CN114954508A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置，具备：地图生成部(17)，其基于由外界检测部(1a)检测出的本车辆的外界状况的信息，生成本车辆的周边的地图；行驶信息取得部(17a)，其取得本车辆的行驶信息；信息提取部(17b)，其从由行驶信息取得部(17a)取得的行驶信息中提取特定信息；信息附加部(17c)，其向由地图生成部(17)生成的地图信息中所含的、与由信息提取部(17b)提取出的特定信息的获取地点相对应的地标附加特定信息；以及驾驶辅助部(15a)，其基于由信息附加部(17c)所附加的所述特定信息实施驾驶辅助。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种控制车辆以进行安全驾驶的辅助的车辆控制装置。

背景技术

作为这种装置，以往已知有如下装置，根据拍摄到了车辆的周边环境的拍摄图像来识别车辆的周边状况，并且基于识别出的周边状况，判定车辆的周边环境中是否存在危险因素，并输出判定结果。这样的装置例如记载于专利文献1中。在专利文献1记载的装置中，通过判定过去是否发生过在类似的周边状况下的危险因素，来判定车辆的周边环境中是否存在危险因素。

然而，即使是类似的周边状况，也未必存在类似的危险因素，专利文献1记载的装置有可能不能进行与实际的危险因素相对应的对车辆的行驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-173861号公报(JP2018-173861A)。

发明内容

本发明的一技术方案的车辆控制装置，具备：外界检测部，其检测本车辆的外界状况；地图生成部，其基于由外界检测部检测出的外界状况的信息，生成本车辆的周边的地图；行驶信息取得部，其取得本车辆的行驶信息；信息提取部，其从由行驶信息取得部取得的行驶信息中提取特定信息；信息附加部，其向由地图生成部生成的地图信息所包含的、与由信息提取部提取出的特定信息的获取地点相对应的地标附加特定信息；以及驾驶辅助部，其基于由信息附加部所附加的特定信息实施驾驶辅助。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是概略地示出具有本发明的实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统的整体构成的框图。

图2是示出应用本发明的实施方式的车辆控制装置的行驶场景的一例的图。

图3是示出本发明的实施方式的车辆控制装置的主要部分构成的框图。

图4是示出由图3的控制器执行的处理的一例的流程图。

图5是示出手动驾驶模式下的驾驶辅助的一例的图。

具体实施方式

以下参照图1～图5对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的车辆控制装置能够应用在具有自动驾驶功能的车辆、即自动驾驶车辆。需要说明的是，有时区别于其他车辆将应用本实施方式的车辆控制装置的车辆称为本车辆。本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶马达作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶马达作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一者。本车辆不仅能够在不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，还能够在通过驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。

首先对与自动驾驶相关的概略构成进行说明。图1是概略地示出具有本发明的实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统100的整体构成的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10以及分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、行驶用的执行器AC。

外部传感器组1是检测本车辆的周边信息、即外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如外部传感器组1包括测定本车辆的与全方位的照射光相对的散射光，从而测定从本车辆到周边的障碍物的距离的激光雷达、通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆的周边的其他车辆、障碍物等的雷达、以及搭载于本车辆，具有CCD、CMOS等摄像元件，拍摄本车辆的周边(前方、后方以及侧方)的相机等。

内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括：检测本车辆的车速的车速传感器、分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器、检测本车辆的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆率传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组2中。

输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。

定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位卫星为GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。

地图数据库5是存储在导航装置6中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。需要说明的是，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度地图信息不同。

导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线并进行沿目标路线的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和沿目标路线的引导。基于由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息来计算目标路线。也能够使用外部传感器组1的检测值测定本车辆的当前位置，可以基于该当前位置和存储于存储部12中的高精度的地图信息计算目标路线。

通信单元7利用包含以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息、行驶记录信息以及交通信息等。不仅取得行驶记录信息还利用通信单元7将本车辆的行驶记录信息向服务器发送。网络不仅包括公用无线通信网，还包括在每一规定的管理区域设置的封闭式通信网，例如无线局域网、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部12，地图信息被更新。

执行器AC是用于控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源为行驶马达的情况下，执行器AC包含行驶马达。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含在执行器AC中。

控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包含具有CPU(微处理器)等运算部11、ROM、RAM等存储部12、I/O接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够将发动机控制用ECU、行驶马达控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU分开设置，但方便起见，在图1中示出控制器10作为这些ECU的集合。

