CN114950977A - 一种包裹追溯方法、装置、系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种包裹追溯方法、装置、系统和计算机可读存储介质，该方法应用于包裹追溯系统中的计算显示设备，该方法包括：分别获取同一时刻包裹在传送带坐标系中的坐标与编码器的脉冲值，得到第一坐标与第一脉冲值；基于第一坐标与第一脉冲值，计算包裹的实时坐标；获取实时坐标对应的时刻包裹的上表面的图像，得到第一包裹表面图像；将第一包裹表面图像添加至全景图像中与实时坐标相应的位置，并显示全景图像；其中，全景图像还包括第一标识框和/或第二标识框，第一标识框用于标识包裹被漏读码，第二标识框用于标识包裹上的条码的信息被采集到。通过上述方式，本申请能够实现追溯漏读码的包裹。

Description

一种包裹追溯方法、装置、系统和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及物流自动化技术领域，具体涉及一种包裹追溯方法、装置、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

自动化分拣作业是目前快递物流领域的发展趋势，其可以通过图像处理的方法实现包裹条码信息的自动识取，再通过机械摆臂等装置实现自动分拣；自动化分拣系统的关键在于条码识别技术，常采用自动化读码设备来识别包裹上的条码，但是在多个包裹同时经过读码区时，可能出现无法定位哪个包裹是漏读码的包裹。

发明内容

本申请提供一种包裹追溯方法、装置、系统和计算机可读存储介质，能够实现追溯漏读码的包裹。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种包裹追溯方法，该方法应用于包裹追溯系统中的计算显示设备，包裹追溯系统还包括视觉设备、传送带以及编码器，编码器设置于传送带上，该方法包括：分别获取同一时刻包裹在传送带坐标系中的坐标与编码器的脉冲值，得到第一坐标与第一脉冲值；基于第一坐标与第一脉冲值，计算包裹的实时坐标；获取实时坐标对应的时刻包裹的上表面的图像，得到第一包裹表面图像；将第一包裹表面图像添加至全景图像中与实时坐标相应的位置，并显示全景图像；其中，全景图像还包括第一标识框和/或第二标识框，第一标识框用于标识包裹被漏读码，第二标识框用于标识包裹上的条码的信息被采集到。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种计算显示设备，该计算显示设备包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的包裹追溯方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种包裹追溯系统，该包裹追溯系统包括计算显示设备、视觉设备、传送带以及编码器，计算显示设备与视觉设备、传送带以及编码器连接，传送带用于传输包裹，视觉设备用于采集包裹上的条码的信息，编码器用于采集传送带的运动距离，计算显示设备为上述技术方案中的计算显示设备。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的包裹追溯方法。

通过上述方案，本申请的有益效果是：本申请提供的包裹追溯系统包括计算显示设备、视觉设备、传送带以及编码器，编码器设置于传送带上，计算显示设备用于分别获取同一时刻包裹在传送带坐标系中的坐标与编码器的脉冲值，得到第一坐标与第一脉冲值；利用第一坐标与第一脉冲值计算出后续时刻包裹的实时坐标；获取实时坐标对应的时刻包裹的上表面的图像，得到第一包裹表面图像；将第一包裹表面图像添加至全景图像中与实时坐标相应的位置并进行显示全景图像，该全景图像还包括用于标识包裹被漏读码的第一标识框和/或用于标识包裹上的条码的信息被采集到的第二标识框；通过采用这种方案能够对包裹的实时位置以及读码情况进行有效的跟踪，可利用标识框的方式提醒工作人员是否存在异常的包裹，方便工作人员快速找到异常的包裹，克服了多包裹、多条码同时出现造成的包裹条码漏读无法追溯的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的包裹追溯方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的传送带的俯视结构示意图；

图3是本申请提供的全景图像的示意图；

图4是本申请提供的包裹追溯方法另一实施例的流程示意图；

图5是本申请提供的LED灯带的控制示意图；

图6是本申请提供的计算显示设备一实施例的结构示意图；

图7是本申请提供的包裹追溯系统一实施例的结构示意图；

图8是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需要说明的是，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请提供的包裹追溯方法一实施例的流程示意图，该包裹追溯方法应用于包裹追溯系统中的计算显示设备，该包裹追溯系统还包括视觉设备、传送带以及编码器，编码器设置于传送带上，在传送带运动时，编码器的脉冲值将跟随发生变化，该方法包括：

