CN114953826A - 墙纸铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种墙纸铺贴机器人，包括：机器人本体；铺贴执行机构，铺贴执行机构包括铺贴部，铺贴部用于与墙面接触以对墙面进行铺贴；铺贴执行机构绕预定轴线可转动地设置于机器人本体以具有工作位置和收纳位置；限位件，设置于机器人本体；其中，铺贴执行机构的第一端到预定轴线的距离与铺贴执行机构的第二端到预定轴线的距离不相等；当铺贴执行机构处于工作位置时，铺贴执行机构在重力作用下与限位件保持接触，以通过限位件阻止铺贴执行机构相对于机器人本体转动。本发明的墙纸铺贴机器人解决了现有技术中的墙纸铺贴机器人难以兼顾使用灵活性和工作平稳性的问题。

Description

墙纸铺贴机器人

技术领域

本发明涉及墙纸铺贴设备领域，具体而言，涉及一种墙纸铺贴机器人。

背景技术

在相关技术中，存在为墙面铺贴墙纸用的墙纸铺贴机器人，其能够实现机械化的墙纸铺贴作业，有效地提高了墙纸铺贴效率。

现有技术中的墙纸铺贴机器人当铺贴执行机构的宽度较大时，单次铺贴的面积会增大且拼缝会减少，有利于提高铺贴效果。但铺贴执行机构的宽度较大将导致铺贴机器人难以通过房门、走廊等区域，导致机器人的使用灵活性差。

另外，墙纸铺贴作业对墙纸铺贴机器人的工作精度有较高的要求，铺贴执行机构允许的误差很小，通过将铺贴执行机构拆卸后通过门或走廊的方式在铺贴执行机构安装后难以保证结构的精度和稳定性，容易影响墙纸铺贴效果。

因此，相关技术中的墙纸铺贴机器人难以兼顾使用灵活性和工作平稳性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种墙纸铺贴机器人，以解决现有技术中的墙纸铺贴机器人难以兼顾使用灵活性和工作平稳性的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种墙纸铺贴机器人，包括：机器人本体；铺贴执行机构，铺贴执行机构包括铺贴部，铺贴部用于与墙面接触以对墙面进行铺贴；铺贴执行机构绕预定轴线可转动地设置于机器人本体以具有工作位置和收纳位置；限位件，设置于机器人本体；其中，铺贴执行机构具有相对设置的第一端和第二端，铺贴执行机构的第一端到预定轴线的距离与铺贴执行机构的第二端到预定轴线的距离不相等；当铺贴执行机构处于工作位置时，铺贴执行机构在重力作用下与限位件保持接触，以通过限位件阻止铺贴执行机构相对于机器人本体转动。

进一步地，当铺贴执行机构处于工作位置时，铺贴执行机构沿第一方向延伸设置；垂直于第一方向的预设平面将铺贴执行机构分第一部分和第二部分，且预定轴线位于预设平面内；第一部分沿第一方向的长度大于第二部分沿第一方向的长度，限位件与第一部分接触。

进一步地，机器人本体包括第一连接座，第一连接座上设有第一通孔；铺贴执行机构包括第二连接座和转轴组件；第一连接座与第二连接座通过转轴组件可相对转动地连接；转轴组件包括中心轴，中心轴定义出预定轴线，中心轴穿设于第一通孔内并与第一连接座连接；中心轴具有第一凸缘，第一凸缘与第一连接座的远离第二连接座的一侧抵接；第二连接座绕预定轴线可转动地安装于中心轴上。

进一步地，第二连接座上设有第二通孔；转轴组件还包括：旋转套，旋转套穿设于第二通孔内并与第二连接座连接；旋转套具有第二凸缘，第二凸缘与第二连接座的靠近第一连接座的一侧抵接；中心轴穿设于旋转套的内孔中；润滑件，设置于中心轴与旋转套之间。

进一步地，中心轴为空心结构。

进一步地，机器人本体包括第一连接座，铺贴执行机构包括第二连接座，第二连接座绕预定轴线可转动地安装于第一连接座；墙纸铺贴机器人包括润滑支撑结构，润滑支撑结构设置于第一连接座与第二连接座之间，润滑支撑结构与第一连接座和第二连接座均接触。

