CN114995467B - 化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备 - Google Patents

化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备，系统包括：实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从中获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出每一步应执行的最优操作，以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；任务管理模块，能接收化学实验工作站点指令，并按给出的最优操作，控制化学机器人移动至目标化学实验工作站点，完成对应的化学实验操作；并将执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；以及能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。该方法及系统能使化学机器人高效、准确的完成化学实验操作。

Description

化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备。
背景技术
如今人工智能与机器人技术影响了许多的领域，对于化学领域来说，将智能机器人应用在化学实验室中完成化学实验任务是非常新颖的。2020年利物浦大学研究团队在《Nature》杂志公布了一款被命名为“移动机器化学家”的机器人，其可以在标准实验室中像人类一样使用各种实验仪器进行化学催化实验。但是，在实际进行化学实验的过程中，人们希望化学机器人能够更加准确、快速、高效地完成所有化学实验操作流程。因此，如何对化学机器人进行管理和规划调度，是一个非常有必要的研究问题。
一般来说，不具备管理和规划调度系统的化学机器人，在进行化学实验时只能按部就班地依照顺序工作站流程完成各个工作站任务，从而导致实验中化学机器人出现长时间原地等待的现象，增加化学实验的总时长，使得化学机器人在进行自动化化学实验操作流程中变得迟钝而低效。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
本发明的目的是提供了一种化学机器人管理和规划调度系统、方法、设备及存储介质，能对化学机器人的自动化化学实验操作流程进行准确、高效控制，进而解决现有技术中存在的上述技术问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种化学机器人管理和规划调度系统，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括：
实验流程动态优化模块和任务管理模块；其中，
所述实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
所述任务管理模块，分别与所述实验流程动态优化模块和化学机器人通信连接，能接收所述实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；
所述任务管理模块，与各化学实验工作站点的各个化学仪器通信连接，能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。
一种采用本发明所述系统的化学机器人管理和规划调度方法，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括：
实验流程动态优化步骤，通过所述系统的实验流程动态优化模块接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块接收所述实验流程动态优化步骤的实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；
任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。
一种处理设备，包括：
至少一个存储器，用于存储一个或多个程序；
至少一个处理器，能执行所述存储器所存储的一个或多个程序，在一个或多个程序被处理器执行时，使得所述处理器能实现本发明所述的方法。
与现有技术相比，本发明所提供的化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备，其有益效果包括：
通过实验流程动态优化模块先将化学实验流程文件中的对应化学实验任务包含的全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学机器人每一步应执行的最优操作，实现了将顺序工作站流程优化为并行工作站流程，任务管理模块根据实验流程动态优化模块得出的对应于优化后的每一步应执行的最优操作的化学实验工作站点指令，控制化学机器人在目标化学实验工作站点完成对应的化学实验操作，减少了化学机器人完成化学实验的总时长和机器人原地等待时长，提升了化学实验机器人完成化学实验任务的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明实施例提供的化学机器人管理和规划调度系统的构成示意图。
图2为本发明实施例提供的化学机器人管理和规划调度系统的实验流程动态优化模块的优化处理流程图。
图3为本发明实施例提供的化学机器人管理和规划调度系统的任务管理模块的构成示意图。
图4为本发明实施例提供的化学机器人管理和规划调度方法的任务管理步骤流程图。
图5为本发明实施例提供的任务管理模块的离心工作站控制子模块处理流程示意图。
图6为本发明实施例提供的未经实验流程动态优化模块优化的实验流程示意图。
图7为本发明实施例提供的经实验流程动态优化模块优化的实验流程示意图。
图8为本发明实施例提供的化学机器人管理和规划调度方法的流程图。
具体实施方式
下面结合本发明的具体内容，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，这并不构成对本发明的限制。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
首先对本文中可能使用的术语进行如下说明：
术语“和/或”是表示两者任一或两者同时均可实现，例如，X和/或Y表示既包括“X”或“Y”的情况也包括“X和Y”的三种情况。
术语“包括”、“包含”、“含有”、“具有”或其它类似语义的描述，应被解释为非排它性的包括。例如：包括某技术特征要素（如原料、组分、成分、载体、剂型、材料、尺寸、零件、部件、机构、装置、步骤、工序、方法、反应条件、加工条件、参数、算法、信号、数据、产品或制品等），应被解释为不仅包括明确列出的某技术特征要素，还可以包括未明确列出的本领域公知的其它技术特征要素。
术语“由……组成”表示排除任何未明确列出的技术特征要素。若将该术语用于权利要求中，则该术语将使权利要求成为封闭式，使其不包含除明确列出的技术特征要素以外的技术特征要素，但与其相关的常规杂质除外。如果该术语只是出现在权利要求的某子句中，那么其仅限定在该子句中明确列出的要素，其他子句中所记载的要素并不被排除在整体权利要求之外。
除另有明确的规定或限定外，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如：可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本文中的具体含义。
