CN114983506A - 支架输送装置及系统 - Google Patents

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CN114983506A CN202210587515.0A CN202210587515A CN114983506A CN 114983506 A CN114983506 A CN 114983506A CN 202210587515 A CN202210587515 A CN 202210587515A CN 114983506 A CN114983506 A CN 114983506A
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洪后紧
高小龙
张久礼
庞秋香
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Shanghai Suchang Medical Technology Co ltd
Jiangsu Changyida Medical Technology Co ltd
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Shanghai Suchang Medical Technology Co ltd
Jiangsu Changyida Medical Technology Co ltd
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Abstract

本发明提供一种支架输送装置及系统，其中，支架输送装置包括输送模块和控制模块，且输送模块包括输送杆和连接件；连接件具有多个齿部，用于连接支架；连接件能相对输送杆周向转动或径向移动，在支架输送过程中，具有自适应调节支架功能，不仅能够获得稳定连接、避免支架滑脱，还能减少连接件自身加工难度；控制模块中的转轮组件与转动轴相接，用于带动转动轴以至少两种速度转动；且输送杆贯穿控制模块，并能够与转动轴相接触，以在转动轴的驱动下沿输送杆的延伸方向移动。可见，通过转动轴的转动保证了输送力的稳定性。并且，在输送过程中通过调节不同的输送速度，以精准调整支架的释放位置，降低操作风险，提高可操作性和安全性。

Description

支架输送装置及系统
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种支架输送装置及系统。
背景技术
动脉瘤是由于动脉壁的病变或损伤，形成动脉壁局限性或弥漫性扩张或膨出的表现，是常见的心脑血管疾病。动脉瘤可以发生在动脉系统的任何部位。一旦动脉瘤发生破裂将有可能导致严重后果，如颅内动脉瘤破裂，造成蛛网膜下腔出血，严重者可引发血管痉挛引起大范围脑梗死进而导致偏瘫和昏迷、失血性休克或严重的颅内压增高等，死亡率极高。目前针对动脉瘤的治疗方案主要有开放性手术治疗和血管内介入治疗。开放性手术治疗方案需要打开包裹动脉瘤的人体腔体，如开颅和开胸等，对患者的身体造成巨大的损伤，且术后恢复周期长。而动脉瘤的血管内介入治疗以其微创、安全、有效的优点，成为目前很多医学专家首选的临床治疗方案。
支架辅助弹簧圈栓塞技术是介入治疗较为有效的一种方案，其主要是经皮血管穿刺，通过微导管导入血管，经辅助支架网孔将金属弹簧圈置入动脉瘤内以填塞动脉瘤，同时利用支架辅助弹簧圈防止弹簧圈脱位，从而阻止血流流入动脉瘤。不过，这种治疗方式一般难度较大，且最重要一点要求被压缩装入输送系统中的支架精准放置在靶向目标病变位置，因而对支架输送系统稳定性、支架释放的精确性提出了严格要求。
目前，市面上编织式颅内辅助支架输送装置结构大体相同，其核心部件主要分为两种：一种为采用摩擦套与支架之间的摩擦力实现推送，尽管摩擦套材料选择与制作工艺不同，但是通过摩擦套与导丝之间的附着力并不牢固、稳定，在受到较大阻力的时候更是会发生打滑、甚至是褶皱现象。采用摩擦套与支架之间的摩擦力来输送支架还受支架的径向支撑力影响，不同支撑力的支架对应的最佳输送装置摩擦套外径尺寸均存在较大差异，因而对输送系统摩擦套规格尺寸的多样性提出了更多要求。
