CN114984861B - 一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了脱硝复合吸收剂生产加料机械手技术领域的一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，包括重量反馈缓释加料装置、自增燥抓取机构、直角转弯抓料驱动装置和伸缩调整装置；本发明针对现有加料机械手容易粘附大量化学粉剂或者颗粒的问题，通过设置自增燥抓取机构增强了机械手自身的干燥度进而使机械手不易粘附原料，同时，为了解决现有复合吸收剂抓料装置无法根据自身抓取物料调整卸料缓冲力度的问题，本发明以原料的重量作为反馈，在没有设置传感机构及控制系统的情况下就能通过重量反馈缓释加料装置实现对重量小的原料进行缓慢释放加料而对于重量大的原料进行快速加料的双重技术效果。

Description

一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手

技术领域

本发明属于脱硝复合吸收剂生产加料机械手技术领域，具体是指一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手。

背景技术

我国能源消费以煤为主，煤炭燃烧会产生大量的以NO_x为主的废气，氮氧化物是污染大气的主要成分，能引起人体中毒、植物损害、酸雨酸雾等，并与碳氢化合物形成光化学烟雾造成臭氧层的破坏，因此从煤炭燃烧过程中出发，使用低氮燃烧技术是解决办法之一，目前并没有不产生氮氧化物的技术，工业上只能选择燃煤烟气，其中湿法脱硝技术由于工艺简单、成本低且效率较高成为常用降低氮氧化物污染的技术手段之一，湿法脱硝技术是指使用燃煤烟气与之能参与反应的溶液去吸收氮氧化物。

传统的湿法脱硝吸收剂主要为石灰水、尿素等物质制备所得，然而石灰水容易受到温度限制而形成石灰乳浓缩现象，极大降低了其吸收效率，而尿素易于被氧化，为了提高脱硝效果，一些新型湿法脱硝复合吸收剂产生，如使用铁络合物FeEDTA与硫化氢、亚硫酸盐等混合制备粉剂复合吸收剂，然而现有复合吸收剂加料装置主要存在以下问题：复合吸收剂中的一些组分具有高吸水性，使用加料机械手时容易粘附大量化学粉剂或者颗粒，从而影响下次抓取操作，并且长期使用容易导致抓手氧化等，降低其准确性，此外，现有复合吸收剂抓料装置无法根据自身抓取物料调整卸料缓冲力度，力度太大导致粉剂由于卸料力度大而产生大量飞粉，而卸力力度太小则会不利于块状原料的倾倒。

因此，亟需一种既可以增燥又可以自适应调整自身卸料力度的用于湿法脱硝复合吸收剂生产加料的机械手。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，针对现有加料机械手容易粘附大量化学粉剂或者颗粒的问题，本发明通过设置自增燥抓取机构，增强了机械手自身的干燥度进而使机械手不易粘附原料，同时，为了解决现有复合吸收剂抓料装置无法根据自身抓取物料调整卸料缓冲力度的问题，本发明以原料的重量作为反馈，在没有设置传感机构及控制系统的情况下就能通过重量反馈缓释加料装置实现对重量小的原料进行缓慢释放加料而对于重量大的原料进行快速加料的双重技术效果，解决了现有技术难以解决的机械手释放物料时既需要快又需要慢且不易调节的技术难题，此外，本发明的直角转弯抓料驱动装置实现机械手取料至加料的高度及角度变化，增加了装置的自动化水平和提高了装置的适用性，同时降低了生产成本。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，包括重量反馈缓释加料装置、自增燥抓取机构、直角转弯抓料驱动装置和伸缩调整装置，所述重量反馈缓释加料装置设于直角转弯抓料驱动装置上，所述重量反馈缓释加料装置具有根据湿法脱硝复合吸收剂原料的重量大小调整自身释料轻重的作用，所述自增燥抓取机构设于重量反馈缓释加料装置上，所述自增燥抓取机构具有增加机械手的干燥度防止被腐蚀的作用，所述直角转弯抓料驱动装置设于伸缩调整装置上，所述直角转弯抓料驱动装置具有实现对湿法脱硝复合吸收剂原料抓取及释放的作用。