进一步地，润滑支撑结构为多个，多个润滑支撑结构沿环绕预定轴线的方向间隔布置；润滑支撑结构包括第一座体和安装于第一座体的第一滚动件；其中，第一座体与第一连接座连接，第一滚动件与第二连接座滚动接触；或者，第一座体与第二连接座连接，第一滚动件与第一连接座滚动接触。

进一步地，墙纸铺贴机器人包括润滑压紧结构，润滑压紧结构包括第二座体和压紧部，第二座体与第一连接座连接，压紧部与第二连接座的远离第一连接座的一侧接触。

进一步地，压紧部为第二滚动件。

进一步地，墙纸铺贴机器人包括旋转驱动机构，与铺贴执行机构连接以驱动铺贴执行机构在工作位置和收纳位置之间切换。

进一步地，机器人本体包括：第一连接座，铺贴执行机构设置于第一连接座；机架，第一连接座沿第二方向可移动地设置于机架上。

进一步地，机器人本体包括第一连接座，铺贴执行机构包括：第二连接座，第二连接座绕预定轴线可转动地安装于第一连接座；支撑座，沿第三方向可移动地设置于第二连接座；铺贴部设置于支撑座，以通过支撑座带动铺贴部与墙面接触或分离。

进一步地，机器人本体包括用于驱动墙纸铺贴机器人在作业空间内行走的行走装置。

本发明的墙纸铺贴机器人包括：机器人本体、铺贴执行机构以及限位件；铺贴执行机构包括铺贴部，铺贴部用于与墙面接触以对墙面进行铺贴；铺贴执行机构绕预定轴线可转动地设置于机器人本体以具有工作位置和收纳位置；限位件设置于机器人本体；其中，铺贴执行机构具有相对设置的第一端和第二端，铺贴执行机构的第一端到预定轴线的距离与铺贴执行机构的第二端到预定轴线的距离不相等；当铺贴执行机构处于工作位置时，铺贴执行机构在重力作用下与限位件保持接触，以通过限位件阻止铺贴执行机构相对于机器人本体转动。通过将铺贴执行机构设置为相对于机器人本体可转动的结构，当机器人需要移动时，可使铺贴执行机构转动到收纳位置，从而可更容易地通过房门、走廊等较狭窄的空间；当需要进行铺贴作业时，铺贴执行机构可由收纳位置转动到工作位置。由于铺贴执行机构的两端到预定轴线的距离不相等，因此，铺贴执行机构两侧所受重力不相等，当铺贴执行机构处于工作位置时，铺贴执行机构在重力的作用下可与限位件保持接触，从而使铺贴执行机构维持在工作位置，以使铺贴执行机构保持水平设置，保证铺贴作业想准确性；当铺贴执行机构与墙面接触时，铺贴执行机构的位于预定轴线两侧的部分承受的作用力不相等，使铺贴执行机构承受扭矩，从而使铺贴执行机构始终与限位件保持压紧接触，从而使铺贴执行机构稳定地保持在工作位置。这样，不需要依靠其它附加结构来提供驱动力即可保证铺贴执行机构稳定地维持在铺贴位置，实现稳定的墙纸铺贴效果。因此，通过采用上述结构，能够提高墙纸铺贴机器人使用灵活性和工作时的平稳性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例的铺贴执行机构处于收纳位置时的第一视角的结构示意图；

图2示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例的铺贴执行机构处于工作位置时的第一视角的结构示意图；

图3示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例工作时的第二视角的示意图；

图4示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例的第一连接座、第二连接座以及支撑座的配合结构的示意图；

图5示出了根据图4中的墙纸铺贴机器人的实施例的局部区域的放大结构示意图；

图6示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例的第一连接座、第二连接座以及支撑座的配合结构的爆炸示意图；

图7示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例当铺贴执行机构处于收纳位置时的部分结构示意图；

图8示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例当铺贴执行机构处于工作位置时的部分结构的第一视角的示意图；

图9示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例当铺贴执行机构处于工作位置时的部分结构的第二视角的示意图；

