备时间；在各所述车辆的设备时间更新完成的情况下，基于所述警示灯闪烁规则信息控制所述车辆的警示灯进行同步闪烁。
如图2所示，该方法包括：
S210、获取编队同步时间和警示灯闪烁规则信息。
S220、基于所述编队同步时间更新车辆的设备时间。
S230、在各所述车辆的设备时间更新完成的情况下，基于所述警示灯闪烁规则信息控制所述车辆的警示灯进行同步闪烁。
在本发明实施例中，警示灯闪烁规则信息指的是车辆警示灯的闪烁规则。可以理解的是，车辆通过警示灯闪烁规则信息可以控制车辆警示灯何时亮，何时灭，保证车辆警示灯闪烁的一致性，从而提升了编队的灯光展示效果。
在上述各实施例的基础上，所述警示灯闪烁规则信息包括闪烁开始时间和闪烁频率。
其中，闪烁开始时间是指警示灯开始工作的时间点。具体的，车辆通过闪烁开始时间可以控制车辆警示灯何时亮；通过闪烁频率可以控制警示灯在预设时间内的亮灭次数。
在上述各实施例的基础上，所述获取编队同步时间和警示灯闪烁规则信息，包括：接收云端服务器发送的编队同步时间和警示灯闪烁规则信息。
示例性的，编队中的各车辆可以同时接收云端服务器发送的编队同步时间和警示灯闪烁规则信息，使各车辆时间和警示灯闪烁规则统一。
在上述各实施例的基础上，在所述接收云端服务器发送的编队同步时间和警示灯闪烁规则信息之前，所述方法还包括：将编队中最前端车辆的设备时间发送至所述云端服务器，其中，所述云端服务器用于接收所述最前端车辆的设备时间，并将所述最前端车辆的设备时间确定为编队同步时间。
其中，编队中最前端车辆是指位于车队最前方的车辆。
示例性的，位于编队最前方的车辆可以将本车辆的设备时间发送至云端服务器，该设备时间可以是车机时间。进一步的，云端服务器接收最前端车辆的设备时间，将最前端车辆的设备时间作为标准时间，并发送至编队中所有车辆。
在上述各实施例的基础上，在所述基于所述警示灯闪烁规则信息控制所述车辆的警示灯进行同步闪烁之后，所述方法还包括：在车辆满足时间校正条件的情况下，获取编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间；基于所述编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间确定闪烁误差时间；基于所述闪烁误差时间校正所述相邻两车辆的设备时间。
其中，时间校正条件是指进行时间校正的激活条件。时间校正条件具体判断过程可以如下：具体的，判断相邻车队中两车辆中前车是否为编队车辆，且相邻两车辆中前车是否完成时间校正，若是，则车辆满足时间校正条件，当前车辆进行时间校正，若否，则车辆不满足时间校正条件，当前车辆不进行时间校正。
在本实施例中，点亮时间指的是警示灯由灭到亮的时刻，点亮时间的数量可以为多个。
在一些实施例中，车辆的警示灯对应的点亮时间可以直接从车辆的计时模块调取。在一些实施例中，车辆的警示灯对应的点亮时间可以通过设置在车辆上的视觉雷达采集得到。本实施例对点亮时间的获取方法不作限定。
在上述各实施例的基础上，所述相邻两车辆包括前车和后车，所述获取编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间，包括：获取编队中任一相邻两车辆对应的车辆闪烁视频；对所述相邻两车辆对应的车辆闪烁视频进行闪烁频率统计，得到所述相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间。
其中，车辆闪烁视频是指相邻两车辆中后车通过视觉雷达拍摄前车警示灯得到的视频。
示例性的，通过对的车辆闪烁视频进行分析，可得到前车警示灯点亮时间(T1,T2，T3，…Tn)。后车的警示灯点亮时间可以直接从车辆的计时模块调取(t1，t2，t3，…tn)。则闪烁误差时间ΔT计算公式如下：
ΔT＝[(T1+T2+T3+…Tn)-(t1+t2+t3+…tn)]×(1/n)；
其中，n表示点亮时间的数量。进一步的，得到闪烁误差时间之后，可以对相邻两车辆中后车的设备时间进行校正，公式如下：
Tnew＝T+ΔT
其中，T表示相邻两车辆中后车的原始设备时间，Tnew表示相邻两车辆中后车的校正设备时间。
本发明实施例的技术方案，获取编队同步时间和警示灯闪烁规则信息，基于编队同步时间更新车辆的设备时间，在各车辆的设备时间更新完成的情况下，基于警示灯闪烁规则信息控制车辆的警示灯进行同步闪烁，使编队中车辆的警示灯同时亮，同时灭，提升了编队的灯光展示效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种同步控制装置的结构示意图。该装置应用于编队中各子设备，如图3所示，该装置包括：