进一步地，所述重量反馈缓释加料装置包括固定连接块、抓料机构连接块、外支撑箱体、内支撑箱体、合并式抓料驱动机构和重力自反馈加料机械手，所述固定连接块固定连接设于直角转弯抓料驱动装置上，所述抓料机构连接块转动设于固定连接块上，所述外支撑箱体设于抓料机构连接块上，所述外支撑箱体内设有重力驱动滑槽，所述内支撑箱体滑动设于重力驱动滑槽内，所述内支撑箱体的侧壁上设有增阻海绵层，所述合并式抓料驱动机构设于外支撑箱体上，所述重力自反馈加料机械手设于内支撑箱体上且设于合并式抓料驱动机构上。

优选地，所述合并式抓料驱动机构包括转动啮合驱动机构、转动柄、旋转驱动机构、主驱动齿轮、单向旋转柱和被动齿轮，所述转动啮合驱动机构设于外支撑箱体上，所述转动柄设于转动啮合驱动机构上，所述旋转驱动机构设于转动柄上，所述主驱动齿轮设于旋转驱动机构上，所述单向旋转柱设于外支撑箱体上，所述被动齿轮设于单向旋转柱上，所述被动齿轮与主驱动齿轮呈啮合设置。

优选地，所述重力自反馈加料机械手包括重力自反馈转动柱、不等摩擦块、复位拉伸弹簧、内置限位伸缩柱、重力反馈限位滑动柱、储力自调节释料驱动扭簧、对称式分布复位弹簧、复位弹簧限位伸缩柱、驱动丝杆和重力反馈驱动滑块，所述重力自反馈转动柱固定连接设于单向旋转柱上，所述重力自反馈转动柱内设有转动柱内腔，所述不等摩擦块呈圆周递减分布设于重力自反馈转动柱上，所述不等摩擦块上设有高摩擦面，所述不等摩擦块上设有低摩擦面，所述复位拉伸弹簧设于转动柱内腔内，所述内置限位伸缩柱设于复位拉伸弹簧内且转动设于重力自反馈转动柱上，所述重力反馈限位滑动柱滑动设于转动柱内腔内且设于内置限位伸缩柱上，所述重力反馈限位滑动柱上设有扭簧滑动孔，所述储力自调节释料驱动扭簧的一端设于外支撑箱体的内壁上，所述储力自调节释料驱动扭簧的另一端设于扭簧滑动孔内，所述对称式分布复位弹簧设于外支撑箱体的内壁上，所述复位弹簧限位伸缩柱设于对称式分布复位弹簧内，所述驱动丝杆设于重力反馈限位滑动柱的一端，所述重力反馈驱动滑块螺纹连接设于驱动丝杆上且滑动设于内支撑箱体上。

进一步地，所述自增燥抓取机构包括抓取机构底座连杆、一级抓取连杆、抓取固定连接杆、二级抓取连杆、三级抓取连杆、限位连接杆和半球定量取料筒，所述抓取机构底座连杆铰接设于重力反馈驱动滑块上，所述一级抓取连杆铰接设于抓取机构底座连杆上，所述抓取固定连接杆固定连接设于内支撑箱体上且铰接设于一级抓取连杆上，所述二级抓取连杆铰接设于一级抓取连杆上，所述三级抓取连杆铰接设于二级抓取连杆上，所述限位连接杆铰接设于抓取固定连接杆上且铰接设于三级抓取连杆上，所述半球定量取料筒设于三级抓取连杆上。

优选地，所述半球定量取料筒包括取料筒外壳和原料接触隔膜，所述取料筒外壳内设有增燥剂放置腔，所述原料接触隔膜设于取料筒外壳内，所述原料接触隔膜上设有渗水毛细孔，所述原料接触隔膜具有通过渗水毛细孔吸收位于半球定量取料筒上多余水分的作用，从而增加机械手的干燥度。

进一步地，所述直角转弯抓料驱动装置包括加料机构工作板、摆动伺服电机、摆动驱动轴、摆动驱动杆、横向滑动导轨、横向滑动滑块、竖向滑动杆、竖向驱动块、圆柱形滚动柱和转弯连杆机构，所述加料机构工作板设于伸缩调整装置上，所述加料机构工作板上设有L型滑轨槽，所述摆动伺服电机设于伸缩调整装置上，所述摆动驱动轴设于摆动伺服电机上，所述摆动驱动杆设于摆动伺服电机上，所述摆动驱动杆上设有摆动滑动槽，所述横向滑动导轨设于加料机构工作板上，所述横向滑动滑块滑动设于横向滑动导轨上，所述横向滑动滑块上设有竖向滑动滑槽，所述竖向滑动杆滑动设于竖向滑动滑槽内，所述竖向驱动块固定连接设于竖向滑动杆上，所述圆柱形滚动柱滚动设于L型滑轨槽内且滚动设于竖向滑动滑槽内，所述圆柱形滚动柱设于竖向驱动块上，所述转弯连杆机构设于加料机构工作板上。

