CN114950852A - 点胶方法、点胶装置、点胶机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种应用于一点胶机的点胶方法，点胶机包括点胶针头，点胶针头末端的侧壁设有缺口。点胶方法包括：获取第一轨迹的第一信息；依据第一信息确定第一轨迹的类型；依据第一轨迹的类型和第一信息获取第一轨迹的坐标；依据第一轨迹的坐标确定第一轨迹的第一偏向角度；依据第一偏向角度确定第一调整角度；依据第一调整角度调整点胶针头，以使缺口的开口方向与第一轨迹的延伸方向相一致，并控制点胶机按照第一轨迹点胶。本申请还提供一种点胶装置、点胶机及存储介质。本申请通过第一轨迹的类型及第一信息快速确定点胶针头的调整角度，以提升效率，节省人力。

Description

点胶方法、点胶装置、点胶机及存储介质

技术领域

本申请涉及点胶技术领域，具体涉及一种点胶方法、点胶装置、点胶机及存储介质。

背景技术

随着自动点胶机的不断发展，使用自动点胶机相对于人工封胶工作来说能够提高点胶的产能，而且自动点胶机的点胶量均匀，且操作简单。

为了最大限度的提升点胶截面的高度，通常在点胶机的点胶针头的侧壁设置缺口，点胶针头从缺口出胶，但是为了使从缺口出来的胶体点在待点胶产品上，在对产品点胶的时候，缺口的开口方向必须与点胶轨迹同步保持平行方向，现有点胶过程，需要人工计算每个点胶轨迹中点胶针头的偏转角度，计算量大、浪费人力且效率较低。

发明内容

鉴于以上问题，本申请提出一种点胶方法、点胶装置、点胶机及存储介质，以解决上述问题。

本申请第一方面提供一种点胶方法，应用于一点胶机，所述点胶机包括点胶针头，所述点胶针头末端的侧壁设有缺口，所述点胶方法包括：

获取第一轨迹的第一信息；

依据所述第一信息确定第一轨迹的类型；

依据所述第一轨迹的类型和所述第一信息获取所述第一轨迹的坐标；

依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度；

依据所述第一偏向角度确定第一调整角度；

依据所述第一调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第一轨迹的延伸方向相一致，并控制所述点胶机按照所述第一轨迹点胶。

进一步地，所述依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度，具体包括：

基于所述第一轨迹的类型为直线，确定所述第一轨迹的坐标包括第一起点坐标和第一终点坐标；

依据所述第一起点坐标和所述第一终点坐标确定所述第一轨迹与预设坐标系的坐标轴之间的夹角，所述夹角即为所述第一偏向角度。

进一步地，所述点胶方法还包括：

获取第二轨迹的第二信息；

依据所述第二信息确定第二轨迹的类型；

依据所述第二轨迹的类型和所述第二信息获取第二轨迹的坐标；

依据所述第二轨迹的坐标确定所述第二轨迹的第二偏向角度；

依据所述第一调整角度和所述第二偏向角度确定所述第二调整角度；

依据所述第二调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第二轨迹的延伸方向相一致。

进一步地，所述依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度，具体包括：

基于所述第一轨迹的类型为弧线，确定所述第一轨迹的坐标包括第一起点坐标、第一终点坐标和第一圆心坐标；

确定测试线，所述测试线与所述第一轨迹相切于所述第一起点；

依据所述第一起点坐标和所述第一圆心坐标确定所述测试线与预设坐标系的坐标轴之间的夹角，所述夹角即为所述第一偏向角度。

进一步地，所述点胶方法还包括：

获取第二轨迹的第二信息；

依据所述第二信息确定第二轨迹的类型；

依据所述第二信息和所述第二轨迹的类型获取第二轨迹的坐标；

依据所述第二轨迹的坐标确定所述第二轨迹的第二偏向角度；

依据所述第一起点坐标、所述第一终点坐标和所述第一圆心坐标确定第一圆心角；

依据所述第一偏向角度、所述第一圆心角和所述第二偏向角度确定所述第二调整角度；

依据所述第二调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第二轨迹的延伸方向相一致。

进一步地，若所述第二轨迹的类型为直线，则第二偏向角度为直线与坐标轴之间的夹角；若所述第二轨迹的类型为弧线，则所述第二偏向角度为圆心角。

进一步地，所述缺口的轮廓呈三角形或梯形。

本申请第二方面提供一种点胶装置，所述点胶装置包括：

获取模块，用于获取第一轨迹的第一信息；

确定模块，用于依据所述第一信息确定第一轨迹的类型；

所述获取模块还用于依据所述第一轨迹的类型和所述第一信息获取所述第一轨迹的坐标；

所述确定模块还用于依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度；依据所述第一偏向角度确定第一调整角度；

