CN114985929B - 激光运动轨迹处理方法、装置和激光设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种激光运动轨迹处理方法、装置和激光设备。所述方法包括：提取运动轨迹的节点坐标；若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数；计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度；根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数；若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。采用本方法能够通过预先在线段转角处增加的挤占长度，防止了抖动曲线相交，在激光焊接领域，以达到焊接工艺要求中的无堆叠效果。
Description
技术领域
本申请涉及激光处理技术领域，特别是涉及一种激光运动轨迹处理方法、装置和激光设备。
背景技术
当前工业领域中大量应用到激光焊接加工，将焊缝信息输入到计算机，焊缝信息可以理解为一条或多条连续的多段线，计算机根据多段线生成抖动曲线，作为激光的运动轨迹以此为激光实际加工的运动轨迹。
如图1所示，传统的生成抖动曲线的方法，在转角处采取的是断点直接相连或以新的线段起点重新开始生成抖动曲线，没有在转角处进行特殊处理。这种生成方法在转角处会有发生抖动曲线相交的情况，如果激光按照此曲线进行运动，在抖动曲线相交的部分会发生重复焊接，也叫堆叠，如图1的三个转角处都出现了堆叠。重复焊接的区域相比正常焊接的区域，加工材料会被激光烧灼掉更多，如果是较薄的材料甚至可能会被烧穿。
综上所述，亟需一种可防止激光的抖动曲线相交情形的激光运动轨迹处理方法。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够防止激光的抖动曲线相交情形的激光运动轨迹处理方法、装置和激光设备。
第一方面，本申请提供了一种激光运动轨迹处理方法，所述方法包括：
提取运动轨迹的节点坐标；
若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数；
计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度；
根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数；
若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取轨迹配置参数，所述轨迹配置参数包括峰峰值、周期和X轴颗粒度。
在其中一个实施例中，所述节点坐标有效包括：
若节点坐标包括的节点数量大于2，则所述节点坐标有效；
若节点坐标包括的节点数量等于2，且节点坐标不相同，则所述节点坐标有效。
在其中一个实施例中，所述根据所述节点坐标，计算线段配置参数包括：
从所述节点坐标中，获取所述激光运动轨迹中线段的两个坐标点；
根据所述两个坐标点，计算线段长度；
计算所述线段所在直线与X轴的第一夹角；
将所述线段长度、第一夹角保存作为线段配置参数。
在其中一个实施例中，所述计算所述节点坐标对应的转角配置参数包括：
提取相邻线段的线段配置参数；
计算所述相邻线段的第二夹角；
判断所述第二夹角是否为180度，若所述第二夹角为180度，则将所述相邻线段合并为一条线段；
如果所述第二夹角不为180度，则根据所述第二夹角是左旋角或右旋角，且以所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间或锐角判断区间区别计算所述节点坐标对应的转角配置参数。
在其中一个实施例中，所述根据所述第二夹角是左旋角或右旋角，且以所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间或锐角判断区间区别计算所述节点坐标对应的转角配置参数包括：
若所述第二夹角是左旋角，则判断所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间还是锐角判断区间；
若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间，根据所述节点坐标，以左旋角公式计算第二夹角的角度；计算相邻线段的挤占长度；保存相邻线段的起始相位和结束相位；设置相邻线段的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位；
若所述第二夹角在锐角判断区间，根据所述节点坐标，以左旋角公式计算第二夹角的角度；相邻线段中的第一线段的挤占长度设置为零，第二线段的挤占长度设置为安全长度；
若所述第二夹角是右旋角，判断所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间还是锐角判断区间；
若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间，根据所述节点坐标，以右旋角公式计算第二夹角的角度；计算相邻线段的挤占长度；保存相邻线段的起始相位和结束相位；设置相邻线段的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位；
若所述第二夹角在锐角判断区间，根据所述节点坐标，以右旋角公式计算第二夹角的角度；设置相邻线段中第一线段的挤占长度为零，设置相邻线段中第二线段的挤占长度为安全长度。
在其中一个实施例中，所述若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数，所述方法还包括：
