CN114954623A - 电动调节转向管柱的控制方法、装置和存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动调节转向管柱的控制方法、装置和存储介质及车辆，其中，方法包括以下步骤：确定电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值；获取电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据目标调节位置确定对应的目标霍尔值；根据目标霍尔值和调节补偿值，确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据电机停止位置霍尔值对电动调节转向管柱的电机进行控制。由此，根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

Description

电动调节转向管柱的控制方法、装置和存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及电动调节转向管柱控制技术领域，尤其涉及一种电动调节转向管柱的控制方法、一种计算机可读存储介质、一种电动调节转向管柱的控制装置和一种车辆。

背景技术

目前，电动调节转向管柱的电机位置一般采用霍尔传感器进行确认，例如，设定电机每旋转一圈，位置传感器计数为2个Hall(霍尔值)即半圈1个Hall，而在电机停止在任意位置(非整数、半圈)时采用模糊圈数计数。

然而相关技术的问题在于，随着电机调整时间推移，理论位置计数会与实际位置产生差异，例如，由于电动调节转向管柱的产品存在公差，在控制器接受停止指令后，每个电机由于惯性、产品结构偏差的原因，停下来的位置不同，进而造成调节时产品一致性偏差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动调节转向管柱的控制方法，能够确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种电动调节转向管柱的控制装置。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的电动调节转向管柱的控制方法，包括以下步骤：确定所述电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据所述调节补偿模式确定对应的调节补偿值；获取所述电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据所述目标调节位置确定对应的目标霍尔值；根据所述目标霍尔值和所述调节补偿值，确定所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据所述电机停止位置霍尔值对所述电动调节转向管柱的电机进行控制。

根据本发明实施例提出的电动调节转向管柱的控制方法，确定电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值，以及，获取电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据目标调节位置确定对应的目标霍尔值，进而，根据目标霍尔值和调节补偿值，确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据电机停止位置霍尔值对电动调节转向管柱的电机进行控制。由此，根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

另外，根据本发明上述实施例的电动调节转向管柱的控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，在所述调节补偿模式为常速调节补偿模式时，根据所述调节补偿模式确定对应的调节补偿值，包括：获取所述电动调节转向管柱的转动力矩；根据所述转动力矩确定对应的调节补偿值。

根据本发明的一个实施例，在所述调节补偿模式为快速调节补偿模式时，根据所述调节补偿模式确定对应的调节补偿值，包括：获取所述电动调节转向管柱到达所述目标调节位置后预设时间内转过的霍尔值；将所述预设时间内转过的霍尔值作为所述调节补偿值。

根据本发明的一个实施例，在确定所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值之后，所述方法还包括：根据所述调节补偿模式确定对应的管柱转动门限值；获取所述电动调节转向管柱的调节电流和位置行程，并根据所述调节电流、所述位置行程和所述管柱转动门限值，判断所述电动调节转向管柱是否处于极限位置；若所述电动调节转向管柱处于极限位置，则将所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值清零。

根据本发明的一个实施例，在确定所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值之后，所述方法还包括：获取所述电动调节转向管柱的调整次数，并判断所述调整次数是否大于预设次数；若所述调整次数大于所述预设次数，且车辆进入迎宾模式，则将所述电动调节转向管柱的调整次数归零。

根据本发明的一个实施例，所述管柱转动门限值包括管柱转动上限值和管柱转动下限值。

根据本发明的一个实施例，所述调节补偿模式包括常速调节补偿模式和快速调节补偿模式，其中，所述快速调节补偿模式下的管柱转动上限值小于所述常速调节补偿模式下的管柱转动上限值，所述快速调节补偿模式下的管柱转动下限值大于所述常速调节补偿模式下的管柱转动下限值。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有电动调节转向管柱的控制程序，该电动调节转向管柱的控制程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的电动调节转向管柱的控制方法。