在存储部12中存储高精度的详细的道路地图信息。道路地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、道路的坡度的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、车道数的信息、车道的宽度以及每一车道的位置信息(车道的中央位置、车道位置的分界线的信息)、作为地图上的标记的地标(信号机、标识、建筑物等)的位置信息、路面的凹凸等路面概况的信息。在存储于存储部12的地图信息中包括：利用通信单元7从本车辆的外部取得的地图信息(称为外部地图信息)、由本车辆自身使用外部传感器组1的检测值或外部传感器组1和内部传感器组2的检测值制作的地图信息(称为内部地图信息)。外部地图信息为例如利用云服务器取得的地图(称为云地图)的信息，内部地图信息为例如由使用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与地图构建)等技术通过映射生成的点云数据构成的地图(称为环境地图)的信息。相对于外部地图信息是本车辆和其他车辆共享的地图信息，内部地图信息是本车辆独自的地图信息(例如本车辆单独所有的地图信息)。

在存储部12还存储与各种控制的程序、在程序中使用的阈值等信息相关的信息。还有，由内部传感器组2得到本车辆的行驶记录信息与高精度的地图信息(例如环境地图的信息)建立对应关系地存储于存储部12。行驶记录信息是表示以手动驾驶行驶中的本车辆在过去以任何形式在道路上行驶了的信息，车速、加减速的程度、加减速的开始位置和结束位置、暂时停止位置等信息作为行驶记录信息与道路的位置信息建立对应关系地存储。需要说明的是，行驶记录信息在由行动计划生成部15生成行动计划时使用。

运算部11具有本车位置识别部13、外界识别部14、行动计划生成部15、行驶控制部16、地图生成部17作为功能性构成。

本车位置识别部13基于由定位单元4得到的本车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息来识别地图上的本车辆的位置(本车位置)。还可以使用存储于存储部12的地图信息和由外部传感器组1检测出的本车辆的周边信息来识别本车位置，由此能够高精度地识别本车位置。需要说明的是，在能够用设置在道路上、道路旁边的外部的传感器测定本车位置时，也能够通过借助通信单元7与该传感器进行通信，来识别本车位置。

外界识别部14基于来自激光雷达、雷达、相机等外部传感器组1的信号识别本车辆的周围的外部状况。例如识别在本车辆的周边行驶的周边车辆(前方车辆、后方车辆)的位置、速度、加速度、在本车辆的周围停车或驻车着的周边车辆的位置以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括：标识、信号机、道路的划分线及停止线等标示、建筑物、栏杆、电线杆、广告牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括：信号机的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。其他物体中的静止的物体的一部分构成为地图上的位置的标志的地标，外界识别部14还识别地标的位置和类别。

行动计划生成部15例如基于由导航装置6运算出的目标路线、存储于存储部12中的地图信息、由本车位置识别部13识别出的本车位置、由外界识别部14识别出的外部状况，生成从当前时间点开始经过规定时间为止的本车辆的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路线上存在作为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部15从中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最佳轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部15生成与所生成的目标轨迹相对应的行动计划。行动计划生成部15生成与用于超过先行车辆的超车行驶、变更行驶车道的车道变更行驶、追随先行车辆的跟随行驶、不偏离行驶车道而保持车道的车道保持行驶、减速行驶或加速行驶等相对应的各种行动计划。行动计划生成部15在生成目标轨迹时，首先决定行驶方式，并基于行驶方式生成目标轨迹。

行驶控制部16对各执行器AC进行控制，以使在自动驾驶模式下本车辆沿着由行动计划生成部15生成的目标轨迹行驶。更具体而言，行驶控制部16考虑在自动驾驶模式下由道路坡度等决定的行驶阻力，计算用于得到由行动计划生成部15计算出的每单位时间的目标加速度的要求驱动力。然后，例如对执行器AC进行反馈控制，以使由内部传感器组2检测出的实际加速度成为目标加速度。即，对执行器AC进行控制，以使本车辆以目标车速和目标加速度行驶。需要说明的是，在手动驾驶模式下，行驶控制部16根据由内部传感器组2取得的来自驾驶员的行驶指令(转向操作等)对各执行器AC进行控制。

地图生成部17在以手动驾驶模式行驶的同时使用由外部传感器组1检测出的检测值生成由三维点云数据构成的环境地图。具体而言，从由相机取得的相机图像中，基于每一像素的亮度、颜色的信息提取表示物体轮廓的边缘，并且使用该边缘信息来提取特征点。特征点为例如边缘的交点，与建筑物的角、道路标识的角等相对应。地图生成部17将提取出的特征点依次在环境地图上绘制出来，由此生成本车辆行驶过的道路周边的环境地图。还可以代替相机，使用由雷达、激光雷达取得的数据来提取本车辆周围的物体的特征点，生成环境地图。