若运动轨迹为闭合，提取最后一条线段的线段配置参数和第一条线段的线段配置参数；
计算最后一条线段和第一条线段的转角配置参数；
根据所述转角配置参数，更新最后一条线段和第一条线段对应的所述线段有效配置参数。
在其中一个实施例中，所述根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数包括：
提取线段配置参数和转角配置参数；
计算线段有效长度，其中线段有效长度等于线段长度减去开头挤占长度和末尾挤占长度；
提取线段的起始相位和结束相位，结合所述线段有效长度保存作为线段有效配置参数。
第二方面，本申请提供了一种激光运动轨迹处理装置，所述装置包括：
坐标提取单元，用于提取运动轨迹的节点坐标；
第一计算单元，用于若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数；
第二计算单元，用于计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度；
第三计算单元，用于根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数；
参数更新单元，用于若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
曲线生成单元，用于若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
第三方面，本申请提供了一种激光设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
提取运动轨迹的节点坐标；
若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数；
计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度；
根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数；
若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
提取运动轨迹的节点坐标；
若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数；
计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度；
根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数；
若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。上述激光运动轨迹处理方法、装置和激光设备，通过预先在线段转角处增加的挤占长度，防止了抖动曲线相交，在激光焊接领域，以达到焊接工艺要求中的无堆叠效果。
附图说明
图1为背景技术中提供的现有运动轨迹处理方法的效果图；
图2为一个实施例中激光运动轨迹处理方法的流程示意图；
图3为一个实施例中夹角为直角时的处理效果示意图；
图4为一个实施例中夹角为锐角时的处理效果示意图；
图5为一个实施例中闭合运动轨迹的处理效果示意图；
图6为一个实施例中不闭合运动轨迹的处理效果示意图；
图7为一个实施例中激光运动轨迹处理装置的结构框图；
图8为一个实施例中激光设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的激光运动轨迹处理方法，可以应用于激光焊接的应用环境中。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种激光运动轨迹处理方法，以该方法应用于激光焊接设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤201，提取运动轨迹的节点坐标。
在本实施例中，所述运动轨迹为多线段组成的封闭或不封闭曲线。所述节点包括起始点、转角点和终止点，所述节点坐标具体指起始点、转角点和终止点分别对应的坐标。所述节点坐标有效包括以下两种情况：若节点坐标包括的节点数量大于2，则所述节点坐标有效；若节点坐标包括的节点数量等于2，且节点坐标不相同，则所述节点坐标有效。若节点坐标包括的节点数量小于2，则节点坐标无效。
优选地，在步骤201之前，所述方法还包括：
获取轨迹配置参数，所述轨迹配置参数包括峰峰值、周期和X轴颗粒度。其中，峰峰值即为峰值的两倍值。X轴颗粒度越小对正弦曲线的拟合越细腻。
步骤202，若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数。
在本实施例中，具体的，从所述节点坐标中，获取所述激光运动轨迹中线段的两个坐标点；根据所述两个坐标点，计算线段长度；计算所述线段所在直线与X轴的第一夹角；将所述线段长度、第一夹角保存作为线段配置参数。
步骤203，计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度。
在本实施例中，转角配置参数是线段间转角处处理的相关参数，包括挤占长度、起始相位和结束相位，其中，挤占长度是相邻线段间转角连接曲线的长度，一般通过设置在开头或末尾处以防止轨迹重叠，包括开头挤占长度或/和末尾挤占长度。挤占长度通过计算获得或者根据具体情况设置为预设安全长度。安全长度的长度可根据历史经验、统计数据等等获得，此处并不具体限制。提取相邻线段的线段配置参数；计算所述相邻线段的第二夹角，所述第二夹角为相邻线段所形成的角度；判断所述第二夹角是否为180度，若所述第二夹角为180度，则将所述相邻线段合并为一条线段；如果所述第二夹角不为180度，则根据所述第二夹角是左旋角或右旋角，且以所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间或锐角判断区间区别计算所述节点坐标对应的转角配置参数。
