CN114990843A - 衣物处理设备及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

衣物处理设备及其控制方法、装置和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种衣物处理设备及其控制方法、装置和存储介质。其中，该控制方法包括：响应于衣物处理设备恢复供电，在初始化过程中生成刹车指令；基于刹车指令控制用于驱动衣物处理设备的电机的变频器运行在能耗制动模式；获取能耗制动模式下电机的电机转速；基于电机转速控制衣物处理设备的执行机构动作。通过在恢复供电的初始化过程中生成刹车指令，一方面可以实现电机的快速停转，有效缩短停转的时延；另一方面还可以获取能耗制动模式下电机的电机转速，并基于电机转速控制执行机构动作，从而可以避免桶体未完全停转的情形下的开门或者牵引器动作等导致的安全隐患，进而可以提升衣物处理设备掉电后重新上电阶段的运行安全性。

Description

衣物处理设备及其控制方法、装置和存储介质
技术领域
本申请涉及衣物处理领域，尤其涉及一种衣物处理设备及其控制方法、装置和存储介质。
背景技术
相关技术中，衣物处理设备为了节省硬件成本，主控板往往基于驱动电机的变频器获取电机转速，若在桶体高速旋转过程中突然掉电，重新上电后，由于电机处于失控状态，主控板无法从变频器获取电机转速，导致重新上电后电机转速难以获取，进而容易在桶体未完全停转的情形下开门或者控制牵引器动作等，存在运行控制的安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种衣物处理设备及其控制方法、装置和存储介质，旨在提升衣物处理设备掉电后重新上电阶段的运行安全性。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法，包括：
响应于衣物处理设备恢复供电，在初始化过程中生成刹车指令；
基于所述刹车指令控制用于驱动所述衣物处理设备的电机的变频器运行在能耗制动模式；
获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速；
基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作。
在一些实施方案中，所述电机为三相电机，所述变频器包括：三相桥式逆变电路，控制所述变频器运行在能耗制动模式，包括：
控制所述三相桥式逆变电路的三路桥臂的下桥臂均被短接，使得所述三相电机在能耗制动模式下减速。
在一些实施方案中，所述获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速，包括：
获取所述三相电机的至少一相的相电流值；
将所述相电流值基于过零点转换为脉冲波形，得到脉冲波形的频率值；
基于所述频率值确定所述三相电机的电机转速。
在一些实施方案中，所述基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作，包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制衣物处理设备的门体解锁。
在一些实施方案中，所述基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作，包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制所述衣物处理设备的牵引器执行切换动作。
在一些实施方案中，所述方法还包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制所述变频器切换至脉冲宽度调制模式。
第二方面，本申请实施例提供了一种衣物处理设备的控制装置，包括：
初始化模块，用于响应于衣物处理设备恢复供电，在初始化过程中生成刹车指令；
第一控制模块，用于基于所述刹车指令控制用于驱动所述衣物处理设备的电机的变频器运行在能耗制动模式；
转速检测模块，用于获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速；
第二控制模块，用于基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作。
第三方面，本申请实施例提供了一种衣物处理设备，所述衣物处理设备包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器，用于运行计算机程序时，执行本申请实施例第一方面所述方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例第一方面所述方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案，响应于衣物处理设备恢复供电，在初始化过程中生成刹车指令；基于刹车指令控制用于驱动衣物处理设备的电机的变频器运行在能耗制动模式；获取能耗制动模式下电机的电机转速；基于电机转速控制衣物处理设备的执行机构动作。通过在恢复供电的初始化过程中生成刹车指令，一方面可以实现电机的快速停转，有效缩短停转的时延；另一方面还可以获取能耗制动模式下电机的电机转速，并基于电机转速控制执行机构动作，从而可以避免桶体未完全停转的情形下的开门或者牵引器动作等导致的安全隐患，进而可以提升衣物处理设备掉电后重新上电阶段的运行安全性。
附图说明
图1为本申请实施例衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
图2为本申请一应用示例洗衣机的控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例衣物处理设备的控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例衣物处理设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本申请再作进一步详细的描述。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