图10示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例的第一连接座与第二连接座之间的连接位置的剖视结构示意图；

图11示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例的位于第一连接座和第二连接座之间的结构的示意图；

图12示出了根据本发明的墙纸铺贴机器人的实施例的润滑支撑结构的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图12，本发明提供了一种墙纸铺贴机器人，包括：机器人本体1；铺贴执行机构2，铺贴执行机构2包括铺贴部20，铺贴部20用于与墙面100接触以对墙面100进行铺贴；铺贴执行机构2绕预定轴线可转动地设置于机器人本体1以具有工作位置和收纳位置；限位件3，设置于机器人本体1；其中，铺贴执行机构2具有相对设置的第一端和第二端，铺贴执行机构2的第一端到预定轴线的距离与铺贴执行机构2的第二端到预定轴线的距离不相等；当铺贴执行机构2处于工作位置时，铺贴执行机构2在重力作用下与限位件3保持接触，以通过限位件3阻止铺贴执行机构2相对于机器人本体1转动。

在本实施例中，铺贴部20包括滚筒，墙纸铺贴机器人在对墙面100铺贴作业时，滚筒相对于墙面100沿上下方向运动，从而实现对墙面100的铺贴。当铺贴执行机构2处于工作位置时，滚筒呈水平设置的状态，此时墙纸铺贴机器人的整体宽度较大；当铺贴执行机构2处于收纳位置时，滚筒呈竖直设置的状态，此时墙纸铺贴机器人的整体宽度较小。

另外，对于墙纸铺贴机器人，其工作过程中对铺贴执行机构2的水平度有很高的要求，若铺贴执行机构2定位不精确而出现倾斜的情况，则这种误差在墙纸铺贴过程中会被放大，导致墙纸贴歪、墙纸拼接效果差的问题。

本发明的墙纸铺贴机器人包括：机器人本体1、铺贴执行机构2以及限位件3；铺贴执行机构2包括铺贴部20，铺贴部20用于与墙面100接触以对墙面100进行铺贴；铺贴执行机构2绕预定轴线可转动地设置于机器人本体1以具有工作位置和收纳位置；限位件3设置于机器人本体1；其中，铺贴执行机构2具有相对设置的第一端和第二端，铺贴执行机构2的第一端到预定轴线的距离与铺贴执行机构2的第二端到预定轴线的距离不相等；当铺贴执行机构2处于工作位置时，铺贴执行机构2在重力作用下与限位件3保持接触，以通过限位件3阻止铺贴执行机构2相对于机器人本体1转动。通过将铺贴执行机构2设置为相对于机器人本体1可转动的结构，当机器人需要移动时，可使铺贴执行机构2转动到收纳位置，从而可更容易地通过房门、走廊等较狭窄的空间；当需要进行铺贴作业时，铺贴执行机构2可由收纳位置转动到工作位置。由于铺贴执行机构2的两端到预定轴线的距离不相等，因此，铺贴执行机构2两侧所受重力不相等，当铺贴执行机构2处于工作位置时，铺贴执行机构2在重力的作用下可与限位件3保持接触，从而使铺贴执行机构2维持在工作位置，以使铺贴执行机构保持水平设置，保证铺贴作业想准确性；当铺贴执行机构2与墙面100接触时，铺贴执行机构2的位于预定轴线两侧的部分承受的作用力不相等，使铺贴执行机构2承受扭矩，从而使铺贴执行机构2始终与限位件3保持压紧接触，从而使铺贴执行机构2稳定地保持在工作位置。这样，不需要依靠其它附加结构来提供驱动力即可保证铺贴执行机构稳定地维持在铺贴位置，实现稳定的墙纸铺贴效果。因此，通过采用上述结构，能够提高墙纸铺贴机器人使用灵活性和工作时的平稳性。

