CN114986910B - 一种用于回转结构的柱面分层3d打印方法 - Google Patents

一种用于回转结构的柱面分层3d打印方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114986910B
CN114986910B CN202210433986.6A CN202210433986A CN114986910B CN 114986910 B CN114986910 B CN 114986910B CN 202210433986 A CN202210433986 A CN 202210433986A CN 114986910 B CN114986910 B CN 114986910B
Authority
CN
China
Prior art keywords
printing
surface layer
curve
cylindrical surface
intersection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210433986.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114986910A (zh
Inventor
侯章浩
贺金
张峻魁
刘鹏
兰红波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Yunjiang Zhizao Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Yunjiang Zhizao Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Yunjiang Zhizao Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Yunjiang Zhizao Technology Co ltd
Priority to CN202210433986.6A priority Critical patent/CN114986910B/zh
Publication of CN114986910A publication Critical patent/CN114986910A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114986910B publication Critical patent/CN114986910B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
    • B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G06F30/23—Design optimisation, verification or simulation using finite element methods [FEM] or finite difference methods [FDM]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/20—Finite element generation, e.g. wire-frame surface description, tesselation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P10/00—Technologies related to metal processing
    • Y02P10/25—Process efficiency

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法，首先建立模型并将模型转化为STL格式；然后以圆柱的径向为分层方向对模型进行分层处理，之后计算出所有三角面片和圆柱面层的交线，再将所有的交线首尾相连，通过分析处理，得到该圆柱面层的轮廓曲线；最终得到所有圆柱面的轮廓线；之后规划圆柱面打印的路径，先打印圆柱面的的边界，然后填充边界内部，用和母线成一定角度的圆柱面曲线和轮廓曲线相交，得到两个交点，之后在交点内部进行打印；最后将路径导入到多自由度系统，与打印装置相互配合，在圆柱面上打印出理想的形状。该方法可以有效的解决梯形效应，提高表面精度，增强零件的性能。