优选地，所述转弯连杆机构包括固定转弯竖向滑道、转弯竖向滚动柱和转弯驱动连接杆，所述固定转弯竖向滑道设于加料机构工作板上，所述转弯竖向滚动柱滚动设于固定转弯竖向滑道上，所述转弯驱动连接杆固定连接设于转弯竖向滚动柱上且固定连接设于抓料机构连接块上。

进一步地，所述伸缩调整装置包括加料机械手本体、支撑底座、前进紧缩支撑板和同步伸缩驱动机构，所述支撑底座设于加料机械手本体上，所述支撑底座上设有前进伸缩滑槽，所述前进紧缩支撑板滑动设于前进伸缩滑槽上，所述同步伸缩驱动机构设于支撑底座上。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

（1）本发明提供了一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，针对现有加料机械手容易粘附大量化学粉剂或者颗粒的问题，本发明通过设置自增燥抓取机构，增强了机械手自身的干燥度进而使机械手不易粘附原料；

（2）原料接触隔膜上设有的渗水毛细孔使机械手上的水分子可以被增燥剂放置腔内的吸水剂吸收，从而降低原料接触隔膜的干燥程度，避免了化学原料损失及粘附；

（3）同时，为了解决现有复合吸收剂抓料装置无法根据自身抓取物料调整卸料缓冲力度的问题，本发明以原料的重量作为反馈，在没有设置传感机构及控制系统的情况下就能通过重量反馈缓释加料装置实现对重量小的原料进行缓慢释放加料而对于重量大的原料进行快速加料的双重技术效果，解决了现有技术难以解决的机械手释放物料时既需要快又需要慢且不易调节的技术难题；

（4）此外，被动齿轮与主驱动齿轮仅在取料时进行间歇性呈啮合设置，从而驱动单向旋转柱带动重力自反馈转动柱旋转实现取料，而在释放原料时运用储力自调节释料驱动扭簧自身的蓄力特性实现对半球定量取料筒的操作；

（5）转动柱内腔内设置的不等摩擦块实现取料时重力自反馈转动柱与重力反馈限位滑动柱共同转动，而当放料时，重力反馈限位滑动柱在重力自反馈转动柱内反向转动实现放料，并且物料的重量可以改变重力反馈限位滑动柱在重力自反馈转动柱的位置，从而实现对转动阻力的调整，进而实现对不同重量物料释放速度的调整；

（6）其中，增阻海绵层具有防止机械手在取料至放料中角度变化导致物料重力方向改变，进而导致使复位拉伸弹簧与对称式分布复位弹簧伸缩改变重力反馈限位滑动柱在转动柱内腔内的位置；