下面对本发明所提供的化学机器人管理和规划调度系统、方法、设备及存储介质进行详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。本发明实施例中未注明具体条件者，按照本领域常规条件或制造商建议的条件进行。本发明实施例中所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
如图1所示，本发明实施例提供一种化学机器人管理和规划调度系统，其特征在于，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括：
实验流程动态优化模块和任务管理模块；其中，
所述实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
所述任务管理模块，分别与所述实验流程动态优化模块和化学机器人通信连接，能接收所述实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；
所述任务管理模块，与各化学实验工作站点的各个化学仪器通信连接，能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。
参见图2，上述系统中，所述实验流程动态优化模块按以下方式从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包括的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块，包括：
步骤101，将每个顺序工作站流程生成一个工作站队列，生成的多个工作站队列中，按各顺序工作站流程对应样品架的编号确定各顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级，样品架编号越小的顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级越高；
步骤102，将最高优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列；
步骤103，开始动态迭代优化；
步骤104，判断当前优先级工作站队列是否存在下一个要执行的工作站任务，若是，则执行步骤105，若否，则确认当前优先级工作站队列所有工作站任务均已完成，执行步骤118；
步骤105，判断当前优先级工作站队列的下一个要执行的工作站任务；
步骤106，判断此工作站任务对应的工作站是否具有长时间自主运行属性，若是，则执行步骤107，若否，则执行步骤111；优选的，本发明中以自主运行时间大于等于5分钟，确认为具有能够长时间自主运行属性；
步骤107，判断此工作站任务是否是放入任务，若是，则执行步骤108，若否，则确认此工作站任务是取回任务，执行步骤109；
步骤108，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤109，判断此工作站的实验是否完成，若是，则执行步骤108，若否，则执行步骤110；
步骤110，判断剩余完成时间是否小于预定时长，若是，则执行步骤111，若否，则执行步骤112；优选的，预定时长为1分钟、2分钟、3分钟、4分钟等中的任一种时长；
步骤111，原地停等，至此工作站的实验完成后，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤112，不执行当前优先级工作站队列中的工作站任务，执行步骤113；
步骤113，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则所有优先级工作站队列判断完毕，执行步骤115；
步骤114，将下一个优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；
步骤115，判断所有优先级工作站队列是否都在实验中，若是，则执行步骤116，若否，则执行步骤117；
步骤116，将执行最高优先级工作站队列的下一个工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤117，原地停等，直至有一个工作站队列的工作站实验完成，将该工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；
步骤118，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则执行步骤115；
步骤119，所有优先级工作站队列的所有工作站任务均已完成，退出实验流程动态优化模块的动态迭代优化。
上述处理中的工作站均指化学实验工作站点。
参见图3，上述系统中，所述任务管理模块包括：
任务接收子模块、定位控制子模块、多个站点控制子模块、异常处理子模块和任务反馈子模块；其中，
所述任务接收子模块，能接收所述实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令；
所述定位控制子模块，与所述任务接收子模块通信连接，能按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点；
各站点控制子模块，均与所述定位控制子模块通信连接，能在所述定位控制子模块控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点后，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；
所述异常处理子模块，分别与所述定位控制子模块、各站点控制子模块通信和任务反馈子模块通信连接，能接收定位控制子模块和各站点控制子模块反馈的异常状态信息，并中断化学机器人实验操作，将异常状态信息发送至任务反馈子模块；
所述任务反馈子模块，分别与各站点控制子模块、异常处理子模块和实验流程动态优化模块通信连接，能将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈发送至所述实验流程动态优化模块。
上述系统中，所述多个站点控制子模块包括：
地图原点控制子模块、起始样品架控制子模块、固体进样站控制子模块、液体进样站控制子模块、磁力搅拌站控制子模块、离心工作站控制子模块、吸液工作站控制子模块、烘干工作站控制子模块、封装工作站控制子模块、光催化控制子模块、电催化控制子模块、气相色谱控制子模块；其中，
所述地图原点控制子模块，能对化学机器人复位至地图原点任务的操作进行控制；
所述起始样品架控制子模块，能对化学机器人放置样品架任务的操作和回收样品架任务的操作进行控制；
所述固体进样站控制子模块，能对放入固体进样任务的操作和取出固体进样任务的操作进行控制，以及控制固体进样器的工作；
所述液体进样站控制子模块，能对放入液体进样任务的操作和取出液体进样任务的操作进行控制，以及控制液体进样器的工作
所述磁力搅拌站控制子模块，能对放入磁力搅拌任务的操作和取出磁力搅拌任务的操作进行控制，以及控制磁力搅拌器的工作；
所述离心工作站控制子模块，能对放入离心任务的操作和取出离心任务的操作进行控制，以及控制离心机的工作；
所述吸液工作站控制子模块，能对放入吸液任务的操作和取出吸液任务的操作进行控制，以及控制吸液仪器的工作；
所述烘干工作站控制子模块，能对放入烘干任务的操作和取出烘干任务的操作进行控制，以及控制烘干机的工作；
所述封装工作站控制子模块，能对放入封装任务的操作和取出封装任务的操作进行控制，以及控制封装机的工作；
所述光催化控制子模块，能对放入光反应池任务的操作和取出光反应池任务的操作进行控制，以及控制光反应池的工作；
所述电催化控制子模块，能对放入电催化任务的操作和取出电催化任务的操作进行控制，能控制电化学仪器的工作；
所述气相色谱控制子模块，能对放入气相色谱任务的操作和取出气相色谱任务的操作进行控制，以及控制气相色谱仪的工作。