Description

一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法
技术领域
本发明涉及3D打印技术领域，尤其是一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法。
背景技术
回转结构是机械零件中一种典型的结构形式，在航空航天、汽车、精密设备等领域应用非常广泛。3D打印是一种新型的制造工艺方法，与传统减材和等材制造工艺相比，具有生产周期短、成本低和自动化程度高等优点，可以实现回转结构的快速制造。然而，现有3D打印的分层和路径规划方法难以实现回转结构的高精度高性能制造。
目前，3D打印工艺大多采用平面或曲面分层的方法，平面分层是通过对三维模型进行平面切片得到每一层的轮廓信息，然后规划平面的填充方式和工艺参数，得到打印路径。然而，平面分层3D打印制造的零件容易产生阶梯效应，严重降低零件的成型精度和表面质量，同时还影响零件的力学性能。
曲面分层方法是根据零件模型外表面进行偏置形式进行分层，在每个曲面层上进行路径规划，再配合多轴打印机完成曲面结构的3D打印。曲面分层很好的改善了传统的平面分层的固有缺陷。但是现有曲面分层方法一般采用曲面偏置进行切层，通用性和稳定性差，只适用轻微弯曲的薄壁状结构，不能解决复杂模型的切层问题。此外，曲面分层的算法复杂，当要处理的模型时，会占用较大的储存空间，处理运算时间较长，难以满足回转结构的制造需求。因此亟需发展一种用于柱面分层3D打印方法，这对推动回转结构应用和3D打印技术发展具有重要的意义。
发明内容
为了克服现有技术中存在的上述问题，本发明提出一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法，具体包括如下步骤：
步骤1，导出STL格式文件；
步骤2，对模型进行分层处理：将模型分为厚度相等的圆柱面层M1，M2，M3……Mi，每一个圆柱面层的半径为Ri＝rmin+ih；
步骤3，求出STL模型三角面片及面层交线：计算出STL文件中所有三角面片和面层M1的所有交点，将求出的所有交点以曲线的形式两两连接，形成STL模型与面层M1的交线；
步骤4，求出面层M1的轮廓曲线：将步骤3中求出的所有交线进行首尾相连，通过分析处理得到面层M1的轮廓曲线；
步骤5，求出所有面层的轮廓曲线：重复步骤3、4，求出所有面层的轮廓曲线；
步骤6，打印路径规划；
步骤7，路径导入多自由度系统：将步骤6所得的打印路径导入多自由度3D打印系统，根据路径信息，多自由度运动机构带动喷头运动，3D打印模块配合动作，完成多自由度3D打印；
所述步骤6中打印路径规划分为打印边界和打印边界内部两部分，所述打印边界按照步骤5求出的轮廓曲线进行打印，所述打印边界内部是先求出边界与预设打印轨迹的交点，在交点之间进行Z字打印。
上述的一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法，所述步骤1中导出STL格式文件后需要对文件进行缺陷检查，对于STL文件中网格不完全为三角形单元的，使用修复软件进行网格三角化。
上述的一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法，所述步骤3中计算三角面片与面层M1交点的具体过程包括：
步骤3.1.1，三角面片的三个顶点为A(xa,ya,za),B(xb,yb,zb),C(xc,yc,zc)，回转结构母线为Z轴，半径为R1，线段AB可以用如下参数方程表示：
其中，t为待求参数；
步骤3.1.2，根据圆柱面层的方程x2+y2＝R1 2，得到面层M1的方程为
[xa+t*(xb-xa)]2+[ya+t*(yb-ya)]2＝R1 2
根据二次方程求根公式可得到参数t1、t2；
步骤3.1.3，根据步骤3.1.2求得的参数t1、t2，可得到交点P1(xp1,yp1,zp1)，P2(xp2,yp2,zp2)
步骤3.1.4，重复步骤3.1.1-3.1.3将三角面片三边与面层M1的所有交点求解出来。
上述的一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法，所述步骤3中三角面片及面层M1的交线方程求解过程为：
步骤3.2.1，将步骤3.1.3中的所得交点由直角坐标系转化为柱坐标系P1(up1,vp1)，P2(up2,vp2)，交线方程为：
其中，u代表柱面上点在XOY轴投影与x轴的夹角，v表示柱面上点的高度；
步骤3.2.2，将步骤3.1.4中求出的所有交点按照步骤3.2.1的过程求解出所有交线方程。
上述的一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法，所述步骤6中打印边界内部路径规划步骤包括：