需要说明的是，铺贴执行机构2的第一端和第二端到预定轴线的距离不相等，也就是说预定轴线并非设置于铺贴执行机构2中心的位置，而是偏心设置的方式。采用这种设置方式会使铺贴执行机构2的位于预定轴线的两侧的部分尺寸存在差别，当铺贴执行机构2与墙面100接触时，由于铺贴执行机构2的各个位置承受的压强相同，但位于预定轴线的两侧的部分的面积不同，因此，墙面100会对铺贴执行机构2施加绕预定轴线的扭矩，从而使铺贴执行机构2始终与限位件3保持压紧的状态，这样，只要进行铺贴作业，就能够实现对铺贴执行机构2的可靠锁定，而不需要进行额外的锁定操作，并且与一般的定位销或伺服电机锁定的方式相比，具有更高的锁定精度，能够保证墙纸铺贴的精确性。

以铺贴执行机构2为直条形的结构为例，预定轴线要求不能设置在直条形结构的中垂线上，这样可以使铺贴执行机构2的第一端和第二端到预定轴线的距离不相等，其工作时才会承受扭矩。当然铺贴执行机构2也可不是直条形的结构，预定轴线的具体设置位置以满足能够时铺贴执行机构2在工作时承受墙面100施加的扭矩为准。

另外，由于铺贴执行机构2被设置为相对于机器人本体1可转动的结构，因此，其能够灵活地在工作位置和收纳位置之间切换，当铺贴执行机构2处于收纳位置时，能够更容易地通过狭窄区域，从而得以将铺贴执行机构2的长度做的更长，使得铺贴执行机构2单次作业能够覆盖更大的面积，提高作业效率，减少墙纸之间拼缝的数量，提高铺贴的美观性。

具体地，当铺贴执行机构2处于工作位置时，铺贴执行机构2沿第一方向延伸设置；垂直于第一方向的预设平面将铺贴执行机构2分第一部分和第二部分，且预定轴线位于预设平面内；第一部分沿第一方向的长度大于第二部分沿第一方向的长度，限位件3与第一部分接触。

也就是说，铺贴执行机构2的位于预定轴线两侧的部分的长度不相等，并且限位件3与两部分中较长的一部分接触。通过采用这种结构设置，有利于增大力臂，从而使限位件3对铺贴执行机构2起到更可靠的限位效果，减轻限位件3受力变形导致的铺贴精度下降的问题。

预设平面将铺贴执行机构2分为长度分别为L1和L2的两部分，L1与L2不相等，在本实施例中，L1小于L2，且限位件3与L2对应的铺贴执行机构2的部分接触。

具体地，机器人本体1包括第一连接座11，第一连接座11上设有第一通孔；铺贴执行机构2包括第二连接座21和转轴组件4；第一连接座11与第二连接座21通过转轴组件4可相对转动地连接；转轴组件4包括中心轴41，中心轴41定义出预定轴线，中心轴41穿设于第一通孔内并与第一连接座11连接；中心轴41具有第一凸缘411，第一凸缘411与第一连接座11的远离第二连接座21的一侧抵接；第二连接座21绕预定轴线可转动地安装于中心轴41上。

通过采用上述设置，由于中心轴41穿设在第一连接座11上的第一通孔内，且中心轴41的第一凸缘411与第一连接座11的远离第二连接座21的一侧抵接，可以使中心轴41产生类似于抓紧第一连接座11的侧面的效果，从而使中心轴41可以很稳定地固定于第一连接座11，这样，在第二连接座21对中心轴41施加压力时，中心轴与第一连接座11的连接结构不容易出现变形或松动。与一般的转轴连接结构相比，明显地提高了对第二连接座21产生可靠的支撑效果，而这直接保证了铺贴执行机构2的工作精度。通过采用上述结构设计，能够在铺贴执行机构2为可转动的结构的基础上保证对铺贴执行机构2的稳定支撑，保证墙纸铺贴精度。具体地，预定轴线为中心轴41的中心线。

具体地，第二连接座21上设有第二通孔；转轴组件4还包括：旋转套42，旋转套42穿设于第二通孔内并与第二连接座21连接；旋转套42具有第二凸缘421，第二凸缘421与第二连接座21的靠近第一连接座11的一侧抵接；中心轴41穿设于旋转套42的内孔中；润滑件43，设置于中心轴41与旋转套42之间。