上述系统中，所述地图原点控制子模块按以下方式对复位至地图原点任务的操作进行控制，包括：
进入地图原点任务，控制化学机器人的机械臂复位至地图原点，完成地图原点任务；
所述起始样品架控制子模块按以下方式对放置样品架任务的操作和回收样品架任务的操作进行控制，包括：
进入放置样品架任务，控制化学机器人放置样品架，完成放置样品架任务；样品架内装有样品瓶；
进入回收样品架任务，控制化学机器人回收样品架，完成回收样品架任务；
所述固体进样站控制子模块按以下方式对放入固体进样任务的操作和取出固体进样任务的操作进行控制，包括：
进入放入固体进样任务，控制化学机器人向固体进样器放入固体进样瓶，启动固体进样器，完成放入固体进样任务；
进入取出固体进样任务，控制化学机器人从固体进样器取回固体进样瓶，完成取出固体进样任务；
所述液体进样站控制子模块按以下方式对放入液体进样任务的操作和取出液体进样任务的操作进行控制，包括：
进入放入液体进样任务，控制化学机器人向液体进样器放入液体进样瓶，启动液体进样器，完成放入液体进样任务；
进入取出液体进样任务，控制化学机器人从液体进样器取回液体进样瓶，完成取出液体进样任务；
所述磁力搅拌站控制子模块按以下方式对放入磁力搅拌任务的操作和取出磁力搅拌任务的操作进行控制，包括：
进入放入磁力搅拌任务，控制化学机器人向磁力搅拌器放入样品架，启动磁力搅拌器，完成放入磁力搅拌任务；
进入取出磁力搅拌任务，控制化学机器人从磁力搅拌器取回样品架，完成取出磁力搅拌任务；
参见图5，所述离心工作站控制子模块按以下方式对放入离心任务的操作和取出离心任务的操作进行控制，包括：
进入放入离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，向离心机放入离心瓶，离心机关门，按下离心机启动按钮，启动离心机，完成放入离心任务；
进入取出离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，从离心机取回离心瓶，离心机关门，完成取出离心任务；
所述吸液工作站控制子模块按以下方式对放入吸液任务的操作和取出吸液任务的操作进行控制，包括：
进入放入吸液任务，控制化学机器人向吸液仪器放入试管架，吸液仪器启动，完成放入吸液任务；
进入取出吸液任务，控制化学机器人从吸液仪器取回试管架，完成取出吸液任务；
所述烘干工作站控制子模块按以下方式对放入烘干任务的操作和取出烘干任务的操作进行控制，包括：
进入放入烘干任务，控制化学机器人使烘干机开门，向烘干机放入试管架，启动烘干机，烘干机关门，完成放入烘干任务；
进入取出烘干任务，控制化学机器人使烘干机开门，从烘干机取回试管架，烘干机关门，完成取出烘干任务；
所述封装工作站控制子模块按以下方式对放入封装任务的操作和取出封装任务的操作进行控制，包括：
进入放入封装任务，控制化学机器人向封装机放入封装瓶，启动封装机，完成放入封装任务；
进入取出封装任务，控制化学机器人从封装机取回封装瓶，完成取出封装任务；
所述光催化控制子模块按以下方式对放入光反应池任务的操作和取出光反应池任务的操作进行控制，包括：
进入放入光反应池任务，控制化学机器人向光反应池放入反应瓶，打开光反应池，完成放入光反应池任务；
进入取出光反应池任务，控制化学机器人从光反应池取回反应瓶，完成取出光反应池任务；
所述电催化控制子模块按以下方式对放入电催化任务的操作和取出电催化任务的操作进行控制，包括：
进入放入电催化任务，控制化学机器人向滴液制样仪器放入反应瓶，取碳纸，启动滴液制样仪器，将碳纸放入电化学反应池，打开电化学反应池，完成放入电催化任务；
进入取出电催化任务，控制化学机器人回收碳纸，从滴液制样仪器取回反应瓶，完成取出电催化任务；
所述气相色谱控制子模块按以下方式对放入气相色谱任务的操作和取出气相色谱任务的操作进行控制，包括：
进入放入气相色谱任务，控制化学机器人向气相色谱仪放入反应瓶，启动气相色谱仪，完成放入气相色谱任务；
进入取出气相色谱任务，控制化学机器人从气相色谱仪取回反应瓶，完成取出气相色谱任务。
如图8所示，本发明实施例还提供一种采用上述系统的化学机器人管理和规划调度方法，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括：
实验流程动态优化步骤，通过所述系统的实验流程动态优化模块接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块接收所述实验流程动态优化步骤的实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；
任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。
参见图2，上述方法中，所述实验流程动态优化步骤按以下方式通过所述系统的实验流程动态优化模块从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包括的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理步骤，包括：
步骤101，将每个顺序工作站流程生成一个工作站队列，生成的多个工作站队列中，按各顺序工作站流程对应样品架的编号确定各顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级，样品架编号越小的顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级越高；
步骤102，将最高优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列；
步骤103，开始动态迭代优化；
步骤104，判断当前优先级工作站队列是否存在下一个要执行的工作站任务，若是，则执行步骤105，若否，则确认当前优先级工作站队列所有工作站任务均已完成，执行步骤118；
步骤105，判断当前优先级工作站队列的下一个要执行的工作站任务；
步骤106，判断此工作站任务对应的工作站是否具有长时间自主运行属性，若是，则执行步骤107，若否，则执行步骤111；优选的，本发明中以自主运行时间大于等于5分钟，确认为工作站具有能够长时间自主运行属性；
步骤107，判断此工作站任务是否是放入任务，若是，则执行步骤108，若否，则确认此工作站任务是取回任务，执行步骤109；
步骤108，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤109，判断此工作站的实验是否完成，若是，则执行步骤108，若否，则执行步骤110；
步骤110，判断剩余完成时间是否小于预定时长，若是，则执行步骤111，若否，则执行步骤112；优选的，预定时长为1分钟、2分钟、3分钟、4分钟等中的任一个时长；
步骤111，原地停等，至此工作站的实验完成后，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤112，不执行当前优先级工作站队列中的工作站任务，执行步骤113；
步骤113，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则所有优先级工作站队列判断完毕，执行步骤115；
步骤114，将下一个优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；
步骤115，判断所有优先级工作站队列是否都在实验中，若是，则执行步骤116，若否，则执行步骤117；
步骤116，将执行最高优先级工作站队列的下一个工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤117，原地停等，直至有一个工作站队列的工作站实验完成，将该工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；