（7）此外，本发明的直角转弯抓料驱动装置实现机械手取料至加料的高度及角度变化，增加了装置的自动化水平和提高了装置的适用性，同时降低了生产成本。

附图说明

图1为本发明提出的一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手的立体图；

图2为本发明提出的一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手的前视图；

图3为本发明提出的一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手的俯视图；

图4为图2中沿着剖切线A-A的剖视图；

图5为图2中沿着剖切线B-B的剖视图；

图6为图5中沿着剖切线C-C的剖视图；

图7为本发明提出的直角转弯抓料驱动装置的结构示意图；

图8为本发明提出的合并式抓料驱动机构及重力自反馈加料机械手的部分结构示意图；

图9为本发明提出的重量反馈缓释加料装置的部分结构示意图；

图10为本发明提出的重力自反馈加料机械手的部分结构示意图；

图11为图5中Ⅰ处的局部放大图；

图12为图1中Ⅱ处的局部放大图；

图13为图5中Ⅲ处的局部放大图；

图14为图1中Ⅳ处的局部放大图。

其中，1、重量反馈缓释加料装置，2、自增燥抓取机构，3、直角转弯抓料驱动装置，4、伸缩调整装置，5、固定连接块，6、抓料机构连接块，7、外支撑箱体，8、重力驱动滑槽，9、内支撑箱体，10、增阻海绵层，11、合并式抓料驱动机构，12、重力自反馈加料机械手，13、转动啮合驱动机构，14、转动柄，15、旋转驱动机构，16、主驱动齿轮，17、单向旋转柱，18、被动齿轮，19、重力自反馈转动柱，20、转动柱内腔，21、不等摩擦块，22、高摩擦面，23、低摩擦面，24、复位拉伸弹簧，25、内置限位伸缩柱，26、重力反馈限位滑动柱，27、扭簧滑动孔，28、储力自调节释料驱动扭簧，29、对称式分布复位弹簧，30、复位弹簧限位伸缩柱，31、驱动丝杆，32、重力反馈驱动滑块，33、抓取机构底座连杆，34、一级抓取连杆，35、抓取固定连接杆，36、二级抓取连杆，37、三级抓取连杆，38、限位连接杆，39、半球定量取料筒，40、取料筒外壳，41、增燥剂放置腔，42、原料接触隔膜，43、渗水毛细孔，44、加料机构工作板，45、L型滑轨槽，46、摆动伺服电机，47、摆动驱动轴，48、摆动驱动杆，49、摆动滑动槽，50、横向滑动导轨，51、横向滑动滑块，52、竖向滑动滑槽，53、竖向滑动杆，54、竖向驱动块，55、圆柱形滚动柱，56、转弯连杆机构，57、固定转弯竖向滑道，58、转弯竖向滚动柱，59、转弯驱动连接杆，60、加料机械手本体，61、支撑底座，62、前进伸缩滑槽，63、前进紧缩支撑板，64、同步伸缩驱动机构。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13和图14所示，本发明提出了一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，包括重量反馈缓释加料装置1、自增燥抓取机构2、直角转弯抓料驱动装置3和伸缩调整装置4，重量反馈缓释加料装置1设于直角转弯抓料驱动装置3上，自增燥抓取机构2设于重量反馈缓释加料装置1上，直角转弯抓料驱动装置3设于伸缩调整装置4上。

其中，重量反馈缓释加料装置1包括固定连接块5、抓料机构连接块6、外支撑箱体7、内支撑箱体9、合并式抓料驱动机构11和重力自反馈加料机械手12，固定连接块5固定连接设于直角转弯抓料驱动装置3上，抓料机构连接块6转动设于固定连接块5上，外支撑箱体7设于抓料机构连接块6上，外支撑箱体7内设有重力驱动滑槽8，内支撑箱体9滑动设于重力驱动滑槽8内，内支撑箱体9的侧壁上设有增阻海绵层10，合并式抓料驱动机构11设于外支撑箱体7上，重力自反馈加料机械手12设于内支撑箱体9上且设于合并式抓料驱动机构11上，合并式抓料驱动机构11包括转动啮合驱动机构13、转动柄14、旋转驱动机构15、主驱动齿轮16、单向旋转柱17和被动齿轮18，转动啮合驱动机构13设于外支撑箱体7上，转动柄14设于转动啮合驱动机构13上，旋转驱动机构15设于转动柄14上，主驱动齿轮16设于旋转驱动机构15上，单向旋转柱17设于外支撑箱体7上，被动齿轮18设于单向旋转柱17上，被动齿轮18与主驱动齿轮16呈啮合设置，重力自反馈加料机械手12包括重力自反馈转动柱19、不等摩擦块21、复位拉伸弹簧24、内置限位伸缩柱25、重力反馈限位滑动柱26、储力自调节释料驱动扭簧28、对称式分布复位弹簧29、复位弹簧限位伸缩柱30、驱动丝杆31和重力反馈驱动滑块32，重力自反馈转动柱19固定连接设于单向旋转柱17上，重力自反馈转动柱19内设有转动柱内腔20，不等摩擦块21呈圆周递减分布设于重力自反馈转动柱19上，不等摩擦块21上设有高摩擦面22，不等摩擦块21上设有低摩擦面23，复位拉伸弹簧24设于转动柱内腔20内，内置限位伸缩柱25设于复位拉伸弹簧24内且转动设于重力自反馈转动柱19上，重力反馈限位滑动柱26滑动设于转动柱内腔20内且设于内置限位伸缩柱25上，重力反馈限位滑动柱26上设有扭簧滑动孔27，储力自调节释料驱动扭簧28的一端设于外支撑箱体7的内壁上，储力自调节释料驱动扭簧28的另一端设于扭簧滑动孔27内，对称式分布复位弹簧29设于外支撑箱体7的内壁上，复位弹簧限位伸缩柱30设于对称式分布复位弹簧29内，驱动丝杆31设于重力反馈限位滑动柱26的一端，重力反馈驱动滑块32螺纹连接设于驱动丝杆31上且滑动设于内支撑箱体9上。