调整模块，用于依据所述第一调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第一轨迹的延伸方向相一致，并控制所述点胶机按照所述第一轨迹点胶。

本申请第三方面提供一种点胶机，所述点胶机包括：

存储器、处理器和通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；以及

所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行如上述实施例所述的点胶方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例所述点胶方法。

本申请提供的点胶方法、点胶装置、点胶机及存储介质，通过轨迹类型及轨迹坐标确定轨迹的偏向角度，依据偏向角度确定调整角度，以使缺口的开口方向与第一轨迹的延伸方向相一致，快速确定点胶机的点胶针头的缺口的开口朝向，以实现快速点胶，效率高、准确率高、节省人力成本。

附图说明

图1是本申请一实施例所提供的点胶针头的结构示意图。

图2是本申请另一实施例所提供的点胶针头的结构示意图。

图3是本申请一实施例所提供的点胶方法的流程示意图。

图4是图3所述点胶方法中的点胶轨迹的示意图。

图5是本申请一实施例所提供的第一偏向角度获取方法的流程示意图。

图6是本申请一实施例所提供的弧形轨迹的示意图。

图7是本申请一实施例所提供的第二调整角度获取方法的流程示意图。

图8是本申请一实施例所提供的点胶装置的功能模块图。

图9是本申请一实施例所提供的点胶机的架构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供了点胶方法、点胶装置、点胶机及计算机可读存储介质。在一个实施例中，点胶方法被配置为应用于一点胶机，点胶机具有点胶针头，点胶针头末端的侧壁具有缺口，所述点胶装置、点胶机及计算机可读存储介质均被配置为用于控制点胶针头在每个点胶轨迹的调整角度，以使点胶针头的缺口的开口方向与点胶轨迹的平行，然后控制点胶针头运动以实现点胶产品。

请参与图1，为本申请一实施例提供的点胶针头的示意图，其中该点胶针头1末端的侧壁具有缺口11，缺口11的轮廓呈三角形，以使由该缺口11出胶的胶体为立体状且胶体横截面为三角形，以防止施加在产品上的胶体发生溢胶。

优选地，缺口11的轮廓呈等腰三角形。

请参见图2，为本申请另一实施例提供的点胶针头的示意图，其中该点胶针头2末端的侧壁具有缺口21，缺口21呈梯形，以使由该缺口12的出胶的胶体为立体状且胶体横截面为梯形，以防止施加在产品上的胶体发生溢胶。

优选地，缺口21呈等腰梯形。

可以理解，在其他实施例中，缺口21还可为其他形状，例如M字形。

请参阅图3，图3是本申请一实施例所提供的点胶方法的流程示意图。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

本申请实施例的点胶方法应用在点胶产品过程中。对于需要进行点胶的点胶机，可以直接在点胶机上集成本申请的方法所提供的点胶功能。本申请所提供的点胶方法还可以以软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的形式运行在所述点胶机上，以SDK的形式提供点胶功能的接口，处理器或其他设备通过提供的接口即可实现点胶功能。

本申请实施例的点胶方法包括以下步骤。

步骤S1、获取第一轨迹的第一信息。

可以理解，点胶机点胶产品，产品上可存在多个连续的点胶轨迹，其中第一轨迹为点胶机点胶产品的第一段点胶轨迹，多个点胶轨迹也可包括多个直线轨迹和多个弧线轨迹，且多个直线轨迹和多个弧线轨迹依次相连设置。当然，在其他实施例中，产品上可仅存在一条直线轨迹或仅存在一条弧线轨迹。

