CN113182681A - 一种壳盖侧缝的焊接轨迹获取方法及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种壳盖侧缝的焊接轨迹获取方法及焊接方法，壳盖侧缝指壳盖与壳体连接处的焊缝，焊接轨迹由壳盖侧缝的四个直线焊接边及四个拐角上的拐角焊接点组成，根据壳盖侧缝的参数和特征角度确定直线焊接边和拐角焊接点的位置信息，并根据这些位置信息生成焊接轨迹，对壳盖侧缝焊接轨迹的直线焊接边焊接直线，对拐角的拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接，能够根据不同规格壳盖侧缝的尺寸得到对应的焊接轨迹并自动控制焊接机完成焊接，操作简单，降低了对操作人员的要求，自动编程，无需人工计算，效率高，自动生成的焊接轨迹更加准确安全，避免了计算出错导致的设备损坏，焊接轨迹复原度高，更加贴近实际焊接侧缝尺寸。

Description

一种壳盖侧缝的焊接轨迹获取方法及焊接方法

技术领域

本申请涉及计算机数控技术领域，具体而言，涉及一种壳盖侧缝的焊接轨迹获取方法及焊接方法。

背景技术

目前行业中激光焊接铝壳电池壳盖侧缝主要是利用数控指令进行控制，而数控指令的来源是通过手动编写焊接轨迹代码或利用手动示教模式对焊接轨迹逐一采集点位后录入。

但，上述方法在焊接不同规格和尺寸的壳盖侧缝时，生成代码效率低，要求操作人员具有较高的计算及编程水平，容易出现人为因素导致的计算错误。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种壳盖侧缝的焊接轨迹获取方法及焊接方法，用以解决现有技术在焊接不同规格和尺寸的壳盖侧缝时，生成代码效率低，要求操作人员具有较高的计算及编程水平，容易出现人为因素导致的计算错误的问题。

本发明实施例提供的一种壳盖侧缝的焊接轨迹获取方法，获取方法包括：

根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；

在壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；

根据直线焊接边的位置信息以及拐角焊接点的位置信息得到焊接轨迹。

上述技术方案中，焊接轨迹由壳盖侧缝的四个直线焊接边及四个拐角上的拐角焊接点组成，根据壳盖侧缝的参数和特征角度确定直线焊接边和拐角焊接点的位置信息，并根据这些位置信息生成焊接轨迹，使得焊接机能够根据焊接轨迹自动进行相应的焊接任务。

在一些可选的实施例中，特征角度APos＝Rdeg×i；

其中，Rdeg为壳盖侧缝每次旋转的角度，i为旋转次数；

拐角角度为Rdeg×n＝90度，n为总旋转次数，0<i<n+1。

上述技术方案中，拐角通常为90度的圆弧，因此，将90度进行等分，每旋转角度Rdeg，连续旋转壳盖侧缝，总共旋转90度，每旋转一次根据特征角度计算一次拐角焊接点，直到旋转90度，完成该拐角的所有拐角焊接点的计算。

在一些可选的实施例中，直线焊接边的位置信息还包括直线焊接边的两个阈值坐标；壳盖侧缝的参数包括高度值、宽度值和拐角半径；

根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息，包括：

获取高度值、宽度值和拐角半径；

若壳盖侧缝位于YZ平面，则以壳盖侧缝的中心点作为Y轴和Z轴的原点；

若壳盖侧缝的宽边与Y轴平行，则根据高度值、宽度值及拐角半径，计算得到直线焊接边的两个阈值坐标。

上述技术方案中，直线焊接边的两个阈值坐标即为直线焊接边的两个端点坐标。将壳盖侧缝水平放置，将壳盖侧缝的中心点作为平面坐标系的原点，根据壳盖侧缝的宽、高数据及拐角半径，能够得到壳盖侧缝四个边的位置，其中壳盖侧缝的直线焊接边(包括两个宽边和两个高边)均为不包含拐角弧线的直线边。

在一些可选的实施例中，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息，包括：

若初始状态下壳盖侧缝的宽边与Y轴平行，则获取特征角度并结合高度值、宽度值和拐角半径，计算并得到壳盖侧缝绕其中心点旋转特征角度后拐角焊接点的Y轴坐标和Z轴坐标；

Y轴坐标：YPos＝(L/2–RectR)×abs(cos(APos/(180/π)))-(H/2–RectR)×abs(sin(APos/(180/π)))；Z轴坐标：ZPos＝(L/2–RectR)×abs(sin(APos/(180/π)))+(H/2–RectR)×abs(cos(APos/(180/π)))+RectR；其中APos为特征角度，RectR为拐角半径，L为宽度值，H为高度值。