具体的，计算转角配置参数需区分左旋角和右旋角两种情况，其中相邻线段分别第一线段和第二线段，连接第一线段的起始点和第二线段的结束点，得到第三线段，第一线段和第二线段的交点如果在第三线段的右边，则认为第二夹角为右旋角，第一线段和第二线段的交点如果在第三线段的左边，则认为第二夹角为左旋角：
若所述第二夹角是左旋角，则判断所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间还是锐角判断区间；
第一种情况是，若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间，以左旋角公式计算相邻线段的挤占长度和转角连接曲线的节点；保存转角连接曲线的起始相位和结束相位；设置相邻线段的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位；其中，若相邻线段分别为第一线段和第二线段，如图3所示，转角连接曲线即为图中直角处较浅的抖动曲线连接部分，这种情况下，转角连接曲线对第一线段和第二线段都有挤占，所以第一线段的尾部预留挤占长度和第二线段的开头预留挤占长度。
若所述第二夹角在锐角判断区间，根据所述节点坐标，以左旋角公式计算安全长度；相邻线段中的第一线段的挤占长度设置为零，第二线段的挤占长度设置为安全长度；如图4所示，这种情况下，第一线段的挤占长度为零，即第一线段使用完整的抖动曲线，第二线段开头处预留挤占长度。
第二种情况是，若所述第二夹角是右旋角，判断所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间还是锐角判断区间；
若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间，根据所述节点坐标，以右旋角公式计算相邻线段的挤占长度和转角连接曲线的节点；保存转角连接曲线的起始相位和结束相位；设置相邻线段的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位；其中，若相邻线段分别为第一线段和第二线段，这种情况下，转角连接曲线对第一线段和第二线段都有挤占，所以第一线段的尾部预留挤占长度和第二线段的开头预留挤占长度。
若所述第二夹角在锐角判断区间，根据所述节点坐标，以右旋角公式计算第二夹角的角度；设置相邻线段中第一线段的挤占长度为零，设置相邻线段中第二线段的挤占长度为安全长度。这种情况下，第一线段的挤占长度为零，即第一线段使用完整的抖动曲线，第二线段开头处预留挤占长度。
步骤204，根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数。
在本实施例中，线段有效配置参数是根据具体线段情况获取有效长度的配置参数。其中，线段有效长度等于线段长度减去开头挤占长度和末尾挤占长度。线段有效长度小于等于线段实际长度。
步骤205，若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数。
在本实施例中，如图5所示，在运动轨迹为闭合的情况，即最后一条线段和第一条线段相交，那么也必须根据最后一条线段和第一条线段的相交情况，再次更新最后一条线段和第一条线段对应的所述线段有效配置参数。具体的，若运动轨迹为闭合，提取最后一条线段的线段配置参数和第一条线段的线段配置参数；计算最后一条线段和第一条线段的转角配置参数；根据所述转角配置参数，更新最后一条线段和第一条线段对应的所述线段有效配置参数。
步骤206，若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
在本实施例中，在更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合的两种情况，其中，图6示出了运动轨迹为不闭合的情况，按照运动轨迹从起始点到终止点的顺序，生成抖动曲线的节点集合。
上述激光运动轨迹处理方法中，通过预先在线段转角处增加的挤占长度，防止了抖动曲线相交，在激光焊接领域，以达到焊接工艺要求中的无堆叠效果。
应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种激光运动轨迹处理装置，包括：坐标提取单元71、第一计算单元72、第二计算单元73、第三计算单元74、参数更新单元75和曲线生成单元76，其中：
坐标提取单元71，用于提取运动轨迹的节点坐标；
第一计算单元72，用于若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数；
第二计算单元73，用于计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度；
第三计算单元74，用于根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数；
参数更新单元75，用于若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
曲线生成单元76，用于若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
优选地，所述装置还包括：
参数配置单元，用于获取轨迹配置参数，所述轨迹配置参数包括峰峰值、周期和X轴颗粒度。
