CN114947621B - 一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及智能家居的领域，该方法包括获取阻力感应信息；判断阻力感应信息是否大于0；若大于，则获取当前轮胎滚动圈数信息；计算当前行进距离信息；分析当前床下位置信息；判断当前床下位置信息是否为床脚位置信息；若为，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；若不为床脚位置信息，则通过激光扫描获取障碍物信息并对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；分析已清理区域信息和未清理区域信息；分析当前行进方向信息；确定推出方向信息；将障碍物信息推出，本申请具有障碍物不易对床边沿的区域造成区域，清理效果好，提高了扫地机器人的智能化和清理效率的效果。

Description

一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端

技术领域

本申请涉及智能家居的领域，尤其是涉及一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

相关技术中，扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。针对上述中的相关技术，发明人认为，当扫地机器人推出小物件常常将床底周边的地板污染，清理效果不佳，且使得用户具有不好的体验，尚有改进的空间。

发明内容

为了改善扫地机器人推出小物件时，常常将床底周边的地板污染的问题，本申请提供一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种扫地机器人清理控制方法，采用如下的技术方案：

一种扫地机器人清理控制方法，包括：

获取扫地机器人按照所预设的清理轨迹信息进入床底后的阻力感应信息；

判断阻力感应信息是否大于0；

若大于，则获取当前轮胎滚动圈数信息；

根据当前轮胎滚动圈数信息和所预设的轮胎直径信息计算出当前行进距离信息；

根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出当前床下位置信息；

判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息；

若为床脚位置信息，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；

若不为床脚位置信息，则通过激光扫描获取障碍物信息并对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；

根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息；

根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出当前行进方向信息；

根据已清理区域信息和当前行进方向信息确定推出方向信息；

按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

若等于0，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理。

通过采用上述技术方案，通过压力检测的数据检测出障碍物，然后根据压力数据获取的位置排除床脚的情况来得到障碍物，然后对障碍物进行清理，清理后的障碍物从已清理区域推出，使得清理后的障碍物不易二次污染，且推出的障碍物较为干净，不易对床边沿的区域造成区域，清理效果好，且在对床底进行清理的同时无需用户钻到床底寻找物体，提高了扫地机器人的智能化和清理效率。

可选的，对障碍物信息所对应的障碍物进行清理的方法包括：

获取与障碍物信息对应的图像识别信息；

根据所预设的物品数据库中所存储的物品信息和图像识别信息进行匹配分析以确定图像识别信息中识别并匹配成功的物品，将该物品定义为当前物品信息；

获取当前物品信息的当前状态情况信息；

根据所预设的状态数据库中所存储的翻转能力信息和当前物品信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前物品信息以及当前状态情况信息所对应的翻转能力，将该翻转能力定义为当前翻转能力信息；

判断当前翻转能力信息是否包含所预设的自由翻转状态信息；

若是，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后将障碍物信息所对应的障碍物按照所预设的垂直翻转状态信息所对应的角度进行翻转，再继续沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理，其中自由翻转状态信息包含垂直翻转状态信息；

若否，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。

可选的，对障碍物信息所对应的障碍物进一步进行清理的方法包括：

获取障碍物的平置高度信息；

判断平置高度信息是否高于所预设的越过高度信息；

若高于，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后将障碍物信息所对应的障碍物按照垂直翻转状态信息所对应的角度进行翻转，再继续沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理；

若低于，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后从障碍物的上方进行清理。

可选的，若当前物品信息所对应的形状不为自由翻转形状信息，随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物的方法包括：

判断当前翻转能力信息所对应的能力是否包含垂直翻转程度信息；

若包含，则根据状态数据库中所存储的翻转轴信息和当前物品信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前物品信息以及当前状态情况信息所对应翻转时对应的翻转轴，将该翻转轴定义为当前翻转轴信息；

获取床底高度信息和水平周向信息；

根据水平周向信息、平置高度信息和当前翻转轴信息分析确定翻转半径信息；

判断翻转半径信息是否大于床底高度信息；

若是，则获取扫地机器人的电机转矩逐渐增大后开始推动障碍物信息均匀移动时的当前转矩信息；

根据所预设的推力数据库中所对应的重力信息和当前转矩信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前转矩信息以及当前状态情况信息所对应障碍物的重力，将该重力定义为当前重力信息；

根据所预设的翻动数据库中所存储的推力速度信息以及平移距离信息与当前重力信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前重力信息以及当前状态情况信息所对应的能够将障碍物信息进行垂直翻转程度信息所对应的垂直翻转的推力速度以及推力碰撞后和凹缝之间的平移距离，将该推力速度定义为当前推力速度信息，将该平移距离定义为当前平移距离信息；