其中第一信息可包括第一轨迹的类型、第一轨迹在预设坐标系中的轨迹坐标。

步骤S2、依据第一信息确定第一轨迹的类型。

具体地，依据第一信息包含的内容确定第一轨迹的类型，例如，如果第一信息包含圆心，则该轨迹为弧线轨迹，如果第一信息仅包含起点和终点，则该轨迹为直线轨迹。

步骤S3、依据第一轨迹的类型和第一信息获取第一轨迹的坐标。

其中，若第一轨迹为直线轨迹，则第一轨迹的坐标包括起点坐标和终点坐标。

若第二轨迹为弧线轨迹，则第一轨迹的坐标包括起点坐标、终点坐标和圆心坐标。

步骤S4、依据第一轨迹的坐标确定第一轨迹的第一偏向角度。

具体地，若第一轨迹为直线轨迹，可依据起点坐标和终点坐标获取第一轨迹与坐标轴之间的夹角，该夹角即为第一偏向角度；若第一轨迹为弧线轨迹，可依据第一轨迹的起点的切线与坐标轴之间的夹角确定第一偏向角度。

步骤S5、依据第一偏向角度确定第一调整角度。

在一实施例中，第一偏向角度与第一调整角度相等。例如点胶针头的缺口的开口方向与预设坐标系的X轴正方向相同，则第一偏向角度与第一调整角度相等，当然，在其他实施例中，若点胶针头的缺口的开口方向与预设坐标系的X轴正方向不相同，且呈预设夹角，则依据该预设夹角和第一偏向角度确定第一调整角度，例如缺口的开口方向与预设坐标系的X轴正方向呈30度夹角，第一偏向角度为60，则第一调整角度为30度。

步骤S6、依据第一调整角度调整点胶针头。

通过调整点胶针头，以使缺口的开口方向与第一轨迹的延伸方向相一致，并控制点胶机按照第一轨迹点胶。

在一实施例中，点胶机可包括驱动件，驱动件可为电机或旋转气缸，通过控制驱动件，以使驱动件带动点胶针头旋转，以使点胶针头旋转第一调整角度，以使缺口的开口方向与第一轨迹的延伸方向相一致。

如此，本申请通过轨迹类型及轨迹坐标确定轨迹的偏向角度，依据偏向角度确定调整角度，以使缺口的开口防线关于第一轨迹的延伸方向相一致，快速确定点胶机的点胶针头的缺口的开口朝向，以实现快速点胶，效率高、准确率高、节省人力成本。

本申请一实施例中，步骤S4具体包括：

基于第一轨迹的类型为直线，确定第一轨迹的坐标包括第一起点坐标和第一终点坐标；

依据第一起点坐标和第一终点坐标确定第一轨迹与坐标轴的夹角，该夹角即为第一偏向角度。

具体地，若第一起点坐标为(X1，Y1)，第一终点坐标为(X2，Y2)，则该夹角为θ，tanθ＝(Y2-Y1)/(X2-X1)，通过上式即可获取该夹角，当然，该公式仅为一示例，可以理解，可以通过其他方式获取该夹角。

在一实施例中，点胶方法还包括步骤：

获取第二轨迹的第二信息；

依据第二信息确定第二轨迹的类型；

依据第二轨迹的类型和第二信息获取第二轨迹的坐标；

依据第二轨迹的坐标确定第二轨迹的第二偏向角度；

依据第一调整角度和第二偏向角度确定第二调整角度；

依据第二调整角度调整点胶针头，以使缺口的开口方向与第二轨迹的延伸方向相一致。

具体地，第一轨迹为直线轨迹，则点胶机在第二轨迹点胶时点胶针头的调整角度，也即旋转角度为第一调整角度与第二轨迹偏转角度之和。

请参见图4，为本申请提供的一种点胶轨迹的示意图，该点胶轨迹包括六段轨迹，其中第一轨迹L1为直线，第二轨迹L2也为直线，第一轨迹的偏向角度，即第一轨迹与X轴正方向的夹角为β1，若在起始位置点胶针头的缺口的开口朝向X轴正方向，则第一调整角度与第一偏向角度相同，均为β1；第二轨迹的偏向角度为β2，则第二调整角度为β1+β2。若在起始位置点胶针头的缺口的开口与X轴正方向具有夹角α，则第一调整角度由第一偏向角度β1与夹角α确定，例如第一调整角度为β1-α。