S11：分别获取同一时刻包裹在传送带坐标系中的坐标与编码器的脉冲值，得到第一坐标与第一脉冲值。

传动带负责传输包裹，当传送带上的包裹运动到预设位置时，视觉设备中的摄像设备(比如：相机)对视觉覆盖区域中的包裹进行拍摄，以获取该包裹的上表面的图像(记作第二包裹表面图像)，然后摄像设备将第二包裹表面图像发送给计算显示设备；同时，编码器将该时刻的脉冲值(记作第一脉冲值)发送给计算显示设备，以使得计算显示设备获知该时刻编码器的脉冲值；具体地，预设位置为包裹的中心与摄像设备对应的视觉覆盖区域的中心的差异落在预设差异范围的位置，视觉覆盖区域为摄像设备的拍摄范围，预设差异范围为事先设置的一个范围，其落在0附近，即预设位置为包裹的中心与视觉覆盖区域的中心大致重合的位置。

在一实施方式中，可先获取包裹的所有顶点在第一相机坐标系中的坐标，该第一相机坐标系可以为3D相机坐标系；然后对该坐标进行变换处理，得到第一坐标。

S12：基于第一坐标与第一脉冲值，计算包裹的实时坐标。

在获取到第一坐标后，可对视野内的包裹进行跟踪，当包裹离开视觉覆盖区域进入全景跟踪显示区域时，可对已获取到的第一脉冲值与第一坐标进行处理，得到包裹的实时坐标；具体地，如图2所示，全景跟踪显示区域与视觉覆盖区域相邻设置，可获取之后的某一时刻下编码器的脉冲值，利用该脉冲值与第一脉冲值计算出传送带的运动距离(即包裹的运动距离)，然后利用该运动距离与第一坐标，计算出此时包裹的坐标，从而实现实时获取包裹的坐标。

S13：获取实时坐标对应的时刻包裹的上表面的图像，得到第一包裹表面图像。

当包裹离开视觉覆盖区域进入全景跟踪显示区域时，为了对包裹进行跟踪，可利用摄像设备对该包裹进行拍摄，以便获取每个与实时坐标对应的时刻包裹的上表面的截图(记作第一包裹表面图像)。

S14：将第一包裹表面图像添加至全景图像中与实时坐标相应的位置，并显示全景图像。

在摄像设备在捕捉到第一包裹表面图像后，将该第一包裹表面图像发送至计算显示设备，以便计算显示设备进行显示；具体地，计算显示设备包括处理设备与显示设备，处理设备在接收到第一包裹表面图像后，对该第一包裹表面图像进行处理，以将该第一包裹表面图像放入全景图像中与该第一包裹表面图像对应的实时坐标相应的位置，以对全景图像进行更新，然后将该全景图像发送至显示设备，以便显示设备显示该全景图像。

在一具体的实施例中，视觉设备还包括读码设备，读码设备用于对包裹的条码进行扫描，以获取该包裹的信息，比如：条码的图像(记作条码图像)、收件人/寄件人的名称、收件人/寄件人的地址、收件人/寄件人的电话、收件地址/寄件地址的邮编、包裹的重量或包裹中的物品信息等。具体地，可以获取摄像设备发送的第一坐标以及读码设备发送的条码的坐标；判断条码的坐标是否落在第一坐标的范围内；若该条码的坐标落在第一坐标的范围内，则对第一坐标对应的包裹与条码进行绑定；进一步地，可在传送带上的包裹运动到预设位置时，采用读码设备对该包裹进行扫描，以获取该包裹的信息；如果读码设备对包裹上的条码扫描成功，则获取到包裹的信息，可将包裹的信息发送至计算显示设备；如果读码设备无法识别该包裹的条码，则生成失败信息，并将该失败信息发送至计算显示设备，以通知计算显示设备该包裹扫描失败；在获取到条码的信息与包裹的位置后，可判断条码的坐标是否落在包裹所在的范围内，若是，则表明该条码是属于该包裹的，此时将该条码与该包裹绑定。