上述技术方案，以壳盖侧缝的中心点为A轴(旋转轴，壳盖侧缝绕A轴旋转)、Y轴和Z轴共同的原点，在计算机辅助制造(computer Aided Manufacturing，CAM，其核心是计算机数值控制，简称数控，是将计算机应用于制造生产过程的过程或系统)软件，只需输入拐角半径、宽度值和高度值，即可得到一系列用于焊接壳盖侧缝拐角处的拐角焊接点。

本发明实施例提供的一种焊接方法，包括：

将壳盖侧缝限位于一平面，且壳盖侧缝在平面内可绕其中心点旋转；

根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；在壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；根据直线焊接边的位置信息以及拐角焊接点的位置信息得到焊接轨迹；

对直线焊接边焊接直线，对拐角的拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接。

上述技术方案中，壳盖侧缝指壳盖与壳体连接处的焊缝，焊接轨迹由壳盖侧缝的四个直线焊接边及四个拐角上的拐角焊接点组成，根据壳盖侧缝的参数和特征角度确定直线焊接边和拐角焊接点的位置信息，并根据这些位置信息生成焊接轨迹，对壳盖侧缝焊接轨迹的直线焊接边焊接直线，对拐角的拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接，能够根据不同规格壳盖侧缝的尺寸得到对应的焊接轨迹并自动控制焊接机完成焊接，操作简单，降低了对操作人员的要求，自动编程，无需人工计算，效率高，自动生成的焊接轨迹更加准确安全，避免了计算出错导致的设备损坏，焊接轨迹复原度高，更加贴近实际焊接侧缝尺寸。

本发明实施例提供的一种焊接系统，包括：

夹持组件，用于将壳盖侧缝置于一平面；

驱动组件，其与夹持组件连接，其用于将壳盖侧缝绕其中心点旋转；

控制器，其与驱动组件电连接，其用于根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息，在壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息，以及根据直线焊接边的位置信息以及拐角焊接点的位置信息得到焊接轨迹；

焊接机，其与控制器电连接，其用于对直线焊接边焊接直线，对拐角的拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接。

在一些可选的实施例中，焊接机为多轴移动的激光焊接机。

本发明实施例提供的一种控制器，包括：

第一控制模块，用于根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；

第二控制模块，用于在壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；

轨迹生成模块，用于根据直线焊接边的位置信息以及拐角焊接点的位置信息得到焊接轨迹。

本发明实施例提供的一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如以上任一所述的获取方法。

本发明实施例提供的一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如以上任一所述的获取方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种壳盖侧缝的焊接方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例提供的壳盖侧缝的空间坐标位置示意图；

图3为本申请实施例提供的一种焊接系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种壳盖侧缝焊接轨迹的获取方法的步骤流程图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

在焊接不同规格和尺寸的壳盖侧缝时，本发明实施例提供的一种壳盖侧缝的焊接轨迹获取方法及焊接方法，根据壳盖侧缝的实际尺寸(宽度值、高度值及拐角半径等)，自动生成焊接轨迹，提高了效率，降低了对操作人员的计算及编程水平要求，避免了出现人为因素导致的计算错误。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种壳盖侧缝焊接方法进行详细介绍：

请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种壳盖侧缝的焊接方法的步骤流程图，包括：

101、将壳盖侧缝限位于一平面，且壳盖侧缝在平面内可绕其中心点旋转。

在步骤101中，壳盖侧缝指壳盖与壳体连接处的焊缝，具体如图2所示，图中b-c-d-e-f-g-h-i-b点的连线为壳盖侧缝，i-b和e-f为壳盖侧缝的两个宽边，h-g和c-d为壳盖侧缝的两个高边，i-b与e-f的距离为高度值，h-g与c-d的距离为宽度值，h-i、b-c、d-e、f-g和h-i为四个拐角，a点为壳盖侧缝的中心点，A轴经过a点并垂直于壳盖侧缝所在平面，同时A轴也是壳盖侧缝的旋转轴，可以是控制自动化设备，如机械臂同时抓取壳盖与壳体，并使壳盖侧缝旋转，可顺时针旋转，也可逆时针旋转(如图2中箭头所示)，需要明确的是本申请实施例可应用于上述的两种旋转方向，两种旋转方向的情形后续步骤无区别，此处不分开阐述。

102、根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；在壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；根据直线焊接边的位置信息以及拐角焊接点的位置信息得到焊接轨迹。