在一实施例，步骤S5具体包括：

获取点胶针头的缺口的初始偏向角度；

依据第一偏向角度和初始偏向角度的差值确定第一调整角度。

其中初始偏向角度为在起始位置点胶针头的缺口的开口朝向与预设坐标轴之间的夹角，第一偏向角度为第一轨迹与预设坐标轴之间的夹角。

示例性的，初始偏向角度为60度，第一偏向角度为90度，则第一调整角度为30度。即点胶针头只需旋转30度，即可实现点胶针头的缺口朝向与点胶轨迹的延伸方向相一致。

在另一实施例中，请参见图5，步骤S4具体包括：

步骤S41、基于第一轨迹的类型为弧线，确定第一轨迹的坐标包括第一起点坐标、第一终点坐标和第一圆心坐标；

步骤S42、确定测试线，该测试线与该第一轨迹相切于第一起点；

步骤S43、依据第一起点坐标和第一圆心坐标确定测试线与预设坐标系的坐标轴之间的夹角。该夹角即为第一偏向角度。

具体地，若第一轨迹为弧线，则确定一条测试线，该测试线与第一轨迹相切于第一起点，可通过第一起点坐标与第一圆心坐标确定该切线与预设坐标系的坐标轴之间的夹角。

示例性的，请参见图6示出一弧形轨迹，该弧形轨迹的第一圆心坐标O为(0，0)，第一起点坐标A为(-1，0)，则切线L为X＝-1，切线L与弧形轨迹相切于点A，切线L与坐标轴X正方向之间的夹角为90度，则第一偏向角度为90度。

在一实施例中，请参见图7，点胶方法还包括步骤：

步骤S7、获取第二轨迹的第二信息；

步骤S8、依据第二信息确定第二轨迹的类型；

步骤S9、依据第二信息和第二轨迹的类型获取第二轨迹的坐标；

步骤S10、依据第二轨迹的坐标确定第二轨迹的第二偏向角度；

步骤S11、依据第一起点坐标、第一终点坐标和第一圆心坐标确定第一圆心角；

步骤S12、依据第一调整角度、第一圆心角和第二偏向角度确定第二调整角度；

步骤S13、依据第二调整角度调整点胶针头。

通过调整点胶针头以使缺口的开口方向与第二轨迹的延伸方向相一致。

请再次参见图6，第一终点坐标B为(0，1)，则第一圆心角为90度，则第二调整角度为第一圆心角和第一调整角度的差值加上第二偏向角度，则第二调整角度与第二偏向角度相同。

请再次参见图4，L4为弧线轨迹，且L4的圆心角为β4且为逆时针，若L3的偏向角β3，若L3的偏向件为α3，其中α3可通过β3和β2获取，由于L5与L4相切，则第二调整角度为β4-α3，可以理解，若L5不与L4相切且具有偏向β5，则第二调整角度为β4-α3+β5。

进一步地，本申请一实施例中，若点胶轨迹为弧线，则轨迹类型还包括逆时针和顺时针。

步骤S12具体地包括：

确定第一轨迹为逆时针方向，点胶针头到达第一终点时的第二调整角度为第一偏心角度与圆心角的差值。

具体地，若第一轨迹为顺时针方向延伸，则第二调整角度为第一偏心角度与圆心角的和，若第一轨迹为逆时针方向延伸，则第二调整角度为第一偏心角度与圆心角的差值。

图3详细介绍了本申请的点胶方法，通过所述方法，能够实现快速确定点胶针头的调整角度，以调整点胶针头的缺口的朝向。下面结合图8和图9，对实现所述点胶装置的功能模块以及硬件装置架构进行介绍。从上述内容可知，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。

请参考图8，图8是本申请一实施例所提供的点胶装置的功能模块图。在一些实施方式中，所述点胶装置100可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述点胶装置100中的各个程序段的程序代码可以存储于点胶机10的存储器中，并由点胶机10中的至少一个处理器所执行，以实现点胶的功能。

本实施方式中，点胶装置100根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块，所述各个功能模块用于执行图1对应实施方式中的各个步骤，以实现点胶切割组合的功能。本实施方式中，所述点胶装置100的功能模块包括：获取模块101、确定模块102及调整模块103。