信息获取模块310，用于获取编队同步时间和同步规则信息；
时间更新模块320，用于基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；
规则同步模块330，用于在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
本发明实施例的技术方案，通过获取编队同步时间和同步规则信息，基于编队同步时间更新子设备的设备时间，在各子设备的设备时间更新完成的情况下，基于同步规则信息控制子设备进行规则同步，解决编队中各子设备时间、规则不同步的问题，提升编队展示效果。
可选的，信息获取模块310包括：
车辆信息获取单元，用于获取编队同步时间和警示灯闪烁规则信息；
时间更新模块320，包括：
车辆时间更新单元，用于基于所述编队同步时间更新车辆的设备时间；
规则同步模块330，包括：
车辆闪烁规则同步单元，用于在各所述车辆的设备时间更新完成的情况下，基于所述警示灯闪烁规则信息控制所述车辆的警示灯进行同步闪烁。
可选的，所述警示灯闪烁规则信息包括闪烁开始时间和闪烁频率。
可选的，所述车辆信息获取单元，具体用于：
接收云端服务器发送的编队同步时间和警示灯闪烁规则信息。
可选的，所述装置还用于：
将编队中最前端车辆的设备时间发送至所述云端服务器，
其中，所述云端服务器用于接收所述最前端车辆的设备时间，并将所述最前端车辆的设备时间确定为编队同步时间。
可选的，所述装置还包括：
点亮时间获取模块，用于在车辆满足时间校正条件的情况下，获取编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间；
误差时间确定模块，用于基于所述编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间确定闪烁误差时间；
设备时间校正模块，用于基于所述闪烁误差时间校正所述相邻两车辆的设备时间。
可选的，所述相邻两车辆包括前车和后车，点亮时间获取模块，具体用于：
获取编队中任一相邻两车辆对应的车辆闪烁视频；对所述相邻两车辆对应的车辆闪烁视频进行闪烁频率统计，得到所述相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间。
可选的，所述装置还用于：
判断所述相邻两车辆中前车是否为编队车辆，且所述相邻两车辆中前车是否完成时间校正，若是，则车辆满足时间校正条件。
本发明实施例所提供的同步控制装置可执行本发明任意实施例所提供的同步控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供了一种同步控制系统的结构示意图，本实施例可适用于编队中各子设备时间和规则同步的情况，该系统可以包括：
云端服务器410，所述云端服务器与编队中各子设备通信连接，用于向各所述子设备发送编队同步时间和同步规则信息；
子设备420，用于接收所述编队同步时间和同步规则信息，基于所述编队同步时间更新各车辆的设备时间，在各所述子设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
本系统中的子设备420可以执行本发明任意实施例所提供的同步控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
示例性的，图5为本发明实施例提供的一种警示灯同步控制系统的控制流程图。编队可以为车队，其中，车队队长(即最前端车辆)向云端服务器发送本车的车机时间(即设备时间)，作为整个车队的车队时间(即编队同步时间)，以此时间作为标准进行警示灯闪烁控制。同时，车队队长还可以向云端服务器发送警示灯闪烁规则信息，例如，警示灯从6：00：00开始，每隔一秒闪烁一次。云端服务器接收并维护整个车队的车队时间、警示灯闪烁规则信息等。车队成员(即编队中的车辆)接收云端服务器发送的车队时间、警示灯闪烁规则信息等。编队中的车辆根据车队时间更新本车机上的车队时间，并按照警示灯闪烁规则进行闪烁。需要说明的是，车队队长也是车队成员之一，云端服务器也需要将信息发送给车队队长。当有新的车辆加入到车队后，新车辆向云端服务器请求车队时间和警示灯闪烁规则，之后边按警示灯闪烁规则进行闪烁。在整个车队已经开始闪烁操作后，为了进一步提高闪烁频率的一致性，可以通过视觉雷达分析前车的闪烁频率，校正本车的车队时间从而进一步减小车辆间车队时间的误差，提高警示灯闪烁一致度，从而提升车队展示效果。
实施例五
本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的同步控制方法。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行如下步骤：