计算显示设备可根据读码设备返回的信息，对漏读码的包裹(记作异常包裹)与正常读码的包裹(记作正常包裹)进行标识，即全景图像还包括第一标识框和/或第二标识框，第一标识框用于标识包裹被漏读码，异常包裹可以为对面单朝下、面单破损或漏读码的包裹，第二标识框用于标识包裹上的条码的信息被采集到；例如，如图3所示，全景图像D包括5个包裹B1-B5，包裹B1与包裹B4为异常包裹，采用第一标识框F1进行标识；包裹B2、包裹B3以及包裹B5为正常包裹，采用第二标识框F2进行标识。

在另一具体的实施例中，包裹追溯系统还包括提醒设备，可采用处理设备判断全景图像中是否存在第一标识框；若全景图像中存在第一标识框，则控制提醒设备播放和/或显示提醒信息，以提醒工作人员当前传送带上存在异常包裹，以便工作人员找到该异常包裹；工作人员在找到异常包裹后，可扫描异常包裹上的条码或者将该异常包裹重新放到传送带上；具体地，提醒设备可以为蜂鸣器或扬声器等设备；例如：可用红色框框出异常包裹，并用蜂鸣器来进行报警提示；正常包裹用绿色框框出。

本实施例通过对包裹的上表面进行拍摄以及坐标转换处理，得到包裹在传送带坐标系中的位置，实现了包裹的定位以及与条码的绑定，支持多包裹、多条码同时出现在相机的视野内时条码和包裹的精确绑定；且采用读码设备对传动带上的包裹进行扫描，并在全景图像中显示该包裹的上表面的图像以及该包裹是否被漏检，实现对包裹离开视觉覆盖区域后的运动状态以及读码情况进行有效跟踪，且由于利用显示设备显示包裹的实时图像，方便工作人员进行查看；此外，还能够采用提醒设备对异常包裹进行实时报警，提醒工作人员当前存在异常情况，以便工作人员及时查看哪个包裹存在异常；综上，本方案克服了现有方案中多包裹、多条码同时出现在相机的视野内，导致的包裹条码误绑定的问题以及包裹的条码漏读后无法追溯的问题。

请参阅图4，图4是本申请提供的包裹追溯方法另一实施例的流程示意图，该包裹追溯方法应用于包裹追溯系统中的计算显示设备，该包裹追溯系统还包括视觉设备、传送带以及编码器，编码器设置于传送带上，该方法包括：

S41：判断当前包裹是否运动到预设位置。

检测传送带上每个包裹的位置，以判定该包裹是否运动预设位置。

S42：若当前包裹运动到预设位置，则分别获取包裹在传送带坐标系中的坐标与编码器的脉冲值，得到第一坐标与第一脉冲值。

在当前包裹运动到预设位置时，可确定包裹出现在视觉覆盖区域中的最优位置，此时可获取包裹的所有顶点在第一相机坐标系中的坐标，得到第二坐标；将第二坐标转换到传送带坐标系，得到第一坐标，即该第一坐标为包裹在传送带坐标系中的坐标，如图2所示，传送带坐标系的X轴为传送带的运动方向，Y轴与运动方向垂直，Z轴为传送带所在平面的向上法向方向。

进一步地，获取摄像设备拍摄的包裹的上表面的图像，得到拍摄图像，该拍摄图像为RGB彩色图；从拍摄图像中截取出包裹所在的图像，得到第二包裹表面图像；具体地，获取包裹的上表面的四个顶点在第一相机坐标系中的坐标，得到第三坐标；将第三坐标转换到第二相机坐标系中，得到第四坐标，该第二相机坐标系可以为彩色相机坐标系；基于第四坐标，从拍摄图像中截取包裹的图像，得到第二包裹表面图像，即从拍摄图像中截取出包裹所在的图像；记录拍摄图像的拍摄时刻编码器的脉冲值，得到第一脉冲值。

S43：基于第一脉冲值、第一坐标以及单位脉冲运动距离，计算包裹的实时坐标；获取实时坐标对应的时刻包裹的上表面的图像，得到第一包裹表面图像；将第一包裹表面图像添加至全景图像中与实时坐标相应的位置，并显示全景图像。

可基于第一包裹表面图像与第二包裹表面图像，对视野内的包裹进行跟踪处理；具体地，当包裹离开视觉覆盖区域进入全景跟踪显示区域时，获取该包裹在传送带坐标系中的位置以及显示包裹的上表面的截图(即第一包裹表面图像)，可执行如下操作：