获取模块101，用于获取第一轨迹的第一信息；

确定模块102，用于依据所述第一信息确定第一轨迹的类型；

所述获取模块101还用于依据所述第一轨迹的类型和所述第一信息获取所述第一轨迹的坐标；

所述确定模块102还用于依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度；依据所述第一偏向角度确定第一调整角度；

调整模块103，用于依据所述第一调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第一轨迹的延伸方向相一致，并控制所述点胶机按照所述第一轨迹点胶。

本申请一实施例中，所述确定模块102进一步用于：

基于第一轨迹的类型为直线，确定第一轨迹的坐标包括第一起点坐标和第一终点坐标；

依据第一起点坐标和第一终点坐标确定第一轨迹与坐标轴的夹角，该夹角即为第一偏向角度。

具体地，若第一起点坐标为(X1，Y1)，第一终点坐标为(X2，Y2)，则该夹角为θ，tanθ＝(Y2-Y1)/(X2-X1)，通过上式即可获取该夹角，当然，该公式仅为一示例，可以理解，可以通过其他方式获取该夹角。

在本申请一实施例中，所述确定模块102进一步地用于：

获取第二轨迹的第二信息；

依据第二信息确定第二轨迹的类型；

依据第二轨迹的类型和第二信息获取第二轨迹的坐标；

依据第二轨迹的坐标确定第二轨迹的第二偏向角度；

依据第一调整角度和第二偏向角度确定第二调整角度；

依据第二调整角度调整点胶针头，以使缺口的开口方向与第二轨迹的延伸方向相一致。

具体地，第一轨迹为直线轨迹，则点胶机在第二轨迹点胶时点胶针头的调整角度，也即旋转角度为第一调整角度与第二轨迹偏转角度之和。

在一实施例，所述确定模块102进一步地用于：

获取点胶针头的缺口的初始偏向角度；

依据第一偏向角度和初始偏向角度的差值确定第一调整角度。

其中初始偏向角度为在起始位置点胶针头的缺口的开口朝向与预设坐标轴之间的夹角，第一偏向角度为第一轨迹与预设坐标轴之间的夹角。

示例性的，初始偏向角度为60度，第一偏向角度为90度，则第一调整角度为30度。即点胶针头只需旋转30度，即可实现点胶针头的缺口朝向与点胶轨迹的延伸方向相一致。

在另一实施例中，所述确定模块102进一步地用于：

基于第一轨迹的类型为弧线，确定第一轨迹的坐标包括第一起点坐标、第一终点坐标和第一圆心坐标；

确定测试线，该测试线与该第一轨迹相切于第一起点；

依据第一起点坐标和第一圆心坐标确定测试线与预设坐标系的坐标轴之间的夹角。该夹角即为第一偏向角度。

具体地，若第一轨迹为弧线，则确定一条测试线，该测试线与第一轨迹相切于第一起点，可通过第一起点坐标与第一圆心坐标确定该切线与预设坐标系的坐标轴之间的夹角。

示例性的，请参见图6示出一弧形轨迹，该弧形轨迹的第一圆心坐标O为(0，0)，第一起点坐标A为(-1，0)，则切线L为X＝-1，切线L与弧形轨迹相切于点A，切线L与坐标轴X正方向之间的夹角为90度，则第一偏向角度为90度。

在一实施例中，所述确定模块102进一步地用于：

获取第二轨迹的第二信息；

依据第二信息确定第二轨迹的类型；

依据第二信息和第二轨迹的类型获取第二轨迹的坐标；

依据第二轨迹的坐标确定第二轨迹的第二偏向角度；

依据第一起点坐标、第一终点坐标和第一圆心坐标确定第一圆心角；

依据第一调整角度、第一圆心角和第二偏向角度确定第二调整角度；

依据第二调整角度调整点胶针头。

通过调整点胶针头以使缺口的开口方向与第二轨迹的延伸方向相一致。

请再次参见图6，第一终点坐标B为(0，1)，则第一圆心角为90度，则第二调整角度为第一圆心角和第一调整角度的差值加上第二偏向角度，则第二调整角度与第二偏向角度相同。