优选地，所述节点坐标有效包括：若节点坐标包括的节点数量大于2，则所述节点坐标有效；若节点坐标包括的节点数量等于2，且节点坐标不相同，则所述节点坐标有效。
优选地，所述第一计算单元72具体用于从所述节点坐标中，获取所述激光运动轨迹中线段的两个坐标点；根据所述两个坐标点，计算线段长度；计算所述线段所在直线与X轴的第一夹角；将所述线段长度、第一夹角保存作为线段配置参数。
优选地，第二计算单元73具体用于提取相邻线段的线段配置参数；计算所述相邻线段的第二夹角；判断所述第二夹角是否为180度，若所述第二夹角为180度，则将所述相邻线段合并为一条线段；如果所述第二夹角不为180度，则根据所述第二夹角是左旋角或右旋角，且以所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间或锐角判断区间区别计算所述节点坐标对应的转角配置参数。
优选地，第二计算单元73还具体用于若所述第二夹角是左旋角，则判断所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间还是锐角判断区间；
若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间，以左旋角公式计算相邻线段的挤占长度和转角连接曲线的节点；保存转角连接曲线的起始相位和结束相位；设置相邻线段的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位；
若所述第二夹角在锐角判断区间，根据所述节点坐标，以左旋角公式计算安全长度；相邻线段中的第一线段的挤占长度设置为零，第二线段的挤占长度设置为安全长度；
若所述第二夹角是右旋角，判断所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间还是锐角判断区间；
若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间，根据所述节点坐标，以右旋角公式计算相邻线段的挤占长度和转角连接曲线的节点；保存转角连接曲线的起始相位和结束相位；设置相邻线段的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位；
若所述第二夹角在锐角判断区间，根据所述节点坐标，以右旋角公式计算第二夹角的角度；设置相邻线段中第一线段的挤占长度为零，设置相邻线段中第二线段的挤占长度为安全长度。
优选地，所述参数更新单元75具体用于若运动轨迹为闭合，提取最后一条线段的线段配置参数和第一条线段的线段配置参数；计算最后一条线段和第一条线段的转角配置参数；根据所述转角配置参数，更新最后一条线段和第一条线段对应的所述线段有效配置参数。
优选地，第三计算单元74具体用于提取线段配置参数和转角配置参数；计算线段有效长度，其中线段有效长度等于线段长度减去开头挤占长度和末尾挤占长度；提取线段的起始相位和结束相位，结合所述线段有效长度保存作为线段有效配置参数。
关于激光运动轨迹处理装置的具体限定可以参见上文中对于激光运动轨迹处理方法的限定，在此不再赘述。上述激光运动轨迹处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于激光设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于激光设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种激光设备，该激光设备如图8所示。该激光设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该激光设备的处理器用于提供计算和控制能力。该激光设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该激光设备的数据库用于存储数据。该计算机程序被处理器执行时以实现一种激光运动轨迹处理方法。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的激光设备的限定，具体的激光设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种激光设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
提取运动轨迹的节点坐标；
若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数；
计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度；
根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数；
若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
提取运动轨迹的节点坐标；
若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数；
计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度；
根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数；
若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种激光运动轨迹处理方法，所述方法包括：
获取轨迹配置参数，所述轨迹配置参数包括峰峰值、周期和X轴颗粒度，所述X轴颗粒度是激光光斑在X轴上的颗粒度；
提取运动轨迹的节点坐标，所述节点坐标包括起始点、转角点和终止点分别对应的坐标；