本申请实施例提供了一种衣物处理设备的控制方法，该衣物处理设备可以为洗衣机、干衣机或者洗干一体机，本申请实施例对此不做具体限定。
需要说明的是，该衣物处理设备包括：桶体、驱动桶体转动的电机及驱动电机工作的变频器。本申请实施例的电机为三相电机，例如，为损耗小、功率高的三相永磁同步电机(Permanent Magnetic Synchronous Machine，PMSM)。本申请实施例的变频器包括三相桥式逆变电路，该三相桥式逆变电路包括三个桥臂，各桥臂的上、下桥臂分别对应一个开关管(例如功率晶体管)，三相桥式逆变电路的输出分别位于三组开关管的中性点，供电给三相电机的各相绕组，取两两之间的电压差就可以得到三相电所需的三个相电压。变频器基于脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)控制三组开开关管的导通和关断顺序，三相桥式逆变电路即可以输出幅值相等、频率相等的三相电信号。
需要说明的是，在脉冲宽度调制模式下，变频器可以基于输出电压和电机定子电流的采样值，按照矢量控制技术或者直接转矩控制技术计算电机转速，反馈电机转速给衣物处理设备的主控板，并基于主控板下发的转速指令，可以实现对电机转速的闭环控制，以精确调节电机转速。
需要说明的是，本申请实施例的衣物处理设备不设置检测电机转速的霍尔传感器，而是基于变频器计算电机转速，如此，可以省去设置转速传感器带来的硬件成本。
然而，衣物处理设备在工作过程中，若出现意外断电，例如，在高速脱水过程中，出现短暂断电，则导致电机处于失控状态。即便恢复供电后，主控板的芯片复位，然而由于电机处于失控状态，变频器无法基于原有的矢量控制技术或者直接转矩控制技术计算电机转速，导致主控板无法从变频器处获得电机转速，使得重新上电后电机转速难以获取，进而容易在桶体未完全停转(桶体在停电后处于自由降速状态，往往需要三分钟甚至更长的时间才能停止)的情形下开门或者控制牵引器动作等，存在运行控制的安全隐患。其中，桶体未完全停转的情形下开门可能会导致作业人员受伤，电机转动时牵引器动作则可能会损坏离合器等结构部件。
基于此，本申请实施例衣物处理设备的控制方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101，响应于衣物处理设备恢复供电，在初始化过程中生成刹车指令。
这里，衣物处理设备异常断电后恢复供电，则主控板等相关芯片会复位并进行初始化。在芯片初始化过程中，主控板会生成刹车指令并发送给变频器。
步骤102，基于所述刹车指令控制用于驱动所述衣物处理设备的电机的变频器运行在能耗制动模式。
这里，变频器响应于该刹车指令，运行在能耗制动模式，以实现电机的快速刹车。
本申请实施例中，能耗制动模式是指电机在转动过程中励磁产生的感应电流与磁场互相作用，产生阻碍电机转动的力矩，使得电机转速迅速降低，达到制动目的。
步骤103，获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速。
可以理解的是，在能耗制动模式下，电机刹车过程中会持续生成感应电流，可以基于该感应电流确定电机的电机转速。
步骤104，基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作。
需要说明的是，恢复供电后，由于电机处于失控状态，变频器无法基于原有的矢量控制技术或者直接转矩控制技术计算电机转速。本申请实施例通过在恢复供电的初始化过程中生成刹车指令，一方面可以实现电机的快速停转，有效缩短停转的时延；另一方面还可以获取能耗制动模式下电机的电机转速，并基于电机转速控制衣物处理设备的执行机构动作，例如，控制门体的门锁和/或牵引器动作，从而可以避免桶体未完全停转的情形下的开门或者牵引器动作等导致的安全隐患，进而可以提升衣物处理设备掉电后重新上电阶段的运行安全性。
示例性地，所述电机为三相电机，所述变频器包括：三相桥式逆变电路，控制所述变频器运行在能耗制动模式，包括：
控制所述三相桥式逆变电路的三路桥臂的下桥臂均被短接，使得所述三相电机在能耗制动模式下减速。
这里，三相桥式逆变电路包括三个桥臂，各桥臂的上、下桥臂可以分别对应一个绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)，该IGBT是由BJT(Bipolar Junction Transistor，双极结型晶体管)和MOS(绝缘栅型场效应管)组成的复合全控型电压驱动式功率半导体器件，兼有金属-氧化物半导体场效应晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor，MOSFET)的高输入阻抗和电力晶体管(GiantTransistor，GTR)的低导通压降两方面的优点。GTR饱和压降低，载流密度大，但驱动电流较大；MOSFET驱动功率很小，开关速度快，但导通压降大，载流密度小。IGBT综合了以上两种器件的优点，驱动功率小而饱和压降低。三相桥式逆变电路的输出分别位于三组IGBT的中性点，供电给三相电机的各相绕组，取两两之间的电压差就可以得到三相电所需的三个相电压。变频器可以采用SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制)方式控制三相桥式逆变电路输出电压，实现电机转速的精确调节，该SVPWM源于交流电动机定子磁链跟踪的思想，易于数字控制器的实现，且输出电流波形好、直流环节电压利用率高等优点。
在能耗制动模式下，可以控制三相桥式逆变电路的三路下桥臂对应的IGBT均被短接。
示例性地，所述获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速，包括：
获取所述三相电机的至少一相的相电流值；
将所述相电流值基于过零点转换为脉冲波形，得到脉冲波形的频率值；
基于所述频率值确定所述三相电机的电机转速。
本申请实施例中，在能耗制动模式下，使三相桥式逆变电路的三路下桥臂对应的IGBT均被短接，此时，三相电机在转动过程中励磁产生的感应电流与定子磁场相互作用，产生阻碍电机转动的力矩，使得电机转速迅速降低，如此，可以使得电机能够快速的制动。