通过采用上述设置，旋转套42穿设于第二连接座21的第二通孔内并通过第二凸缘421与第二连接座21抵接，能够将旋转套42与第二连接座21稳定地连接，润滑件43安装于中心轴41与旋转套42之间，能够在保证润滑效果的基础上保证第二连接座21安装的平稳性，有利于保证墙纸铺贴精度。

优选地，润滑件43上设有第三凸缘431，第三凸缘431的一端与第一连接座11抵接，第三凸缘431的另一端与第二凸缘421抵接，这样，第一连接座11通过第三凸缘431和第二凸缘421可实现对第二连接座21的支撑，有利于进一步提高第二连接座21结构的稳定性，提高墙纸铺贴精度。

在具体实施时，润滑件43可以有多种结构选择，例如轴承、铜套、面面接触并涂润滑油等结构，只要能够起到润滑效果即可。

在本实施例中，中心轴41为空心结构。通过将中心轴41设置为空心结构，能够在控制重量的基础上将中心轴的直径做的更大，从而提高中心轴的抗弯曲能力，保证对铺贴执行机构2的支撑效果，提高墙纸铺贴精度。

通过采用上述的空心结构的中心轴41提高结构的刚度以及采用润滑件43保证中心轴41与旋转套42配合的稳定性，可以在墙纸铺贴机器人工作时，使铺贴执行机构2稳定地维持在水平的状态，保证铺贴作业的准确性和平稳性。

具体地，机器人本体1包括第一连接座11，铺贴执行机构2包括第二连接座21，第二连接座21绕预定轴线可转动地安装于第一连接座11；墙纸铺贴机器人包括润滑支撑结构5，润滑支撑结构5设置于第一连接座11与第二连接座21之间，润滑支撑结构5与第一连接座11和第二连接座21均接触。

在具体实施时，润滑支撑结构5可以有多种结构选择，只要能够起到对第二连接座21的支撑结构并减小第二连接座21转动的阻力即可。例如，润滑支撑结构5可以是回转支承、环形铜片等结构，其可以是滚动式的润滑形式也可以是滑动式的润滑形式。

为了提高对第二连接座21支撑的平稳性，润滑支撑结构5为多个，多个润滑支撑结构5沿环绕预定轴线的方向间隔布置；润滑支撑结构5包括第一座体51和安装于第一座体51的第一滚动件52；其中，第一座体51与第一连接座11连接，第一滚动件52与第二连接座21滚动接触；或者，第一座体51与第二连接座21连接，第一滚动件52与第一连接座11滚动接触。

具体地，墙纸铺贴机器人包括润滑压紧结构6，润滑压紧结构6包括第二座体61和压紧部62，第二座体61与第一连接座11连接，压紧部62与第二连接座21的远离第一连接座11的一侧接触。

通过设置润滑支撑结构5和润滑压紧结构6，有效地增大了对第二连接座21的支撑力臂，提高了结构的刚性，使第一连接座11与第二连接座21保持相互平行的状态，从而确保铺贴执行机构2在工作时始终保持水平的状态，避免发生倾斜，保证铺贴精度。

具体地，压紧部62为第二滚动件，从而能够使压紧部62与第二连接座21之间呈滚动接触配合，减小铺贴执行机构2在工作位置和收纳位置之间切换的阻力。

具体地，墙纸铺贴机器人包括旋转驱动机构7，与铺贴执行机构2连接以驱动铺贴执行机构2在工作位置和收纳位置之间切换。

旋转驱动机构7可以采用多种结构形式，只要能实现对铺贴执行机构2的驱动作用即可。

在本实施例中，旋转驱动机构7包括固定齿轮71、电机72以及驱动齿轮73，固定齿轮71固定设置于第一连接座11，电机72固定设置于第二连接座21，驱动齿轮73安装于电机72的输出轴上并与固定齿轮71啮合。在本申请中，采用电机加齿轮啮合传动的方式来驱动铺贴执行机构2在工作位置和收纳位置之间切换，但却不采用带旋转驱动机构7来实现对铺贴执行机构2的定位，而是采用限位件3对旋转中心偏置的铺贴执行机构2进行定位。这样，不仅降低了对电机功率的需求，而且可避免齿轮传动结构中的间隙导致的定位误差，保证对铺贴执行机构2的定位是准确无误的，从而确保墙纸铺贴作业的精确性。