另一种为利用支架与输送杆上的回收机构铆定的方式实现输送：如balt公司的leo+，leo+baby产品先是将回收机构上各金属薄片焊接成“机翼”状结构，然后通过粘接固定在输送杆芯丝上并与支架上的两个扩口连接实现输送。在输送过程中推送阻力全部分摊到两个扩口上，支架扩口处亦发生变形。而MicroVention公司的LVIS系列产品是将回收机构设计呈圆柱状，然后固定在输送杆上，输送过程中将推送阻力分摊到四个显影标记点上。可见，上述两款支架输送力相比摩擦套方式均大大减小，由于回收机构与输送杆永久性固定连接，故而对回收机构的同心度、内径有着严格要求，进而增加了这一零件自身加工难度以及后续装配工艺难度。一旦与输送杆固定成偏心状态，在输送过程中又无法自适应调节，将增加支架卡顿风险，造成手术无法进行。除此之外，临床上支架辅助弹簧圈介入手术过程中，主要依靠医生全程手动推送输送杆芯丝将支架送入靶向目标病变位置，严重依赖医生操作手感，则输送的精准度与医生的熟练度有着密切关系，不确定性较高。
因此，亟需一种新的支架输送装置，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种支架输送装置及系统，以解决如何提高输送力、如何提高支架输送的稳定性，避免支架滑脱、如何提高输送位置的精准度以及如何提高支架在输送过程中的自适应能力中的至少一个问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种支架输送装置，包括输送模块和控制模块；
所述输送模块包括输送杆和连接件；所述连接件套设于所述输送杆上，且能相对所述输送杆的径向和/或周向移动；所述连接件具有多个齿部，用于连接支架；
所述控制模块包括转轮组件和转动轴；所述转轮组件与所述转动轴相接，用于带动所述转动轴以至少两种速度转动；
其中，所述输送杆贯穿所述控制模块，并能够与所述转动轴相接触，以在所述转动轴的驱动下沿所述输送杆的延伸方向移动。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述连接件呈环形，具有一孔洞；所述输送杆穿过所述孔洞，以承载所述连接件；其中，所述孔洞的中心偏离所述连接件的圆心，或与所述连接件的圆心重合。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述输送模块包括至少一个所述连接件，且当所述连接件的数量大于1时，各个所述连接件沿所述输送杆的轴向依次连接。
可选的，在所述的支架输送装置中，多个相连的所述连接件的总厚度范围为：1mm～3mm。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述连接件的厚度范围为：0.0254mm～0.3048mm；所述连接件的外径范围为：0.4mm～0.7mm；以及所述连接件的内径范围为：0.1mm～0.5mm。
可选的，在所述的支架输送装置中，多个所述齿部沿所述连接件的周向均匀分布。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述输送杆的直径沿近端至远端的方向上渐缩。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述输送模块还包括远端显影套、固定套、近端显影套、弹性件和热缩管；其中，所述远端显影套、所述固定套、所述近端显影套和所述弹性件依次套设于所述输送杆上；且所述远端显影套位于所述输送杆的远端，并与所述固定套相间隔；所述固定套靠近所述连接件的远端，所述近端显影套靠近所述连接件的近端；所述弹性件靠近所述近端显影件的近端；所述热缩管套设于所述弹性件的外表面。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述固定套固定于所述输送杆上，且与所述连接件相间隔；其中，所述固定套和所述近端显影套的外径均大于所述连接件的内径，且小于所述连接件的外径。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述转轮组件包括第一转轮、第二转轮、行星轮和内啮齿轮；所述第一转轮和所述内啮齿轮分别套设于所述转动轴上，且能够与所述转动轴同步转动；所述行星轮和所述内啮齿轮设置于所述第二转轮内，且所述行星轮分别连接所述第二转轮和所述内啮齿轮。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述第一转轮带动所述转动轴转动的最小速度大于所述第二转轮带动所述转动轴转动的最小速度。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述转轮组件还包括多个导向轮，多个所述导向轮沿所述输送杆的轴向排布，且间隔分布于所述转动轴的两侧，以支撑所述输送杆。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述控制模块还包括壳体；所述转轮组件和所述转动轴均设置于所述壳体内，所述输送杆贯穿所述壳体。
可选的，在所述的支架输送装置中，在所述壳体内，所述输送杆的延伸方向与所述转动轴的设置方向相互垂直。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述壳体内具有限位槽和锁紧槽；所述限位槽沿所述输送杆的延伸方向设置，用于容置所述输送杆；所述锁紧槽与所述限位槽相间隔，且呈角度设置，用于锁紧所述输送杆。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述限位槽的横截面呈“V”字形、“U”字形或“凵”字形。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述锁紧槽的设置方向与所述限位槽的设置方向的夹角小于20°。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述转轮组件还包括锁紧轮；所述锁紧轮设置于所述锁紧槽中，并能够沿所述锁紧槽的设置方向移动；且在所述锁紧轮靠近所述输送杆时，以压紧并锁定所述输送杆。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述壳体内的相对两端分别设置有鲁尔接头和定位套筒；所述输送杆的近端经所述鲁尔接头伸入，并经所述定位套筒伸出。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述控制模块还包括弹性支撑件，并与所述转动轴连接；且所述弹性支撑件具有自然状态和压缩状态；在所述自然状态下，所述弹性支撑件支撑所述转动轴，以使所述转动轴与所述输送杆相间隔；在所述压缩状态下，所述弹性支撑件收缩，并使所述转动轴与所述输送杆相接触。
可选的，在所述的支架输送装置中，所述控制模块还包括摩擦套；所述摩擦套套设于所述转动轴上。
基于同一发明构思，本发明还提供一种支架输送系统，包括支架、输送导管和所述支架输送装置；其中，所述支架与所述连接件的齿部相接，并容置于所述输送导管中。
可选的，在所述的支架输送系统中，所述支架由多根编织丝编织而成，且包括若干个扩口部，所述扩口部均钩挂在所述连接件的齿部，以连接所述支架与所述支架输送装置。
可选的，在所述的支架输送系统中，所述扩口部至少包括第一扩口部和第二扩口部；其中，所述第一扩口部的孔隙率大于所述第二扩口部的孔隙率。
可选的，在所述的支架输送系统中，所述输送导管的内径大于所述连接件的外径，且所述输送导管的内径与所述连接件的外径之差小于或等于一根所述编织丝的直径。
综上所述，本发明提供一种支架输送装置及系统。其中，所述支架输送装置包括输送模块和控制模块。所述输送模块包括输送杆和连接件；所述连接件套设于所述输送杆上，且能相对所述输送杆的径向和/或周向移动；所述连接件具有多个齿部，用于连接支架。则在所述连接件的作用下，所述支架不仅可以稳定地钩挂在所述齿部，避免在输送过程中滑脱，还能够在所述连接件相对所述输送杆的径向和/或周向移动的情况下自适应调节所述支架，避免支架因过弯等原因造成扭转或曲折。且所述连接件的孔洞可以为偏心设置，不仅能进一步提高所述支架的自适应调节能力，还降低了零件加工的难度。
所述控制模块包括转轮组件和转动轴；所述转轮组件与所述转动轴相接，用于带动所述转动轴以至少两种速度转动；其中，所述输送杆贯穿所述控制模块，并能够与所述转动轴相接触，以在所述转动轴的驱动下沿所述输送杆的延伸方向移动。可见，通过所述转动轴向所述输送杆施加的摩擦力，实现所述输送杆的移动，保证了输送力的稳定性。并且，所述转轮组件能够提供至少两种以上的速度，则在输送过程中通过调节不同的输送速度，以精准调整所述支架的释放位置，降低操作风险，提高可操作性和安全性。
因此，本发明提供的所述支架输送装置及系统不仅可以提高支架输送的稳定性，避免支架滑脱，还能确保输送位置的精准度，以及提高支架在输送过程中的自适应能力。
附图说明
图1是本发明实施例中支架输送装置的结构示意图。
图2是本发明实施例中支架输送装置的结构示意图。
图3(a)-(f)是本发明实施例中连接件的结构示意图。
图4是本发明实施例中控制模块的结构示意图。
图5是本发明实施例中非工作状态下的转轮组件和转动轴的示意图。
图6是本发明实施例中工作状态下的转轮组件和转动轴的示意图。
图7是本发明实施例中支架输送系统的结构示意图。
图8是本发明实施例中支架的示意图。
图9是本发明实施例中支架的侧视图。
图10是本发明实施例中支架与连接件的连接示意图。
图11是本发明实施例中支架与连接件的连接关系放大图。
其中，附图标记说明为：
10-控制模块；110-壳体；111-锁紧槽；112-限位槽；113-定位套筒；120-微转轮系；121-行星轮；122-内啮齿轮；123-第二转轮；130-第一转轮；140-锁紧轮；150-鲁尔接头；160-导向轮；170-转动轴；180-摩擦套；190-弹性支撑件；191-弹簧；192-支撑座；
20-输送模块；210-输送杆；220-弹性件；230-热缩管；240-近端显影套；250-连接件；2501-齿部；260-固定套；270-远端显影套；
30-支架；310-第一扩口部；320-第二扩口部；
40-输送导管。
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。还应当理解的是，除非特别说明或者指出，否则说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。
本文中“近端”和“远端”的定义为：“远端”通常指该医疗设备在正常操作过程中首先进入患者体内的一端，而“近端”通常是指该医疗设备在正常操作过程中靠近操作者的一端。
请参阅图1-2，本实施例提供一种支架输送装置，包括控制模块10和输送模块20；所述输送模块20包括输送杆210和连接件250；所述连接件250套设于所述输送杆210上，且能相对所述输送杆210的径向和/或周向移动；所述连接件250具有多个齿部2501，用于连接支架；所述控制模块10包括转轮组件和转动轴；所述转轮组件与所述转动轴相接，用于带动所述转动轴以至少两种速度转动；其中，所述输送杆210贯穿所述控制模块10，并能够与所述转动轴相接触，以在所述转动轴的驱动下沿所述输送杆的延伸方向移动。
可见，在所述连接件250的作用下，所述支架不仅可以稳定地钩挂在所述齿部2501，避免在输送过程中滑脱，还能够在所述连接件250相对所述输送杆210的径向移动和/或周向转动的情况下自适应调节所述支架，避免支架因过弯等原因造成扭转或曲折。且所述连接件的孔洞可以为偏心设置，不仅能进一步提高所述支架的自适应调节能力，还降低了零件加工的难度。以及，通过所述转动轴向所述输送杆210施加的摩擦力，以实现所述输送杆210的移动，保证了输送力的稳定性。并且，所述转轮组件能够提供至少两种以上的速度，则在输送过程中通过调节不同的输送速度，以精准调整所述支架的释放位置，降低操作风险，提高可操作性和安全性。因此，本实施例提供的所述支架输送装置不仅可以提高支架输送的稳定性，避免支架滑脱，还能确保输送位置的精准度，以及提高支架在输送过程中的自适应能力。
以下结合附图1-11具体介绍本实施例提供的所述支架输送装置。
请继续参阅图1-2，本实施例提供的所述支架输送装置用于在介入手术中输送和释放支架。其中，所述控制模块10用于控制所述输送模块20的移动或停止；所述输送模块20用于承载支架，以将所述支架移动至目标位置并释放。
进一步的，所述输送模块20包括输送杆210、弹性件220、热缩管230、近端显影套240、连接件250、固定套260和远端显影套270。其中，所述弹性件220、所述热缩管230、所述近端显影套240、所述连接件250、所述固定套260和所述远端显影套270均套设于所述输送杆210上。
所述输送杆210可以相对所述控制模块10移动，用于输送所述支架。所述输送杆210的材质包括但不限于为镍钛合金或不锈钢，且所述输送杆210的直径沿近端至远端的方向上渐缩，即呈由近及远逐渐减小的趋势。其中，远端的小直径便于输入至血管中，保证一定的柔顺性，近端的大直径用于保证输送力的稳定传递。所述远端显影套270套设于所述输送杆210的远端，以便于确定术中所述输送杆210的远端的位置。可选的，所述远端显影套270的长度约为10mm。所述固定套260用于限定所述连接件250的位置。则所述固定套260与所述远端显影套270的近端相间隔，且靠近所述连接件250的远端。所述固定套260与所述输送杆210固定连接，其连接方式包括但不限于为胶水固连、焊接等方式。进一步的，所述固定套260的形状可以为圆环状或是弹簧状，且所述固定套260的外径大于所述连接件250的内径，且小于所述连接件250的外径，用于避免所述连接件250逃脱所述固定套260，使得所述支架连接不稳。进一步的，所述固定套260的材质可选为任何符合医学生物相容性的金属材料。
所述连接件250设置于所述固定套260和所述近端显影套240之间，且与所述固定套260和所述近端显影套240相间隔，以使得所述连接件250能相对所述输送杆210的径向移动和/或周向转动。其中，所述连接件250与所述固定套260和所述近端显影套240之间的间距约为1-10丝，则所述连接件250能够自由的转动或滑动，相较于固定的设置方式，活动连接可以改善所述支架在输送过程中的自适应调节能力。请参阅图2和图3(a)-图3(f)，所述连接件250具有多个齿部2501，用于钩挂住所述支架，实现所述支架与所述输送模块的连接。所述齿部2501不限于为三个或四个等，且需与所述支架的扩口部数量相同，以便于钩挂在所述支架上。其中，图3(a)、图3(c)和图3(e)均设置有四个所述齿部2501；图3(b)、图3(d)和图3(f)均设置有三个所述齿部2501；本实施例对此不做具体限定。但为保证受力的均衡，优选的，多个所述齿部2501沿所述连接件250的周向均匀分布。
进一步的，所述连接件250为金属薄片，呈环形，可通过慢走丝线切割、激光切割、激光雕刻、精密冲压等加工方式制备而成。所述连接件250具有一孔洞。所述输送杆210穿过所述孔洞，以承载所述连接件250。其中，如图3(c)和图3(d)所示，所述孔洞的中心偏离所述连接件250的圆心，即所述连接件250中的所述孔洞呈偏心设置。则在过弯时，相较于图3(a)和图3(b)所示的同心设置的连接件250，更容易拐弯，降低输送的难度，同时还能够提高所述支架的自适应调节能力。当然，也可以为图3(a)和图3(b)所示的同心设置的连接件250，即所述孔洞的中心与所述连接件的圆心重合。进一步的，如图3(e)和图3(f)所示，所述孔洞的形状不限于为圆形，还可以多边形。当所述孔洞为多边形时，该多边形的外切圆直径需小于所述近端显影套240和所述固定套260的外径，以避免所述连接件250的滑脱。
请参阅图2，所述输送模块20可以包括单个所述连接件250，也可以包括多个所述连接件250，且多个所述连接件250沿所述输送杆210的轴向依次连接，其连接方式包括但不限于为粘接、焊接、挤压等。例如5个所述连接件250经焊接连接在一起。其中，多个所述连接件250的所述孔洞的形状和中心位置相同，以便于所述输送杆210同时穿过多个所述连接件250。优选的，多个相连的所述连接件250的总厚度范围为：1mm～3mm。例如为：1mm、2mm或3mm。单个所述连接件250的厚度范围为：0.001inch～0.012inch，即为：0.0254mm～0.3048mm；所述连接件250的外径范围为：0.4mm～0.7mm；以及，所述连接件250的内径范围为：0.1mm～0.5mm。进一步的，所述连接件250的材质也可以为任何符合医学生物相容性的金属材料。
请继续参阅图1，所述近端显影套240靠近所述连接件250的近端设置，用于在术中确定所述支架的近端位置。且所述近端显影套240的外径大于所述连接件250的内径，且小于所述连接件250的外径，以避免所述连接件250滑脱。其中，所述近端显影套240和所述远端显影套270的材质均可以为铂、钽、金等高密度材料，且其形状均可以为圆环状和弹簧状，例如为圆形闭环或C形环。以及，所述近端显影套240与所述远端显影套270可通过胶水或焊接等方式与所述输送杆210固定连接。进一步的，所述弹性件220的远端与所述近端显影套240的近端相接，且所述弹性件220的直径随所述输送杆210的直径变化而变化。所述弹性件220可选的为变径弹簧，用于兼顾所述输送杆210的柔顺性和推送能力。所述热缩管230套设于所述弹性件220的外表面，用于减少输送过程中的摩擦力。
请参阅图4-6，所述控制模块10包括转轮组件和转动轴170。所述转轮组件包括第一转轮130、第二转轮123、行星轮121和内啮齿轮122。其中，所述第二转轮123、所述行星轮121和所述内啮齿轮122构成微转轮系120。所述行星轮121和所述内啮齿轮122设置于所述第二转轮123内，且所述行星轮121分别连接所述第二转轮123和所述内啮齿轮122。进一步的，所述第一转轮123和所述内啮齿轮122分别套设于所述转动轴170上，且能够与所述转动轴170同步转动。可以理解的是，所述第一转轮130与所述转动轴170同轴转动，则所述第一转轮130的转速等于所述转动轴170的转速,传动比为1:1，且二者的转动方向相同。
而所述第二转轮123转动会带动所述行星轮121转动，所述行星轮121的进一步带动所述内啮齿轮122转动。因此，所述第二转轮123的转动会根据所述微转轮系的传动比传递至所述内啮齿轮122，以驱动所述转动轴170转动。由此可知所述第二转轮123的转动速度，与其所带动所述转动轴170转动的转动速度成比例关系。可以理解的是，微转轮系120与转动轴170的转动方向相反，当所述第二转轮123转动若干圈时才让转动轴170转动一圈，则微转轮系120实际上为定轴减速轮系。因此，所述第一转轮130和所述第二转轮123能够调节所述转动轴170的转速和方向，以使所述转动轴170以多种不同的速度转动，进而带动所述输送杆210以多种不同的速度转动。并且，所述第一转轮130带动所述转动轴170转动的最小速度大于所述第二转轮123带动所述转动轴170转动的最小速度。则所述第一转轮130为快转轮，能带动所述输送杆210快速移动至目标附近。所述第二转轮123用于在靠近所述目标位置时，对所述输送杆210的移动位置进行左右微调，以保证释放位置的精准。进一步的，通过调整微转轮系120齿轮齿数可以合理分配传动比，必要时还可以更改为周转轮系。
所述控制模块10还包括壳体110。所述转轮组件和所述转动轴170均容置于所述壳体110中。所述壳体110内的相对两端分别设置有鲁尔接头150和定位套筒113。如图1所示，所述输送杆210的近端经所述鲁尔接头150伸入，并经所述定位套筒113伸出。其中，在所述壳体110内，所述输送杆210的延伸方向与所述转动轴170的设置方向相互垂直。即，所述输送杆210沿X方向设置，所述转动轴170沿Y方向设置。
请继续参阅图4-6，所述壳体110内具有限位槽112和锁紧槽111；所述限位槽112沿所述输送杆210的延伸方向设置，用于容置所述输送杆210，并限制所述输送杆210左右晃动，保证所述输送杆210的输送稳定性。进一步的，所述限位槽112的横截面形状包括但不限于为“V”字形、“U”字形或“凵”字形。所述锁紧槽111与所述限位槽112相间隔，且呈角度设置。其中，所述锁紧槽111的设置方向与所述限位槽112的设置方向的夹角小于20°。即，所述锁紧槽111与X方向的夹角小于20°。进一步的，所述转轮组件还包括锁紧轮140。所述锁紧轮140设置于所述锁紧槽111中，并能够沿所述锁紧槽111的设置方向移动；且在所述锁紧轮140靠近所述输送杆210时，以压紧并锁定所述输送杆210。因此，通过所述锁紧轮140可实现对所述输送杆210的位置锁定，且当所述缩紧轮140远离所述输送杆210时，以实现解除对所述输送杆210的锁定，所述输送杆210可自由移动。进一步的，所述第一转轮130、所述第二转轮123和所述缩紧轮140表面均进行滚花处理，以提高操作手感。可选地，转轮表面还可以采用套装摩擦套方式来提高操作手感。
进一步的，所述转轮组件还包括多个导向轮160，多个所述导向轮160沿所述输送杆210的轴向排布，且间隔分布于所述转动轴170的两侧，以支撑所述输送杆210。即，所述导向轮160沿X方向设置，且位于所述输送杆210的下面，以承载所述输送杆210。则在所述输送杆210移动时，多个所述导向轮的可以促进所述输送杆20的移动，降低移动的摩擦阻力。
请参阅图5-6，所述控制模块10还包括弹性支撑件190，并与所述转动轴170连接。可选的，为保证受力均衡，所述转动轴170的相对两端均设有一个所述弹性支撑件190。进一步的，所述弹性支撑件190包括弹簧191、支撑座192和部分所述壳体110。所述弹簧191的相对两端分别与所述壳体110和所述支撑座192固定连接，所述支撑座192与所述支撑轴固定连接。鉴于所述弹簧191具有弹性，相应的，所述弹性支撑件190具有自然状态和压缩状态。如图5所示，在所述自然状态下，所述弹性支撑件190支撑所述转动轴170，所述弹性支撑件190仅仅承载所述转动轴170、所述第一转轮130和微转轮系120的重量，不受到外力，从而使所述转动轴170与所述输送杆210相间隔。即，所述输送杆210不与所述转动轴170相接触，则无法随转动轴170移动，可以理解的是，在所述自然状态下，所述支架输送装置为非工作状态。而在所述压缩状态下，所述弹性支撑件190收到外力，所述弹簧191收缩，以使所述转动轴170与所述输送杆210相接触。如图6所示，在外力的作用下，所述弹性支撑件190的收缩，带动所述转动轴与所述输送杆210相接触，以在所述第一转轮130或所述微转轮系120转动的情况下，所述转动轴170带动所述输送杆210移动，则所述支架输送装置为工作状态。进一步的，所述控制模块10还包括摩擦套180，所述摩擦套180套设于所述转动轴170上，以增大所述转动轴170与所述输送杆210之间的摩擦力，避免二者之间出现打滑的问题，保证了输送力的稳定性。优选的，所述摩擦套180的材质包括但不限于为丙烯酸聚合物、硅胶或尼龙等
基于同一发明构思，请参阅图2和7，本实施例还提供一种支架输送系统，包括支架30、输送导管40和上述的支架输送装置。其中，所述支架30与所述连接件250的齿部2501相接，并容置于所述输送导管40中。
请参阅图8-9，所述支架30为网状结构，且由多根编织丝编织而成。其中，所述支架包括若干个扩口部，所述扩口部均钩挂在所述连接件250的齿部，以连接所述支架与所述支架输送装置。进一步的，所述支架30的近端具有第一扩口部310和第二扩口部320。或者，所述支架30的近端和远端均设置有第一扩口部310和第二扩口部320。优选的，所述第一扩口部310和所述第二扩口部320的数量相同，且在所述支架30的近端和远端的周向上均匀分布。进一步的，所述第一扩口部310和所述第二扩口部320均朝向远离所述支架30的中心轴线的方向上倾斜，即所述支架30的近端和远端呈喇叭状，且所述第一扩口部310和所述第二扩口部320倾斜角度不同，以增强所述支架30的锚定性。并且，所述第一扩口部310的孔隙率大于所述第二扩口部320的孔隙率。如图10-11所示，所述第一扩口部310和所述第二扩口部320均钩挂在所述连接件250的齿部，以连接所述支架30与所述支架输送装置，并保证连接的稳定性。进一步的，所述支架30的材质包括但不限于为形状记忆合金、形状记忆金属复合材料或形状记忆聚合物。
请继续参阅1、7和11，所述输送导管40与所述鲁尔接头150固定连接。所述输送导管40的内径大于所述连接件250的外径，且所述输送导管40的内径与所述连接件250的外径之差小于或等于一根所述编织丝的直径，不仅能够保证所述支架30的自适应调节，还能够防止所述支架30从所述连接件250上滑脱，以保证输送的稳定性。
进一步的，在所述支架30套装过程中，所述支架30近端的所述第一扩口部310和所述第二扩口部320分别挂在所述连接件250的齿部。待所述支架30和所述输送模块20进入所述输送导管40之后，便可将所述控制模块10套装在所述输送杆210上，即将所述输送杆210穿过所述壳体110。以及，将所述鲁尔接头150与所述输送导管40固定连接。
在非作业状态下，所述弹性支撑件190中弹簧191呈自由状态，不受到外界压力。所述输送杆210与所述转动轴170相间隔，并不接触。在作业状态下，通过下压所述第一转轮130或微转轮系120中所述第二转轮123，则所述弹簧191呈压缩状态。此时，所述转动轴170上的摩擦套180与所述输送杆210接触。在摩擦力的作用下通过所述第一转轮130或所述第二转轮123的转动，以使得所述输送杆210随所述转动轴170转动而移动。进一步的，通过按住并转动所述第一转轮130使得所述支架30快速到达目标位置。且待接近目标位置后，通过转动所述第二转轮123，所述支架30能够以更慢的速度接近靶向目标，从而实现所述支架精准释放。
进一步的，在输送过程中的任意时刻，还可以通过转动所述锁紧轮140，使得所述锁紧轮140随着所述锁紧槽111靠近所述输送杆210，以将所述输送杆210固定并锁紧在所述限位槽112中，则实现对所述输送杆210的锁定，以避免所述输送杆210移动。当需要再次操作时，经所述锁紧轮140推离所述输送杆210，以将所述输送杆210的锁定状态解除，可以实现所述输送杆210的移动。
综上所述，本实施例提供的所述支架输送装置及系统，通过设置所述连接件250，以使所述支架不仅可以稳定地钩挂在所述齿部2501，避免在输送过程中滑脱，还可以在所述连接件250相对所述输送杆210的径向移动和/或周向转动的情况下自适应调节所述支架30，避免支架30因过弯等原因造成扭转或曲折。且所述连接件250的孔洞可以为偏心设置，不仅能进一步提高所述支架30的自适应调节能力，还降低了零件加工的难度。以及，通过所述转动轴170向所述输送杆210施加的摩擦力，以实现所述输送杆210的移动，保证了输送力的稳定性。并且，所述转轮组件能够提供至少两种以上的速度，则在输送过程中通过调节不同的输送速度，以精准调整所述支架的释放位置，降低操作风险，提高可操作性和安全性。因此，本实施例提供的所述支架输送装置及系统不仅可以提高支架输送的稳定性，避免支架滑脱，还能确保输送位置的精准度，以及提高支架在输送过程中的自适应能力。
此外还应该认识到，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围。

Claims (25)

1.一种支架输送装置，其特征在于，包括输送模块和控制模块；
所述输送模块包括输送杆和连接件；所述连接件套设于所述输送杆上，且能相对所述输送杆的径向和/或周向移动；所述连接件具有多个齿部，用于连接支架；
所述控制模块包括转轮组件和转动轴；所述转轮组件与所述转动轴相接，用于带动所述转动轴以至少两种速度转动；
其中，所述输送杆贯穿所述控制模块，并能够与所述转动轴相接触，以在所述转动轴的驱动下沿所述输送杆的延伸方向移动。
2.根据权利要求1所述的支架输送装置，其特征在于，所述连接件呈环形，具有一孔洞；所述输送杆穿过所述孔洞，以承载所述连接件；其中，所述孔洞的中心偏离所述连接件的圆心，或与所述连接件的圆心重合。
3.根据权利要求2所述的支架输送装置，其特征在于，所述输送模块包括至少一个所述连接件，且当所述连接件的数量大于1时，各个所述连接件沿所述输送杆的轴向依次连接。
4.根据权利要求3所述的支架输送装置，其特征在于，所述连接件的总厚度范围为：1mm～3mm。
5.根据权利要求1所述的支架输送装置，其特征在于，所述连接件的厚度范围为：0.0254mm～0.3048mm；所述连接件的外径范围为：0.4mm～0.7mm；以及所述连接件的内径范围为：0.1mm～0.5mm。
6.根据权利要求1所述的支架输送装置，其特征在于，多个所述齿部沿所述连接件的周向均匀分布。
7.根据权利要求1所述的支架输送装置，其特征在于，所述输送杆的直径沿近端至远端的方向上渐缩。
8.根据权利要求1所述的支架输送装置，其特征在于，所述输送模块还包括远端显影套、固定套、近端显影套、弹性件和热缩管；其中，所述远端显影套、所述固定套、所述近端显影套和所述弹性件依次套设于所述输送杆上；且所述远端显影套位于所述输送杆的远端，并与所述固定套相间隔；所述固定套靠近所述连接件的远端，所述近端显影套靠近所述连接件的近端；所述弹性件靠近所述近端显影件的近端；所述热缩管套设于所述弹性件的外表面。
9.根据权利要求8所述的支架输送装置，其特征在于，所述固定套固定于所述输送杆上，且与所述连接件相间隔；其中，所述固定套和所述近端显影套的外径均大于所述连接件的内径，且小于所述连接件的外径。
10.根据权利要求1所述的支架输送装置，其特征在于，所述转轮组件包括第一转轮、第二转轮、行星轮和内啮齿轮；所述第一转轮和所述内啮齿轮分别套设于所述转动轴上，且能够与所述转动轴同步转动；所述行星轮和所述内啮齿轮设置于所述第二转轮内，且所述行星轮分别连接所述第二转轮和所述内啮齿轮。
11.根据权利要求10所述的支架输送装置，其特征在于，所述第一转轮带动所述转动轴转动的最小速度大于所述第二转轮带动所述转动轴转动的最小速度。
12.根据权利要求1所述的支架输送装置，其特征在于，所述转轮组件还包括多个导向轮，多个所述导向轮沿所述输送杆的轴向排布，且间隔分布于所述转动轴的两侧，以支撑所述输送杆。
13.根据权利要求1所述的支架输送装置，其特征在于，所述控制模块还包括壳体；所述转轮组件和所述转动轴均设置于所述壳体内，所述输送杆贯穿所述壳体。
14.根据权利要求13所述的支架输送装置，其特征在于，在所述壳体内，所述输送杆的延伸方向与所述转动轴的设置方向相互垂直。
15.根据权利要求13所述的支架输送装置，其特征在于，所述壳体内具有限位槽和锁紧槽；所述限位槽沿所述输送杆的延伸方向设置，用于容置所述输送杆；所述锁紧槽与所述限位槽相间隔，且呈角度设置，用于锁紧所述输送杆。
16.根据权利要求15所述的支架输送装置，其特征在于，所述限位槽的横截面呈“V”字形、“U”字形或“凵”字形。
17.根据权利要求15所述的支架输送装置，其特征在于，所述锁紧槽的设置方向与所述限位槽的设置方向的夹角小于20°。
18.根据权利要求15所述的支架输送装置，其特征在于，所述转轮组件还包括锁紧轮；所述锁紧轮设置于所述锁紧槽中，并能够沿所述锁紧槽的设置方向移动；且在所述锁紧轮靠近所述输送杆时，以压紧并锁定所述输送杆。
19.根据权利要求13所述的支架输送装置，其特征在于，所述壳体内的相对两端分别设置有鲁尔接头和定位套筒；所述输送杆的近端经所述鲁尔接头伸入，并经所述定位套筒伸出。
20.根据权利要求1述的支架输送装置，其特征在于，所述控制模块还包括弹性支撑件，并与所述转动轴连接；且所述弹性支撑件具有自然状态和压缩状态；在所述自然状态下，所述弹性支撑件支撑所述转动轴，以使所述转动轴与所述输送杆相间隔；在所述压缩状态下，所述弹性支撑件收缩，并使所述转动轴与所述输送杆相接触。
21.根据权利要求1述的支架输送装置，其特征在于，所述控制模块还包括摩擦套；所述摩擦套套设于所述转动轴上。
22.一种支架输送系统，其特征在于，包括支架、输送导管和如权利要求1-21中任意一项所述的支架输送装置；其中，所述支架与所述连接件的齿部相接，并容置于所述输送导管中。
23.根据权利要求22所述的支架输送系统，其特征在于，所述支架由多根编织丝编织而成，且包括若干个扩口部，所述扩口部均钩挂在所述连接件的齿部，以连接所述支架与所述支架输送装置。
24.根据权利要求23所述的支架输送系统，其特征在于，所述扩口部至少包括第一扩口部和第二扩口部；其中，所述第一扩口部的孔隙率大于所述第二扩口部的孔隙率。
25.根据权利要求24所述的支架输送系统，其特征在于，所述输送导管的内径大于所述连接件的外径，且所述输送导管的内径与所述连接件的外径之差小于或等于一根所述编织丝的直径。
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