根据本发明实施例提出的计算机可读存储介质，通过执行其上存储有的电动调节转向管柱的控制程序，能够根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的电动调节转向管柱的控制装置，包括：第一获取模块，用于确定所述电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据所述调节补偿模式确定对应的调节补偿值；第二获取模块，用于获取所述电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据所述目标调节位置确定对应的目标霍尔值；控制模块，用于根据所述目标霍尔值和所述调节补偿值，确定所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据所述电机停止位置霍尔值对所述电动调节转向管柱的电机进行控制。

根据本发明实施例提出的电动调节转向管柱的控制装置，通过第一获取模块确定电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值，以及通过第二获取模块获取电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据目标调节位置确定对应的目标霍尔值，进而通过控制模块根据目标霍尔值和调节补偿值，确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据电机停止位置霍尔值对电动调节转向管柱的电机进行控制。由此，根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的车辆，包括如上所述的电动调节转向管柱的控制装置。

根据本发明实施例提出的车辆，通过采用上述实施例的电动调节转向管柱的控制装置，能够根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的电动调节转向管柱的控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明一个实施例的电动调节转向管柱的控制方法的流程示意图；

图3是根据本发明一个实施例的电动调节转向管柱的控制方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例的电动调节转向管柱的控制装置的方框示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的电动调节转向管柱的控制方法、计算机可读存储介质、电动调节转向管柱的控制装置和车辆。

图1是根据本发明实施例的电动调节转向管柱的控制方法的流程示意图。

如图1所示，电动调节转向管柱的控制方法，包括以下步骤：

S101，确定电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值。

可选地，驾乘人员可以通过车辆的仪表盘屏幕选择电动调节转向管柱的调节补偿模式，其中，调节补偿模式可包括常速调节补偿模式和快速调节补偿模式，不同的调节模式对应不同的调节补偿值。

S102，获取电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据目标调节位置确定对应的目标霍尔值。

可选地，驾乘人员还可以通过车辆的仪表盘屏幕选择电动调节转向管柱的目标调节位置，其中，不同的目标调节位置对应不同的目标霍尔值。

S103，根据目标霍尔值和调节补偿值，确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据电机停止位置霍尔值对电动调节转向管柱的电机进行控制。

应理解的是，由于现有技术在电机停止在任意位置(非整数、半圈)时采用模糊圈数计数，而电动调节转向管柱存在一定的公差，使得在控制器接受停止指令后，每个电机由于惯性、产品结构偏差等原因，导致电动调节转向管柱的电机停下来的位置不同，进而，出现电机目标位置与电机停止位置间的位置偏差，导致电动调节转向管柱控制精度下降，因此，在本发明的实施例中，通过目标霍尔值和调节补偿值，确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，其中，电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值＝目标霍尔值+调节补偿值，从而，通过调节补偿值对电机目标位置与电机停止位置间的位置偏差进行补偿，并以电机停止位置霍尔值对应的电机位置作为下一次调节时的初始位置，对电动调节转向管柱的电机进行控制，从而，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

进一步地，在调节补偿模式为常速调节补偿模式时，根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值，包括：获取电动调节转向管柱的转动力矩，并根据转动力矩确定对应的调节补偿值。

可以理解的是，可以在转向管柱总成生产线线上通过测量仪器获取每个电动调节转向管柱的转动力矩，并将其存储在对应转向管柱的电子控制单元中，从而在常速调节补偿模式下，及时调用电动调节转向管柱的转动力矩。

举例而言，在本发明的一个实施例中，当电动调节转向管柱的转动力矩为0.01～0.1Nm时，确定对应的调节补偿值为3Hall，当电动调节转向管柱的转动力矩为0.01～0.2Nm时，确定对应的调节补偿值为2Hall，当电动调节转向管柱的转动力矩为0.2～0.35Nm时，确定对应的调节补偿值为1Hall，具体地，在本发明的实施例中，当驾乘人员首次通过车辆的仪表盘屏幕输入目标调节位置时，电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值＝目标霍尔值+电动调节转向管柱的转动力矩对应的调节补偿值，当下次调节时，电机初始位置＝电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值。