请再次参见图4，L4为弧线轨迹，且L4的圆心角为β4且为逆时针，若L3的偏向角β3，若L3的偏向件为α3，其中α3可通过β3和β2获取，由于L5与L4相切，则第二调整角度为β4-α3，可以理解，若L5不与L4相切且具有偏向β5，则第二调整角度为β4-α3+β5。

进一步地，本申请一实施例中，若点胶轨迹为弧线，则轨迹类型还包括逆时针和顺时针。

请参见图9，图9为本申请一实施例所提供的点胶机的架构示意图。点胶机10包括存储器11、处理器12和通讯总线13，所述存储器11通过所述通讯总线13与所述处理器12通信连接。

点胶机10还包括存储在存储器11中并可在处理器12上运行的计算机程序14，例如点胶的程序。

处理器12执行计算机程序14时实现上述方法实施例中点胶方法的步骤。示例性的，计算机程序14可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在存储器11中，并由处理器12执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，所述指令段用于描述计算机程序14在点胶机10中的执行过程。例如，计算机程序14可以被分割成图8中的模块101-103。

可以理解地，图9仅仅是点胶机10的示例，并不构成对点胶机10的限定，点胶机10可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述点胶机10还可以包括输入设备等。

处理器12可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以包括其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者所述处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器12是所述点胶机10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个点胶机10的各个部分。

存储器11可用于存储计算机程序14和/或模块/单元，处理器12通过运行或执行存储在存储器11内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在存储器11内的数据，实现点胶机10的各种功能。存储器11可以包括外部存储介质，也可以包括内存。此外，存储器11可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

点胶机10集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现所述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读程序指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读程序指令可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机可读程序指令在被处理器执行时，可实现所述各个方法实施例的步骤。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

此处描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到相应的计算处理设备，或者通过网络(例如，互联网，局域网，广域网和网络)下载到外部计算机或外部存储设备或无线网络。该网络可以包括铜传输电缆、光传输纤维、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器，每个计算处理设备中的网络适配器卡或网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令以存储在各个计算处理设备内的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明的操作的计算机可读程序指令可以是汇编程序指令，指令集架构(ISA)指令，机器指令，机器相关指令，微码，固件指令，状态设置数据，集成电路的配置数据，或以一种或多种编程语言(包括面向对象的编程语言，例如Smalltalk，C++等)和过程编程语言(例如“C”编程语言或类似编程)的任意组合编写的源代码或目标代码语言。计算机可读程序指令可以完全在用户计算机上，部分在用户计算机上，作为独立软件包执行，部分在用户计算机上并且部分在远程计算机上或完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者可以与外部计算机建立连接(用于例如，通过使用Internet服务提供商的Internet)。在一些实施例中，包括例如可编程逻辑电路，现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)的电子电路可以通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化计算机可读程序指令。

在此参考根据本发明的实施例的方法，装置和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各方面。可以理解的是，流程图和/或框图的每个框以及流程图和/或框图中的框的组合可以通过计算机可读程序指令来实现。

可以将这些计算机可读程序指令提供给通用计算机，专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生机器，从而使得该指令经由计算机的处理器或其他可编程数据处理来执行。在该装置中，创建用于实现流程图和/或框图方框中指定的功能/动作的装置。这些计算机可读程序指令还可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机可读存储介质可以指导计算机，可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式起作用，从而使得其中存储有指令的计算机可读存储介质。也可以将计算机可读程序指令加载到计算机，其他可编程数据处理设备或其他设备上，以使一系列操作步骤在计算机，其他可编程设备或其他设备上执行以产生计算机实现的过程，例如在计算机，其他可编程装置或其他设备上执行的指令实现了流程图和/或框图中指定的功能/动作。

附图中的流程图和框图示出了根据本发明的各种实施例的装置，方法和计算机程序产品的可能实现的体系结构，功能和操作。就这一点而言，流程图或框图中的每个方框可以代表指令的模块，片段或部分，其包括用于实现指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些替代实施方式中，方框中指出的功能可以不按图中指出的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能，实际上可以基本上同时执行连续示出的两个框，或者有时可以以相反的顺序执行这些框。还应注意，框图和/或流程图的每个方框以及框图和/或流程图的方框的组合可以由执行指定功能或动作或基于特定目的基于硬件的专用系统来实现。