本申请实施例中，焊接轨迹包括四个直线焊接边和四个拐角上的拐角焊接点，根据直线焊接边及拐角焊接点的位置信息生成的焊接轨迹，可以是先焊接所有直线焊接边，再焊接所有拐角焊接点，也可以是焊接所有拐角焊接点，再焊接所有直线焊接边，也可以是直线焊接边和拐角焊接点交替焊接的方式，焊接轨迹对焊接的顺序不限制，只需要焊接完成焊接轨迹中的直线焊接边和拐角焊接点即可。为了焊接的动作连贯性及效率考虑，可以有一个优选的焊接顺序，即焊接直线焊接边之后，焊接与该直线焊接边相邻拐角的拐角焊接点，按照相同的方式进行四个直线焊接边和四个拐角上的拐角焊接点的焊接。

其中，四个直线焊接边的位置信息可以是矢量信息，例如i到b，焊接时根据矢量i到b进行直线焊接，同样的，该位置信息也可以是边的始末点及中间点信息，相应的焊接时根据这些点进行点焊接。拐角焊接点的位置信息则具有三轴坐标，即旋转轴坐标和平面坐标系两个轴向的坐标，焊接拐角焊接点时，根据特征角度旋转壳盖侧缝，并对旋转后该拐角焊接点的平面上的位置进行焊接，再由于拐角根据拐角角度细分为多个拐角焊接点，因此对拐角的拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接。

因此，利用本发明实施例的壳盖侧缝焊接方法，能够根据不同规格壳盖侧缝的尺寸得到对应的焊接轨迹并自动控制焊接机完成焊接，操作简单，降低了对操作人员的要求，自动编程，无需人工计算，效率高，自动生成的焊接轨迹更加准确安全，避免了计算出错导致的设备损坏，焊接轨迹复原度高，更加贴近实际焊接侧缝尺寸。

在本申请实施例中，壳盖侧缝的4个拐角为相同的圆弧，通常为90度的圆弧，需要明确的是其他角度的圆弧也可以适用于本申请实施例的壳盖侧缝焊接方法，只需旋转对应的角度并对计算式做相应的变形即可；下面的实施例，描述壳盖侧缝的4个拐角为90度圆弧的情形：

步骤101中的该平面可以是任一平面，为了方便阐述其具体的获取过程，如图2所示，假设该平面为YZ平面，以壳盖侧缝的中心点为Y轴和Z轴共同的原点，将壳盖侧缝的宽边与Y轴平行。那么在步骤102中，直线焊接边的位置信息的计算包括：获取壳盖侧缝的高度值、宽度值及拐角半径，根据高度值、宽度值及拐角半径，得到壳盖侧缝的四个直线焊接边的位置信息，包括沿Y轴方向的两个宽边，沿Z轴方向的两个高边。其中壳盖侧缝的宽边和高边均为去掉拐角弧形的直线。

再如图2所示，若初始状态下壳盖侧缝的宽边与Y轴平行，则步骤102中拐角焊接点的位置信息的计算包括：获取特征角度并结合高度值、宽度值和拐角半径，计算并得到壳盖侧缝绕其中心点旋转特征角度后拐角焊接点的Y轴坐标和Z轴坐标；

Y轴坐标：YPos＝(L/2–RectR)×abs(cos(APos/(180/π)))-(H/2–RectR)×abs(sin(APos/(180/π)))；

Z轴坐标：ZPos＝(L/2–RectR)×abs(sin(APos/(180/π)))+(H/2–RectR)×abs(cos(APos/(180/π)))+RectR；

其中，APos为特征角度，RectR为拐角半径，L为宽度值，H为高度值。

上述技术方案，以壳盖侧缝的中心点为A轴(旋转轴，壳盖侧缝绕A轴旋转，对应坐标值为APos)、Y轴和Z轴共同的原点，在计算机辅助制造(computer Aided Manufacturing，CAM，其核心是计算机数值控制，简称数控，是将计算机应用于制造生产过程的过程或系统)软件，只需输入拐角半径、宽度值和高度值，即可得到一系列用于焊接壳盖侧缝拐角处的拐角焊接点。

在对拐角上选取拐角焊接点时，有两种情况，第一种，在拐角角度内随机选取特征角度的拐角焊接点，第二种，将拐角角度进行等间距细分为等差的特征角度，即壳盖侧缝绕垂直于所在平面并经自身中心点所在的A轴旋转0至90度，总共需要旋转90度，每旋转预设角度Rdeg，计算一次焊接点，直到旋转90度，完成该拐角的所有焊接点的计算，即特征角度APos＝Rdeg×i；其中，Rdeg为壳盖侧缝每次旋转的角度，i为旋转次数；拐角角度为Rdeg×n＝90度，n为总旋转次数，0<i<n+1。例如每次旋转2度，旋转一次APos＝2度，旋转2次APos＝4度，以此类推，则对一个90度的拐角焊接时，需旋转45次，得到45个拐角焊接点，以对45个拐角焊接点进行焊接。

