CN114952433A - 打磨方法及打磨系统 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供一种打磨方法和打磨系统。在该方法中，确定待打磨工件上的N个打磨点。其中，N为正整数。然后，设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在待打磨工件与打磨工具相对运动的情况下N个打磨点能够与打磨工具的第一表面相接触。根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线。之后，将打磨线平均分成N个打磨线段。根据N个打磨线段将第一表面划分成N个打磨区域。接着，控制打磨工具打磨待打磨工件的N个打磨点。其中，N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨N个打磨点中的一个打磨点。

Description

打磨方法及打磨系统

技术领域

本公开的实施例涉及打磨领域，具体地，涉及打磨方法及打磨系统。

背景技术

打磨是一种表面改性技术，一般指借助粗糙物体(含有较高硬度颗粒的砂纸、砂带等)来通过摩擦改变待打磨工件的表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度。随着打磨技术的发展，大部分的打磨操作可以由机器来完成。在使用机器执行打磨操作的过程中，待打磨工件与打磨工具的表面相接触。在机器的控制下，打磨工具被转动，以使得打磨工具的表面与待打磨工件上的打磨点相互摩擦，从而实现对该打磨点的打磨。

发明内容

本文中描述的实施例提供了一种打磨方法、打磨系统以及存储有计算机程序的计算机可读存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种打磨方法。在该方法中，确定待打磨工件上的N个打磨点。其中，N为正整数。然后，设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在待打磨工件与打磨工具相对运动的情况下N个打磨点能够与打磨工具的第一表面相接触。根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线。之后，将打磨线平均分成N个打磨线段。根据N个打磨线段将第一表面划分成N个打磨区域。接着，控制打磨工具打磨待打磨工件的N个打磨点。其中，N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨N个打磨点中的一个打磨点。

在本公开的一些实施例中，确定待打磨工件上的N个打磨点包括：在仿真软件中建立待打磨工件的第一模型；获取在第一模型中模拟N个打磨点的N个仿真打磨点的位置坐标；以及根据N个仿真打磨点的位置坐标来确定N个打磨点。

在本公开的一些实施例中，设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向包括：在仿真软件中建立打磨工具的第二模型；在仿真软件中接收对第一模型的位置和运动方向以及第二模型的位置和运动方向的设置信息；以及基于所接收的设置信息来设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向。

在本公开的一些实施例中，根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线包括：接收用户输入的在第二模型的第二表面上的一个定位点的位置坐标，第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面；根据第一模型的运动方向和第二模型的运动方向来确定第一模型相对于第二模型的运动向量；基于运动向量和定位点在第二表面上确定仿真打磨线；以及基于仿真打磨线来确定打磨线。

在本公开的一些实施例中，打磨线呈圆弧形。

在本公开的一些实施例中，根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线包括：接收用户输入的在第二模型的第二表面上的三个定位点的位置坐标，第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面；根据三个定位点的位置坐标确定三个定位点所限定的圆；将圆与第二表面相重合的部分确定为仿真打磨线；以及基于仿真打磨线来确定打磨线。

在本公开的一些实施例中，打磨线与打磨工具的旋转方向正交或者相交。

在本公开的一些实施例中，打磨工具包括砂轮。

根据本公开的第二方面，提供了一种打磨系统。该打磨系统包括：待打磨工件、打磨工具、以及电子设备。该电子设备包括：至少一个处理器；以及存储有计算机程序的至少一个存储器。当计算机程序由至少一个处理器执行时，使得电子设备确定待打磨工件上的N个打磨点，其中，N为正整数；设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在待打磨工件与打磨工具相对运动的情况下N个打磨点能够与打磨工具的第一表面相接触；根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线；将打磨线平均分成N个打磨线段；根据N个打磨线段将第一表面划分成N个打磨区域；以及控制打磨工具打磨待打磨工件的N个打磨点，其中，N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨N个打磨点中的一个打磨点。

在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得电子设备通过以下操作来确定待打磨工件上的N个打磨点：在仿真软件中建立待打磨工件的第一模型；获取在第一模型中模拟N个打磨点的N个仿真打磨点的位置坐标；以及根据N个仿真打磨点的位置坐标来确定N个打磨点。

在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得电子设备通过以下操作来设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向：在仿真软件中建立打磨工具的第二模型；在仿真软件中接收对第一模型的位置和运动方向以及第二模型的位置和运动方向的设置信息；以及基于所接收的设置信息来设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向。