需要说明的是，每个转动力矩对应的调节补偿值可以根据实际情况进行相应的设定，在此不做限定。

进一步地，在调节补偿模式为快速调节补偿模式时，根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值，包括：获取电动调节转向管柱到达目标调节位置后预设时间内转过的霍尔值，并将预设时间内转过的霍尔值作为调节补偿值。

应理解的是，如前所述，在控制器接受停止指令后，每个电机由于惯性、产品结构偏差等原因，导致电动调节转向管柱的电机停下来的位置不同，因此，在本发明的实施例中，针对电机由于惯性所转动过的时间设置对应的预设时间，进而，将预设时间内转过的霍尔值作为调节补偿值，以便于在快速调节补偿模式下，每次根据电动调节转向管柱的电机的实际转动情况动态调整调节补偿值，提高调节补偿效率，具体地，在本发明的实施例中，当驾乘人员首次通过车辆的仪表盘屏幕输入目标调节位置时，电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值＝目标霍尔值+电动调节转向管柱到达目标调节位置后预设时间内转过的霍尔值，当下次调节时，电机初始位置＝电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值。

进一步地，如图2所示，在确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值之后，方法还包括：

S201，根据调节补偿模式确定对应的管柱转动门限值。

可选地，管柱转动门限值包括管柱转动上限值和管柱转动下限值。

更具体地，调节补偿模式包括常速调节补偿模式和快速调节补偿模式，其中，快速调节补偿模式下的管柱转动上限值小于常速调节补偿模式下的管柱转动上限值，快速调节补偿模式下的管柱转动下限值大于常速调节补偿模式下的管柱转动下限值。

具体而言，在本发明的实施例中，可以设定管柱调节上极限位置为0％，管柱调节下极限位置为100％，驾乘人员可以通过车辆的仪表盘屏幕调节转向管柱在0～100％的任意位置，并设定角度调节行程为L(例如，100Hall)，此时，在常速调节补偿模式下，可以确定对应管柱0％位置的管柱转动上限值为A(例如，12Hall)，对应管柱100％位置的电机转动门限值为管柱转动下限值为B(例如，88Hall)，以及，在快速调节补偿模式下，可以确定对应管柱0％位置的管柱转动上限值为A(例如，15Hall)，对应管柱100％位置的电机转动门限值为管柱转动下限值为B(例如，85Hall)。

需要说明的是，根据调节补偿模式确定的管柱转动门限值，预留了调节补偿值(电机目标停止位置到实际停止位置的差值)和非整数圈及非半圈的累计计数误差，从而避免调节补偿后的电动调节转向管柱超出调节行程。

S202，获取电动调节转向管柱的调节电流和位置行程，并根据调节电流、位置行程和管柱转动门限值，判断电动调节转向管柱是否处于极限位置。

举例而言，在本发明的一些实施例中，当电动调节转向管柱的调节电流大于预设电流阈值，且电动调节转向管柱的位置行程大于常速调节补偿模式下的管柱转动上限值(例如，12Hall)或小于常速调节补偿模式下的管柱转动下限值(例如，88Hall)时，则可以判断电动调节转向管柱处于极限位置，此时，若继续控制电动调节转向管柱进行转动容易发生堵转和异响等问题。

以及，在本发明的另一些实施例中，当电动调节转向管柱的调节电流大于预设电流阈值，且电动调节转向管柱的位置行程大于快速调节补偿模式下的管柱转动上限值(例如，15Hall)或小于快速调节补偿模式下的管柱转动下限值(例如，85Hall)时，则可以判断电动调节转向管柱处于极限位置，此时，若继续控制电动调节转向管柱进行转动容易发生堵转和异响等问题。

可选地，预设电流阈值可以根据电动调节转向管柱的类型进行相应的设定。

S203，若电动调节转向管柱处于极限位置，则将电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值清零。

可以理解的是，当电动调节转向管柱处于极限位置时，可以将电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值清零，并停止电机的正向调节，从而避免继续转动电动调节转向管柱而导致堵转或异响等问题。