计算当前床下位置信息和所预设的凹缝位置信息之间沿清理轨迹信息的方向上的翻转距离信息；

计算当前平移距离信息和翻转距离信息的差值，将该差值定义为继续推动距离信息；

将障碍物推动继续推动距离信息后，从对应的位置处以当前推力速度信息撞击障碍物将其进行垂直翻转，然后沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理；

若否，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物；

若不包含，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。

可选的，按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出的方法包括：

根据已清理区域信息和推出方向信息确定推出距离信息；

根据所预设的摩擦数据库中所对应的摩擦系数信息和当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前状态情况信息所对应的摩擦系数，将该摩擦系数定义为当前摩擦系数信息；

根据当前重力信息和当前摩擦系数信息计算出当前摩擦力信息；

根据所预设的推力数据库中所存储的瞬时推力速度信息和当前摩擦力信息以及推出距离信息进行匹配分析以确定当前摩擦力信息以及推出距离信息所对应的瞬时推力速度，将该瞬时推力速度定义为当前瞬时推力速度信息；

判断当前瞬时推力速度信息是否大于所预设的额定最大速度信息；

若大于，则根据推力数据库中所存储的推动距离信息和额定最大速度信息以及当前摩擦力信息进行匹配分析以确定额定最大速度信息以及当前摩擦力信息所对应的推动距离，将该推动距离定义为最大推动距离信息；

计算推出距离信息和最大推动距离信息之间的差值，将该差值定义为需求推动距离信息；

将扫地机器人沿推出方向信息推动需求推动距离信息后以额定最大速度信息撞击障碍物，然后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

若小于，则以当前瞬时推力速度信息撞击障碍物，然后继续沿清理轨迹信息进行清理。

可选的，若阻力感应信息大于0且随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物的方法包括：

当阻力感应信息稳定后将阻力感应信息所对应的压力值归0后继续获取阻力感应信息并判断阻力感应信息是否大于0；

若阻力感应信息大于0，则继续判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息；

当不为床脚位置信息时按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

当当前翻转能力信息不包含自由翻转状态信息时随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物并将阻力感应信息所对应的压力值归0；

若阻力感应信息小于0，则获取绕周向转动进行感应的激光感应距离信息和激光感应角度信息；

根据当前床下位置信息和床脚位置信息计算出床脚距离信息；

筛选出不等于床脚距离信息的激光感应距离信息和激光感应角度信息，将该激光感应距离信息定义为障碍物距离信息，将该激光感应角度信息定义为障碍物角度信息；

根据所预设的清理终点信息和当前床下位置信息计算出推动角度信息；

判断障碍物角度信息是否等于推动角度信息；

若是，则根据推力数据库中所存储的瞬时推力速度信息和当前摩擦力信息以及清理终点信息对应的床脚距离信息进行匹配分析以确定当前摩擦力信息以及床脚距离信息所对应的瞬时推力速度，将该瞬时推力速度定义为归置瞬时推力速度信息；

判断归置瞬时推力速度信息是否大于额定最大速度信息；

若大于，则以额定最大速度信息推动撞击障碍物，然后将阻力感应信息所对应的压力值归0；

若小于，则将扫地机器人以归置推力速度信息撞击障碍物，然后将阻力感应信息所对应的压力值归0；

若不是，则计算障碍物角度信息和推动角度信息之间的差值，将该差值定义为调整角度信息；

在将扫地机器人撞击障碍物前以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整。

可选的，在将扫地机器人撞击障碍物前以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整的方法包括：

根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息所对应的角度范围，将已清理区域信息对应的角度范围定义为已清理角度信息，将未清理区域信息对应的角度范围定义为未清理角度信息；

判断障碍物角度信息是否落入已清理角度信息；

若是，则根据障碍物距离信息、障碍物角度信息和当前床下位置信息计算出障碍物位置信息；

根据障碍物位置信息、水平周向信息和所预设的影响间隔信息计算出影响区域信息出；

分析影响区域信息和已清理区域信息的重叠区域，将该重叠区域定义为重新清理区域信息；

根据重新清理区域信息和清理轨迹信息分析出重新清理轨迹信息；

以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整后按照重新清理轨迹信息进行清理直至到达当前床下位置信息后以清理轨迹信息继续清理；

若否，则直接沿清理轨迹信息继续清理。

第二方面，本申请提供一种扫地机器人清理控制系统，采用如下的技术方案：

一种扫地机器人清理控制系统，包括：

压力感应模块，用于获取扫地机器人按照所预设的清理轨迹信息进入床底后的阻力感应信息；

处理模块，与压力感应模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；

判断模块，用于判断阻力感应信息是否大于0；

计数模块，与处理模块相连，用于获取轮胎滚动圈数；

清理模块，与处理模块相连，用于控制扫地机器人进行清理；

扫描模块，与处理模块相连，用于扫描障碍物信息；

若判断模块判断出大于，则计数模块获取当前轮胎滚动圈数信息；

处理模块根据当前轮胎滚动圈数信息和所预设的轮胎直径信息计算出当前行进距离信息；

处理模块根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出当前床下位置信息；

判断模块判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息；

若判断模块判断出为床脚位置信息，则清理模块继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；

若判断模块判断出不为床脚位置信息，则扫描模块通过激光扫描获取障碍物信息并且清理模块对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；