步骤118，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则执行步骤115；
步骤119，所有优先级工作站队列的所有工作站任务均已完成，退出实验流程动态优化模块的动态迭代优化。
上述处理中的工作站均指化学实验工作站点。
参见图3、图4，上述方法中，所述任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块按以下方式接收所述实验流程动态优化步骤的实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块，包括：
任务接收步骤，通过所述任务管理模块的任务接收子模块接收所述实验流程动态优化步骤的实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令；
所述定位控制步骤，通过所述任务管理模块的定位控制子模块按所述任务接收步骤接收的化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点；
各站点控制步骤，通过所述任务管理模块的各站点控制子模块在所述机器人定位控制步骤控制化学机器人定位至目标化学实验工作站点后，控制化学机器人按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；
异常处理步骤，通过所述任务管理模块的异常处理子模块接收定位控制步骤的定位控制子模块和各站点控制步骤的各站点控制子模块反馈的异常状态信息，并中断化学机器人实验操作，将异常状态信息发送至任务反馈步骤；
任务反馈步骤，通过所述任务管理模块的任务反馈子模块将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈发送至所述实验流程动态优化模块。
上述方法中，所述站点控制步骤包括：
地图原点控制处理、起始样品架控制处理、固体进样站控制处理、液体进样站控制处理、磁力搅拌站控制处理、离心工作站控制处理、吸液工作站控制处理、烘干工作站控制处理、封装工作站控制处理、光催化控制处理、电催化控制处理、气相色谱控制处理；其中，
所述地图原点控制处理通过地图原点控制子模块按以下方式对复位至地图原点任务的操作进行控制，包括：
进入地图原点任务，控制化学机器人的机械臂复位至地图原点，完成地图原点任务；
所述起始样品架控制处理通过起始样品架控制子模块按以下方式对放置样品架任务的操作和回收样品架任务的操作进行控制，包括：
进入放置样品架任务，控制化学机器人放置样品架，完成放置样品架任务；
进入回收样品架任务，控制化学机器人回收样品架，完成回收样品架任务；
所述固体进样站控制处理通过固体进样站控制子模块按以下方式对放入固体进样任务的操作和取出固体进样任务的操作进行控制，包括：
进入放入固体进样任务，控制化学机器人向固体进样器放入固体进样瓶，启动固体进样器，完成放入固体进样任务；
进入取出固体进样任务，控制化学机器人从固体进样器取回固体进样瓶，完成取出固体进样任务；
所述液体进样站控制处理通过液体进样站控制子模块按以下方式对放入液体进样任务的操作和取出液体进样任务的操作进行控制，包括：
进入放入液体进样任务，控制化学机器人向液体进样器放入液体进样瓶，启动液体进样器，完成放入液体进样任务；
进入取出液体进样任务，控制化学机器人从液体进样器取回液体进样瓶，完成取出液体进样任务；
所述磁力搅拌站控制处理通过磁力搅拌站控制子模块按以下方式对放入磁力搅拌任务的操作和取出磁力搅拌任务的操作进行控制，包括：
进入放入磁力搅拌任务，控制化学机器人向磁力搅拌器放入样品架，启动磁力搅拌器，完成放入磁力搅拌任务；
进入取出磁力搅拌任务，控制化学机器人从磁力搅拌器取回样品架，完成取出磁力搅拌任务；
所述离心工作站控制处理通过离心工作站控制子模块按以下方式对放入离心任务的操作和取出离心任务的操作进行控制，包括：
进入放入离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，向离心机放入离心瓶，离心机关门，按下离心机启动按钮，启动离心机，完成放入离心任务；
进入取出离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，从离心机取回离心瓶，离心机关门，完成取出离心任务；
所述吸液工作站控制处理通过吸液工作站控制子模块按以下方式对放入吸液任务的操作和取出吸液任务的操作进行控制，包括：
进入放入吸液任务，控制化学机器人向吸液仪器放入试管架，吸液仪器启动，完成放入吸液任务；
进入取出吸液任务，控制化学机器人从吸液仪器取回试管架，完成取出吸液任务；
所述烘干工作站控制处理通过烘干工作站控制子模块按以下方式对放入烘干任务的操作和取出烘干任务的操作进行控制，包括：
进入放入烘干任务，控制化学机器人使烘干机开门，向烘干机放入试管架，启动烘干机，烘干机关门，完成放入烘干任务；
进入取出烘干任务，控制化学机器人使烘干机开门，从烘干机取回试管架，烘干机关门，完成取出烘干任务；
所述封装工作站控制处理通过封装工作站控制子模块按以下方式对放入封装任务的操作和取出封装任务的操作进行控制，包括：
进入放入封装任务，控制化学机器人向封装机放入封装瓶，启动封装机，完成放入封装任务；
进入取出封装任务，控制化学机器人从封装机取回封装瓶，完成取出封装任务；
所述光催化控制处理通过光催化控制子模块按以下方式对放入光反应池任务的操作和取出光反应池任务的操作进行控制，包括：
进入放入光反应池任务，控制化学机器人向光反应池放入反应瓶，打开光反应池，完成放入光反应池任务；
进入取出光反应池任务，控制化学机器人从光反应池取回反应瓶，完成取出光反应池任务；
所述电催化控制处理通过电催化控制子模块按以下方式对放入电催化任务的操作和取出电催化任务的操作进行控制，包括：
进入放入电催化任务，控制化学机器人向滴液制样仪器放入反应瓶，取碳纸，启动滴液制样仪器，将碳纸放入电化学反应池，打开电化学反应池，完成放入电催化任务；
进入取出电催化任务，控制化学机器人回收碳纸，从滴液制样仪器取回反应瓶，完成取出电催化任务；
所述气相色谱控制处理通过气相色谱控制子模块按以下方式对放入气相色谱任务的操作和取出气相色谱任务的操作进行控制，包括：
进入放入气相色谱任务，控制化学机器人向气相色谱仪放入反应瓶，启动气相色谱仪，完成放入气相色谱任务；
进入取出气相色谱任务，控制化学机器人从气相色谱仪取回反应瓶，完成取出气相色谱任务。
本发明实施例进一步提供一种处理设备，包括：
至少一个存储器，用于存储一个或多个程序；
至少一个处理器，能执行所述存储器所存储的一个或多个程序，在一个或多个程序被处理器执行时，使得所述处理器能实现上述的方法。
综上可见，本发明实施例的化学机器人管理和规划调度系统及方法，
为了更加清晰地展现出本发明所提供的技术方案及所产生的技术效果，下面以具体实施例对本发明实施例所提供的化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备进行详细描述。
实施例1
如图1所示，本发明实施例提供一种化学机器人管理和规划调度系统，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括：
实验流程动态优化模块和任务管理模块；其中，
所述实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
所述任务管理模块，分别与所述实验流程动态优化模块和化学机器人通信连接，能接收所述实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；