进一步地，如图3所示，在确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值之后，方法还包括：

S301，获取电动调节转向管柱的调整次数，并判断调整次数是否大于预设次数。

可选地，预设次数可以根据电动调节转向管柱的类型进行相应的设定，例如，预设次数可以为50次。

S302，若调整次数大于预设次数，且车辆进入迎宾模式，则将电动调节转向管柱的调整次数归零。

应理解的是，由于Hall值每半圈计量一个单位，而在非整数圈和半圈时，实际测量数值靠近整数或半数，这样多次累计后，会导致实际计数圈会与计数数值偏差。因此，为消除偏差累计，在本发明的实施例中，当调整次数大于预设次数，且车辆进入迎宾模式时，通过将电动调节转向管柱的调整次数归零，从而使电动调节转向管柱可以对转动圈数进行精确计数。

综上，根据本发明实施例提出的电动调节转向管柱的控制方法，确定电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值，以及，获取电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据目标调节位置确定对应的目标霍尔值，进而，根据目标霍尔值和调节补偿值，确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据电机停止位置霍尔值对电动调节转向管柱的电机进行控制。由此，根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

基于前述本发明实施例的电动调节转向管柱的控制方法，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电动调节转向管柱的控制程序，该电动调节转向管柱的控制程序被处理器执行时实现如上述本发明实施例的电动调节转向管柱的控制方法。

需要说明的是，在执行发明实施例的计算机可读存储介质上存储有的电动调节转向管柱的控制程序时，能够实现与前述本发明实施例的电动调节转向管柱的控制方法一一对应的具体实施方式，在此不再赘述。

综上，根据本发明实施例提出的计算机可读存储介质，通过执行其上存储有的电动调节转向管柱的控制程序，能够根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

图4是根据本发明实施例的电动调节转向管柱的控制装置的方框示意图。

如图4所示，电动调节转向管柱的控制装置100包括：第一获取模块10、第二获取模块20和控制模块30。

具体地，第一获取模块10用于确定电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值；第二获取模块20用于获取电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据目标调节位置确定对应的目标霍尔值；控制模块30用于根据目标霍尔值和调节补偿值，确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据电机停止位置霍尔值对电动调节转向管柱的电机进行控制。

进一步地，第一获取模块10还用于，在调节补偿模式为常速调节补偿模式时，获取电动调节转向管柱的转动力矩，并根据转动力矩确定对应的调节补偿值。

进一步地，第一获取模块10还用于，在调节补偿模式为快速调节补偿模式时，获取电动调节转向管柱到达目标调节位置后预设时间内转过的霍尔值，并将预设时间内转过的霍尔值作为调节补偿值。

进一步地，第一获取模块10还用于，根据调节补偿模式确定对应的管柱转动门限值；控制模块30还用于，获取电动调节转向管柱的调节电流和位置行程，并根据调节电流、位置行程和管柱转动门限值，判断电动调节转向管柱是否处于极限位置；若电动调节转向管柱处于极限位置，则将电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值清零。

进一步地，第一获取模块10还用于，获取电动调节转向管柱的调整次数，并判断调整次数是否大于预设次数；控制模块30还用于，若调整次数大于预设次数，且车辆进入迎宾模式，则将电动调节转向管柱的调整次数归零。

进一步地，管柱转动门限值包括管柱转动上限值和管柱转动下限值。

进一步地，调节补偿模式包括常速调节补偿模式和快速调节补偿模式，其中，快速调节补偿模式下的管柱转动上限值小于常速调节补偿模式下的管柱转动上限值，快速调节补偿模式下的管柱转动下限值大于常速调节补偿模式下的管柱转动下限值。

需要说明的是，本发明实施例的电动调节转向管柱的控制装置100的具体实施方式与前述本发明实施例的电动调节转向管柱的控制方法的具体实施方式一一对应，在此不再赘述。

综上，根据本发明实施例提出的电动调节转向管柱的控制装置，通过第一获取模块确定电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据调节补偿模式确定对应的调节补偿值，以及通过第二获取模块获取电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据目标调节位置确定对应的目标霍尔值，进而通过控制模块根据目标霍尔值和调节补偿值，确定电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据电机停止位置霍尔值对电动调节转向管柱的电机进行控制。由此，根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