需要说明的是，电机在刹车过程中会持续生成感应电流，本申请实施例可以基于该感应电流确定电机的电机转速。具体地，可以采集任意一相的相电流值，基于过零点将相电流值转换为脉冲波形，例如，将大于0的电流值转换为上方波(即高电平)，将小于0的电流值转换为下方波(即低电平)，从而可以将正弦的电流波形转换为高低电平的脉冲波形；再基于脉冲波形的频率值确定三相电机的电机转速。
示例性地，电机转速可以通过以下公式运算确定：
n＝60f/p
其中，n为电机转速(单位为转/分钟)，f为脉冲波形的频率值(单位为赫兹)，p为电机旋转磁场的极对数。
如此，可以在能耗制动模式下获取电机的电机转速。可以理解的是，上述电机转速的确定可以由主控板执行，亦可以由变频器执行并将确定的电机转速传递给主控板，本申请实施例对此不做限定。优选地，变频器可以在能耗制动模式下，采集三相电机的相电流值，并将相电流值转换为脉冲波形，基于脉冲波形的频率值确定当前的电机转速，再将当前的电机转速传递给主控板。
示例性地，基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作，包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制衣物处理设备的门体解锁。
可以理解的是，主控板获取变频器在能耗制动模式下生成的电机转速，基于当前的电机转速确定电机停转，例如，电机转速小于或等于设定转速值(例如设定转速值为0)时，判定电机停转，进而控制衣物处理设备的门体解锁，从而可以在桶体停转后开启门体，避免了电机失控状态下开启门体导致的安全隐患。
示例性地，基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作，包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制所述衣物处理设备的牵引器执行切换动作。
可以理解的是，主控板获取变频器在能耗制动模式下生成的电机转速，基于当前的电机转速确定电机停转，则可以控制衣物处理设备的牵引器执行切换动作，例如，基于脱水指令，控制牵引器切换至脱水位置。如此，可以避免电机转动时牵引器动作损坏离合器等结构部件。
示例性地，该控制方法还包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制所述变频器切换至脉冲宽度调制模式。
可以理解的是，主控板基于变频器生成的电机转速，确定电机停转，则可以控制变频器退出前述的能耗制动模式，切换至脉冲宽度调制模式，而在脉冲宽度调制模式下，变频器可以基于矢量控制技术或者直接转矩控制技术计算电机转速，进而可以实现电机转速的精确控制，例如以SVPWM方式控制三相桥式逆变电路输出电压，实现电机转速的精确调节，使得电机恢复至转速可以控制的状态。
下面结合一应用示例对本申请再作进一步详细的描述。
如图2所示，本应用示例以洗衣机高速运行(例如在脱水阶段)过程中掉电的场景为例进行说明，该洗衣机的控制方法包括：
步骤201，洗衣机高速运行过程识别掉电操作。
这里，洗衣机在脱水阶段，桶体处于高速旋转状态，若遇到异常断电，则主控板及变频器等电器件掉电，电机处于失控状态。
步骤202，检测到芯片复位。
洗衣机恢复供电后，主控板及变频器复位，并执行初始化操作。
步骤203，初始化过程中给电机刹车指令。
这里，主控板在初始化过程中，生成刹车指令并发送给变频器。
步骤204，通过将六路IGBT中的三路下桥臂IGBT短接的方式进行刹车。
这里，变频器响应于该刹车指令，将六路IGBT中的三路下桥臂IGBT短接，使得变频器运行在能耗制动模式，使得电机可以快速实现制动。
步骤205，刹车过程中，检测电流的过零信号。
这里，电机刹车过程中会持续生成感应电流，变频器可以检测相电流的过零信号。
步骤206，将正弦的电流波形按过零点转换为脉冲波形，从而计算得到电机转速。
这里，变频器可以基于相电流的过零点将其转换为脉冲波形，并基于脉冲波形的频率值转换得到电机转速，将电机转速反馈给主控板。如此，主控板可以获取洗衣机恢复供电后的电机转速，然后再基于当前的电机转速确定电机停转后执行解锁、控制牵引器动作等操作，从而提升洗衣机运行的安全性，此外，变频器可以在电机停转后恢复至脉冲宽度调制模式，使得电机从失控状态恢复至可控状态。
为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供一种衣物处理设备的控制装置，该衣物处理设备的控制装置与上述衣物处理设备的控制方法对应，上述衣物处理设备的控制方法实施例中的各步骤也完全适用于本衣物处理设备的控制装置实施例。
如图3所示，该衣物处理设备的控制装置包括：初始化模块301、第一控制模块302、转速检测模块303及第二控制模块304。其中，初始化模块301用于响应于衣物处理设备恢复供电，在初始化过程中生成刹车指令；第一控制模块302用于基于所述刹车指令控制用于驱动所述衣物处理设备的电机的变频器运行在能耗制动模式；转速检测模块303用于获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速；第二控制模块304用于基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作。
在一些实施例中，所述电机为三相电机，所述变频器包括：三相桥式逆变电路，第一控制模块302具体用于：
控制所述三相桥式逆变电路的三路桥臂的下桥臂均被短接，使得所述三相电机在能耗制动模式下减速。
在一些实施例中，转速检测模块303具体用于：
获取所述三相电机的至少一相的相电流值；
将所述相电流值基于过零点转换为脉冲波形，得到脉冲波形的频率值；
基于所述频率值确定所述三相电机的电机转速。
在一些实施例中，第二控制模块304具体用于：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制衣物处理设备的门体解锁。
在一些实施例中，第二控制模块304具体用于：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制所述衣物处理设备的牵引器执行切换动作。
在一些实施例中，第一控制模块302还用于基于所述电机转速确定所述电机停转，控制所述变频器切换至脉冲宽度调制模式。