所述任务管理模块，与各化学实验工作站点的各个化学仪器通信连接，能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。
本发明系统的化学机器人是指具有移动底盘和机械臂的移动操作机器人，能承载样品架自主移动到目标化学实验工作站点，将样品架或样品架内的样品瓶夹持至目标化学实验工作站点的化学仪器进行对应的化学实验操作。
下面对上述系统的构成模块做进一步说明。
(一)实验流程动态优化模块，依据不同的实验任务与工作站的实验时间，通过动态迭代优化，优先执行当前并行实验流程下能够长时间自主运行的工作站点任务，减少总实验流程中化学机器人的原地等待时间，进而减少化学机器人完成化学实验的总时长，最后给出一种优化结果展示。
(二)任务管理模块，依据化学机器人在各个化学实验工作站点的移动和操作场景，设计了一个主体状态机main-FSM，其中针对不同化学实验工作站点所涉及的化学机器人的不同实验操作和不同的化学仪器通信，为14个工作站设计了子状态机sub-FSM，即main-FSM中的S4部分。
上述的实验流程动态优化模块能实现工作站任务级别的多化学实验任务并行操作的动态优化和调度，优化流程参见图2，任务管理模块接收由实验流程动态优化模块优化后所发送的工作站级别指令，依据自身设计的状态机，对机器人的移动和操作进行状态管理与决策，任务管理模块构成如图3所示。
这里以化学HMO掺氢实验为例，该实验的顺序工作站流程为：起始样品架、固体进样站、液体进样站、磁力搅拌站、离心工作站、吸液工作站、液体进样站、离心工作站、烘干工作站、液体进样站、封装工作站、光催化工作站、气相色谱工作站、回收样品架。其中，磁力搅拌站、离心工作站、烘干工作站、光催化工作站、气相色谱工作站具有能够长时间自主运行属性，本发明中以自主运行时间大于等于5分钟，确认为化学实验工作站点具有能够长时间自主运行属性。假设化学HMO掺氢实验需要测试两组不同比例试剂的效果，两组试剂瓶分别用编号1、2号样品架盛放，假设化学机器人每次移动和操作过程的耗时是固定的，假设磁力搅拌时长、离心时长、烘干时长为5分钟，光催化时长、气相色谱时长为10分钟，其余工作站操作均为1分钟，则化学机器人未经优化的实验流程调度结果和经过应用本发明的实验流程动态优化模块优化后的实验流程调度结果分别如图6和图7所示。
图6、图7中纵轴代表HMO掺氢实验流程的工作站，横轴代表时间，一个最小单位格表示时间30秒。图6中，线1、2分别代表1、2号样品架的测试过程，线1中每个矩形代表1号样品架在对应工作站的实验时长，线2中每个矩形代表2号样品架在对应工作站的实验时长，最下方一行的矩形表示化学机器人原地等待的时间；图7中，线1、线2分别代表1、2号样品架的测试过程，线1中每个矩形代表1号样品架在对应工作站的实验时长，线2中每个矩形代表2号样品架在对应工作站的实验时长，最下方一行表示化学机器人原地等待的时间。
根据图6、图7计算发现，未经优化的实验流程调度结果显示两组实验总时间消耗为54×2=108分钟，其中机器人原地等待时间消耗为40×2=80分钟，而经过应用本发明的实验流程动态优化模块优化后的实验流程调度结果显示两组实验总时间消耗为72分钟，其中机器人原地等待时间消耗为18分钟。可见，经过应用本发明的实验流程动态优化模块优化后的实验流程调度结果可以显著缩短化学机器人完成化学实验的总时长和机器人原地等待时长。此外，如果化学实验工作站的数量和化学实验样品架的数量越多，实验流程动态优化模块所能带来的提升效果越显著。
上述的任务管理模块基于有限状态机对机器人的移动和操作进行状态管理与决策，在整个机器人系统中扮演着“大脑”一样的角色，主要功能包括：与化学机器人的实验流程动态优化模块相互通信，以接收实验站点任务和反馈机器人状态；与化学机器人的其它模块通信，对化学机器人进行控制，以及与各个化学实验工作站点的各个化学仪器局域网络通信，以控制化学仪器工作，即开始或停止。
针对化学机器人在各个化学实验工作站的移动和操作场景，为任务管理模块设计了一个主体状态机main-FSM=(Q, Σ, δ, q0, F)，其有向图示意如图4所示。状态集合Q={S0,S1,…,S7}，S0代表初始状态，即“接收实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令”；S1代表状态“移动前确保机械臂复位”；S2代表状态“移动至目标工作站点”；S3代表状态“工作站点重定位”；S4代表状态“处于某个子状态机内”，具体地，依据场景内所有的14个工作站点不同的实验操作，这里设计了14个站点子状态机sub-FSM={S4-1,S4-2,…,S4-14}；S5代表终止状态，即“结束当前实验站点任务并反馈工作流程管理”；S6代表状态“异常”。此外，Σ为输入字母表，即各个状态的输入，Σ={完成相应移动或操作任务，出现异常未完成}；δ代表状态转移函数δ：Q×Σ→Q，状态机有向图中各个状态之间的跳转关系即为状态转移函数的形式化表示；q0代表main-FSM的开始状态，q0=S0；F代表main-FSM的终止状态集合，F={S5}。
相应地，主体状态机main-FSM中的状态S0对应本发明的任务管理模块的任务接收子模块，S1、S2、S3对应本发明的任务管理模块的定位控制子模块，S4对应本发明的任务管理模块的多个站点控制子模块，S5对应本发明的任务管理模块的任务反馈子模块，S6对应本发明的任务管理模块的异常处理子模块。
针对不同化学实验工作站点所涉及的不同的机器人实验操作和不同的化学仪器通信，为14个工作站设计了子状态机sub-FSM，即图4中的S4部分。下面以离心工作站为例，给出S4-6子状态机“离心工作站”的有向图示意，如图5所示。在S3状态结束后，依据接收的实验任务指令“放入离心任务”或“取回离心任务”，从而跳转至“进入离心子状态机输入”或“进入离心子状态机取出”状态，若完成相应操作任务则依次往下进行状态跳转，直至S5状态，若操作出现异常则跳转至S6“异常”状态。
相应地，S4-6子状态机“离心工作站”中的状态对应本发明所述任务管理模块的离心工作站控制子模块，
参见图5，其中状态“进入离心子状态机输入”“按下离心机解锁按键”“离心机开门”“离心孔重定位”“放入离心瓶”“离心机关门”“按下离心机启动按键”“离心机启动”“完成离心子状态机输入”分别对应本发明所述任务管理模块的离心工作站控制子模块对放入离心任务的控制方式：进入放入离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，放入离心瓶，离心机关门，按下离心机启动按钮，启动离心机，完成放入离心任务；
其中状态“进入离心子状态机取出”“按下离心机解锁按键”“离心机开门”“离心孔重定位”“取回离心瓶”“离心机关门”“完成离心子状态机取出”分别对应本发明所述任务管理模块的离心工作站控制子模块对取出离心任务的控制方式：进入取出离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，取回离心瓶，离心机关门，完成取出离心任务。
另外，考虑到化学实验操作中出现的异常情况，状态机设计了S6“异常”状态，该状态是为了解决整个状态机从S1状态到S2、S3直至S4状态的执行过程中所出现的机器人异常问题，在出现异常情况时通过及时中断化学机器人实验操作，确保化学机器人系统稳定和可靠运行。具体地，S6包括6个不同的异常子状态：相机检测不到ArUco标签，夹持器空抓，抓取过程物体掉落，机械臂轨迹规划错误，机械臂碰撞停止，异常恢复时再度出错。当状态机跳转至S6“异常”状态后，机器人便不再执行当前实验站点的任务，而是及时停止，然后跳转至状态S5反馈给工作流程管理模块。
实施例2
参见图8，本实施例提供一种化学机器人管理和规划调度方法，采用实施例1的系统，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括以下步骤：