在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得电子设备通过以下操作来根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线：接收用户输入的在第二模型的第二表面上的一个定位点的位置坐标，第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面；根据第一模型的运动方向和第二模型的运动方向来确定第一模型相对于第二模型的运动向量；基于运动向量和定位点在第二表面上确定仿真打磨线；以及基于仿真打磨线来确定打磨线。

在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得电子设备通过以下操作来根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线：接收用户输入的在第二模型的第二表面上的三个定位点的位置坐标，第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面；根据三个定位点的位置坐标确定三个定位点所限定的圆；将圆与第二表面相重合的部分确定为仿真打磨线；以及基于仿真打磨线来确定打磨线。

根据本公开的第三方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其中，计算机程序在由处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图进行简要说明，应当知道，以下描述的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制，其中：

图1是控制打磨工具来打磨待打磨工件的示例性示意图；

图2是根据本公开的实施例的打磨方法的示例性流程图；

图3是根据本公开的实施例的控制打磨工具来打磨待打磨工件的示例性示意图；

图4是根据本公开的实施例的打磨点与打磨线的示例性关系图；

图5是根据本公开的实施例的划分打磨区域的示例性示意图；以及

图6是根据本公开的实施例的电子设备的示意性框图。

附图中的元素是示意性的，没有按比例绘制。

具体实施方式

为了使本公开的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本公开的实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，也都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，否则在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开主题所属领域的技术人员所通常理解的相同含义。进一步将理解的是，诸如在通常使用的词典中定义的那些的术语应解释为具有与说明书上下文和相关技术中它们的含义一致的含义，并且将不以理想化或过于正式的形式来解释，除非在此另外明确定义。如在此所使用的，将两个或更多部分“连接”或“耦接”到一起的陈述应指这些部分直接结合到一起或通过一个或多个中间部件结合。诸如“第一”和“第二”的术语仅用于将一个部件(或部件的一部分)与另一个部件(或部件的另一部分)区分开。

图1示出了控制打磨工具来打磨待打磨工件的示例性示意图。在图1的示例中，打磨工具例如是砂轮。砂轮的第一表面上可布置有砂带。第一表面是砂轮的滚动面。可控制砂轮沿着图1中所示的旋转方向围绕旋转轴进行旋转。这样砂轮的第一表面上的每个点随着砂轮的旋转可画出一个圆。可将待打磨工件的待打磨部位靠在砂轮的第一表面上的某个点(例如，图1中的P点)处，以使得待打磨部位上的打磨点与P点旋转所画的圆(圆形区域)相摩擦。待打磨部位上可能有多个打磨点需要被打磨。在打磨任一打磨点的过程中，由于砂轮的第一表面与砂轮的旋转轴所处的任一平面的相交线呈圆弧形，因此在该圆弧上，只有P点与该打磨点接触，P点周围的点不会接触到待打磨部位的其他区域。可保持打磨工具静止不动，控制待打磨工件沿着图1所示的运动方向运动，以依次将多个打磨点与P点相接触，从而完成对待打磨工件的打磨。

在这种打磨方式中，待打磨工件的各个打磨点仅接触砂带上的一个点。该点通常位于砂带中间。因此，砂带上仅中间部分起到打磨的作用。这样，砂带中间消耗多，两边消耗少。在砂带的中间部分消耗严重的情况下，需要更换砂带。频繁更换砂带不仅浪费材料还浪费时间。

本公开的实施例提出了一种打磨方法。图2示出了根据本公开的实施例的打磨方法的示例性流程图。图3示出了根据本公开的实施例的控制打磨工具来打磨待打磨工件的示例性示意图。在图3的示例中，打磨工具是砂轮。在本公开的其它实施例中，打磨工具还可以是具有圆弧形滚动面的其他用于打磨操作的工具。下面结合图3来描述图2所示的打磨方法。

在图2的框S202处，确定待打磨工件上的N个打磨点。其中，N为正整数。在本公开的一些实施例中，可在仿真软件中建立待打磨工件的第一模型。在该仿真软件中预先建立了仿真系统，用于模拟真实环境的坐标系。第一模型的尺寸和在仿真系统中的坐标与待打磨工件的尺寸和在真实环境中的坐标相同。然后，可获取在第一模型中模拟(或表示)N个打磨点的N个仿真打磨点的位置坐标。N个仿真打磨点的位置坐标可使用用于确定待打磨工件上的打磨轨迹的现有技术来确定，本公开的实施例对此不做限定。在确定了N个仿真打磨点之后，可根据N个仿真打磨点的位置坐标来确定待打磨工件上的N个打磨点。在一个示例中，可在控制待打磨工件操作的程序中将N个仿真打磨点的位置坐标赋值给N个打磨点。