步骤6.1，求解面层M1预设打印轨迹与轮廓曲线的交点：将预设打印轨迹方程v＝(R1 tanθ)u-R1 tanθnα和面层M1的轮廓曲线方程联立求出第n个曲线和轮廓曲线的交点，记为Qn1(un1,vn1)，Qn2(un2,vn2)，其中θ为打印路径与母线夹角，w为打印宽度，n为整数，取值范围为/>
步骤6.2，喷嘴从Q11开始运动，先在第1条曲线和轮廓曲线交点之间移动，即从Q11移动过到Q12.喷嘴再绕母线转动α，转到第2条曲线上，再在第2条曲线和轮廓曲线交点之间移动，不断重复，直到整个面层M1打印路径全部规划完成；
步骤6.3，重复步骤6.1-6.2，直至整个圆柱面层打印路径全部规划完成。
本发明的有益效果是，与现有的3D打印分层方法相比，本方法采用柱面分层的方法，3D打印出回转结构的零件，本发明在3D打印回转结构零件时可以根据制造工艺要求采用不同的打印角度打印柱面零件，根据本方法打印出的回转结构零件有效改善了“阶梯效应”，减少零件表面的粗糙度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明柱面3D打印路劲生成方法的工艺流程图；
图2是本实施例建立的三维模型；
图3是本实施例圆柱面上交线连接示意图；
图4是本实施例求出的轮廓线；
图5是本实施例n条曲线和轮廓线交点示意图；
图6是本实施例α的示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
本实例以FDM工艺为基础进行打印连续纤维增强复合材料圆柱空心管，待打印模型如图2，具体打印过程如图1所示，包括：
步骤1，导出STL格式：绘制待加工零件的模型，图2所示，将模型导出为STL格式文件，并且使用Magics软件对STL格式文件进行修复，将STL文件变为全部由三角网格组成；
步骤2，对模型进行分层处理：以圆柱的径向为分层方向，确定圆柱模型的最小直径rmin和最大直径rmax，分层厚度为h，将模型分成厚度相等的圆柱面层，分别记为M1，M2,M3……Mi，其中每一个圆柱面层的半径为Ri＝rmin+ih；
步骤3，求出STL模型三角面片及面层交线：计算出STL文件中所有三角面片和面层M1的所有交点，将求出的所有交点以曲线的形式两两连接，形成STL模型与面层M1的交线；
计算三角面片与面层M1交点的具体过程包括：
步骤3.1.1，三角面片的三个顶点为A(xa,ya,za),B(xb,yb,zb),C(xc,yc,zc)，回转结构母线为Z轴，半径为R1，线段AB可以用如下参数方程表示：
其中，t为待求参数；
步骤3.1.2，根据圆柱面层的方程x2+y2＝R1 2，得到面层M1的方程为
[xa+t*(xb-xa)]2+[ya+t*(yb-ya)]2＝R1 2
根据二次方程求根公式可得到参数t1、t2；
步骤3.1.3，根据步骤3.1.2求得的参数t1、t2，可得到交点P1(xp1,yp1,zp1)，P2(xp2,yp2,zp2)
步骤3.1.4，重复步骤3.1.1-3.1.3将三角面片三边与面层M1的所有交点求解出来。
步骤3中三角面片及面层M1的交线方程求解过程为：
步骤3.2.1，将步骤3.1.3中的所得交点由直角坐标系转化为柱坐标系P1(up1,vp1)，P2(up2,vp2)，交线方程为：
其中，u代表柱面上点在XOY轴投影与x轴的夹角，v表示柱面上点的高度；
步骤3.2.2，将步骤3.1.4中求出的所有交点按照步骤3.2.1的过程求解出所有交线方程。
步骤4，求出面层M1的轮廓曲线：将步骤3中求出的所有交线进行首尾相连，通过分析处理得到面层M1的轮廓曲线；
步骤5，求出所有面层的轮廓曲线：重复步骤3、4，求出所有面层的轮廓曲线，本实例的轮廓曲线如图4；
步骤6，打印路径规划：在圆柱面上进行3D打印一共分为两步，先打印圆柱面上的边界，然后再填充边界内部；
圆柱面上的边界路径规划：边界就是步骤五求出轮廓线，轮廓线是由步骤3求出的不同的交线组成，每一层边界的打印路径就是这些交线的方程的集合。
边界内部路径规划：
(1)将预设打印轨迹方程v＝(R1 tanθ)u-R1 tanθnα和面层M1的轮廓曲线方程联立求出第n个曲线和轮廓曲线的交点(如图5所示)，记为Qn1(un1,vn1)，Qn2(un2,vn2)，其中(如图6所示)，θ为打印路径与母线夹角，w为打印宽度，n为整数，取值范围为/>
(2)控制喷嘴从Q11开始移动，喷嘴的移动轨迹是第一条曲线：v＝(R1 tanθ)u-R1tanθα，从Q11移动到Q12，再让喷嘴绕着母线转动α，即转到第二条曲线上，再从Q21移动到Qv22，不断重复直到整个圆柱面层打印路径全部规划完成。
步骤7，路径导入多自由度系统：将步骤6所得的打印路径导入多自由度3D打印系统，根据路径信息，多自由度运动机构带动喷头运动，3D打印模块配合动作，完成多自由度3D打印。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