具体地，机器人本体1包括：第一连接座11，铺贴执行机构2设置于第一连接座11；机架12，第一连接座11沿第二方向可移动地设置于机架12上。

具体地，机器人本体1包括第一连接座11，铺贴执行机构2包括：第二连接座21，第二连接座21绕预定轴线可转动地安装于第一连接座11；支撑座22，沿第三方向可移动地设置于第二连接座21；铺贴部20设置于支撑座22，以通过支撑座22带动铺贴部20与墙面100接触或分离。

具体地，机器人本体1包括用于驱动墙纸铺贴机器人在作业空间内行走的行走装置13。

在本实施例中，第一方向、第二方向以及第三方向两两之间相互垂直，第二方向为竖直方向，第一方向和第三方向均为水平方向。

墙纸铺贴机器人还包括与支撑座22连接的第一驱动装置，第一驱动装置用于驱动支撑座22沿第三方向移动；

墙纸铺贴机器人还包括与第一连接座11连接的第二驱动装置，第二驱动装置用于驱动第一连接座沿第二方向移动。

在具体实施时，第一驱动装置和第二驱动装置可以有多种结构选择，只要能够实现驱动作用即可，例如第一驱动装置和第二驱动装置可以伺服电机、丝杆以及丝母等结构组成的直线驱动装置，也可以是齿轮齿条结构组成的直线驱动装置等等。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的墙纸铺贴机器人包括：机器人本体1、铺贴执行机构2以及限位件3；铺贴执行机构2包括铺贴部20，铺贴部20用于与墙面100接触以对墙面100进行铺贴；铺贴执行机构2绕预定轴线可转动地设置于机器人本体1以具有工作位置和收纳位置；限位件3设置于机器人本体1；当铺贴执行机构2处于工作位置时，限位件3与铺贴执行机构2接触，以阻止铺贴执行机构2相对于机器人本体1转动；其中，铺贴执行机构2具有相对设置的第一端和第二端，铺贴执行机构2的第一端到预定轴线的距离与铺贴执行机构2的第二端到预定轴线的距离不相等；当铺贴执行机构2处于工作位置时，铺贴执行机构2在重力作用下与限位件3保持接触。通过将铺贴执行机构2设置为相对于机器人本体1可转动的结构，当机器人需要移动时，可使铺贴执行机构2转动到收纳位置，从而可更容易地通过房门、走廊等较狭窄的空间；当需要进行铺贴作业时，铺贴执行机构2可由收纳位置转动到工作位置。由于铺贴执行机构2的两端到预定轴线的距离不相等，因此，铺贴执行机构2两侧所受重力不相等，当铺贴执行机构2处于工作位置时，铺贴执行机构2在重力的作用下可与限位件3保持接触，从而使铺贴执行机构2维持在工作位置，以使铺贴执行机构保持水平设置，保证铺贴作业想准确性；当铺贴执行机构2与墙面100接触时，铺贴执行机构2的位于预定轴线两侧的部分承受的作用力不相等，使铺贴执行机构2承受扭矩，从而使铺贴执行机构2始终与限位件3保持压紧接触，从而使铺贴执行机构2稳定地保持在工作位置。这样，不需要依靠其它附加结构来提供驱动力即可保证铺贴执行机构稳定地维持在铺贴位置，实现稳定的墙纸铺贴效果。因此，通过采用上述结构，能够提高墙纸铺贴机器人使用灵活性和工作时的平稳性。

在本申请中，通过采用限位件3对旋转中心偏置的铺贴执行机构2进行定位的结构，保证铺贴执行机构2在第一方向的水平度。在此基础上，配合空心结构的中心轴41、润滑件43、润滑支撑结构5以及润滑压紧结构6等结构，保证了铺贴执行机构2在第三方向的水平度。从而使铺贴执行机构工作时，其在第一方向和第二方向均呈水平状态，保证了墙纸铺贴的质量。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种墙纸铺贴机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