此外，自增燥抓取机构2包括抓取机构底座连杆33、一级抓取连杆34、抓取固定连接杆35、二级抓取连杆36、三级抓取连杆37、限位连接杆38和半球定量取料筒39，抓取机构底座连杆33铰接设于重力反馈驱动滑块32上，一级抓取连杆34铰接设于抓取机构底座连杆33上，抓取固定连接杆35固定连接设于内支撑箱体9上且铰接设于一级抓取连杆34上，二级抓取连杆36铰接设于一级抓取连杆34上，三级抓取连杆37铰接设于二级抓取连杆36上，限位连接杆38铰接设于抓取固定连接杆35上且铰接设于三级抓取连杆37上，半球定量取料筒39设于三级抓取连杆37上，半球定量取料筒39包括取料筒外壳40和原料接触隔膜42，取料筒外壳40内设有增燥剂放置腔41，原料接触隔膜42设于取料筒外壳40内，原料接触隔膜42上设有渗水毛细孔43。

直角转弯抓料驱动装置3包括加料机构工作板44、摆动伺服电机46、摆动驱动轴47、摆动驱动杆48、横向滑动导轨50、横向滑动滑块51、竖向滑动杆53、竖向驱动块54、圆柱形滚动柱55和转弯连杆机构56，加料机构工作板44设于伸缩调整装置4上，加料机构工作板44上设有L型滑轨槽45，摆动伺服电机46设于伸缩调整装置4上，摆动驱动轴47设于摆动伺服电机46上，摆动驱动杆48设于摆动伺服电机46上，摆动驱动杆48上设有摆动滑动槽49，横向滑动导轨50设于加料机构工作板44上，横向滑动滑块51滑动设于横向滑动导轨50上，横向滑动滑块51上设有竖向滑动滑槽52，竖向滑动杆53滑动设于竖向滑动滑槽52内，竖向驱动块54固定连接设于竖向滑动杆53上，圆柱形滚动柱55滚动设于L型滑轨槽45内且滚动设于竖向滑动滑槽52内，圆柱形滚动柱55设于竖向驱动块54上，转弯连杆机构56设于加料机构工作板44上，转弯连杆机构56包括固定转弯竖向滑道57、转弯竖向滚动柱58和转弯驱动连接杆59，固定转弯竖向滑道57设于加料机构工作板44上，转弯竖向滚动柱58滚动设于固定转弯竖向滑道57上，转弯驱动连接杆59固定连接设于转弯竖向滚动柱58上且固定连接设于抓料机构连接块6上。

同时，伸缩调整装置4包括加料机械手本体60、支撑底座61、前进紧缩支撑板63和同步伸缩驱动机构64，支撑底座61设于加料机械手本体60上，支撑底座61上设有前进伸缩滑槽62，前进紧缩支撑板63滑动设于前进伸缩滑槽62上，同步伸缩驱动机构64设于支撑底座61上。

具体使用时，用户首先打开同步伸缩驱动机构64，同步伸缩驱动机构64驱动前进紧缩支撑板63向前移动至工作位点进行抓料，然后用户打开摆动伺服电机46，摆动伺服电机46通过摆动驱动轴47驱动摆动驱动杆48沿着L型滑轨槽45进行运动，同时圆柱形滚动柱55沿着L型滑轨槽45和摆动滑动槽49滚动并带动竖向驱动块54沿着L型轨迹进行运动，横向滑动滑块51沿着横向滑动导轨50进行横向滑动且竖向滑动杆53沿着竖向滑动滑槽52进行竖向滑动，为了实现对增燥型机械手取料及加料的角度变化，在机械手进行L型轨迹运动的同时，转弯竖向滚动柱58沿着固定转弯竖向滑道57滑动并驱动转弯驱动连接杆59调整抓料机构连接块6的角度，从而使机械手从向下抓料转变为向右进行放料；