本车位置识别部13与地图生成部17的地图制作处理并行地进行本车辆的位置推定处理。即，基于特征点的位置随着时间经过的变化，推定本车辆的位置。地图制作处理和位置推定处理是按照例如SLAM的算法同时进行的。地图生成部17不仅在以手动驾驶模式行驶时，在以自动驾驶模式行驶时也能够同样地生成环境地图。在已经生成环境地图并存储在存储部12中的情况下，地图生成部17还可以根据新得到的特征点更新环境地图。

对本实施方式的车辆控制装置的特征性构成进行说明。图2是示出应用车辆控制装置50的行驶场景的一例的图。在图2的例子中，本车辆101沿着道路地图上用粗线条的箭头示出的路线RT移动。即，在设置了暂时停止的标识102的交叉路口右转，在通过了A设施103的前面之后左转，在A设施103与B设施104之间行驶。A设施103为例如便利店等店铺，B设施104为学校。

在这样的行驶场景中，在设置了标识102的交叉路口的周围行驶时，以及在A设施103与B设施104的周围(例如A设施与B设施之间)行驶时，本车辆101需要特别注意地行驶。即，为了避免本车辆101与其他车辆或行人的接触事故，以及为了抑制因其他车辆、行人的存在而发生的急刹车、急转弯等本车辆101的剧烈的行为变化，需要提高注意力行驶。需要说明的是，以下将引起接触事故、本车辆101的急剧的行为变化的因素称为危险因素。危险因素是道路上潜在的风险因素。在存在危险因素的地方行驶时，需要提高行驶时注意的程度(行驶注意力)。

危险因素并不是根据交叉路口、设施的位置等地理状况即道路构造而统一决定的，而是根据每条道路的状况变化的。换言之，在对2条道路的道路构造进行比较时，即使彼此的道路构造类似，彼此道路上潜在的危险因素也未必相同。因此，从云服务器取得预先关联了与道路构造相应的危险因素的信息的云地图，基于所取得的云地图以自动驾驶模式行驶的构成，有可能不能够进行与每条道路状况相应的适当的行驶。考虑到这一点，在本实施方式中，如下构成车辆控制装置。

以下，为了避免复杂的说明，假设车辆是在手动驾驶模式下行驶并生成了环境地图之后，使用该环境地图在自动驾驶模式下行驶，对车辆控制装置的构成进行说明。图3是示出本实施方式的车辆控制装置50的主要部分构成的框图。该车辆控制装置50构成图1的车辆控制系统100的一部分。如图3所示，车辆控制装置50具有控制器10、相机1a、车速传感器2a、执行器AC。

相机1a是具有CCD、CMOS等摄像元件(图像传感器)的单目相机，构成图1的外部传感器组1的一部分。相机1a也可以是立体相机。相机1a安装在例如本车辆101的前部的规定位置，连续地拍摄本车辆101的前方空间，取得对象物的图像(相机图像)。车速传感器2a检测本车辆101的车速。车速传感器2a构成图1的内部传感器组2的一部分。

控制器10除了行驶控制部16和地图生成部17外，还具有行驶信息取得部17a、信息提取部17b、信息附加部17c、驾驶辅助部15a作为运算部11(图1)承担的功能性构成。行驶信息取得部17a、信息提取部17b、信息附加部17c具有附属于地图生成部17的功能。因此还能够将这些包含在地图生成部17中。驾驶辅助部15a例如由图1的行动计划生成部15构成。

在手动驾驶模式下行驶时，地图生成部17基于由相机1a取得的相机图像生成本车辆101的周边的地图，即由三维点云数据构成的环境地图。所生成的环境地图被存储于存储部12。地图生成部17在生成环境地图时，通过例如模板匹配的处理判定作为地图上的标记的信号机、标识、建筑物等地标是否包含于相机图像中。然后，当判定为包含地标时，基于相机图像，识别环境地图上的地标的位置和类别。这些地标信息包含于环境地图中，并被存储于存储部12。