铺贴执行机构，所述铺贴执行机构包括铺贴部，所述铺贴部用于与墙面接触以对所述墙面进行铺贴；所述铺贴执行机构绕预定轴线可转动地设置于所述机器人本体以具有工作位置和收纳位置；

限位件，设置于所述机器人本体；

其中，所述铺贴执行机构具有相对设置的第一端和第二端，所述铺贴执行机构的第一端到所述预定轴线的距离与所述铺贴执行机构的第二端到所述预定轴线的距离不相等；

当所述铺贴执行机构处于所述工作位置时，所述铺贴执行机构在重力作用下与所述限位件保持接触，以通过所述限位件阻止所述铺贴执行机构相对于所述机器人本体转动。

2.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，当所述铺贴执行机构处于所述工作位置时，所述铺贴执行机构沿第一方向延伸设置；

垂直于所述第一方向的预设平面将所述铺贴执行机构分第一部分和第二部分，且所述预定轴线位于所述预设平面内；所述第一部分沿所述第一方向的长度大于所述第二部分沿所述第一方向的长度，所述限位件与所述第一部分接触。

3.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述机器人本体包括第一连接座，所述第一连接座上设有第一通孔；

所述铺贴执行机构包括第二连接座和转轴组件；所述第一连接座与所述第二连接座通过所述转轴组件可相对转动地连接；

所述转轴组件包括中心轴，所述中心轴定义出所述预定轴线，所述中心轴穿设于所述第一通孔内并与所述第一连接座连接；所述中心轴具有第一凸缘，所述第一凸缘与所述第一连接座的远离所述第二连接座的一侧抵接；所述第二连接座绕所述预定轴线可转动地安装于所述中心轴上。

4.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述第二连接座上设有第二通孔；所述转轴组件还包括：

旋转套，所述旋转套穿设于所述第二通孔内并与所述第二连接座连接；所述旋转套具有第二凸缘，所述第二凸缘与所述第二连接座的靠近所述第一连接座的一侧抵接；所述中心轴穿设于所述旋转套的内孔中；

润滑件，设置于所述中心轴与所述旋转套之间。

5.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述中心轴为空心结构。

6.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述机器人本体包括第一连接座，所述铺贴执行机构包括第二连接座，所述第二连接座绕所述预定轴线可转动地安装于所述第一连接座；

所述墙纸铺贴机器人包括润滑支撑结构，所述润滑支撑结构设置于所述第一连接座与所述第二连接座之间，所述润滑支撑结构与所述第一连接座和所述第二连接座均接触。

7.根据权利要求6所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述润滑支撑结构为多个，多个所述润滑支撑结构沿环绕所述预定轴线的方向间隔布置；所述润滑支撑结构包括第一座体和安装于所述第一座体的第一滚动件；

其中，所述第一座体与所述第一连接座连接，所述第一滚动件与所述第二连接座滚动接触；或者，所述第一座体与所述第二连接座连接，所述第一滚动件与所述第一连接座滚动接触。

8.根据权利要求6所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述墙纸铺贴机器人包括润滑压紧结构，所述润滑压紧结构包括第二座体和压紧部，所述第二座体与所述第一连接座连接，所述压紧部与所述第二连接座的远离所述第一连接座的一侧接触。

9.根据权利要求8所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述压紧部为第二滚动件。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述墙纸铺贴机器人包括旋转驱动机构，与所述铺贴执行机构连接以驱动所述铺贴执行机构在所述工作位置和所述收纳位置之间切换。

11.根据权利要求1至5任一项所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述机器人本体包括：

第一连接座，所述铺贴执行机构设置于所述第一连接座；

机架，所述第一连接座沿第二方向可移动地设置于所述机架上。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述机器人本体包括第一连接座，所述铺贴执行机构包括：

第二连接座，所述第二连接座绕所述预定轴线可转动地安装于所述第一连接座；

支撑座，沿第三方向可移动地设置于所述第二连接座；所述铺贴部设置于所述支撑座，以通过所述支撑座带动所述铺贴部与墙面接触或分离。

13.根据权利要求1至9中任一项所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述机器人本体包括用于驱动所述墙纸铺贴机器人在作业空间内行走的行走装置。

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