Claims (2)

1.一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
步骤1，导出STL格式文件；
步骤2，对模型进行分层处理：将模型分为厚度相等的圆柱面层M1，M2，M3……Mi，每一个圆柱面层的半径为；
步骤3，求出STL模型三角面片及面层交线：计算出STL文件中所有三角面片和面层M1的所有交点，将求出的所有交点以曲线的形式两两连接，形成STL模型与面层M1的交线；
步骤4，求出面层M1的轮廓曲线：将步骤3中求出的所有交线进行首尾相连，通过分析处理得到面层M1的轮廓曲线；
步骤5，求出所有面层的轮廓曲线：重复步骤3、4，求出所有面层的轮廓曲线；
步骤6，打印路径规划；
步骤7，路径导入多自由度系统：将步骤6所得的打印路径导入多自由度3D打印系统，根据路径信息，多自由度运动机构带动喷头运动，3D打印模块配合动作，完成多自由度3D打印；
所述步骤6中打印路径规划分为打印边界和打印边界内部两部分，所述打印边界按照步骤5求出的轮廓曲线进行打印，所述打印边界内部是先求出边界与预设打印轨迹的交点，在交点之间进行Z字打印；
所述步骤3中计算三角面片与面层M1交点的具体过程包括：
步骤3.1.1，三角面片的三个顶点为，回转结构母线为Z轴，半径为R1，线段AB可以用如下参数方程表示：
其中，t为待求参数；
步骤3.1.2，根据圆柱面层的方程，得到面层M1的方程为
根据二次方程求根公式可得到参数t1、t2；
步骤3.1.3，根据步骤3.1.2求得的参数t1、t2，可得到交点，
；
步骤3.1.4，重复步骤3.1.1-3.1.3将三角面片三边与面层M1的所有交点求解出来。
所述步骤3中三角面片及面层M1的交线方程求解过程为：
步骤3.2.1，将步骤3.1.3中的所得交点由直角坐标系转化为柱坐标系，，交线方程为：
其中，代表柱面上点在XOY轴投影与x轴的夹角，/>表示柱面上点的高度；
步骤3.2.2，将步骤3.1.4中求出的所有交点按照步骤3.2.1的过程求解出所有交线方程。
所述步骤6中打印边界内部路径规划步骤包括：
步骤6.1，求解面层M1预设打印轨迹与轮廓曲线的交点：将预设打印轨迹方程和面层M1的轮廓曲线方程联立求出第n个曲线和轮廓曲线的交点，记为/>，其中/>，/>为打印路径与母线夹角，/>为打印宽度，/>为整数，取值范围为/>（/>）；
步骤6.2，喷嘴从Q11开始运动，先在第1条曲线和轮廓曲线交点之间移动，即从Q11移动过到Q12，喷嘴再绕母线转动，转到第2条曲线上，再在第2条曲线和轮廓曲线交点之间移动，不断重复，直到整个面层M1打印路径全部规划完成；
步骤6.3，重复步骤6.1-6.2，直至整个圆柱面层打印路径全部规划完成。
2.根据权利要求1所述的一种用于回转结构的柱面分层3D打印方法，其特征在于，所述步骤1中导出STL格式文件后需要对文件进行缺陷检查，对于STL文件中网格不完全为三角形单元的，使用修复软件进行网格三角化。
CN202210433986.6A 2022-04-24 2022-04-24 一种用于回转结构的柱面分层3d打印方法 Active CN114986910B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210433986.6A CN114986910B (zh) 2022-04-24 2022-04-24 一种用于回转结构的柱面分层3d打印方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210433986.6A CN114986910B (zh) 2022-04-24 2022-04-24 一种用于回转结构的柱面分层3d打印方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114986910A CN114986910A (zh) 2022-09-02
CN114986910B true CN114986910B (zh) 2023-12-22