1)确定显示比例尺

全景图像的比例可以与全景跟踪显示区域的比例一致，以保证物体不变形；例如，当全景跟踪显示区域的长度为5000mm、宽度为1000mm时，显示的全景图像的比例为5：1。

2)包裹跟踪

当离开视觉覆盖区域后，包裹的实时位置通过编码器的脉冲值更新，通过将当前时刻采集到的包裹的信息与之前存储的历史时刻的包裹的信息进行匹配，比如：判断第一包裹表面图像与第二包裹表面图像的相似度是否大于预设相似度，或者判断二者所对应的条码的信息是否相同，以确定当前时刻的包裹与历史时刻的包裹是否为同一包裹，实现包裹跟踪；具体地，在确定当前时刻的包裹与历史时刻的某一包裹为同一包裹后，可获取当前时刻编码器的脉冲值，得到第二脉冲值；分别获取上一时刻包裹的坐标以及编码器的脉冲值，得到第五坐标与第三脉冲值；基于单位脉冲运动距离、第二脉冲值、第五坐标以及第三脉冲值，计算当前时刻包裹的坐标，得到实时坐标。

进一步地，可以计算第二脉冲值与第三脉冲值的差值，得到第一数值；计算第一数值与单位脉冲运动距离的乘积，得到第二数值；对第五坐标与第二数值进行叠加处理，得到实时坐标。例如，当前时刻编码器的脉冲值为p2，假设某个历史时刻记录的包裹坐标为C，且获得该坐标时编码器的脉冲值为p1，则当前时刻该包裹的X坐标为Cx+(p2-p1)*E，其中，Cx为坐标C中的X坐标，Y坐标和Z坐标保持不变。

在一实施方式中，单位脉冲运动距离为编码器的单位脉冲值对应的传送带的运动距离，单位脉冲运动距离的获取方式为：获取预设时间内传送带的运动距离，得到标定运动距离；获取预设时间内编码器的脉冲值的变化值；计算标定运动距离与变化值的比值，得到单位脉冲运动距离。具体地，为了标定编码器单位脉冲值代表的传送带的实际运动距离，假设单位脉冲运动距离为E，手动控制传送带的启动与停止，如果传送带的运动距离为XC毫米，传送带启动时编码器的脉冲值为X1，传送带停止时编码器的脉冲值为X2，则E＝XC/(X2-X1)。

3)全景图像的显示

在获得当前全景跟踪显示区域中所有包裹的位置后，将截取的包裹顶部的图像赋值到全景图像中该包裹对应的区域，以使得显示设备实时显示全景跟踪显示区域中包裹的实时运动位置以及读码情况。

可以理解地，由于全景跟踪显示区域通常较长，当传送带中出现多个异常包裹时，工作人员通过观看显示设备寻找所有异常包裹较为吃力，基于此，本实施例还提出了一种基于灯带引导的异常包裹拣选方法，下面进行具体描述。

S44：在包裹为异常包裹时，按照发光规则控制发光设备发光。

异常包裹为被漏读码的包裹，包裹追溯系统还包括多个发光设备，发光设备均匀设置于传送带的两侧，当出现异常包裹时，靠近异常包裹侧的发光设备按特定的发光规则点亮，发光设备可以为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)或其他具有发光功能的器件，可采用如下所示的发光规则中的一种或多种：

1)在异常包裹出现在传送带的下部区域且与传送带的边缘的距离小于预设距离时，控制预设发光区域内的发光设备发光。

预设距离为根据经验或应用需要设置的距离阈值，预设发光区域为异常包裹在传送带的运动方向上的投影区域，且预设发光区域随异常包裹位置的变化而变化；例如，预设发光区域为包裹的最大X坐标与最小X坐标之间的范围，如图5所示的基于单色LED的引导规则，当异常包裹A出现在传送带的下侧且位于传送带的边缘时，该包裹的预设发光区域内的LED501将常亮，且跟随包裹的位置动态流动。

2)在异常包裹出现在传送带的中部区域时，基于包裹的中心点的位置和/或与其他包裹的位置关系，确定发光设备的发光规则。

判断包裹的中心点是否落在中部区域的下侧；若包裹的中心点落在中部区域的下侧，则判断包裹的预设范围内是否存在与第二标识框对应的包裹；若包裹的预设范围内存在与第二标识框对应的包裹，则控制预设发光区域内的发光设备以第二预设频率闪烁。