实验流程动态优化步骤，通过所述系统的实验流程动态优化模块接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块接收所述实验流程动态优化步骤的实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；
任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。
综上可见，本发明实施例的系统及方法，通过实验流程优化，将顺序操作动态迭代优化为并行操作，配合任务管理减少了化学机器人完成化学实验的总时长和机器人原地等待时长，提升了化学实验机器人完成化学实验任务的效率。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）等。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。本文背景技术部分公开的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

Claims (9)

1.一种化学机器人管理和规划调度系统，其特征在于，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括：
实验流程动态优化模块和任务管理模块；其中，
所述实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；所述实验流程动态优化模块按以下方式从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包括的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块，包括：
步骤101，将每个顺序工作站流程生成一个工作站队列，生成的多个工作站队列中，按各顺序工作站流程对应样品架的编号确定各顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级，样品架编号越小的顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级越高；
步骤102，将最高优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列；
步骤103，开始动态迭代优化；
步骤104，判断当前优先级工作站队列是否存在下一个要执行的工作站任务，若是，则执行步骤105，若否，则确认当前优先级工作站队列所有工作站任务均已完成，执行步骤118；
步骤105，判断当前优先级工作站队列的下一个要执行的工作站任务；
步骤106，判断此工作站任务对应的工作站是否具有长时间自主运行属性，若是，则执行步骤107，若否，则执行步骤111；
步骤107，判断此工作站任务是否是放入任务，若是，则执行步骤108，若否，则确认此工作站任务是取回任务，执行步骤109；
步骤108，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤109，判断此工作站的实验是否完成，若是，则执行步骤108，若否，则执行步骤110；
步骤110，判断剩余完成时间是否小于预定时长，若是，则执行步骤111，若否，则执行步骤112；
步骤111，原地停等，至此工作站的实验完成后，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤112，不执行当前优先级工作站队列中的工作站任务，执行步骤113；
步骤113，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则所有优先级工作站队列判断完毕，执行步骤115；
步骤114，将下一个优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；
步骤115，判断所有优先级工作站队列是否都在实验中，若是，则执行步骤116，若否，则执行步骤117；
步骤116，将执行最高优先级工作站队列的下一个工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤117，原地停等，直至有一个工作站队列的工作站实验完成，将该工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；
步骤118，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则执行步骤115；
步骤119，所有优先级工作站队列的所有工作站任务均已完成，退出实验流程动态优化模块的动态迭代优化；
所述任务管理模块，分别与所述实验流程动态优化模块和化学机器人通信连接，能接收所述实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；
所述任务管理模块，与各化学实验工作站点的各个化学仪器通信连接，能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。
2.根据权利要求1所述的化学机器人管理和规划调度系统，其特征在于，所述任务管理模块包括：
任务接收子模块、定位控制子模块、多个站点控制子模块、异常处理子模块和任务反馈子模块；其中，
所述任务接收子模块，能接收所述实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令；
所述定位控制子模块，与所述任务接收子模块通信连接，能按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点；
各站点控制子模块，均与所述定位控制子模块通信连接，能在所述定位控制子模块控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点后，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；
所述异常处理子模块，分别与所述定位控制子模块、各站点控制子模块通信和任务反馈子模块通信连接，能接收定位控制子模块和各站点控制子模块反馈的异常状态信息，并中断化学机器人实验操作，将异常状态信息发送至任务反馈子模块；
所述任务反馈子模块，分别与各站点控制子模块、异常处理子模块和实验流程动态优化模块通信连接，能将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈发送至所述实验流程动态优化模块。
3.根据权利要求2所述的化学机器人管理和规划调度系统，其特征在于，所述多个站点控制子模块包括：
地图原点控制子模块、起始样品架控制子模块、固体进样站控制子模块、液体进样站控制子模块、磁力搅拌站控制子模块、离心工作站控制子模块、吸液工作站控制子模块、烘干工作站控制子模块、封装工作站控制子模块、光催化控制子模块、电催化控制子模块、气相色谱控制子模块；其中，
所述地图原点控制子模块，能对化学机器人复位至地图原点任务的操作进行控制；
所述起始样品架控制子模块，能对化学机器人放置样品架任务的操作和回收样品架任务的操作进行控制；
所述固体进样站控制子模块，能对放入固体进样任务的操作和取出固体进样任务的操作进行控制，以及控制固体进样器的工作；
所述液体进样站控制子模块，能对放入液体进样任务的操作和取出液体进样任务的操作进行控制，以及控制液体进样器的工作
所述磁力搅拌站控制子模块，能对放入磁力搅拌任务的操作和取出磁力搅拌任务的操作进行控制，以及控制磁力搅拌器的工作；
所述离心工作站控制子模块，能对放入离心任务的操作和取出离心任务的操作进行控制，以及控制离心机的工作；