103、对直线焊接边焊接直线，对拐角的拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接。

其中，对直线焊接边焊接直线，只需控制单轴移动，可以是从直线焊接边的一个端点到另一个端点直接焊接一条直线，也可以是选取直线焊接边的两个端点及中间点进行点焊接。对拐角的拐角焊接点，由于拐角为弧形，拐角上具有多个拐角焊接点，因此，控制三轴移动，采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接。

图3示出了本发明实施例提供的一种焊接系统的结构图，请参照图3，焊接系统包括夹持组件、驱动组件、控制器和焊接机。

其中，夹持组件，用于将壳盖侧缝置于一平面；驱动组件，其与夹持组件连接，其用于将壳盖侧缝绕其中心点旋转；控制器，其与驱动组件电连接，其用于根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息，在壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息，以及根据直线焊接边的位置信息以及拐角焊接点的位置信息得到焊接轨迹；焊接机，其与控制器电连接，其用于对直线焊接边焊接直线，对拐角的拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接。

具体的夹持组件可以由控制器控制，控制器输出夹持指令到夹持组件，夹持组件对壳盖和壳体进行夹持，并使壳盖侧缝置于一平面。

因此，夹持组件夹持壳盖与壳体，使壳盖与壳体直接的焊缝(即壳盖侧缝)置于一平面内，输入壳盖侧缝的拐角半径、宽度值和高度值至控制器，控制器能够直接得到四个直线焊接边的位置信息，以及控制器在控制驱动组件转动的过程中得到拐角的多个拐角焊接点的位置信息，控制器输出直线焊接边的位置信息或拐角焊接点的位置信息至焊接机，使焊接机能够自动进行相应的焊接任务。

在焊接系统的一种实现方式中，该焊接机为多轴移动的激光焊接机，能够根据焊接轨迹多轴移动以完成自动焊接。

图4示出了本发明实施例提供的一种控制器的功能模块图，该控制器包括第一控制模块和第二控制模块。

其中，第一控制模块，用于根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；第二控制模块，用于在壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；轨迹生成模块，用于根据直线焊接边的位置信息以及拐角焊接点的位置信息得到焊接轨迹。

因此，该控制器根据壳盖侧缝的拐角半径、宽度值和高度值得到四个直线焊接边的位置信息，以及控制器在控制驱动组件转动的过程中得到拐角的多个拐角焊接点的位置信息，控制器输出直线焊接边的位置信息或拐角焊接点的位置信息至焊接机，使焊接机能够自动进行相应的焊接任务。

图5示出了本发明实施例提供的一种壳盖侧缝焊接轨迹的获取方法，壳盖侧缝位于一平面内，壳盖侧缝的拐角为90度的圆弧，该获取方法包括：

501、根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；

502、在壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一特征角度以及壳盖侧缝的参数，确定焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；

503、根据直线焊接边的位置信息以及拐角焊接点的位置信息得到焊接轨迹。

需明确的是步骤501和502无先后顺序的限制，焊接轨迹由壳盖侧缝的四个直线焊接边及四个拐角上的拐角焊接点组成，根据壳盖侧缝的参数和特征角度确定直线焊接边和拐角焊接点的位置信息，并根据这些位置信息生成焊接轨迹，使得焊接机能够根据焊接轨迹自动进行相应的焊接任务。

图6示出了本申请实施例提供的电子设备的一种可能的结构。参照图6，电子设备包括：处理器610、存储器620、通信接口630以及触摸屏640，这些组件通过通信总线650和/或其他形式的连接机构(未示出)互连并相互通讯。

其中，存储器620包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)等。处理器610以及其他可能的组件可对存储器620进行访问，读和/或写其中的数据。

处理器610包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器610可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、微控制单元(Micro Controller Unit，简称MCU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)或者其他常规处理器；还可以是专用处理器，包括神经网络处理器(Neural-network Processing Unit，简称NPU)、图形处理器(Graphics ProcessingUnit，简称GPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。并且，在处理器610为多个时，其中的一部分可以是通用处理器，另一部分可以是专用处理器。

通信接口630包括一个或多个(图中仅示出一个)，可以用于和其他设备进行直接或间接地通信，以便进行数据的交互。通信接口630可以包括进行有线和/或无线通信的接口。

触摸屏640包括一个或多个(图中仅示出一个)，可以用于人机交互，并可由处理器610对触碰屏幕产生的点位信息进行处理。

在存储器620中可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器610可以读取并运行这些计算机程序指令，以实现本申请实施例提供的获取方法。