进一步地，第二预设频率为根据经验或应用需要设置的频率值，例如，如图5所示的异常包裹B，当异常包裹B出现在传送带的中部时，判断异常包裹B的中心点位于传送带的哪一侧，由于异常包裹B位于传送带的中下侧且异常包裹B的下方有一正常包裹C，此时LED502以慢速频闪的方式提示工作人员。

3)在传送带的一侧出现至少两个异常包裹时，控制预设发光区域内的发光设备以第一预设频率闪烁。

当传动带的某一侧存在两个以上的异常包裹时，表明情况比较紧急，此时发光设备以较大的第一预设频率闪烁，即第一预设频率大于第二预设频率；例如，如图5所示，当传送带的一侧同时出现两个异常包裹E-F时，异常包裹E-F的预设发光区域内的LED 503以快速频闪的方式提示工作人员，其中，图5中的标号“504”为不发光的LED。

上述方案提出了一种基于灯带的包裹位置指引方法，通过LED动态流动，提示异常包裹运动到的位置，并且制定不同的发光规则应对并排出现的异常包裹，能够更加人性化地引导工作人员对漏读码包裹进行补码或者拣选出异常包裹。

在其他实施例中，计算显示设备还可在接收到停止信号后，结束对包裹的检测，该停止信号可以为用户终端发送的信号或包裹追溯系统的关闭信号；如果未收到停止信号，则按照上述实施例中的方案持续对传送带上的每个包裹进行检测。

本实施例支持多包裹、多条码同时出现在相机的视野内时，对条码和包裹进行精确绑定；而且，针对多包裹同时读码的场景，设计了一种条码的追溯方案，能够对异常包裹进行实时报警，且可通过显示设备显示包裹的实时运动状态和读码情况，方便工作人员快速找到异常包裹；此外，本实施例还提供了一种基于灯带的包裹位置指引方法，引导工作人员的对漏读码包裹进行补码或者拣选异常包裹，进一步提高寻找异常包裹的效率。

请参阅图6，图6是本申请提供的计算显示设备一实施例的结构示意图，计算显示设备60包括互相连接的存储器61和处理器62，存储器61用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器62执行时，用于实现上述实施例中的包裹追溯方法。

请参阅图7，图7是本申请提供的包裹追溯系统一实施例的结构示意图，包裹追溯系统包括计算显示设备71、视觉设备72、传送带73以及编码器(图中未示出)，计算显示设备71与视觉设备72、传送带73以及编码器连接，传送带73用于传输包裹74，视觉设备72用于采集包裹74上的条码的信息，编码器用于采集传送带73的运动距离，计算显示设备71为上述实施例中的计算显示设备。

在一具体的实施例中，视觉设备72通过网线(图中未示出)/无线的方式与计算显示设备71通讯，视觉设备72包括摄像设备721、读码设备722以及固定杆723，固定杆723设置于传送带73的两侧，用于固定摄像设备721与读码设备722；摄像设备721可以为静态3D相机，静态3D相机可以采用相应的视觉算法获取包裹74的三维信息以及RGB图像，该三维信息包括长、宽、高、体积或顶点的坐标；读码设备722可以为智能读码相机，智能读码相机可以采用相应的视觉算法识别视觉覆盖区域内包裹74上的条码，输出条码图像、条码内容以及条码在图像中的位置。计算显示设备71根据条码图像的坐标信息判断条码是否落在静态3D相机识别到的包裹74所在的范围内，若是，则完成条码和包裹74的绑定，可以理解地，绑定操作在视觉覆盖区域内完成。

在另一具体的实施例中，如图7所示，包裹追溯系统还包括多个发光设备75，计算显示设备71包括处理设备与显示设备(图中未示出)，视觉设备72包括摄像设备721与读码设备722，读码设备722与处理设备连接，用于采集包裹74上的条码的信息，生成采集结果，并将采集结果发送至处理设备；摄像设备721与处理设备连接，用于对包裹74进行拍摄，计算包裹74的坐标并发送至处理设备，处理设备可以为计算机等具有计算处理功能的设备；通过编码器、视觉设备72以及处理设备的配合，实现了预测包裹74在传送带73中的实时位置。