在框S204处，设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在待打磨工件与打磨工具相对运动的情况下N个打磨点能够与打磨工具的第一表面相接触。在本公开的一些实施例中，可通过控制机器人操作来将待打磨工件和打磨工具摆放到指定的位置，并通过机器人来控制待打磨工件和打磨工具的运动。

在本公开的一些实施例中，可在仿真软件中建立打磨工具的第二模型。然后，在仿真软件中接收对第一模型的位置和运动方向以及第二模型的位置和运动方向的设置信息。在一个示例中，该设置信息可由用户手动输入。在另一个示例中，用户可通过鼠标和/或键盘控制仿真软件的操作界面中显示的第一模型和第二模型以将第一模型和第二模型摆放到期望的位置上，并设置它们各自的运动方向。例如，可设置第一模型沿着图3中的运动方向运动，而第二模型保持静止。在用户完成设置之后，仿真软件可读取第一模型的位置和运动方向以及第二模型的位置和运动方向，并将所读取的信息配置为设置信息。在图3的示例中，为了便于描绘，第一模型并没有被示为与第二模型相接触。然而，本领域技术人员能够知道如何摆放第一模型和第二模型，以使得二者相接触。

在接收到设置信息之后，可基于所接收的设置信息来设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向。在一个示例中，可在控制待打磨工件操作的程序中根据所接收的关于待打磨工件的设置信息来设置待打磨工件的位置和运动方向。可在控制打磨工具操作的程序中根据所接收的关于打磨工具的设置信息来设置打磨工具的位置和运动方向。

回到图2，在框S206处，根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线。在图3的示例中示出了呈圆弧形的打磨线。在本公开的其它实施例中，打磨线还可以呈其它形状，例如近似圆弧形的非标准圆弧。非标准圆弧例如是由实际生产过程中的制造误差所导致的。

在本公开的一些实施例中，可接收用户输入的在第二模型的第二表面上的一个定位点的位置坐标。第二表面被配置为模拟(或表示)打磨工具的第一表面。在一个示例中，用户可通过鼠标和/或键盘控制仿真软件的操作界面中显示的一个三维球以将该三维球作为定位点摆放到第二模型中的期望位置上。然后，可根据第一模型的运动方向和第二模型的运动方向来确定第一模型相对于第二模型的运动向量。在第二模型保持静止，而第一模型运动的情况下，第一模型相对于第二模型的运动向量为第一模型的运行向量(在图3中由指示运动方向的箭头所表示的向量)。可基于运动向量和定位点在第二表面上确定仿真打磨线。该仿真打磨线穿过定位点，并在第二表面上沿着运动向量所指示的方向和/或其相反的方向延伸。第二表面的边界限定了该仿真打磨线的两个端点。简单来说，仿真打磨线是运动向量与定位点所在平面与第二表面相交的相交线。然后，可基于仿真打磨线来确定打磨线。在一个示例中，可在控制待打磨工件操作的程序中根据仿真打磨线的位置参数来设置打磨线的位置参数。

在本公开的另一些实施例中，可接收用户输入的在第二模型的第二表面上的三个定位点的位置坐标。第二表面被配置为模拟(或表示)打磨工具的第一表面。在一个示例中，用户可通过鼠标和/或键盘控制仿真软件的操作界面中显示的三个三维球以将三个三维球作为三个定位点摆放到第二模型中的期望位置上。用户可通过调整这三个三维球的坐标来使得它们被摆放在第二表面上并且它们三个能够限定一个圆。这样，可根据三个定位点的位置坐标确定三个定位点所限定的圆。将圆与第二表面相交的部分确定为仿真打磨线。然后，可基于仿真打磨线来确定打磨线。在一个示例中，可在控制待打磨工件操作的程序中根据仿真打磨线的位置参数来设置打磨线的位置参数。

在本公开的一些实施例中，打磨线与打磨工具的旋转方向正交或者相交。在打磨线为圆弧形的示例中，在打磨线与打磨工具的旋转方向正交的情况下，打磨线对应的圆的圆心位于旋转轴上。在打磨线与打磨工具的旋转方向相交的情况下，打磨线对应的圆的圆心位于旋转轴之外。