获取编队同步时间和同步规则信息；
基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；
在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元/模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (11)
1.一种同步控制方法，其特征在于，应用于编队中各子设备，包括：
获取编队同步时间和同步规则信息；
基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；
在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子设备包括车辆，所述同步规则信息包括警示灯闪烁规则信息；
相应的，获取编队同步时间和同步规则信息；基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行同步，包括：
获取编队同步时间和警示灯闪烁规则信息；
基于所述编队同步时间更新车辆的设备时间；
在各所述车辆的设备时间更新完成的情况下，基于所述警示灯闪烁规则信息控制所述车辆的警示灯进行同步闪烁。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述警示灯闪烁规则信息包括闪烁开始时间和闪烁频率。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取编队同步时间和警示灯闪烁规则信息，包括：
接收云端服务器发送的编队同步时间和警示灯闪烁规则信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述接收云端服务器发送的编队同步时间和警示灯闪烁规则信息之前，所述方法还包括：
将编队中最前端车辆的设备时间发送至所述云端服务器，
其中，所述云端服务器用于接收所述最前端车辆的设备时间，并将所述最前端车辆的设备时间确定为编队同步时间。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述警示灯闪烁规则信息控制所述车辆的警示灯进行同步闪烁之后，所述方法还包括：
在车辆满足时间校正条件的情况下，获取编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间；
基于所述编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间确定闪烁误差时间；
基于所述闪烁误差时间校正所述相邻两车辆的设备时间。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述相邻两车辆包括前车和后车，所述获取编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间，包括：
获取编队中任一相邻两车辆对应的车辆闪烁视频；
对所述相邻两车辆对应的车辆闪烁视频进行闪烁频率统计，得到所述相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取编队中任一相邻两车辆的警示灯对应的点亮时间之前，所述方法还包括：
判断所述相邻两车辆中前车是否为编队车辆，且所述相邻两车辆中前车是否完成时间校正，若是，则车辆满足时间校正条件。
9.一种同步控制装置，其特征在于，应用于编队中各子设备，包括：
信息获取模块，用于获取编队同步时间和同步规则信息；
时间更新模块，用于基于所述编队同步时间更新所述子设备的设备时间；
规则同步模块，用于在各所述子设备的设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
10.一种同步控制系统，其特征在于，所述系统包括：
云端服务器，所述云端服务器与编队中各子设备通信连接，用于向各所述子设备发送编队同步时间和同步规则信息；
所述子设备，用于接收所述编队同步时间和同步规则信息，基于所述编队同步时间更新各车辆的设备时间，在各所述子设备时间更新完成的情况下，基于所述同步规则信息控制所述子设备进行规则同步，其中，所述同步规则信息包括基于时间的设备执行规则。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的同步控制方法。
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