显示设备与处理设备连接，显示设备用于显示处理设备发送的全景图像，即显示设备负责显示包裹74的实时画面，采用显示设备实现了全景显示的功能。

发光设备75与处理设备连接，发光设备75用于在处理设备的控制下发光，发光设备75可以为LED。

可以理解地，包裹追溯系统还可包括可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)与蜂鸣器(图中未示出)等硬件装置，PLC与处理设备以及编码器连接，处理设备负责将伺服模块76(包括PLC与编码器)和视觉设备72发送的信息汇总，实现对包裹74进行追溯的功能。进一步地，条码识别成功的包裹74可用绿框显示，读码失败的包裹74可用红框显示并使用蜂鸣器报警；而且，当出现读码失败的包裹74时，使用LED实时指示包裹74在传送带73上的运动位置，实现灯带引导功能，以便工作人员快速找到异常的包裹74。

本实施例针对多包裹同时读码的场景，提出了一种应用于多包裹同时读码场景下的包裹追溯系统，该系统可以通过显示设备显示全景图像，以显示包裹的实时运动状态和读码情况；而且，该系统采用了一种基于灯带的包裹位置指引方法，通过发光设备来指引发光设备的运动过程，引导工作人员及时对异常包裹进行补码或者拣选出异常包裹。

请参阅图8，图8是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，计算机可读存储介质80用于存储计算机程序81，计算机程序81在被处理器执行时，用于实现上述实施例中的包裹追溯方法。

计算机可读存储介质80可以是服务端、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅为本申请的实施例，并非限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种包裹追溯方法，其特征在于，应用于包裹追溯系统中的计算显示设备，所述包裹追溯系统还包括视觉设备、传送带以及编码器，所述编码器设置于所述传送带上，所述方法包括：

分别获取同一时刻所述包裹在传送带坐标系中的坐标与所述编码器的脉冲值，得到第一坐标与第一脉冲值；

基于所述第一坐标与所述第一脉冲值，计算所述包裹的实时坐标；

获取所述实时坐标对应的时刻所述包裹的上表面的图像，得到第一包裹表面图像；

将所述第一包裹表面图像添加至全景图像中与所述实时坐标相应的位置，并显示所述全景图像；

其中，所述全景图像还包括第一标识框和/或第二标识框，所述第一标识框用于标识所述包裹被漏读码，所述第二标识框用于标识所述包裹上的条码的信息被采集到。

2.根据权利要求1所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述视觉设备包括摄像设备，所述方法还包括：

判断当前所述包裹是否运动到预设位置，所述预设位置为所述包裹的中心与所述摄像设备对应的视觉覆盖区域的中心的差异落在预设差异范围的位置；

若是，则获取所述包裹的所有顶点在第一相机坐标系中的坐标，得到第二坐标；

将所述第二坐标转换到所述传送带坐标系，得到所述第一坐标。

3.根据权利要求2所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述摄像设备拍摄的所述包裹的上表面的图像，得到拍摄图像；

从所述拍摄图像中截取出所述包裹所在的图像，得到第二包裹表面图像；

基于所述第一包裹表面图像与所述第二包裹表面图像，对所述包裹进行跟踪处理。

4.根据权利要求3所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述包裹的上表面的四个顶点在所述第一相机坐标系中的坐标，得到第三坐标；

将所述第三坐标转换到第二相机坐标系中，得到第四坐标；

基于所述第四坐标，从所述拍摄图像中截取所述包裹的图像，得到所述第二包裹表面图像；

记录所述拍摄图像的拍摄时刻所述编码器的脉冲值，得到所述第一脉冲值；

基于所述第一脉冲值、所述第一坐标以及单位脉冲运动距离，计算所述包裹的实时坐标，所述单位脉冲运动距离为所述编码器的单位脉冲值对应的所述传送带的运动距离。

5.根据权利要求4所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述基于所述第一脉冲值、所述第一坐标以及单位脉冲运动距离的步骤之前，包括：

获取预设时间内所述传送带的运动距离，得到标定运动距离；

获取所述预设时间内所述编码器的脉冲值的变化值；

计算所述标定运动距离与所述变化值的比值，得到所述单位脉冲运动距离。

6.根据权利要求4所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述基于所述第一脉冲值、所述第一坐标以及单位脉冲运动距离，计算所述包裹的实时坐标的步骤，包括：