在确定打磨线之后，在图2的框S208处，将打磨线平均分成N个打磨线段。图4示出了根据本公开的实施例的打磨点与打磨线的示例性关系图。在图4的示例中，有4个打磨点，分别为打磨点A、打磨点B、打磨点C、和打磨点D。因此，将打磨线平均分成4个打磨线段，分别为打磨线段a、打磨线段b、打磨线段c、和打磨线段d。

在图2的框S210处，根据N个打磨线段将第一表面划分成N个打磨区域。图5示出了N个打磨区域的示例性示意图。在图5的示例中，将各个打磨线段随着砂轮旋转所经过的区域确定为相应的打磨区域。这样，打磨线段a对应图5中的打磨区域Ra。打磨线段b对应图5中的打磨区域Rb。打磨线段c对应图5中的打磨区域Rc。打磨线段d对应图5中的打磨区域Rd。

在图2的框S212处，控制打磨工具打磨待打磨工件的N个打磨点。其中，N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨N个打磨点中的一个打磨点。在图4和图5的示例中，图5中的打磨区域Ra被用于打磨图4中的打磨点A。图5中的打磨区域Rb被用于打磨图4中的打磨点B。图5中的打磨区域Rc被用于打磨图4中的打磨点C。图5中的打磨区域Rd被用于打磨图4中的打磨点D。

这样，砂带上的各个部分被均匀地使用。因此，可以延长砂带的使用寿命，减少更换砂带的次数，从而更好地节约材料和时间。

图6示出根据本公开的实施例的电子设备600的示意性框图。电子设备600可以与待打磨工件和打磨工具共同组成一个打磨系统。电子设备600可用于控制待打磨工件和打磨工具的操作。如图6所示，该电子设备600可包括处理器610和存储有计算机程序的存储器620。当计算机程序由处理器610执行时，使得电子设备600可执行如图2所示的方法200的步骤。在一个示例中，电子设备600可以是计算机设备或云计算节点。电子设备600可确定待打磨工件上的N个打磨点。其中，N为正整数。然后，电子设备600可设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在待打磨工件与打磨工具相对运动的情况下N个打磨点能够与打磨工具的第一表面相接触。电子设备600可根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线。之后，电子设备600可将打磨线平均分成N个打磨线段。电子设备600可根据N个打磨线段将第一表面划分成N个打磨区域。接着，电子设备600可控制打磨工具打磨待打磨工件的N个打磨点。其中，N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨N个打磨点中的一个打磨点。

在本公开的一些实施例中，电子设备600可在仿真软件中建立待打磨工件的第一模型。电子设备600可获取在第一模型中模拟N个打磨点的N个仿真打磨点的位置坐标。电子设备600可根据N个仿真打磨点的位置坐标来确定N个打磨点。

在本公开的一些实施例中，电子设备600可在仿真软件中建立打磨工具的第二模型。电子设备600可在仿真软件中接收对第一模型的位置和运动方向以及第二模型的位置和运动方向的设置信息。电子设备600可基于所接收的设置信息来设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向。

在本公开的一些实施例中，电子设备600可接收用户输入的在第二模型的第二表面上的一个定位点的位置坐标。第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面。电子设备600可根据第一模型的运动方向和第二模型的运动方向来确定第一模型相对于第二模型的运动向量。电子设备600可基于运动向量和定位点在第二表面上确定仿真打磨线。电子设备600可基于仿真打磨线来确定打磨线。

在本公开的一些实施例中，电子设备600可接收用户输入的在第二模型的第二表面上的三个定位点的位置坐标。第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面。电子设备600可根据三个定位点的位置坐标确定三个定位点所限定的圆。电子设备600可将圆与第二表面相重合的部分确定为仿真打磨线。电子设备600可基于仿真打磨线来确定打磨线。

在本公开的实施例中，处理器610可以是例如中央处理单元(CPU)、微处理器、数字信号处理器(DSP)、基于多核的处理器架构的处理器等。存储器620可以是使用数据存储技术实现的任何类型的存储器，包括但不限于随机存取存储器、只读存储器、基于半导体的存储器、闪存、磁盘存储器等。

此外，在本公开的实施例中，电子设备600也可包括输入设备630，例如麦克风、键盘、鼠标等，用于输入客制化的设置。另外，电子设备600还可包括输出设备640，例如扩音器、显示器等，用于输出仿真结果。

在本公开的其它实施例中，还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其中，计算机程序在由处理器执行时能够实现如图2所示的方法的步骤。