可以理解的，图6所示的结构仅为示意，电子设备还可以包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的结构。图6中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。电子设备可能是实体设备，例如PC机、笔记本电脑、平板电脑、手机、服务器、嵌入式设备等，也可能是虚拟设备，例如虚拟机、虚拟化容器等。并且，电子设备也不限于单台设备，也可以是多台设备的组合或者大量设备构成的集群。

例如，本申请实施例中提到的电子设备，在实现时图6中的触摸屏640可以为键盘、鼠标和显示器。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行本申请实施例提供的获取方法。例如，计算机可读存储介质可以实现为图6中电子设备中的存储器620。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种壳盖侧缝的焊接轨迹获取方法，其特征在于，所述获取方法包括：

根据所述壳盖侧缝的参数确定所述焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；

在所述壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一所述特征角度以及所述壳盖侧缝的参数，确定所述焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；

根据所述直线焊接边的位置信息以及所述拐角焊接点的位置信息得到所述焊接轨迹。

2.如权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述特征角度APos＝Rdeg×i；

其中，Rdeg为所述壳盖侧缝每次旋转的角度，i为旋转次数；

所述拐角角度为Rdeg×n＝90度，n为总旋转次数，0<i<n+1。

3.如权利要求2所述的获取方法，其特征在于，所述直线焊接边的位置信息还包括所述直线焊接边的两个阈值坐标；所述壳盖侧缝的参数包括高度值、宽度值和拐角半径；

所述根据所述壳盖侧缝的参数确定所述焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息，包括：

获取所述高度值、宽度值和拐角半径；

若所述壳盖侧缝位于YZ平面，则以所述壳盖侧缝的中心点作为Y轴和Z轴的原点；

若所述壳盖侧缝的宽边与Y轴平行，则根据所述高度值、宽度值及拐角半径，计算得到所述直线焊接边的两个阈值坐标。

4.如权利要求3所述的获取方法，其特征在于，所述根据每一所述特征角度以及所述壳盖侧缝的参数，确定所述焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息，包括：

若初始状态下所述壳盖侧缝的宽边与Y轴平行，则获取所述特征角度并结合所述高度值、宽度值和拐角半径，计算并得到所述壳盖侧缝绕其中心点旋转所述特征角度后所述拐角焊接点的Y轴坐标和Z轴坐标；

所述Y轴坐标：YPos＝(L/2–RectR)×abs(cos(APos/(180/π)))-(H/2–RectR)×abs(sin(APos/(180/π)))；

所述Z轴坐标：ZPos＝(L/2–RectR)×abs(sin(APos/(180/π)))+(H/2–RectR)×abs(cos(APos/(180/π)))+RectR；

其中，APos为所述特征角度，RectR为所述拐角半径，L为所述宽度值，H为所述高度值。

5.一种焊接方法，其特征在于，包括：

将壳盖侧缝限位于一平面，且所述壳盖侧缝在所述平面内可绕其中心点旋转；

根据所述壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；在所述壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一所述特征角度以及所述壳盖侧缝的参数，确定所述焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；根据所述直线焊接边的位置信息以及所述拐角焊接点的位置信息得到所述焊接轨迹；

对所述直线焊接边焊接直线，对所述拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接。

6.一种焊接系统，其特征在于，包括：

夹持组件，用于将壳盖侧缝置于一平面；

驱动组件，其与所述夹持组件连接，其用于将所述壳盖侧缝绕其中心点旋转；

控制器，其与所述驱动组件电连接，其用于根据所述壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息，在所述壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一所述特征角度以及所述壳盖侧缝的参数，确定所述焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息，以及根据所述直线焊接边的位置信息以及所述拐角焊接点的位置信息得到所述焊接轨迹；

焊接机，其与所述控制器电连接，其用于对所述直线焊接边焊接直线，对所述拐角焊接点采用逐点弧形插补方式进行联动移动焊接。

7.如权利要求6所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接机为多轴移动的激光焊接机。

8.一种控制器，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于根据壳盖侧缝的参数确定焊接轨迹中的直线焊接边的位置信息；

第二控制模块，用于在所述壳盖侧缝的拐角角度内选取至少一个特征角度，根据每一所述特征角度以及所述壳盖侧缝的参数，确定所述焊接轨迹中的拐角焊接点的位置信息；

轨迹生成模块，用于根据所述直线焊接边的位置信息以及所述拐角焊接点的位置信息得到所述焊接轨迹。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-4任一所述的获取方法。

10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-4任一所述的获取方法。

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