当进行抓料时，用户打开转动啮合驱动机构13，转动啮合驱动机构13通过转动柄14驱动旋转驱动机构15发生旋转进而使主驱动齿轮16与被动齿轮18进行啮合后带动单向旋转柱17与重力自反馈转动柱19进行转动，由于高摩擦面22的设置使重力自反馈转动柱19可以带动重力反馈限位滑动柱26进行转动，储力自调节释料驱动扭簧28被扭动进行蓄力，进而使驱动丝杆31发生转动，驱动丝杆31进一步驱动重力反馈驱动滑块32沿着内支撑箱体9向靠近外支撑箱体7的方向滑动，重力反馈驱动滑块32的滑动带动一级抓取连杆34向上拉伸进而通过二级抓取连杆36及三级抓取连杆37的连杆运动实现半球定量取料筒39的合并，从而实现对湿法脱硝复合吸收剂原料的抓取，同时，当湿法脱硝复合吸收剂原料重力大时将拉动内支撑箱体9沿着重力驱动滑槽8滑动且重力反馈限位滑动柱26沿着转动柱内腔20滑动，同时复位拉伸弹簧24、内置限位伸缩柱25、对称式分布复位弹簧29及复位弹簧限位伸缩柱30处于拉伸状态，当湿法脱硝复合吸收剂原料重力小时，情况反之，由于不等摩擦块21呈圆周递减分布，所以当湿法脱硝复合吸收剂原料重力大时，重力反馈限位滑动柱26在转动柱内腔20内的转动阻力小，反之阻力大；

当进行释放物料时，转动啮合驱动机构13通过转动柄14驱动旋转驱动机构15发生旋转进而使主驱动齿轮16与被动齿轮18解除啮合，由于单向旋转柱17为单向旋转并且不再通过高摩擦面22与重力反馈限位滑动柱26持紧，储力自调节释料驱动扭簧28将进行反向旋转带动重力反馈限位滑动柱26在转动柱内腔20内进行转动，进而实现对驱动丝杆31的反向驱动，从而打开半球定量取料筒39实现物料释放，当物料轻时重力反馈限位滑动柱26与重力自反馈转动柱19的摩擦力大，驱动丝杆31旋转慢，因而半球定量取料筒39打开缓慢，而物料重时，重力反馈限位滑动柱26与重力自反馈转动柱19的摩擦力小，因而实现快速放料，此外，当机械手再次处于抓料状态时，在复位拉伸弹簧24及对称式分布复位弹簧29的复位作用下内支撑箱体9恢复至初始位置，其中增阻海绵层10具有防止机械手角度变化中物料重力方向改变时复位拉伸弹簧24与对称式分布复位弹簧29改变重力反馈限位滑动柱26在转动柱内腔20内的位置的作用；