综上所述，根据本公开的实施例的打磨方法能够充分利用打磨工具的各个打磨部位以节省材料和时间。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的装置和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

除非上下文中另外明确地指出，否则在本文和所附权利要求中所使用的词语的单数形式包括复数，反之亦然。因而，当提及单数时，通常包括相应术语的复数。相似地，措辞“包含”和“包括”将解释为包含在内而不是独占性地。同样地，术语“包括”和“或”应当解释为包括在内的，除非本文中明确禁止这样的解释。在本文中使用术语“示例”之处，特别是当其位于一组术语之后时，所述“示例”仅仅是示例性的和阐述性的，且不应当被认为是独占性的或广泛性的。

适应性的进一步的方面和范围从本文中提供的描述变得明显。应当理解，本申请的各个方面可以单独或者与一个或多个其它方面组合实施。还应当理解，本文中的描述和特定实施例旨在仅说明的目的并不旨在限制本申请的范围。

以上对本公开的若干实施例进行了详细描述，但显然，本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下对本公开的实施例进行各种修改和变型。本公开的保护范围由所附的权利要求限定。

Claims (10)

1.一种打磨方法，包括：

确定待打磨工件上的N个打磨点，其中，N为正整数；

设置所述待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在所述待打磨工件与所述打磨工具相对运动的情况下所述N个打磨点能够与所述打磨工具的第一表面相接触；

根据所述待打磨工件的位置和运动方向以及所述打磨工具的位置和运动方向来确定所述打磨工具的所述第一表面与所述N个打磨点相接触所形成的打磨线；

将所述打磨线平均分成N个打磨线段；

根据所述N个打磨线段将所述第一表面划分成N个打磨区域；以及

控制所述打磨工具打磨所述待打磨工件的所述N个打磨点，其中，所述N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨所述N个打磨点中的一个打磨点。

2.根据权利要求1所述的打磨方法，其中，确定待打磨工件上的N个打磨点包括：

在仿真软件中建立所述待打磨工件的第一模型；

获取在所述第一模型中模拟所述N个打磨点的N个仿真打磨点的位置坐标；以及

根据所述N个仿真打磨点的位置坐标来确定所述N个打磨点。

3.根据权利要求2所述的打磨方法，其中，设置所述待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向包括：

在所述仿真软件中建立所述打磨工具的第二模型；

在所述仿真软件中接收对所述第一模型的位置和运动方向以及所述第二模型的位置和运动方向的设置信息；以及

基于所接收的设置信息来设置所述待打磨工件的位置和运动方向以及所述打磨工具的位置和运动方向。

4.根据权利要求3所述的打磨方法，其中，根据所述待打磨工件的位置和运动方向以及所述打磨工具的位置和运动方向来确定所述打磨工具的所述第一表面与所述N个打磨点相接触所形成的打磨线包括：

接收用户输入的在所述第二模型的第二表面上的一个定位点的位置坐标，所述第二表面被配置为模拟所述打磨工具的所述第一表面；

根据所述第一模型的运动方向和所述第二模型的运动方向来确定所述第一模型相对于所述第二模型的运动向量；

基于所述运动向量和所述定位点在所述第二表面上确定仿真打磨线；以及

基于所述仿真打磨线来确定所述打磨线。

5.根据权利要求3所述的打磨方法，其中，所述打磨线呈圆弧形。

6.根据权利要求5所述的打磨方法，其中，根据所述待打磨工件的位置和运动方向以及所述打磨工具的位置和运动方向来确定所述打磨工具的所述第一表面与所述N个打磨点相接触所形成的打磨线包括：

接收用户输入的在所述第二模型的第二表面上的三个定位点的位置坐标，所述第二表面被配置为模拟所述打磨工具的所述第一表面；

根据所述三个定位点的位置坐标确定所述三个定位点所限定的圆；

将所述圆与所述第二表面相重合的部分确定为仿真打磨线；以及

基于所述仿真打磨线来确定所述打磨线。

7.根据权利要求1所述的打磨方法，其中，所述打磨线与所述打磨工具的旋转方向正交或者相交。

8.根据权利要求1所述的打磨方法，其中，所述打磨工具包括砂轮。

9.一种打磨系统，包括：

待打磨工件；

打磨工具；以及

电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

存储有计算机程序的至少一个存储器；

其中，当所述计算机程序由所述至少一个处理器执行时，使得所述电子设备执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序在由处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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