所述吸液工作站控制子模块，能对放入吸液任务的操作和取出吸液任务的操作进行控制，以及控制吸液仪器的工作；
所述烘干工作站控制子模块，能对放入烘干任务的操作和取出烘干任务的操作进行控制，以及控制烘干机的工作；
所述封装工作站控制子模块，能对放入封装任务的操作和取出封装任务的操作进行控制，以及控制封装机的工作；
所述光催化控制子模块，能对放入光反应池任务的操作和取出光反应池任务的操作进行控制，以及控制光反应池的工作；
所述电催化控制子模块，能对放入电催化任务的操作和取出电催化任务的操作进行控制，以及控制电化学仪器的工作；
所述气相色谱控制子模块，能对放入气相色谱任务的操作和取出气相色谱任务的操作进行控制，以及控制气相色谱仪的工作。
4.根据权利要求3所述的化学机器人管理和规划调度系统，其特征在于，
所述地图原点控制子模块按以下方式对复位至地图原点任务的操作进行控制，包括：
进入地图原点任务，控制化学机器人的机械臂复位至地图原点，完成地图原点任务；
所述起始样品架控制子模块按以下方式对放置样品架任务的操作和回收样品架任务的操作进行控制，包括：
进入放置样品架任务，控制化学机器人放置样品架，完成放置样品架任务；样品架内装有样品瓶；
进入回收样品架任务，控制化学机器人回收样品架，完成回收样品架任务；
所述固体进样站控制子模块按以下方式对放入固体进样任务的操作和取出固体进样任务的操作进行控制，包括：
进入放入固体进样任务，控制化学机器人向固体进样器放入固体进样瓶，启动固体进样器，完成放入固体进样任务；
进入取出固体进样任务，控制化学机器人从固体进样器取回固体进样瓶，完成取出固体进样任务；
所述液体进样站控制子模块按以下方式对放入液体进样任务的操作和取出液体进样任务的操作进行控制，包括：
进入放入液体进样任务，控制化学机器人向液体进样器放入液体进样瓶，启动液体进样器，完成放入液体进样任务；
进入取出液体进样任务，控制化学机器人从液体进样器取回液体进样瓶，完成取出液体进样任务；
所述磁力搅拌站控制子模块按以下方式对放入磁力搅拌任务的操作和取出磁力搅拌任务的操作进行控制，包括：
进入放入磁力搅拌任务，控制化学机器人向磁力搅拌器放入样品架，启动磁力搅拌器，完成放入磁力搅拌任务；
进入取出磁力搅拌任务，控制化学机器人从磁力搅拌器取回样品架，完成取出磁力搅拌任务；
所述离心工作站控制子模块按以下方式对放入离心任务的操作和取出离心任务的操作进行控制，包括：
进入放入离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，向离心机放入离心瓶，离心机关门，按下离心机启动按钮，启动离心机，完成放入离心任务；
进入取出离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，从离心机取回离心瓶，离心机关门，完成取出离心任务；
所述吸液工作站控制子模块按以下方式对放入吸液任务的操作和取出吸液任务的操作进行控制，包括：
进入放入吸液任务，控制化学机器人向吸液仪器放入试管架，吸液仪器启动，完成放入吸液任务；
进入取出吸液任务，控制化学机器人从吸液仪器取回试管架，完成取出吸液任务；
所述烘干工作站控制子模块按以下方式对放入烘干任务的操作和取出烘干任务的操作进行控制，包括：
进入放入烘干任务，控制化学机器人使烘干机开门，向烘干机放入试管架，启动烘干机，烘干机关门，完成放入烘干任务；
进入取出烘干任务，控制化学机器人使烘干机开门，从烘干机取回试管架，烘干机关门，完成取出烘干任务；
所述封装工作站控制子模块按以下方式对放入封装任务的操作和取出封装任务的操作进行控制，包括：
进入放入封装任务，控制化学机器人向封装机放入封装瓶，启动封装机，完成放入封装任务；
进入取出封装任务，控制化学机器人从封装机取回封装瓶，完成取出封装任务；
所述光催化控制子模块按以下方式对放入光反应池任务的操作和取出光反应池任务的操作进行控制，包括：
进入放入光反应池任务，控制化学机器人向光反应池放入反应瓶，打开光反应池，完成放入光反应池任务；
进入取出光反应池任务，控制化学机器人从光反应池取回反应瓶，完成取出光反应池任务；
所述电催化控制子模块按以下方式对放入电催化任务的操作和取出电催化任务的操作进行控制，包括：
进入放入电催化任务，控制化学机器人向滴液制样仪器放入反应瓶，取碳纸，启动滴液制样仪器，将碳纸放入电化学反应池，打开电化学反应池，完成放入电催化任务；
进入取出电催化任务，控制化学机器人回收碳纸，从滴液制样仪器取回反应瓶，完成取出电催化任务；
所述气相色谱控制子模块按以下方式对放入气相色谱任务的操作和取出气相色谱任务的操作进行控制，包括：
进入放入气相色谱任务，控制化学机器人向气相色谱仪放入反应瓶，启动气相色谱仪，完成放入气相色谱任务；
进入取出气相色谱任务，控制化学机器人从气相色谱仪取回反应瓶，完成取出气相色谱任务。
5.一种采用权利要求1-4任一项所述系统的化学机器人管理和规划调度方法，其特征在于，用于对化学机器人的化学实验操作任务的移动和操作进行控制，包括：
实验流程动态优化步骤，通过所述系统的实验流程动态优化模块接收化学实验流程文件，并从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块接收所述实验流程动态优化步骤的实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；
任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。
6.根据权利要求5所述的化学机器人管理和规划调度方法，其特征在于，所述实验流程动态优化步骤按以下方式通过所述系统的实验流程动态优化模块从所述化学实验流程文件获取化学实验机器人对应化学实验任务包括的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出化学实验机器人每一步应执行的最优操作，将每一步应执行的最优操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理步骤，包括：
步骤101，将每个顺序工作站流程生成一个工作站队列，生成的多个工作站队列中，按各顺序工作站流程对应样品架的编号确定各顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级，样品架编号越小的顺序工作站流程对应的工作站队列的优先级越高；
步骤102，将最高优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列；
步骤103，开始动态迭代优化；
步骤104，判断当前优先级工作站队列是否存在下一个要执行的工作站任务，若是，则执行步骤105，若否，则确认当前优先级工作站队列所有工作站任务均已完成，执行步骤118；
步骤105，判断当前优先级工作站队列的下一个要执行的工作站任务；
步骤106，判断此工作站任务对应的工作站是否具有长时间自主运行属性，若是，则执行步骤107，若否，则执行步骤111；
步骤107，判断此工作站任务是否是放入任务，若是，则执行步骤108，若否，则确认此工作站任务是取回任务，执行步骤109；
步骤108，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤109，判断此工作站的实验是否完成，若是，则执行步骤108，若否，则执行步骤110；
步骤110，判断剩余完成时间是否小于预定时长，若是，则执行步骤111，若否，则执行步骤112；
步骤111，原地停等，至此工作站的实验完成后，将执行此工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤112，不执行当前优先级工作站队列中的工作站任务，执行步骤113；