Family

ID=83026004

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210433986.6A Active CN114986910B (zh) 2022-04-24 2022-04-24 一种用于回转结构的柱面分层3d打印方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114986910B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104331555A (zh) * 2014-10-31 2015-02-04 河海大学常州校区 一种针对带有边界的非封闭stl模型的切片处理方法
CN106738864A (zh) * 2016-11-17 2017-05-31 西安电子科技大学 一种曲面模型表面喷墨打印的切片处理方法
WO2020210635A1 (en) * 2019-04-10 2020-10-15 Matthew Stefan Muller Method of 3d printing shapes defined by surface equations
CN112464467A (zh) * 2020-11-24 2021-03-09 哈尔滨工业大学（威海） 一种三维编织结构的计算机仿真方法
CN112873851A (zh) * 2020-12-24 2021-06-01 南京衍构科技有限公司 一种回转件的3d打印路径及其增材制造方法
CN113857493A (zh) * 2021-08-16 2021-12-31 西安电子科技大学 一种非可展回转体天线罩表面打印路径规划方法及系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104331555A (zh) * 2014-10-31 2015-02-04 河海大学常州校区 一种针对带有边界的非封闭stl模型的切片处理方法
CN106738864A (zh) * 2016-11-17 2017-05-31 西安电子科技大学 一种曲面模型表面喷墨打印的切片处理方法
WO2020210635A1 (en) * 2019-04-10 2020-10-15 Matthew Stefan Muller Method of 3d printing shapes defined by surface equations
CN112464467A (zh) * 2020-11-24 2021-03-09 哈尔滨工业大学（威海） 一种三维编织结构的计算机仿真方法
CN112873851A (zh) * 2020-12-24 2021-06-01 南京衍构科技有限公司 一种回转件的3d打印路径及其增材制造方法
CN113857493A (zh) * 2021-08-16 2021-12-31 西安电子科技大学 一种非可展回转体天线罩表面打印路径规划方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114986910A (zh) 2022-09-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109367014B (zh) 一种基于五轴打印平台沿轴向打印弯管的3d打印方法
CN109894614B (zh) 一种可展曲面上填充轨迹规划的方法及其应用
CN109228353B (zh) 一种动态切片算法的无支撑3d打印方法
CN107228610A (zh) 一种针对筒状曲面的螺旋式扫描测量轨迹规划方法
CN105058795A (zh) 增材制造的误差补偿方法
Coulter et al. Production techniques for 3D printed inflatable elastomer structures: part II—four-axis direct ink writing on irregular double-curved and inflatable surfaces
CN112873851B (zh) 一种回转件的3d打印路径及其增材制造方法
Dai et al. Process planning based on cylindrical or conical surfaces for five-axis wire and arc additive manufacturing
CN112046007B (zh) 连续纤维增强树脂基复合材料多自由度3d打印路径生成方法
CN114986910B (zh) 一种用于回转结构的柱面分层3d打印方法
CN111967096B (zh) 金刚滚轮及蜗杆砂轮的设计方法
CN112706405B (zh) 自由曲面涂层的3d打印方法及3d打印装置、3d打印设备
CN114200891B (zh) 无模型筒形铸件内腔铣削加工系统及轨迹规划方法
CN103324140A (zh) 五轴加工中通用刀具扫描体的生成方法
WO2024055773A1 (zh) 一种基于粉末床与五轴增减材复合制造方法
CN116486959A (zh) 路径规划方法、增材制造方法及其相关产品
CN108563250B (zh) 一种用于对称旋转体的热喷涂机器人轨迹规划方法
CN115923181A (zh) 一种复合材料壳体缠绕轨迹精度的测量方法及测量系统
CN110774584A (zh) 一种基于极坐标系的3d打印方法
Zhan et al. 3D Concrete printing with variable width filament
CN110479839B (zh) 用于成形薄壁高筋筒形构件的包络辊参数获取方法
CN114571732A (zh) 一种适用于复杂曲面类零件的3d打印分层方法
Lee et al. Soft tooling for low production manufacturing of large structures
CN114818248B (zh) 一种针对增材制造的模型切片处理方法
CN114012777B (zh) 一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230705

Address after: 518000 301-a10, building 3, Huahan science and Technology Industrial Park, No. 19, LanJin 4th Road, Heping community, Pingshan street, Pingshan District, Shenzhen, Guangdong

Applicant after: Shenzhen Yunjiang Zhizao Technology Co.,Ltd.

Address before: 266520 Qingdao University of Technology, 777 Jialingjiang East Road, Huangdao District, Qingdao City, Shandong Province

Applicant before: Qingdao University of Technology

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant