CN114966547A - 一种提高声源定位精度的补偿方法、系统及装置 - Google Patents

一种提高声源定位精度的补偿方法、系统及装置 Download PDF

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CN114966547A CN202210538918.6A CN202210538918A CN114966547A CN 114966547 A CN114966547 A CN 114966547A CN 202210538918 A CN202210538918 A CN 202210538918A CN 114966547 A CN114966547 A CN 114966547A
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Abstract

本申请公开了一种提高声源定位精度的补偿方法、系统及装置，用于提高定位精度。本申请方法包括：对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，所述目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；获取映射表格，所述映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，所述标准值和所述测量值互相映射，所述标准值包括角度值和/或距离值，所述测量值为通过所述声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值；在所述声源定位设备上报所述目标测量值之前，根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿。

Description

一种提高声源定位精度的补偿方法、系统及装置
技术领域
本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种提高声源定位精度的补偿方法、系统及装置。
背景技术
声源定位技术是指利用多个麦克风在环境不同位置点对声音信号进行测量，然后根据相关算法进行信号处理，由此获得声源点位置的技术。
目前，可通过声源定位技术确定声源点的方位角、俯仰角以及距离等信息。例如，通过声源定位进行方位角确定的方式为：通过平面麦克风阵列采集音频信号，并对音频信号进行处理得到各个方位角度对应的能量，将能量最大的方位角度作为定位结果。
但是在复杂声学环境下，例如当需要在会议室进行声源定位时，由于受到会议室内混响的影响以及声信号到达各麦克风的时间有不同程度的延迟的影响，前述声源定位方式在处理音频信号所得到的定位结果并不能准确的指示声源点的位置，定位精度较低。
发明内容
本申请提供了一种提高声源定位精度的补偿方法、系统及装置，用于使声源定位精度提高。
本申请第一方面提供了一种提高声源定位精度的补偿方法，包括：
对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，所述目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
获取映射表格，所述映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，所述标准值和所述测量值互相映射，所述标准值包括角度值和/或距离值，所述测量值为通过所述声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值；
在所述声源定位设备上报所述目标测量值之前，根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿。
可选地，在所述对目标位置进行声源定位之前，所述补偿方法还包括：
通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值；
对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值；
建立所述标准值和所述测量值的映射表格。
可选地，所述通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值包括：
以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备进行若干个不同位置的方位角的角度测量；
根据角度测量结果确定每个位置的方位角的标准值，并标记所述方位角的标准值和方位角方向；
所述对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值包括：
分别确定所述若干个不同位置的方位角方向；
通过声源定位设备进行所述方位角方向的角度测量，并根据角度测量结果确定所述方位角方向的测量值。
可选地，所述标记所述方位角的标准值和方位角方向包括：
通过摆放竖杆或墙体标记的方式标记所述方位角的标准值和方位角方向。
可选地，所述通过声源定位设备进行所述方位角方向的角度测量，并根据角度测量结果确定所述方位角方向的测量值包括：
开启声源定位设备；
获取音频播放设备沿所述方位角方向播放的音频信号；
根据所述音频信号通过声源定位设备确定所述方位角方向对应的方位角的测量值。
可选地，所述根据所述音频信号通过声源定位设备确定所述方位角方向对应的方位角的测量值包括：
通过声源定位设备的阵列麦克风接收所述方位角方向的音频信号；
确定阵列麦克风的各个麦克风接收所述音频信号的时延；
根据所述时延和方位角计算公式确定所述方位角方向对应的方位角的测量值。
可选地，所述通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值包括：
以声源定位设备所在的位置为原点，通过工程测绘设备对若干个不同距离点进行测距；
根据测距结果确定每个距离点的标准值，并在每个距离点处标记所述标准值；
所述对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值包括：
在所述每个距离点通过音频播放设备播放音频；
根据所述音频通过声源定位设备确定所述距离点距离的测量值。
可选地，所述根据所述音频通过声源定位设备确定所述距离点距离的测量值包括：
通过声源定位设备的阵列麦克风定向接收所述距离点的音频信号，确定音频接收时间；
确定音频播放设备的音频发声时间；
根据所述音频发声时间、所述音频接收时间以及音速确定所述距离点距离的测量值。
可选地，所述通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值包括：
以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备对若干个不同目标点进行俯仰角测量；
根据测量结果确定每个目标点俯仰角的标准值，并在每个目标点处标记所述标准值；
所述对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值包括：
在所述目标点通过音频播放设备播放音频；
根据所述音频通过声源定位设备确定所述目标点俯仰角的测量值。
可选地，所述根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值包括：
从所述映射表格中确定与所述目标测量值的数值相同的测量值，并根据所述测量值确定其映射的标准值；
根据所述标准值和所述测量值确定对应的目标误差值，所述映射表格包括所述测量值与标准值的对应关系以及误差值。
可选地，所述根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值包括：
基于所述映射表格中所包含的所述标准值和测量值利用曲线拟合法得到所述标准值与测量值的误差补偿函数；
根据所述目标测量值和所述误差补偿函数确定目标误差值。
可选地，在所述根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值之后，所述补偿方法还包括：
检测所述目标位置当前所在地的目标温度是否在所述映射表格所包含的环境温度范围内；
若否，则根据所述目标温度和所述环境温度范围之间的温度关系对所述目标误差值进行调整，并确定调整后的目标误差值。
可选地，在所述根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿之前，所述补偿方法还包括：
判断所述目标误差值是否在补偿范围内；
若是，则触发根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿的步骤；
若否，则对所述目标位置再次进行声源定位，再次确定目标测量值，并根据两次获取到的目标测量值计算测量均值；
根据所述测量均值和所述映射表格确定目标误差均值；
所述根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿包括；
根据所述目标误差均值对所述目标测量值进行误差补偿。
本申请第二方面提供了一种提高声源定位精度的补偿系统，包括：
第一确定单元，用于对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，所述目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
第一获取单元，用于获取映射表格，所述映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，所述标准值和所述测量值互相映射，所述标准值包括角度值和/或距离值，所述测量值为通过所述声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
第二确定单元，用于根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值；
补偿单元，用于在所述声源定位设备上报所述目标测量值之前，根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿。
可选地，所述补偿系统还包括：
第二获取单元，用于通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值；
第三确定单元，用于对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值；
建立单元，用于建立所述标准值和所述测量值的映射表格。
可选地，所述第二获取单元具体用于以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备进行若干个不同位置的方位角的角度测量；
根据角度测量结果确定每个位置的方位角的标准值，并标记所述方位角的标准值和方位角方向；
所述第三确定单元具体用于分别确定所述若干个不同位置的方位角方向；
通过声源定位设备进行所述方位角方向的角度测量，并根据角度测量结果确定所述方位角方向的测量值。
可选地，所述第三确定单元具体用于开启声源定位设备；
获取音频播放设备沿所述方位角方向播放的音频信号；
根据所述音频信号通过声源定位设备确定所述方位角方向对应的方位角的测量值。
可选地，所述第三确定单元具体用于通过声源定位设备的阵列麦克风接收所述方位角方向的音频信号；
确定阵列麦克风的各个麦克风接收所述音频信号的时延；
根据所述时延和方位角计算公式确定所述方位角方向对应的方位角的测量值。
可选地，所述第二获取单元具体用于以声源定位设备所在的位置为原点，通过工程测绘设备对若干个不同距离点进行测距；
根据测距结果确定每个距离点的标准值，并在每个距离点处标记所述标准值；
所述第三确定单元具体用于在所述每个距离点通过音频播放设备播放音频；
根据所述音频通过声源定位设备确定所述距离点距离的测量值。
可选地，所述第三确定单元具体用于通过声源定位设备的阵列麦克风定向接收所述距离点的音频信号，确定音频接收时间；
确定音频播放设备的音频发声时间；
根据所述音频发声时间、所述音频接收时间以及音速确定所述距离点距离的测量值。
可选地，所述第二获取单元具体用于以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备对若干个不同目标点进行俯仰角测量；
根据测量结果确定每个目标点俯仰角的标准值，并在每个目标点处标记所述标准值；
所述第三确定单元具体用于在所述目标点通过音频播放设备播放音频；
根据所述音频通过声源定位设备确定所述目标点俯仰角的测量值。
可选地，所述第二确定单元具体用于从所述映射表格中确定与所述目标测量值的数值相同的测量值，并根据所述测量值确定其映射的标准值；
根据所述标准值和所述测量值确定对应的目标误差值，所述映射表格包括所述测量值与标准值的对应关系以及误差值。
可选地，所述第二确定单元具体用于基于所述映射表格中所包含的所述标准值和测量值利用曲线拟合法得到所述标准值与测量值的误差补偿函数；
根据所述目标测量值和所述误差补偿函数确定目标误差值。
可选地，所述补偿系统还包括：
检测单元，用于检测所述目标位置当前所在地的目标温度是否在所述映射表格所包含的环境温度范围内；
调整单元，用于若目标温度未在所述映射表格所包含的环境温度范围内，则根据所述目标温度和所述环境温度范围之间的温度关系对所述目标误差值进行调整，并确定调整后的目标误差值。
可选地，所述补偿系统还包括：
判断单元，用于判断所述目标误差值是否在补偿范围内；
若是，则触发根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿的步骤；
第四确定单元，用于若所述目标误差值未在补偿范围内，则对所述目标位置再次进行声源定位，再次确定目标测量值，并根据两次获取到的目标测量值计算测量均值；
根据所述测量均值和所述映射表格确定目标误差均值；
所述补偿单元具体用于根据所述目标误差均值对所述目标测量值进行误差补偿。
本申请第三方面提供了一种提高声源定位精度的补偿装置，所述补偿装置包括：
处理器、存储器、输入输出单元以及总线；
所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；
所述存储器保存有程序，所述处理器调用所述程序以执行第一方面以及第一方面中任一项可选的提高声源定位精度的补偿方法。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行第一方面以及第一方面中任一项可选的提高声源定位精度的补偿方法。
从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
本申请通过对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；然后获取映射表格，映射表格中包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，标准值和测量值互相映射，标准值包括角度值和/或距离值，测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；再根据映射表格中包含的标准值和测量值确定目标测量值对应的目标误差值；最后在声源定位设备上报目标测量值之前，根据目标误差值对目标测量值进行误差补偿。从而在进行声源定位的角度值和/或距离值的误差补偿之后，可得到最终的声源定位结果，提高定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法一个实施例流程示意图；
图2为本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法另一个实施例流程示意图；
图3为本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法中方位角标准值和测量值的获取方法一个实施例流程示意图；
图4为本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法中距离标准值和测量值的获取方法一个实施例流程示意图；
图5为本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法中俯仰角标准值和测量值的获取方法一个实施例流程示意图；
图6为本申请提供的提高声源定位精度的补偿系统一个实施例结构示意图；
图7为本申请提供的提高声源定位精度的补偿系统另一个实施例结构示意图；
图8为本申请提供的提高声源定位精度的补偿装置一个实施例结构示意图。
具体实施方式
本申请提供了一种提高声源定位精度的补偿方法、系统及装置，用于提高声源定位精度。
需要说明的是，本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法，可以应用于终端，还可以应用于声源定位设备或服务器上，例如终端可以是智能手机或电脑、平板电脑、多媒体会议平板、智能电视、智能手表、摄像终端、便携计算机终端也可以是台式计算机等固定终端。为方便阐述，本申请中以终端为执行主体进行举例说明。
请参阅图1，图1为本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法的一个实施例，该方法包括：
101、对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，该目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
本实施例中，可利用声源定位设备测量目标位置处的声信号，根据该声信号确定目标位置处的目标测量值，该目标测量值包括角度值和/或距离值。例如目标测量值可为目标位置的方位角、俯仰角和/或距离等。该目标位置可为室内会议室中的某个位置，例如，会议室的墙角或会议室中央等，还可以是其他位置，具体此处不做限定。具体地，可通过声源定位设备基于相对时延估计的方法，通过声源定位设备的阵列麦克风接收目标位置的声源信号，根据各个麦克风接收到的声源信号不同程度的延时，通过互相关或者相位差等方法来估计各个麦克风信号之间的时延差，再结合阵列麦克风的几何结构来确定目标位置的目标测量值，例如，确定目标位置的方位角、俯仰角、距离等。此外，还可以通过其他现有的声源定位方式确定目标位置的目标测量值，具体此处不做限定。
102、获取映射表格，该映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，该标准值和测量值互相映射，该标准值包括角度值和/或距离值，该测量值为通过该声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
本实施例中，终端获取映射表格，该映射表格包含若干个不同位置的标准值和测量值。具体地，该若干个不同位置为与目标位置处于同一室内或室外，且同样以声源定位设备为中心，然后分散在不同方位、不同距离的多个位置。例如，该若干个不同位置可以为以声源定位设备为中心，与该声源定位设备距离不相同的多个位置；或者，该若干个不同位置也可以为以声源定位设备的麦克风水平面为中心，围绕该水平面的多个不同方位角或不同俯仰角的位置。需要说明的是，该若干个不同位置的标准值可通过工程测绘设备测量得到，具体地，该工程测绘设备可以为经纬仪、全站仪或测距仪等。例如，可通过经纬仪、全站仪或测距仪等设备分别测量多个不同位置与声源定位设备之间的方位角、俯仰角以及距离对应的标准值，或者，也可由其他设备测量得到，具体此处不做限定。此外，该若干个不同位置的测量值通过声源定位设备进行声源定位测量得到。然后将该若干个不同位置所对应的标准值和测量值建立映射关系并存储到映射表格中。该映射表格可存储在声源定位设备中，也可以存储到终端本地。从而，终端可从终端本地获取映射表格，或者从声源定位设备处获取该映射表格。
103、根据映射表格中包含的标准值和测量值确定目标测量值对应的目标误差值；
本实施例中，终端根据获取到的映射表格和目标测量值确定该目标位置对应的目标误差值。具体地，可通过映射表格直接查表补偿方式确定目标误差值，也可以通过映射表格所确定的误差补偿函数及目标测量值确定，具体确定方式在后续实施例中再进行详细说明，此处不做详细说明。
104、在该声源定位设备上报目标测量值之前，根据该目标误差值对目标测量值进行误差补偿。
本实施例中，在确定目标位置的目标误差值之后，在该声源定位设备向上位机上报目标测量值之前，终端根据确定的目标误差值对该声源定位设备测得的目标测量值进行误差补偿。例如若确定该目标位置的目标测量值为方位角87°，确定的目标误差值为+1°，则终端对目标测量值进行87°+1°＝88°的补偿。
从而，本实施例中，可首先通过声源定位设备对目标位置进行测量得到目标测量值，然后从映射表格中根据映射表格所包含的多个不同位置的标准值和测量值确定该目标测量值所对应的目标误差值，再根据该目标误差值对目标测量值进行补偿，以提高声源定位设备的定位精度。
为使本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法更加的明显易懂，下面对本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法进行详细说明：
本申请提供的补偿方法可应用于在会议室内的声源定位及补偿，减少由于在会议室内进行声源定位时受到混响的影响，造成声源定位测量得到的目标测量值存在定位误差，影响定位准确性的问题的产生。本申请通过预先建立关于会议室内多个位置的标准值和测量值的映射表格。当需要对会议室内的某个目标位置进行声源定位时，通过映射表格进行补偿。
请参阅图2，图2为本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法另一个实施例，该方法包括：
201、通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值；
本实施例中，首先通过工程测绘设备的定位测绘功能分别获取若干个不同位置与声源定位设备之间的标准值，该标准值包括距离值和/或角度值，该角度值包括俯仰角和/或方位角。该若干个不同位置可以为某一个会议室内的多个不同角落的位置。
202、对该若干个不同位置分别进行声源定位，确定若干个不同位置的测量值；
本实施例中，以声源定位设备为中心，对上述所说明的若干个不同位置分别进行声源定位。根据声源定位确定该若干个不同位置与该声源定位设备之间的测量值，同样的，该测量值包括距离值和/或角度值，该角度值包括俯仰角和/或方位角。
具体地，上述步骤201、202对若干个不同位置的标准值和测量值的获取方式进行了简要说明。为了更充分地说明本申请对于标准值和测量值的获取方式，本申请该标准值和测量值细分为以下三类，分别为方位角的标准值和测量值、距离值的标准值和测量值以及俯仰角的标准值和测量值，并通过不同方式确定方位角、俯仰角以及距离的标准值和测量值，下面分别进行说明：
一、方位角的标准值和测量值的获取:
301、以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备进行若干个不同位置的方位角的角度测量；
本实施例中，该工程测绘设备可以为全站仪或量角仪等。具体地，可在会议室内，以声源定位设备的麦克风为中心水平面，通过全站仪或量角仪测量180°或360°的方位角标准值，可以按照每1°测量一次方位角的方式；也可以设置不同的扇区，例如按照每5°设置一个扇区，然后测量该扇区中心位置的方位角；还可以对同一个角度位置按照多次测量取平均值的方式确定该方位角的标准值，以提高方位角标准值的准确性。
302、根据角度测量结果确定每个位置的方位角的标准值，并标记方位角的标准值和方位角方向；
本实施例中，可根据工程测绘设备测量得到的角度测量结果确定该位置相对于声源定位设备的方位角的标准值，并在该位置标记该方位角的标准值和方位角方向。例如，若通过量角仪测量到一个以声源定位设备为中心，方位角为88°的位置，则在该位置标记方位角的标准值为88°，同时还可以在该位置标记方位角的方向。具体地，可以通过摆放竖杆的方式标记该方位角的标准值和方位角方向，也可以通过直接在会议室墙体上标记的方式标记该方位角的标准值和方位角方向，还可以通过其他方式标记，具体此处不做限定。本实施例中，通过工程测绘设备确定会议室内若干个方位角的标准值不仅能提高对于方位角标准值测量的准确性，而且方便操作。
303、分别确定若干个不同位置的方位角方向；
本实施例中，终端分别确认该若干个不同位置的方位角方向，或者也可以通过人工确认的方式分别确定该若干个不同位置的方位角方向。
304、通过声源定位设备进行方位角方向的角度测量，并根据角度测量结果确定方位角方向的测量值。
本实施例中，在终端确定若干个不同位置的方位角的标准值并做好标记后，通过终端控制开启或通过人工开启的方式开启声源定位设备。通过声源定位设备的声源定位功能确定每个位置的方位角的测量值。具体地，可通过音频播放设备沿每个方位角方向播放音频信号，然后再通过声源定位设备获取每个方位角方向上的音频信号，最后根据该音频信号确定该方位角方向上的方位角测量值。需要说明的是，该音频播放设备可以为人工嘴、或者其他可发声的设备，具体此处不做限定。
进一步地，根据音频信号确定该方位角方向上的方位角测量值可以是通过通过声源定位设备的阵列麦克风接收该方位角方向的音频信号，确定阵列麦克风的各个麦克风接收该音频信号的时延，根据该时延和方位角计算公式确定该方位角方向对应的方位角的测量值。例如，若该声源定位设备的阵列麦克风为正四面体的阵列麦克风，具体包括麦克风A1、麦克风A2、麦克风A3以及麦克风A4,以正四面体的中心为坐标原点0，若麦克风A1到坐标原点0的距离为a，则麦克风A1、麦克风A2、麦克风A3以及麦克风A4的坐标分别为：A1(a,0,0)、
Figure BDA0003649656090000131
通过阵列麦克风接收音频信号，根据预设的时延模型计算出音频信号到达麦克风A2、麦克风A3、麦克风A4的时刻和到达麦克风A1的时刻之间的时延值t2、t3和t4，则方位角的测量值为
Figure BDA0003649656090000132
或者，该阵列麦克风也可以为平面阵列麦克风，具体地，可以为处于同一水平面上的线性阵列麦克风、圆形阵列麦克风或者矩形阵列麦克风等。例如，若该阵列麦克风为具有4个麦克风的线性阵列麦克风，首先通过4个麦克风分别采集该方位角方向的音频信号，然后根据采集的音频信号进行波束形成操作，然后根据相应的波束形成算法确定该方位角方向的方位角的测量值。例如，可以根据MVDR波束形成算法进行对该方位角方向的方位角测量。此外，还可以根据其他现有声源定位方式确定该方位角方向上的方位角的测量值，具体此处不做限定。
二、距离标准值和测量值的获取方法：
401、以声源定位设备所在的位置为原点，通过工程测绘设备对若干个不同距离点进行测距；
本实施例中，该工程测绘设备可以为红外水平测距感应器、激光测距仪、电磁波测距仪或卷尺等测距仪器。具体地，可在会议室内相对于声源定位设备不同距离点处通过激光测距仪等仪器测量其自身到声源定位设备之间的距离，以确定该距离点到声源定位设备之间的距离标准值。也可以在不同的距离点处放置竖杆等隔挡设备，将激光测距仪放置在以声源定位设备为原点的位置处，通过激光测距仪测量其到隔挡设备之间的距离，以确定标准值。或者，若该距离点为墙体，则可通过测距仪直接测量声源定位设备到墙体之间的距离，以确定标准值。或者，还可以通过其他方式确定不同距离点与声源定位设备之间的距离标准值，具体此处不做限定。
402、根据测距结果确定每个距离点的标准值，并在每个距离点处标记标准值；
本实施例中，根据工程测绘设备测量得到的测距结果确定每个距离点与声源定位设备之间距离的标准值，并在该距离点标记该标准值。例如，若通过激光测距仪测量到一个以声源定位设备为原点，与声源定位设备之间距离为5米的距离点，则在该距离点处标记5米。具体地，可以通过摆放竖杆的方式标记该距离点，也可以通过直接在会议室墙体或地面上标记该距离点，还可以通过其他方式标记，此处不做限定。通过工程测绘设备对不同距离点进行测量，简单、易于操作；同时通过在会议室内摆放竖杆或墙体标记的方式标记测量得到的标准值，可使得标记更加明显直观。
403、在每个距离点通过音频播放设备播放音频；
本实施例中，分别在标记的不同的距离点处通过音频播放设备进行播放音频信号，以使得声源定位设备的阵列麦克风分别接收不同距离点的音频信号确定相应的距离测量值。例如，若通过工程测绘设备测量的若干个不同距离点分别为距离声源定位设备1米，2米，3米等若干个距离点，则可将可播放音频的人工嘴分别放置在1米，2米，3米等距离点，以使得分别通过声源定位设备接收该1米，2米，3米等距离点的音频，确定相应的距离的测量值。
404、根据音频通过声源定位设备确定距离点距离的测量值。
本实施例中，根据该音频进行声源定位确定每个距离点的测量值具体可以通过声源定位设备的阵列麦克风定向接收每个距离点发出的音频信号，并确定该阵列麦克风的音频接收时间，然后确定音频播放设备在距离点播放音频时的音频发声时间，根据该音频发声时间和音频接收时间确定音频的传播时间。再根据传播时间和音频在空气介质中传播的音速确定该距离点与声源定位设备之间的距离的测量值。此外，还可以通过其他声源定位方式确定距离点的测量值，例如目前市场现有的声源定位方式，具体此处不做限定。
三、俯仰角标准值和测量值的获取方法：
501、以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备对若干个不同目标点进行俯仰角测量；
本实施例中，该工程测绘设备可以为全站仪，俯仰角测量仪等设备。具体地，以声源定位设备的麦克风为中心水平面，通过全站仪测量会议室内多个不同角度的目标点相对于声源定位设备的俯仰角的标准值。
502、根据测量结果确定每个目标点俯仰角的标准值，并在每个目标点处标记标准值；
本实施例中，根据工程测绘设备测量得到的测量结果确定每个目标点相对于声源定位设备的俯仰角的标准值，并在该目标点标记其对应的俯仰角的标准值。具体地，可以通过摆放竖杆的方式标记该目标点的俯仰角的标准值，也可以通过直接在会议室墙体或地面上标记相应俯仰角的标准值，还可以通过其他方式标记，具体此处不做限定。通过工程测绘设备快速对俯仰角的标准值数据进行采集和标记，不仅提高工作效率，同时还提升了对俯仰角的测绘数据的准确性。
504、在目标点通过音频播放设备播放音频；
本实施例中，分别在标记的不同的目标点处通过音频播放设备进行播放音频，以使得声源定位设备的阵列麦克风分别接收不同目标点的音频确定相应的俯仰角的测量值。
505、根据音频通过声源定位设备确定目标点俯仰角的测量值。
本实施例中，根据音频通过声源定位设备确定目标点的俯仰角的测量值具体可以是通过声源定位设备的阵列麦克风接收该目标点的音频播放设备发出的音频，确定阵列麦克风的各个麦克风接收该音频信号的时延，根据该时延和俯仰角换算公式确定该目标点的俯仰角的测量值。例如，若该声源定位设备的阵列麦克风为正四面体的阵列麦克风，包括麦克风A1、麦克风A2、麦克风A3以及麦克风A4,以正四面体的中心为坐标原点0，若麦克风A1到坐标原点0的距离为a，则麦克风A1、麦克风A2、麦克风A3以及麦克风A4的坐标分别为：A1(a,0,0)、
Figure BDA0003649656090000161
Figure BDA0003649656090000162
通过阵列麦克风定向接收目标点的音频信号，根据预设的时延模型计算出音频信号到达麦克风A2、麦克风A3、麦克风A4的时刻和到达麦克风A1的时刻之间的时延值t2、t3和t4，则目标点俯仰角的测量值为
Figure BDA0003649656090000163
此外，还可以根据其他声源定位方式确定目标点的俯仰角测量值，例如，基于平面线性阵列麦克风，利用波束形成算法确定该目标点的俯仰角测量值，具体此处不做限定。
203、建立标准值和测量值的映射表格；
本实施例中，在分别确定若干个不同位置的方位角，距离和俯仰角的标准值和测量值之后，终端根据该标准值和测量值以及该标准值和测量值之间的对应关系建立映射表格。例如，可分别建立关于不同位置的方位角的标准值和测量值之间的方位角映射表格，或者，建立关于不同距离的标准值和测量值之间的距离映射表格，或者，建立关于不同位置的俯仰角的标准值和测量值之间的俯仰角映射表格，又或者将每个位置所对应的方位角，距离以及俯仰角的标准值和测量值创建在同一个映射表格中。建立标准值和测量值的映射表格，不仅能够对大量数据进行处理，快速获取需要的信息，同时对标准值和测量值建立对应关系，还可为测量值提供有效的参考。
204、对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，该目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
205、获取映射表格，该映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，该标准值和测量值互相映射，该标准值包括角度值和/或距离值，该测量值为通过该声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
实施例中的步骤204、205与前述图1所示实施例中的步101、102类似，具体此处不做赘述。
206、根据映射表格中包含的标准值和测量值确定目标测量值对应的目标误差值；
本实施例中，可通过多种方式确定目标测量值对应的目标误差值，下面进行举例说明：
一、根据目标测量值直接从映射表格中查表确定目标误差值：
本实施例中，首先从映射表格中确定与该目标测量值的数值相同的测量值，并根据该测值值确定其映射的标准值，然后根据该映射的标准值和测量值从映射表格中确定目标误差值。需要说明的是，该映射表格中包括标准值与测量值之间的对应关系以及两者之间的误差值。例如，若目标测量值为方位角87°，首先从映射表格中找到与目标测量值87°数值相同的测量值87°，再根据测量值87°与标准值的对应关系确定标准值，假设标准值为88°，最后根据测量值87°和标准值88°确定误差值为+1°，则确定目标误差值为+1°。通过直接查表补偿的方式，查找时间快，节省运算效率，有效提高工作效率。
二、根据目标测量值和误差补偿函数确定目标误差值：
本实施例中，首先终端基于映射表格中包含的标准值和测量值利用曲线拟合法得到标准值和测量值的误差补偿函数。然后根据目标测量值和该误差补偿函数确定目标误差值。例如，根据标准值和测量值利用曲线拟合法得到误差补偿函数y＝f(x)，其中y表示标准值，x为测量值。从而将目标测量值带入到误差补偿函数中，得到一个目标标准值，再根据目标标准值和目标测量值的差值确定目标误差值，以使得当目标测量值未出现在映射表格所包含的测量值时，仍可以根据该映射表格确定目标测量值的目标误差值。
207、检测该目标位置当前所在地的目标温度是否在映射表格所包含的环境温度范围，若是，则执行步骤209，若否，则执行步骤208；
可选地，本实施例中，该映射表格中包含有在通过声源定位设备进行不同位置的测量值测量时的环境温度范围。终端在确定目标位置的目标测量值之后，检测该目标位置当前的目标温度是否在映射表格所包含的环境温度范围内，若是，则执行步骤209，若否，则执行步骤208。
208、根据目标温度和环境温度范围之间的温度关系对目标误差值进行调整，并确定调整后的目标误差值；
可选地，本实施例中，当确定目标温度不在映射表格所包含的环境温度范围内时，终端根据目标温度和该环境温度范围之间的温度关系对目标误差值进行调整。具体地，可预先将声源定位进行测量值测量时的环境温度和相应的标准值、测量值以及误差值等输入到神经网络模型中进行训练，根据训练结果确定误差校准模型。当确认目标温度与映射表格的环境温度范围不一致时，将目标温度、目标测量值与目标误差值输入到该误差校准模型中，以输出调整后的目标误差值。由于环境温度的变化会影响声音传播速度，影响通过声源定位测量得到的测量值，因此若通过声源定位确定目标测量值时的环境温度与映射表格中所包含的环境温度范围不一致时，对目标误差值进行调整，减少目标测量值与映射表格中的测量值之间的误差，提高定位精度。
可选地，本实施例中，还可以预先建立不同环境温度范围下的映射表格，在通过声源定位设备对目标位置进行目标测量值的之后，获取与目标温度相同范围内的对应的映射表格，根据对应的映射表格确定目标误差值。
209、判断该目标误差值是否在补偿范围内，若是，则执行步骤210，若否，则执行步骤211；
可选地，本实施例中，在根据目标误差值对目标测量值进行误差补偿之前，终端判断该目标误差值是否在预设的补偿范围内，若是，则执行步骤210，若否，则执行步骤211。需要说明的是，该补偿范围可根据实际情况自行设定，例如，若该目标测量值为方位角测量值，可设置该补偿范围为+5°～-5°之间。通过对目标误差值是否在补偿范围内的判断，当确认不在补偿范围内时，执行步骤211对目标误差值进行调整，从而对目标测量值的补偿进行调整，以提高声源定位的精度。
210、在该声源定位设备上报目标测量值之前，根据该目标误差值对目标测量值进行误差补偿；
本实施例中的步骤210与前述图1所示实施例中的步骤104类似，具体此次不做赘述。
211、对该目标位置再次进行声源定位，再次确定目标测量值，并根据两次获取到的目标测量值计算测量均值；
可选地，本实施例中，若终端确定得到的目标误差值过大，该目标误差值未在补偿范围内时。通过声源定位设备对该目标位置再次进行声源定位，再次确定目标测量值，并根据两次获取的目标测量值计算测量均值。
212、根据测量均值和映射表格确定目标误差均值；
可选地，本实施例中，终端根据确定的测量均值和映射表格中所包含的标准值和测量值确定目标误差均值。具体地，可通过上述所说明的查表确定目标误差值的方式或通过误差补偿函数确定目标误差值的方式来确定目标误差均值，此次不做赘述。
213、根据目标误差均值对目标测量值进行误差补偿。
可选地，本实施例中，在声源定位设备向上位机上报目标误差值之前，终端根据确定的目标误差值对该声源定位设备测得的目标测量值进行误差补偿。通过计算测量均值的方式确定目标位置的目标测量值，从而确定目标误差均值，根据目标误差均值进行补偿，提高测量精度。
本实施例中，首先确定会议室内的多个不同位置的标准值和测量值，其中，标准值通过工程测绘设备进行测量得到，测量值通过声源定位设备测量得到。然后根据标准值和测量值建立映射表格。当需要对该会议室内的某个目标位置进行声源定位时，首先通过声源定位设备对该目标位置进行测量得到目标测量值，然后根据该目标测量值从映射表格中确定目标误差值，最后根据该目标误差值对该目标测量值进行补偿，从而能够针对每个会议室进行精准补偿，提高了声源定位的精度。
上述对本申请提供的提高声源定位精度的补偿方法进行了说明，下面对本申请提供的提高声源定位精度的补偿系统进行说明：
请参阅图6，图6为本申请提供的提高声源定位精度的补偿系统一个实施例，该补偿系统包括：
第一确定单元601，用于对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，该目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
第一获取单元602，用于获取映射表格，该映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，该标准值和该测量值互相映射，该标准值包括角度值和/或距离值，该测量值为通过该声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
第二确定单元603，用于根据该映射表格中包含的该标准值和测量值确定该目标测量值对应的目标误差值；
补偿单元604，用于在该声源定位设备上报该目标测量值之前，根据该目标误差值对该目标测量值进行误差补偿。
本实施例系统中，各单元所执行的功能与前述图1所示方法实施例中的步骤对应，具体此处不再赘述。
本实施例中，第一确定单元601对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；然后第一获取单元602获取映射表格，映射表格中包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，标准值和测量值互相映射；第二确定单元603根据映射表格中包含的标准值和测量值确定目标测量值对应的目标误差值；在声源定位设备上报目标测量值之前，补偿单元604根据目标误差值对目标测量值进行误差补偿，从而可通过上述单元进行对于声源定位的角度值和/或距离值的误差补偿，根据误差补偿确定最终的声源定位结果，提高定位精度。
下面对本申请提供的提高声源定位精度的补偿系统进行详细说明，请参阅图7，图7为本申请提供的提高声源定位精度的补偿系统另一个实施例，该系统包括：
第一确定单元704，用于对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，该目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
第一获取单元705，用于获取映射表格，该映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，该标准值和该测量值互相映射，该标准值包括角度值和/或距离值，该测量值为通过该声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
第二确定单元706，用于根据该映射表格中包含的该标准值和测量值确定该目标测量值对应的目标误差值；
补偿单元710，用于在该声源定位设备上报该目标测量值之前，根据该目标误差值对该目标测量值进行误差补偿。
可选地，该补偿系统还包括：
第二获取单元701，用于通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值；
第三确定单元702，用于对该若干个不同位置分别进行声源定位，确定该若干个不同位置的测量值；
建立单元703，用于建立该标准值和该测量值的映射表格。
可选地，该第二获取单元701具体用于以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备进行若干个不同位置的方位角的角度测量；
根据角度测量结果确定每个位置的方位角的标准值，并标记该方位角的标准值和方位角方向；
该第三确定单元702具体用于分别确定该若干个不同位置的方位角方向；
通过声源定位设备进行该方位角方向的角度测量，并根据角度测量结果确定该方位角方向的测量值。
可选地，该第三确定单元702具体用于开启声源定位设备；
获取音频播放设备沿该方位角方向播放的音频信号；
根据该音频信号通过声源定位设备确定该方位角方向对应的方位角的测量值。
可选地，该第三确定单元702具体用于通过声源定位设备的阵列麦克风接收该方位角方向的音频信号；
确定阵列麦克风的各个麦克风接收该音频信号的时延；
根据该时延和方位角计算公式确定该方位角方向对应的方位角的测量值。
可选地，该第二获取单元701具体用于以声源定位设备所在的位置为原点，通过工程测绘设备对若干个不同距离点进行测距；
根据测距结果确定每个距离点的标准值，并在每个距离点处标记该标准值；
该第三确定单元702具体用于在该每个距离点通过音频播放设备播放音频；
根据该音频通过声源定位设备确定该距离点距离的测量值。
可选地，该第三确定单元702具体用于通过声源定位设备的阵列麦克风定向接收该距离点的音频信号，确定音频接收时间；
确定音频播放设备的音频发声时间；
根据该音频发声时间、该音频接收时间以及音速确定该距离点距离的测量值。
可选地，该第二获取单元701具体用于以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备对若干个不同目标点进行俯仰角测量；
根据测量结果确定每个目标点俯仰角的标准值，并在每个目标点处标记该标准值；
该第三确定单元702具体用于在该目标点通过音频播放设备播放音频；
根据该音频通过声源定位设备确定该目标点俯仰角的测量值。
可选地，该第二确定单元706具体用于从该映射表格中确定与该目标测量值的数值相同的测量值，并根据该测量值确定其映射的标准值；
根据该标准值和该测量值确定对应的目标误差值，该映射表格包括该测量值与标准值的对应关系以及误差值。
可选地，该第二确定单元706具体用于基于该映射表格中所包含的该标准值和测量值利用曲线拟合法得到该标准值与测量值的误差补偿函数；
根据该目标测量值和该误差补偿函数确定目标误差值。
可选地，该补偿系统还包括：
检测单元707，用于检测该目标位置当前所在地的目标温度是否在该映射表格所包含的环境温度范围内；
调整单元708，用于若目标温度未在该映射表格所包含的环境温度范围内，则根据该目标温度和该环境温度范围之间的温度关系对该目标误差值进行调整，并确定调整后的目标误差值。
可选地，该补偿系统还包括：
判断单元709，用于判断该目标误差值是否在补偿范围内；
若是，则触发根据该目标误差值对该目标测量值进行误差补偿的步骤；
第四确定单元711，用于若该目标误差值未在补偿范围内，则对该目标位置再次进行声源定位，再次确定目标测量值，并根据两次获取到的目标测量值计算测量均值；
根据该测量均值和该映射表格确定目标误差均值；
该补偿单元710具体用于根据该目标误差均值对该目标测量值进行误差补偿。
本实施例系统中，各单元所执行的功能与前述图2至图5所示方法实施例中的步骤对应，具体此处不再赘述。
本实施例中，第二获取单元701通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值，第三确定单元702对该若干个不同位置分别进行声源定位，确定该若干个不同位置的测量值；建立单元703建立该标准值和该测量值的映射表格。当需要对目标位置进行声源定位时，第一确定单元704对目标位置进行声源定位，确定目标测量值。第一获取单元705获取映射表格，第二确定单元706根据该映射表格中包含的该标准值和测量值确定该目标测量值对应的目标误差值；补偿单元710在该声源定位设备上报该目标测量值之前，根据该目标误差值对该目标测量值进行误差补偿，通过确定标准值与目标测量值的误差，对目标测量值进行补偿，以提高声源定位精度。
本申请还提供了一种提高声源定位精度的补偿装置，请参阅图8，图8为本申请提供的提高声源定位精度的补偿装置一个实施例，该补偿装置包括：
处理器801、存储器802、输入输出单元803、总线804；
处理器801与存储器802、输入输出单元803以及总线804相连；
存储器802保存有程序，处理器801调用程序以执行如上任一补偿方法。
本申请还涉及一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上保存有程序，当程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上任一补偿方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (14)

1.一种提高声源定位精度的补偿方法，其特征在于，所述补偿方法包括：
对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，所述目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
获取映射表格，所述映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，所述标准值和所述测量值互相映射，所述标准值包括角度值和/或距离值，所述测量值为通过所述声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值；
在所述声源定位设备上报所述目标测量值之前，根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿。
2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，在所述对目标位置进行声源定位之前，所述补偿方法还包括：
通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值；
对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值；
建立所述标准值和所述测量值的映射表格。
3.根据权利要求2所述的补偿方法，其特征在于，所述通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值包括：
以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备进行若干个不同位置的方位角的角度测量；
根据角度测量结果确定每个位置的方位角的标准值，并标记所述方位角的标准值和方位角方向；
所述对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值包括：
分别确定所述若干个不同位置的方位角方向；
通过声源定位设备进行所述方位角方向的角度测量，并根据角度测量结果确定所述方位角方向的测量值。
4.根据权利要求3所述的补偿方法，其特征在于，所述标记所述方位角的标准值和方位角方向包括：
通过摆放竖杆或墙体标记的方式标记所述方位角的标准值和方位角方向。
5.根据权利要求3所述的补偿方法，其特征在于，所述通过声源定位设备进行所述方位角方向的角度测量，并根据角度测量结果确定所述方位角方向的测量值包括：
开启声源定位设备；
获取音频播放设备沿所述方位角方向播放的音频信号；
根据所述音频信号通过声源定位设备确定所述方位角方向对应的方位角的测量值。
6.根据权利要求2所述的补偿方法，其特征在于，所述通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值包括：
以声源定位设备所在的位置为原点，通过工程测绘设备对若干个不同距离点进行测距；
根据测距结果确定每个距离点的标准值，并在每个距离点处标记所述标准值；
所述对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值包括：
在所述每个距离点通过音频播放设备播放音频；
根据所述音频通过声源定位设备确定所述距离点距离的测量值。
7.根据权利要求6所述的补偿方法，其特征在于，所述根据所述音频通过声源定位设备确定所述距离点距离的测量值包括：
通过声源定位设备的阵列麦克风定向接收所述距离点的音频信号，确定音频接收时间；
确定音频播放设备的音频发声时间；
根据所述音频发声时间、所述音频接收时间以及音速确定所述距离点距离的测量值。
8.根据权利要求2所述的补偿方法，其特征在于，所述通过工程测绘设备分别获取若干个不同位置所对应的标准值包括：
以声源定位设备所在的位置为中心，通过工程测绘设备对若干个不同目标点进行俯仰角测量；
根据测量结果确定每个目标点俯仰角的标准值，并在每个目标点处标记所述标准值；
所述对所述若干个不同位置分别进行声源定位，确定所述若干个不同位置的测量值包括：
在所述目标点通过音频播放设备播放音频；
根据所述音频通过声源定位设备确定所述目标点俯仰角的测量值。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的补偿方法，其特征在于，所述根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值包括：
从所述映射表格中确定与所述目标测量值的数值相同的测量值，并根据所述测量值确定其映射的标准值；
根据所述标准值和所述测量值确定对应的目标误差值，所述映射表格包括所述测量值与标准值的对应关系以及误差值。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的补偿方法，其特征在于，所述根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值包括：
基于所述映射表格中所包含的所述标准值和测量值利用曲线拟合法得到所述标准值与测量值的误差补偿函数；
根据所述目标测量值和所述误差补偿函数确定目标误差值。
11.根据权利要求1至8中任一项所述的补偿方法，其特征在于，在所述根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值之后，所述补偿方法还包括：
检测所述目标位置当前所在地的目标温度是否在所述映射表格所包含的环境温度范围内；
若否，则根据所述目标温度和所述环境温度范围之间的温度关系对所述目标误差值进行调整，并确定调整后的目标误差值。
12.根据权利要求1至8中任一项所述的补偿方法，其特征在于，在所述根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿之前，所述补偿方法还包括：
判断所述目标误差值是否在补偿范围内；
若是，则触发根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿的步骤；
若否，则对所述目标位置再次进行声源定位，再次确定目标测量值，并根据两次获取到的目标测量值计算测量均值；
根据所述测量均值和所述映射表格确定目标误差均值；
所述根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿包括；
根据所述目标误差均值对所述目标测量值进行误差补偿。
13.一种提高声源定位精度的补偿系统，其特征在于，所述补偿系统包括：
第一确定单元，用于对目标位置进行声源定位，确定目标测量值，所述目标测量值为通过声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
第一获取单元，用于获取映射表格，所述映射表格包含若干个不同位置所对应的标准值和测量值，所述标准值和所述测量值互相映射，所述标准值包括角度值和/或距离值，所述测量值为通过所述声源定位设备测量得到的角度值和/或距离值；
第二确定单元，用于根据所述映射表格中包含的所述标准值和测量值确定所述目标测量值对应的目标误差值；
补偿单元，用于在所述声源定位设备上报所述目标测量值之前，根据所述目标误差值对所述目标测量值进行误差补偿。
14.一种提高声源定位精度的补偿装置，其特征在于，所述补偿装置包括：
处理器、存储器、输入输出单元以及总线；
所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；
所述存储器保存有程序，所述处理器调用所述程序以执行如权利要求1至12中任一项所述方法。
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