行驶信息取得部17a在例如手动驾驶模式下行驶时，取得由车速传感器2a检测出的本车辆101的车速信息。该车速信息为与危险因素相关的本车辆101的规定的行驶信息。即，在存在危险因素的场所行驶时，驾驶员减速行驶，因此车速信息包含在规定的行驶信息中。需要说明的是，还可以取得与制动操作相关的信息作为规定的行驶信息。与危险因素相关的规定的行驶信息中还包含示出本车辆101的周围的外界状况的信息。因此，行驶信息取得部17a还取得由相机1a取得的相机图像作为规定的行驶信息。由行驶信息取得部17a取得的规定的行驶信息与得到该行驶信息的地点的地图信息建立对应关系地存储于存储部12。

信息提取部17b从存储于存储部12的行驶信息(车速信息、相机图像)中提取推定危险因素的存在的特定信息。特定信息是需要提高行驶注意力的行驶注意信息，提取例如存储于存储部12的车速信息中的、表示暂时停止的信息、急减速(减速度为规定值以上)的信息、以比法定速度低很多的低速(法定速度的规定比例以下)行驶了的信息作为特定信息。特定信息是在行驶在例如图2的标识102的周边、设施103、104的周边时得到。需要说明的是，在存储于存储部12的相机图像中包含行人、自行车横穿道路的图像(例如横穿没有信号的道路的图像)时，信息提取部17b还提取那样的相机图像的信息(示出横穿道路的信息)作为特定信息。

信息提取部17b还可以基于车速和相机图像二者的信息提取特定信息。假设例如相机图像中包含行人、自行车等，且在车速降低了时，存在对进行手动驾驶的驾驶员的危险因素。因此，还可以提取此时的车速和相机图像的信息作为特定信息。由此能够提高危险因素的存在的推定精度。

信息附加部17c检索存储于存储部12的地图信息中所包含的地标中的、与由信息提取部17b提取出的特定信息的获取地点相对应的地标。检索出例如图2的标识102、设施103、104作为地标。而且，信息附加部17c分别向检索出的地标附加由信息提取部17b提取出的、相对应的特定信息。附加了特定信息的地标信息作为地图信息的一部分存储于存储部12。

驾驶辅助部15a在自动驾驶模式下行驶时，基于由信息附加部17c附加了的特定信息生成行动计划，由此进行驾驶辅助。即，以行驶在附加了特定信息的地标的周边的道路时比行驶在没有附加特定信息的道路时，本车辆101的行驶动作更安全的方式生成行动计划。例如生成更远离人行道那样的行驶轨迹、或更加降低车速、或使暂时停止的地点推移到更靠跟前等更安全的行动计划。

行驶控制部16向执行器AC输出控制信号，以使本车辆101以自动驾驶按照由作为行动计划生成部15(图1)的一部分的驾驶辅助部15a生成的行动计划行驶。

图4是示出按照预先决定的程序由图3的控制器10执行的处理的一例、尤其是与地图生成相关的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理当例如在手动驾驶模式下行驶时开始，在手动驾驶模式下的行驶持续的期间以规定周期反复进行。

如图4所示，首先在S1中，取得由相机1a得到的相机图像的信息和由车速传感器2a得到的车速信息。接下来，在S2中，基于在S1中取得的相机图像生成本车辆101的周围的地图即环境地图，将环境地图存储于存储部12。此时，当识别出地标时，与环境地图建立对应关系地一并存储地标信息。接下来，在S3中，判定在S1中取得的相机图像的信息和车速信息中是否包含行人横穿道路了的信息、本车辆101的暂时停止的信息等推定危险因素的存在的特定信息。当S3为肯定(S3：是)时进入S4，当为否定(S3：否)时结束处理。

在S4中，从存储于存储部12的地图信息中检索位于在S3中判定为了存在特定信息的地点的周边的地标。即，检索与特定信息相对应的地标。该情况下的地图信息为在S2中生成并存储的环境地图或预先存储于存储部12的地图的信息，这些地图中预先包含有地标信息。接下来，在S5中，向在S4中检索出的地标附加相对应的特定信息。然后，将附加了特定信息的地标作为环境地图的地图信息的一部分存储于存储部12，结束处理。

更具体地说明本实施方式的车辆控制装置50的动作。例如本车辆101在手动驾驶模式下沿着图2所示的路线RT行驶时，生成环境地图(S2)。此时，当在标识102处的交叉路口、A设施103、B设施104的周边存在行人冲出来等危险因素时，驾驶员使车速减速而行驶。此时的车速信息为推定危险因素的存在的规定行驶信息的一部分。向该规定行驶信息的获取地点的周围的地标(标识102、设施103、104)的信息附加特定信息，存储于存储部12作为环境地图的地图信息的一部分(S5)。在根据相机图像识别出危险因素的存在时也同样地向周围的地标的信息附加特定信息来存储。