其中，原料接触隔膜42具有通过渗水毛细孔43吸收位于半球定量取料筒39上多余水分的作用，从而增加机械手的干燥度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，其特征在于：包括重量反馈缓释加料装置（1）、自增燥抓取机构（2）、直角转弯抓料驱动装置（3）和伸缩调整装置（4），所述重量反馈缓释加料装置（1）设于直角转弯抓料驱动装置（3）上，所述自增燥抓取机构（2）设于重量反馈缓释加料装置（1）上，所述直角转弯抓料驱动装置（3）设于伸缩调整装置（4）上，所述重量反馈缓释加料装置（1）包括固定连接块（5）、抓料机构连接块（6）、外支撑箱体（7）、内支撑箱体（9）、合并式抓料驱动机构（11）和重力自反馈加料机械手（12），所述固定连接块（5）固定连接设于直角转弯抓料驱动装置（3）上，所述抓料机构连接块（6）转动设于固定连接块（5）上，所述外支撑箱体（7）设于抓料机构连接块（6）上，所述外支撑箱体（7）内设有重力驱动滑槽（8），所述内支撑箱体（9）滑动设于重力驱动滑槽（8）内，所述内支撑箱体（9）的侧壁上设有增阻海绵层（10），所述合并式抓料驱动机构（11）设于外支撑箱体（7）上，所述重力自反馈加料机械手（12）设于内支撑箱体（9）上且设于合并式抓料驱动机构（11）上，所述合并式抓料驱动机构（11）包括转动啮合驱动机构（13）、转动柄（14）、旋转驱动机构（15）、主驱动齿轮（16）、单向旋转柱（17）和被动齿轮（18），所述转动啮合驱动机构（13）设于外支撑箱体（7）上，所述转动柄（14）设于转动啮合驱动机构（13）上，所述旋转驱动机构（15）设于转动柄（14）上，所述主驱动齿轮（16）设于旋转驱动机构（15）上，所述单向旋转柱（17）设于外支撑箱体（7）上，所述被动齿轮（18）设于单向旋转柱（17）上，所述被动齿轮（18）与主驱动齿轮（16）呈啮合设置，所述重力自反馈加料机械手（12）包括重力自反馈转动柱（19）、不等摩擦块（21）、复位拉伸弹簧（24）、内置限位伸缩柱（25）、重力反馈限位滑动柱（26）、储力自调节释料驱动扭簧（28）、对称式分布复位弹簧（29）、复位弹簧限位伸缩柱（30）、驱动丝杆（31）和重力反馈驱动滑块（32），所述重力自反馈转动柱（19）固定连接设于单向旋转柱（17）上，所述重力自反馈转动柱（19）内设有转动柱内腔（20），所述不等摩擦块（21）呈圆周递减分布设于重力自反馈转动柱（19）上，所述不等摩擦块（21）上设有高摩擦面（22），所述不等摩擦块（21）上设有低摩擦面（23），所述复位拉伸弹簧（24）设于转动柱内腔（20）内，所述内置限位伸缩柱（25）设于复位拉伸弹簧（24）内且转动设于重力自反馈转动柱（19）上，所述重力反馈限位滑动柱（26）滑动设于转动柱内腔（20）内且设于内置限位伸缩柱（25）上，所述重力反馈限位滑动柱（26）上设有扭簧滑动孔（27），所述储力自调节释料驱动扭簧（28）的一端设于外支撑箱体（7）的内壁上，所述储力自调节释料驱动扭簧（28）的另一端设于扭簧滑动孔（27）内，所述对称式分布复位弹簧（29）设于外支撑箱体（7）的内壁上，所述复位弹簧限位伸缩柱（30）设于对称式分布复位弹簧（29）内，所述驱动丝杆（31）设于重力反馈限位滑动柱（26）的一端，所述重力反馈驱动滑块（32）螺纹连接设于驱动丝杆（31）上且滑动设于内支撑箱体（9）上，

所述自增燥抓取机构（2）包括抓取机构底座连杆（33）、一级抓取连杆（34）、抓取固定连接杆（35）、二级抓取连杆（36）、三级抓取连杆（37）、限位连接杆（38）和半球定量取料筒（39），所述抓取机构底座连杆（33）铰接设于重力反馈驱动滑块（32）上，所述一级抓取连杆（34）铰接设于抓取机构底座连杆（33）上，所述抓取固定连接杆（35）固定连接设于内支撑箱体（9）上且铰接设于一级抓取连杆（34）上，所述二级抓取连杆（36）铰接设于一级抓取连杆（34）上，所述三级抓取连杆（37）铰接设于二级抓取连杆（36）上，所述限位连接杆（38）铰接设于抓取固定连接杆（35）上且铰接设于三级抓取连杆（37）上，所述半球定量取料筒（39）设于三级抓取连杆（37）上，所述半球定量取料筒（39）包括取料筒外壳（40）和原料接触隔膜（42），所述取料筒外壳（40）内设有增燥剂放置腔（41），所述原料接触隔膜（42）设于取料筒外壳（40）内，所述原料接触隔膜（42）上设有渗水毛细孔（43），

所述转动啮合驱动机构（13）通过转动柄（14）驱动旋转驱动机构（15）发生旋转进而使主驱动齿轮（16）与被动齿轮（18）进行啮合后带动单向旋转柱（17）与重力自反馈转动柱（19）进行转动，由于高摩擦面（22）的设置使重力自反馈转动柱（19）可以带动重力反馈限位滑动柱（26）进行转动，所述储力自调节释料驱动扭簧（28）被扭动进行蓄力，进而使驱动丝杆（31）发生转动，驱动丝杆（31）驱动重力反馈驱动滑块（32）沿着内支撑箱体（9）向靠近外支撑箱体（7）的方向滑动，所述重力反馈驱动滑块（32）的滑动带动一级抓取连杆（34）向上拉伸进而通过二级抓取连杆（36）及三级抓取连杆（37）的连杆运动实现半球定量取料筒（39）的合并，从而实现对湿法脱硝复合吸收剂原料的抓取；所述转动啮合驱动机构（13）通过转动柄（14）驱动旋转驱动机构（15）发生旋转进而使主驱动齿轮（16）与被动齿轮（18）解除啮合，由于单向旋转柱（17）为单向旋转并且不通过高摩擦面（22）与重力反馈限位滑动柱（26）持紧，储力自调节释料驱动扭簧（28）将进行反向旋转带动重力反馈限位滑动柱（26）在转动柱内腔（20）内进行转动，进而实现对驱动丝杆（31）的反向驱动，从而打开半球定量取料筒（39）实现物料释放，