已经出于说明的目的给出了本发明的各种实施例的描述，但并不意图是穷举的或将本发明限制为所公开的形式。在不脱离本发明的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员将是显而易见的。选择和描述实施例是为了最好地解释本发明的原理和实际应用，并使本领域的其他普通技术人员能够理解本发明的各种实施例，这些实施例具有各种适合于预期的特定用途的修改。

Claims (10)

1.一种点胶方法，其特征在于，应用于一点胶机，所述点胶机包括点胶针头，所述点胶针头末端的侧壁设有缺口，所述点胶方法包括：

获取第一轨迹的第一信息；

依据所述第一信息确定第一轨迹的类型；

依据所述第一轨迹的类型和所述第一信息获取所述第一轨迹的坐标；

依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度；

依据所述第一偏向角度确定第一调整角度；

依据所述第一调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第一轨迹的延伸方向相一致，并控制所述点胶机按照所述第一轨迹点胶。

2.如权利要求1所述的点胶方法，其特征在于，所述依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度，具体包括：

基于所述第一轨迹的类型为直线，确定所述第一轨迹的坐标包括第一起点坐标和第一终点坐标；

依据所述第一起点坐标和所述第一终点坐标确定所述第一轨迹与预设坐标系的坐标轴之间的夹角，所述夹角即为所述第一偏向角度。

3.如权利要求2所述的点胶方法，其特征在于，所述点胶方法还包括：

获取第二轨迹的第二信息；

依据所述第二信息确定第二轨迹的类型；

依据所述第二轨迹的类型和所述第二信息获取第二轨迹的坐标；

依据所述第二轨迹的坐标确定所述第二轨迹的第二偏向角度；

依据所述第一调整角度和所述第二偏向角度确定所述第二调整角度；

依据所述第二调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第二轨迹的延伸方向相一致。

4.如权利要求1所述的点胶方法，其特征在于，所述依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度，具体包括：

基于所述第一轨迹的类型为弧线，确定所述第一轨迹的坐标包括第一起点坐标、第一终点坐标和第一圆心坐标；

确定测试线，所述测试线与所述第一轨迹相切于所述第一起点；

依据所述第一起点坐标和所述第一圆心坐标确定所述测试线与预设坐标系的坐标轴之间的夹角，所述夹角即为所述第一偏向角度。

5.如权利要求4所述的点胶方法，其特征在于，所述点胶方法还包括：

获取第二轨迹的第二信息；

依据所述第二信息确定第二轨迹的类型；

依据所述第二信息和所述第二轨迹的类型获取第二轨迹的坐标；

依据所述第二轨迹的坐标确定所述第二轨迹的第二偏向角度；

依据所述第一起点坐标、所述第一终点坐标和所述第一圆心坐标确定第一圆心角；

依据所述第一调整角度、所述第一圆心角和所述第二偏向角度确定所述第二调整角度；

依据所述第二调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第二轨迹的延伸方向相一致。

6.如权利要求3或5所述的点胶方法，其特征在于，若所述第二轨迹的类型为直线，则第二偏向角度为直线与坐标轴之间的夹角；若所述第二轨迹的类型为弧线，则所述第二偏向角度为圆心角。

7.如权利要求1所述的点胶方法，其特征在于，所述缺口的轮廓呈三角形或梯形。

8.一种点胶装置，其特征在于，所述点胶装置包括：

获取模块，用于获取第一轨迹的第一信息；

确定模块，用于依据所述第一信息确定第一轨迹的类型；

所述获取模块还用于依据所述第一轨迹的类型和所述第一信息获取所述第一轨迹的坐标；

所述确定模块还用于依据所述第一轨迹的坐标确定所述第一轨迹的第一偏向角度；依据所述第一偏向角度确定第一调整角度；

调整模块，用于依据所述第一调整角度调整所述点胶针头，以使所述缺口的开口方向与所述第一轨迹的延伸方向相一致，并控制所述点胶机按照所述第一轨迹点胶。

9.一种点胶机，其特征在于，所述点胶机包括：

存储器、处理器和通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；以及

所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行如权利要求1至7中任意一项所述的点胶方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的点胶方法。

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