获取当前时刻所述编码器的脉冲值，得到第二脉冲值；

分别获取上一时刻所述包裹的坐标以及所述编码器的脉冲值，得到第五坐标与第三脉冲值；

基于所述单位脉冲运动距离、所述第二脉冲值、所述第五坐标以及第三脉冲值，计算当前时刻所述包裹的坐标，得到所述实时坐标。

7.根据权利要求6所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述基于所述单位脉冲运动距离、所述第二脉冲值、所述第五坐标以及第三脉冲值，计算当前时刻所述包裹的坐标，得到所述实时坐标的步骤，包括：

计算所述第二脉冲值与所述第三脉冲值的差值，得到第一数值；

计算所述第一数值与所述单位脉冲运动距离的乘积，得到第二数值；

对所述第五坐标与所述第二数值进行叠加处理，得到所述实时坐标。

8.根据权利要求1所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述包裹追溯系统还包括多个发光设备，所述发光设备设置于所述传送带的两侧，所述方法还包括：

在所述包裹为异常包裹时，按照发光规则控制所述发光设备发光，所述异常包裹为被漏读码的包裹。

9.根据权利要求8所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述异常包裹出现在所述传送带的下部区域且与所述传送带的边缘的距离小于预设距离时，控制预设发光区域内的发光设备发光，所述预设发光区域为所述异常包裹在所述传送带的运动方向上的投影区域，且所述预设发光区域随所述异常包裹位置的变化而变化；或

在所述异常包裹出现在所述传送带的中部区域时，基于所述包裹的中心点的位置和/或与其他包裹的位置关系，确定所述发光设备的发光规则；或

在所述传送带的一侧出现至少两个所述异常包裹时，控制所述预设发光区域内的发光设备以第一预设频率闪烁。

10.根据权利要求9所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述基于所述包裹的中心点的位置和/或与其他包裹的位置关系，确定所述发光设备的发光规则的步骤，包括：

判断所述包裹的中心点是否落在所述中部区域的下侧；

若所述包裹的中心点落在所述中部区域的下侧，则判断所述包裹的预设范围内是否存在与所述第二标识框对应的包裹；

若所述包裹的预设范围内存在与所述第二标识框对应的包裹，则控制所述预设发光区域内的发光设备以第二预设频率闪烁，所述第二预设频率小于所述第一预设频率。

11.根据权利要求1所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述视觉设备还包括读码设备，所述方法还包括：

获取摄像设备发送的第一坐标以及所述读码设备发送的包裹上的条码的坐标；

判断所述条码的坐标是否落在所述第一坐标的范围内；

若是，则对所述第一坐标对应的包裹与所述条码进行绑定。

12.根据权利要求1所述的包裹追溯方法，其特征在于，所述包裹追溯系统还包括提醒设备，所述方法还包括：

判断所述全景图像中是否存在所述第一标识框；

若是，则控制所述提醒设备播放和/或显示提醒信息。

13.一种计算显示设备，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-12中任一项所述的包裹追溯方法。

14.一种包裹追溯系统，其特征在于，包括计算显示设备、视觉设备、传送带以及编码器，所述计算显示设备与所述视觉设备、所述传送带以及所述编码器连接，所述传送带用于传输包裹，所述视觉设备用于采集所述包裹上的条码的信息，所述编码器用于采集所述传送带的运动距离，所述计算显示设备为权利要求13所述的计算显示设备。

15.根据权利要求14所述的包裹追溯系统，其特征在于，

所述计算显示设备包括处理设备，所述视觉设备包括读码设备与摄像设备，所述读码设备与所述处理设备连接，用于采集所述包裹上的条码的信息，生成采集结果，并将所述采集结果发送至所述处理设备；所述摄像设备与所述处理设备连接，用于对所述包裹进行拍摄，计算所述包裹的坐标并发送至所述处理设备。

16.根据权利要求15所述的包裹追溯系统，其特征在于，

所述计算显示设备还包括显示设备，所述显示设备与所述处理设备连接，用于显示所述处理设备发送的全景图像。

17.根据权利要求15所述的包裹追溯系统，其特征在于，

所述包裹追溯系统还包括多个发光设备，所述发光设备与所述处理设备连接，用于在所述处理设备的控制下发光。

18.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-12中任一项所述的包裹追溯方法。

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