之后，在使用环境地图以自动驾驶沿着路线RT行驶时，即在附加了特定信息的地标的周边行驶时，行动计划生成部15(驾驶辅助部15a)生成比起在没附加特定信息的地标的周边行驶时更为安全的行动计划。因此，预先识别出路线RT中潜在的危险因素，本车辆101以自动驾驶行驶，能够实现与各种道路状况相应的安全性高的适当的自动驾驶行驶。

需要说明的是，以上假定以自动驾驶模式行驶，对通过驾驶辅助部15a生成应对危险因素的行动计划来进行驾驶辅助的例子进行了说明，但驾驶辅助部15a也能够在以手动驾驶模式行驶的情况下进行驾驶辅助。在该情况下，构成为行驶在附加了特定信息的地标的周边时，向驾驶员报知提醒注意的信息即可。图5是示出那一例的图。图5示出导航装置6的显示器6a的显示图像的一例。具体而言，显示A设施103和B设施104的图像103a、104a、路线引导的图像RTa，并且在图像103a、104a的周边显示“注意行人冲出来”等提醒注意的图像110a。由此，驾驶员能够容易识别危险因素的存在。

采用本实施方式能够起到如下的作用效果。

(1)车辆控制装置50具备：相机1a，其检测本车辆101的外界状况；地图生成部17，其基于由相机1a检测出的外界状况的信息，生成本车辆101的周边的地图；行驶信息取得部17a，其取得由相机1a和车速传感器2a得到的本车辆101的行驶信息；信息提取部17b，其从由行驶信息取得部17a取得的行驶信息中提取推定危险因素的存在的特定信息；信息附加部17c，其向由地图生成部17生成的地图信息中所包含的、与由信息提取部17b提取出的特定信息的获取地点相对应的地标(标识102、设施103、104等)附加特定信息；以及驾驶辅助部15a，其基于在信息附加部17c所附加的特定信息实施驾驶辅助(图3)。

通过该构成，能够进行与实际的危险因素的存在相对应的、安全性更高的驾驶辅助。还有，危险因素的捕捉方法有时会因人而异，但该捕捉方法因为反映在行驶信息(车速信息等)，因此能够通过基于过去的行驶信息进行驾驶辅助，进行对于每个人来说满意度高的驾驶辅助。推定危险因素的存在的特定信息附加在地标上，因此仅通过判定本车辆101是否行驶在规定的地标(标识102、设施103、104)附近，就能掌握危险因素的存在，能够容易地构成用于进行驾驶辅助的车辆控制装置50。

(2)行驶信息包括在本车辆101行驶时由相机1a检测出的外界状况的信息(图3)。由此，即使在本车辆101的车速没有变化的情况下，也能够掌握由相机1a识别出的、发生了行人冲出来等地方作为存在危险因素的地方。

(3)特定信息相当于需要提高行驶注意力的行驶注意信息。因此，能够对于危险因素的存在，适当地处理。

(4)还具备：存储部12，其存储附加了特定信息的地标的信息；和行驶控制部16，其控制搭载于本车辆101的行驶用的执行器AC，以使本车辆101以自动驾驶按照行动计划行驶(图3)。驾驶辅助部15a构成为，本车辆101在存储于存储部12的地标的周边行驶时，基于由信息附加部17c所附加的特定信息生成行动计划。由此，能够基于预先在手动驾驶模式下行驶时得到的特定信息，进行顾及到安全性的适当的自动驾驶。

(5)还具备存储附加了特定信息的地标的信息的存储部12。驾驶辅助部15a构成为，本车辆101在存储于存储部12的地标的周边行驶时，报知提醒注意的信息(图5)。由此，能够在以手动驾驶模式行驶时，对驾驶员进行适当的驾驶辅助。

上述实施方式能够变形成各种方式。以下对若干变形例进行说明。在上述实施例中，由相机1a等外部传感器组1检测本车辆的外界状况，但只要是为了生成地图进行对外界状况的检测，外界检测部的构成就可以是任何形式。在上述实施例中，地图生成部17在手动驾驶模式行驶的同时生成环境地图，但还可以是在自动驾驶模式行驶的同时生成环境地图。在上述实施例中，取得车速信息和相机图像的信息作为规定的行驶信息，但还可以取得与推定危险因素的存在的特定信息相关的其他行驶信息。