若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数，所述线段配置参数包括线段长度和第一夹角；
计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位，所述挤占长度是指防止相邻连接线段转角处焊接轨迹重叠而设置的 一段空程长度；
根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数，所述线段有效配置参数是根据具体线段情况获取有效长度的配置参数；
若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点坐标有效包括：
若节点坐标包括的节点数量大于2，则所述节点坐标有效；
若节点坐标包括的节点数量等于2，且节点坐标不相同，则所述节点坐标有效。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述节点坐标，计算线段配置参数包括：
从所述节点坐标中，获取所述激光运动轨迹中线段的两个坐标点；
根据所述两个坐标点，计算线段长度；
计算所述线段所在直线与X轴的第一夹角；
将所述线段长度、第一夹角保存作为线段配置参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述节点坐标对应的转角配置参数包括：
提取相邻线段的线段配置参数；
计算所述相邻线段的第二夹角；
判断所述第二夹角是否为180度，若所述第二夹角为180度，则将所述相邻线段合并为一条线段；
如果所述第二夹角不为180度，则根据所述第二夹角是左旋角或右旋角，且以所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间或锐角判断区间区别计算所述节点坐标对应的转角配置参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二夹角是左旋角或右旋角，且以所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间或锐角判断区间区别计算所述节点坐标对应的转角配置参数包括：
若所述第二夹角是左旋角，则判断所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间还是锐角判断区间；
若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间，以左旋角公式计算相邻线段的挤占长度和转角连接曲线的节点；保存转角连接曲线的起始相位和结束相位；设置相邻线段的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位；
若所述第二夹角在锐角判断区间，根据所述节点坐标，以左旋角公式计算安全长度；相邻线段中的第一线段的挤占长度设置为零，第二线段的挤占长度设置为安全长度；
若所述第二夹角是右旋角，判断所述第二夹角在广角判断区间、直角判断区间还是锐角判断区间；
若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间，根据所述节点坐标，以右旋角公式计算相邻线段的挤占长度和转角连接曲线的节点；保存转角连接曲线的起始相位和结束相位；设置相邻线段的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位；
若所述第二夹角在锐角判断区间，根据所述节点坐标，以右旋角公式计算第二夹角的角度；设置相邻线段中第一线段的挤占长度为零，设置相邻线段中第二线段的挤占长度为安全长度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数，所述方法还包括：
若运动轨迹为闭合，提取最后一条线段的线段配置参数和第一条线段的线段配置参数；
计算最后一条线段和第一条线段的转角配置参数；
根据所述转角配置参数，更新最后一条线段和第一条线段对应的所述线段有效配置参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数包括：
提取线段配置参数和转角配置参数；
计算线段有效长度，其中线段有效长度等于线段长度减去开头挤占长度和末尾挤占长度；
提取线段的起始相位和结束相位，结合所述线段有效长度保存作为线段有效配置参数。
8.一种激光运动轨迹处理装置，其特征在于，所述装置包括：
参数配置单元，用于获取轨迹配置参数，所述轨迹配置参数包括峰峰值、周期和X轴颗粒度，所述X轴颗粒度是激光光斑在X轴上的颗粒度；
坐标提取单元，用于提取运动轨迹的节点坐标，所述节点坐标包括起始点、转角点和终止点分别对应的坐标；
第一计算单元，用于若所述节点坐标有效，根据所述节点坐标，计算线段配置参数，所述线段配置参数包括线段长度和第一夹角；
第二计算单元，用于计算所述节点坐标对应的转角配置参数，所述转角配置参数包括挤占长度、起始相位和结束相位，所述挤占长度是指防止相邻连接线段转角处焊接轨迹重叠而设置的 一段空程长度；
第三计算单元，用于根据所述线段配置参数和转角配置参数，获取线段有效配置参数，所述线段有效配置参数是根据具体线段情况获取有效长度的配置参数；
参数更新单元，用于若运动轨迹为闭合，计算闭合点对应的转角配置参数，更新所述线段有效配置参数；
曲线生成单元，用于若更新所述线段有效配置参数完毕，或若运动轨迹为不闭合，生成抖动轨迹。
9.一种激光设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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