图5是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

如图5所示，车辆1000包括如上述本发明实施例的电动调节转向管柱的控制装置100。

需要说明的是，本发明实施例的车辆1000采用上述本发明实施例的电动调节转向管柱的控制装置100，能够实现与前述本发明实施例的电动调节转向管柱的控制方法一一对应的具体实施方式，在此不再赘述。

综上，根据本发明实施例提出的车辆，通过采用上述实施例的电动调节转向管柱的控制装置，能够根据调节补偿值对目标霍尔值进行补偿，准确获取电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，从而，确保电机目标调节位置与电机停止位置的一致性，提高电动调节转向管柱的控制精度与稳定性。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电动调节转向管柱的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

确定所述电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据所述调节补偿模式确定对应的调节补偿值；

获取所述电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据所述目标调节位置确定对应的目标霍尔值；

根据所述目标霍尔值和所述调节补偿值，确定所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据所述电机停止位置霍尔值对所述电动调节转向管柱的电机进行控制。

2.如权利要求1所述的电动调节转向管柱的控制方法，其特征在于，在所述调节补偿模式为常速调节补偿模式时，根据所述调节补偿模式确定对应的调节补偿值，包括：

获取所述电动调节转向管柱的转动力矩；

根据所述转动力矩确定对应的调节补偿值。

3.如权利要求1所述的电动调节转向管柱的控制方法，其特征在于，在所述调节补偿模式为快速调节补偿模式时，根据所述调节补偿模式确定对应的调节补偿值，包括：

获取所述电动调节转向管柱到达所述目标调节位置后预设时间内转过的霍尔值；

将所述预设时间内转过的霍尔值作为所述调节补偿值。

4.如权利要求1所述的电动调节转向管柱的控制方法，其特征在于，在确定所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值之后，所述方法还包括：

根据所述调节补偿模式确定对应的管柱转动门限值；

获取所述电动调节转向管柱的调节电流和位置行程，并根据所述调节电流、所述位置行程和所述管柱转动门限值，判断所述电动调节转向管柱是否处于极限位置；

若所述电动调节转向管柱处于极限位置，则将所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值清零。

5.如权利要求1所述的电动调节转向管柱的控制方法，其特征在于，在确定所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值之后，所述方法还包括：

获取所述电动调节转向管柱的调整次数，并判断所述调整次数是否大于预设次数；

若所述调整次数大于所述预设次数，且车辆进入迎宾模式，则将所述电动调节转向管柱的调整次数归零。

6.如权利要求4所述的电动调节转向管柱的控制方法，其特征在于，所述管柱转动门限值包括管柱转动上限值和管柱转动下限值。

7.如权利要求6所述的电动调节转向管柱的控制方法，其特征在于，所述调节补偿模式包括常速调节补偿模式和快速调节补偿模式，其中，所述快速调节补偿模式下的管柱转动上限值小于所述常速调节补偿模式下的管柱转动上限值，所述快速调节补偿模式下的管柱转动下限值大于所述常速调节补偿模式下的管柱转动下限值。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电动调节转向管柱的控制程序，该电动调节转向管柱的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的电动调节转向管柱的控制方法。

9.一种电动调节转向管柱的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于确定所述电动调节转向管柱的调节补偿模式，并根据所述调节补偿模式确定对应的调节补偿值；

第二获取模块，用于获取所述电动调节转向管柱的目标调节位置，并根据所述目标调节位置确定对应的目标霍尔值；

控制模块，用于根据所述目标霍尔值和所述调节补偿值，确定所述电动调节转向管柱的电机停止位置霍尔值，并根据所述电机停止位置霍尔值对所述电动调节转向管柱的电机进行控制。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的电动调节转向管柱的控制装置。

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