在上述实施例中，从由行驶信息取得部17a取得的行驶信息中提取相当于需要提高行驶注意力的行驶注意信息的特定信息，但还可以提取其他的特定信息。在上述实施例中，使用了标识、建筑物等作为包含于地图信息中的地标，但即使是在没有暂时停止等标识的行驶路线上，也存在行驶时需要注意的地方时，还可以将该信息(行驶注意信息)在手动驾驶时作为地标(虚拟地标)包含于地图信息中，存储于存储部12。然后，还可以在以自动驾驶模式行驶时，基于该行驶注意信息预先进行警告，还可以在以自动驾驶模式行驶时，以更安全的方式生成行动计划。因此，附加特定信息的地标并不局限于标识、建筑物等。在上述实施例中，从环境地图的地图信息中检索特定信息的获取地点的周边的地标，但还可以使用云地图来检索地标，存储向该地标附加了特定信息的地标作为环境地图的一部分。

在上述实施例中，以在自动驾驶模式下在附加了特定信息的地标的周边行驶时，生成更安全那样的行动计划的方式构成了驾驶辅助部15a，但驾驶辅助部的构成不限于以上所述。例如还可以以在存在先行车辆时保持足够的车间距离的方式生成行动计划。还可以以避开在附加了特定信息的地标的周边行驶的方式生成行动计划。在上述实施例中，在手动驾驶模式下在附加了特定信息的地标的周边行驶时，在导航装置6的显示器6a显示提醒注意的图像，但还可以例如用声音等报知提醒注意的信息。

本发明还能够作为车辆控制方法使用，包括：基于由相机1a等外界检测部检测出的本车辆的外界状况的信息，生成本车辆的周边的地图的步骤；取得本车辆的行驶信息的步骤；从所取得的行驶信息中提取特定信息的步骤；向所生成的地图信息中包含的、与所提取出的所述特定信息的获取地点相对应的地标附加特定信息的步骤；基于所附加的特定信息实施驾驶辅助的步骤。

既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够将各变形例彼此进行组合。

采用本发明能够进行与实际的危险因素相对应的车辆的行驶控制。

上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，本领域技术人员应理解为能够在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下进行各种修改和变更。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

外界检测部(1a)，其检测本车辆的周围的外界状况；

地图生成部(17)，其基于由所述外界检测部(1a)检测出的外界状况的信息生成本车辆的周边的地图；

行驶信息取得部(17a)，其取得本车辆的行驶信息；

信息提取部(17b)，其从由所述行驶信息取得部(17a)取得的行驶信息中提取特定信息；

信息附加部(17c)，其向由所述地图生成部(17)生成的地图信息中所包含的、与由所述信息提取部(17b)提取出的所述特定信息的获取地点相对应的地标附加所述特定信息；以及

驾驶辅助部(15a)，其基于由所述信息附加部(17c)所附加的所述特定信息进行驾驶辅助。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶信息包括在本车辆行驶时由所述外界检测部(1a)检测出的外界状况的信息。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述特定信息为需要提高行驶注意力的行驶注意信息。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：存储部(12)，所述存储部(12)存储附加了所述特定信息的所述地标的信息，

所述驾驶辅助部(15a)构成为，本车辆在存储于所述存储部(12)的所述地标的周边行驶时，报知提醒注意的信息。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：

存储部(12)，其存储附加了所述特定信息的所述地标的信息；和

行驶控制部(16)，其控制搭载于本车辆的行驶用的执行器(AC)，以使本车辆按照行动计划以自动驾驶行驶；

所述驾驶辅助部(15a)构成为，本车辆在存储于所述存储部(12)的所述地标的周边行驶时，基于由所述信息附加部(17c)所附加的所述特定信息生成所述行动计划。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述信息提取部(17b)从本车辆以手动驾驶行驶了时由所述行驶信息取得部(17a)取得的行驶信息中提取所述特定信息。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述特定信息是表示暂时停止的信息、表示急减速的信息、表示以法定速度的规定比例以下的低速行驶的信息中的任一个。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述外界检测部(1a)为相机，

所述特定信息为所述相机(1a)的图像中所含的行人或自行车横穿道路的信息。

9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述地标为信号机、标识、建筑物中的任一个。

10.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

基于由外界检测部(1a)检测出的本车辆的周围的外界状况的信息，生成本车辆的周边的地图的步骤；

取得本车辆的行驶信息的步骤；

从所取得的行驶信息中提取特定信息的步骤；

向所生成的地图信息中所包含的、与所提取出的所述特定信息的获取地点相对应的地标附加所述特定信息的步骤；以及

基于所附加的所述特定信息实施驾驶辅助的步骤。

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