当湿法脱硝复合吸收剂原料重力大时，所述重力反馈限位滑动柱（26）在转动柱内腔（20）内的转动阻力小，释料快，反之阻力大，释料慢，

所述增阻海绵层（10）具有防止机械手角度变化中物料重力方向改变时复位拉伸弹簧（24）与对称式分布复位弹簧（29）改变重力反馈限位滑动柱（26）在转动柱内腔（20）内的位置的作用，

所述直角转弯抓料驱动装置（3）包括加料机构工作板（44）、摆动伺服电机（46）、摆动驱动轴（47）、摆动驱动杆（48）、横向滑动导轨（50）、横向滑动滑块（51）、竖向滑动杆（53）、竖向驱动块（54）、圆柱形滚动柱（55）和转弯连杆机构（56），所述加料机构工作板（44）设于伸缩调整装置（4）上，所述加料机构工作板（44）上设有L型滑轨槽（45），所述摆动伺服电机（46）设于伸缩调整装置（4）上，所述摆动驱动轴（47）设于摆动伺服电机（46）上，所述摆动驱动杆（48）设于摆动伺服电机（46）上，所述摆动驱动杆（48）上设有摆动滑动槽（49），所述摆动伺服电机（46）通过摆动驱动轴（47）驱动摆动驱动杆（48）沿着L型滑轨槽（45）进行L型轨迹摆动运动。

2.根据权利要求1所述的一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，其特征在于：所述横向滑动导轨（50）设于加料机构工作板（44）上，所述横向滑动滑块（51）滑动设于横向滑动导轨（50）上，所述横向滑动滑块（51）上设有竖向滑动滑槽（52），所述竖向滑动杆（53）滑动设于竖向滑动滑槽（52）内，所述竖向驱动块（54）固定连接设于竖向滑动杆（53）上，所述圆柱形滚动柱（55）滚动设于L型滑轨槽（45）内且滚动设于摆动滑动槽（49）内，所述圆柱形滚动柱（55）设于竖向驱动块（54）上，所述转弯连杆机构（56）设于加料机构工作板（44）上，所述圆柱形滚动柱（55）沿着L型滑轨槽（45）和摆动滑动槽（49）滚动并带动竖向驱动块（54）与竖向滑动杆（53）沿着L型轨迹运动，进而带动重量反馈缓释加料装置（1）沿着L型轨迹运动，所述横向滑动滑块（51）沿着横向滑动导轨（50）进行横向滑动并具有限位作用，所述竖向滑动杆（53）沿着竖向滑动滑槽（52）进行竖向滑动并具有限位作用。

3.根据权利要求2所述的一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，其特征在于：所述转弯连杆机构（56）包括固定转弯竖向滑道（57）、转弯竖向滚动柱（58）和转弯驱动连接杆（59），所述固定转弯竖向滑道（57）设于加料机构工作板（44）上，所述转弯竖向滚动柱（58）滚动设于固定转弯竖向滑道（57）上，所述转弯驱动连接杆（59）固定连接设于转弯竖向滚动柱（58）上且固定连接设于抓料机构连接块（6）上，所述转弯竖向滚动柱（58）沿着固定转弯竖向滑道（57）滑动并驱动转弯驱动连接杆（59）调整抓料机构连接块（6）的角度，从而使机械手从向下抓料转变为向右进行放料。

4.根据权利要求3所述的一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，其特征在于：所述伸缩调整装置（4）包括加料机械手本体（60）、支撑底座（61）、前进紧缩支撑板（63）和同步伸缩驱动机构（64），所述支撑底座（61）设于加料机械手本体（60）上，所述支撑底座（61）上设有前进伸缩滑槽（62），所述前进紧缩支撑板（63）滑动设于前进伸缩滑槽（62）上，所述同步伸缩驱动机构（64）设于支撑底座（61）上。

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