实际应用时，初始化模块301、第一控制模块302、转速检测模块303和第二控制模块304，可以由衣物处理设备的控制装置中的处理器来实现。当然，处理器需要运行存储器中的计算机程序来实现它的功能。示例性地，上述第一控制模块302和转速检测模块303可以由变频器执行，上述第二控制模块304可以由主控板执行。
需要说明的是：上述实施例提供的衣物处理设备的控制装置在进行衣物处理设备控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的衣物处理设备的控制装置与衣物处理设备的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供一种衣物处理设备。图4仅仅示出了该衣物处理设备的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图4示出的部分结构或全部结构。
如图4所示，本申请实施例提供的衣物处理设备400包括：至少一个处理器401、存储器402和用户接口403。衣物处理设备400中的各个组件通过总线系统404耦合在一起。可以理解，总线系统404用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统404除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统404。
本申请实施例衣物处理设备还包括：桶体、驱动桶体转动的电机及驱动电机工作的变频器，具体可以参照前述描述，在此不再赘述。
本申请实施例中的用户接口403可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。
本申请实施例中的存储器402用于存储各种类型的数据以支持衣物处理设备的操作。这些数据的示例包括：用于在衣物处理设备上操作的任何计算机程序。
本申请实施例揭示的衣物处理设备的控制方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，衣物处理设备的控制方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，DigitalSignal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器401可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器402中的信息，结合其硬件完成本申请实施例提供的衣物处理设备的控制方法的步骤。
在示例性实施例中，衣物处理设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。
可以理解，存储器402可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体可以是计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器402，上述计算机程序可由衣物处理设备的处理器401执行，以完成本申请实施例方法所述的步骤。计算机可读存储介质可以是ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请披露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种衣物处理设备的控制方法，其特征在于，包括：
响应于衣物处理设备恢复供电，在初始化过程中生成刹车指令；
基于所述刹车指令控制用于驱动所述衣物处理设备的电机的变频器运行在能耗制动模式；
获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速；
基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机为三相电机，所述变频器包括：三相桥式逆变电路，控制所述变频器运行在能耗制动模式，包括：
控制所述三相桥式逆变电路的三路桥臂的下桥臂均被短接，使得所述三相电机在能耗制动模式下减速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速，包括：
获取所述三相电机的至少一相的相电流值；
将所述相电流值基于过零点转换为脉冲波形，得到脉冲波形的频率值；
基于所述频率值确定所述三相电机的电机转速。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作，包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制衣物处理设备的门体解锁。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作，包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制所述衣物处理设备的牵引器执行切换动作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述电机转速确定所述电机停转，控制所述变频器切换至脉冲宽度调制模式。
7.一种衣物处理设备的控制装置，其特征在于，包括：
初始化模块，用于响应于衣物处理设备恢复供电，在初始化过程中生成刹车指令；
第一控制模块，用于基于所述刹车指令控制用于驱动所述衣物处理设备的电机的变频器运行在能耗制动模式；
转速检测模块，用于获取所述能耗制动模式下所述电机的电机转速；
第二控制模块，用于基于所述电机转速控制所述衣物处理设备的执行机构动作。
8.一种衣物处理设备，其特征在于，所述衣物处理设备包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
所述处理器，用于运行计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
9.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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