步骤113，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则所有优先级工作站队列判断完毕，执行步骤115；
步骤114，将下一个优先级工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；
步骤115，判断所有优先级工作站队列是否都在实验中，若是，则执行步骤116，若否，则执行步骤117；
步骤116，将执行最高优先级工作站队列的下一个工作站任务的操作以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；
步骤117，原地停等，直至有一个工作站队列的工作站实验完成，将该工作站队列设为当前优先级工作站队列，并重新步骤103开始执行；
步骤118，判断是否存在下一个优先级工作站队列，若是，则执行步骤114，若否，则执行步骤115；
步骤119，所有优先级工作站队列的所有工作站任务均已完成，退出实验流程动态优化模块的动态迭代优化。
7.根据权利要求5或6所述的化学机器人管理和规划调度方法，其特征在于，所述任务管理步骤，通过所述系统的任务管理模块按以下方式接收所述实验流程动态优化步骤的实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令，并按所述化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点，按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；并将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块，包括：
任务接收步骤，通过所述任务管理模块的任务接收子模块接收所述实验流程动态优化步骤的实验流程动态优化模块发送的化学实验工作站点指令；
所述定位控制步骤，通过所述任务管理模块的定位控制子模块按所述任务接收步骤接收的化学实验工作站点指令给出的最优操作，控制化学机器人移动定位至目标化学实验工作站点；
各站点控制步骤，通过所述任务管理模块的各站点控制子模块在所述定位控制步骤控制化学机器人定位至目标化学实验工作站点后，控制化学机器人按目标化学实验工作站点的对应操作流程完成对应的化学实验操作；
异常处理步骤，通过所述任务管理模块的异常处理子模块接收定位控制步骤的定位控制子模块和各站点控制步骤的各站点控制子模块反馈的异常状态信息，并中断化学机器人实验操作，将异常状态信息发送至任务反馈步骤；
任务反馈步骤，通过所述任务管理模块的任务反馈子模块将化学实验机器人对所述化学实验工作站点指令的执行结果反馈发送至所述实验流程动态优化模块。
8.根据权利要求7所述的化学机器人管理和规划调度方法，其特征在于，所述站点控制步骤包括：
地图原点控制处理、起始样品架控制处理、固体进样站控制处理、液体进样站控制处理、磁力搅拌站控制处理、离心工作站控制处理、吸液工作站控制处理、烘干工作站控制处理、封装工作站控制处理、光催化控制处理、电催化控制处理、气相色谱控制处理；其中，
所述地图原点控制处理通过地图原点控制子模块按以下方式对复位至地图原点任务的操作进行控制，包括：
进入地图原点任务，控制化学机器人的机械臂复位至地图原点，完成地图原点任务；
所述起始样品架控制处理通过起始样品架控制子模块按以下方式对放置样品架任务的操作和回收样品架任务的操作进行控制，包括：
进入放置样品架任务，控制化学机器人放置样品架，完成放置样品架任务；样品架内装有样品瓶；
进入回收样品架任务，控制化学机器人回收样品架，完成回收样品架任务；
所述固体进样站控制处理通过固体进样站控制子模块按以下方式对放入固体进样任务的操作和取出固体进样任务的操作进行控制，包括：
进入放入固体进样任务，控制化学机器人向固体进样器放入固体进样瓶，启动固体进样器，完成放入固体进样任务；
进入取出固体进样任务，控制化学机器人从固体进样器取回固体进样瓶，完成取出固体进样任务；
所述液体进样站控制处理通过液体进样站控制子模块按以下方式对放入液体进样任务的操作和取出液体进样任务的操作进行控制，包括：
进入放入液体进样任务，控制化学机器人向液体进样器放入液体进样瓶，启动液体进样器，完成放入液体进样任务；
进入取出液体进样任务，控制化学机器人从液体进样器取回液体进样瓶，完成取出液体进样任务；
所述磁力搅拌站控制处理通过磁力搅拌站控制子模块按以下方式对放入磁力搅拌任务的操作和取出磁力搅拌任务的操作进行控制，包括：
进入放入磁力搅拌任务，控制化学机器人向磁力搅拌器放入样品架，启动磁力搅拌器，完成放入磁力搅拌任务；
进入取出磁力搅拌任务，控制化学机器人从磁力搅拌器取回样品架，完成取出磁力搅拌任务；
所述离心工作站控制处理通过离心工作站控制子模块按以下方式对放入离心任务的操作和取出离心任务的操作进行控制，包括：
进入放入离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，向离心机放入离心瓶，离心机关门，按下离心机启动按钮，启动离心机，完成放入离心任务；
进入取出离心任务，控制化学机器人按下离心机解锁按钮，离心机开门，对离心孔重定位，从离心机取回离心瓶，离心机关门，完成取出离心任务；
所述吸液工作站控制处理通过吸液工作站控制子模块按以下方式对放入吸液任务的操作和取出吸液任务的操作进行控制，包括：
进入放入吸液任务，控制化学机器人向吸液仪器放入试管架，吸液仪器启动，完成放入吸液任务；
进入取出吸液任务，控制化学机器人从吸液仪器取回试管架，完成取出吸液任务；
所述烘干工作站控制处理通过烘干工作站控制子模块按以下方式对放入烘干任务的操作和取出烘干任务的操作进行控制，包括：
进入放入烘干任务，控制化学机器人使烘干机开门，向烘干机放入试管架，启动烘干机，烘干机关门，完成放入烘干任务；
进入取出烘干任务，控制化学机器人使烘干机开门，从烘干机取回试管架，烘干机关门，完成取出烘干任务；
所述封装工作站控制处理通过封装工作站控制子模块按以下方式对放入封装任务的操作和取出封装任务的操作进行控制，包括：
进入放入封装任务，控制化学机器人向封装机放入封装瓶，启动封装机，完成放入封装任务；
进入取出封装任务，控制化学机器人从封装机取回封装瓶，完成取出封装任务；
所述光催化控制处理通过光催化控制子模块按以下方式对放入光反应池任务的操作和取出光反应池任务的操作进行控制，包括：
进入放入光反应池任务，控制化学机器人向光反应池放入反应瓶，打开光反应池，完成放入光反应池任务；
进入取出光反应池任务，控制化学机器人从光反应池取回反应瓶，完成取出光反应池任务；
所述电催化控制处理通过电催化控制子模块按以下方式对放入电催化任务的操作和取出电催化任务的操作进行控制，包括：
进入放入电催化任务，控制化学机器人向滴液制样仪器放入反应瓶，取碳纸，启动滴液制样仪器，将碳纸放入电化学反应池，打开电化学反应池，完成放入电催化任务；
进入取出电催化任务，控制化学机器人回收碳纸，从滴液制样仪器取回反应瓶，完成取出电催化任务；
所述气相色谱控制处理通过气相色谱控制子模块按以下方式对放入气相色谱任务的操作和取出气相色谱任务的操作进行控制，包括：
进入放入气相色谱任务，控制化学机器人向气相色谱仪放入反应瓶，启动气相色谱仪，完成放入气相色谱任务；
进入取出气相色谱任务，控制化学机器人从气相色谱仪取回反应瓶，完成取出气相色谱任务。
9.一种处理设备，其特征在于，包括：
至少一个存储器，用于存储一个或多个程序；
至少一个处理器，能执行所述存储器所存储的一个或多个程序，在一个或多个程序被处理器执行时，使得所述处理器能实现权利要求5-8任一项所述的方法。
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