处理模块根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息；

处理模块根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出当前行进方向信息；

处理模块根据已清理区域信息和当前行进方向信息确定推出方向信息；

处理模块控制扫地机器人按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

若判断模块判断出为等于0，则清理模块继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种扫地机器人清理控制方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，能够存储相应的程序，具有计算快速的特点。

一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种扫地机器人清理控制方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过对障碍物进行清理且从已清理区域推出，使得清理后的障碍物不易二次污染，且推出的障碍物较为干净，不易对床边沿的区域造成区域，清理效果好，提高了扫地机器人的智能化和清理效率；

2.通过将障碍物以某种合适的速度碰到凹缝处从而因惯性力而翻转，使得翻转更加自然，无需借助其它工具，只需要现有扫地机器人的撞击即可实现，节约了材料成本，提高了扫地机器人的智能化。

附图说明

图1是本申请实施例中的一种扫地机器人清理控制方法的流程图。

图2是本申请实施例中的一种扫地机器人清理控制方法的轨迹示意图。

图3是本申请实施例中的对障碍物信息所对应的障碍物进行清理的方法的流程图。

图4是本申请实施例中的对障碍物信息进行清理的方法的流程图。

图5是本申请实施例中的进行推动障碍物信息所对应的障碍物的方法的流程图。

图6是本申请实施例中的按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出的方法的流程图。

图7是本申请实施例中的若阻力感应信息大于0且随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物的方法的流程图。

图8是本申请实施例中的将扫地机器人撞击障碍物前以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整的方法流程图。

图9是本申请实施例中的重新清理轨迹的示意图。

图10是本申请实施例中的一种扫地机器人清理控制方法的模块图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-10及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

参见图1，本发明实施例提供一种扫地机器人清理控制方法，一种扫地机器人清理控制方法的主要流程描述如下：

步骤100：获取扫地机器人按照所预设的清理轨迹信息进入床底后的阻力感应信息。

阻力感应信息为扫地机器人上感受到的阻力的信息，可以由压力传感器进行检测，设置于扫地机器人的前方。清理轨迹信息为人为设置的根据床底的形状以及尺寸设计的将床下所有区域均可以清理的轨迹的信息。

步骤101：判断阻力感应信息是否大于0。

判断的目的是扫地机器人是否撞上某个障碍物。

步骤1011：若大于，则获取当前轮胎滚动圈数信息。

当前轮胎滚动圈数信息为扫地机器人从床下起始点位置开始扫地时到扫地机器人撞上障碍物时，轮胎一共滚动的圈数的信息。在本申请实施例中，假设轮胎的摩擦力足够大，在不碰到任何其它结构的情况下不易打滑。如果大于，则说明此时扫地机器人碰到了障碍物。其中，灰尘所产生的阻力感应信息忽略不计。

步骤1012：若等于0，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理。

如果等于0，则说明此时扫地机器人没有碰到障碍物，则仍然照着清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理。

步骤102：根据当前轮胎滚动圈数信息和所预设的轮胎直径信息计算出当前行进距离信息。

轮胎直径信息为扫地机器人上的轮胎的直径信息，可以从扫地机器人的规格参数上进行获取，也可以直接测量后输入。当前行进距离信息为扫地机器人沿着清理轨迹信息前进的路径长度的信息。计算的方式为当前行进距离信息L=nπD，其中n为当前轮胎滚动圈数信息，D为轮胎直径信息。

步骤103：根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出当前床下位置信息。

如图2所示，当前床下位置信息为扫地机器人所在的床下位置的信息。当当前行进距离信息确定后，即扫地机器人在清理轨迹信息上的行驶路径即确定，而每一个清理轨迹信息所对应的路径线对应的坐标点是确定的，故而扫地机器人和床之间的相对位置是确定的。分析的方式可以为数据库分析，即在数据库中标注出清理轨迹信息上每个点和对应的床下坐标的映射关系，也可以为直接CAD图纸绘制，然后计算每个直线上的拐点和清理轨迹信息上的起始点沿清理轨迹信息的路径，然后分析出在哪个直线上，最后按照剩下的长度来确定在该直线上的位置，最终测量该位置和起始点的纵向和横向的距离作为当前床下位置信息。

步骤104：判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息。

如图2所示，床脚位置信息为床脚在床下所处的位置的信息，其为一个范围值，为工作人员事先确定坐标系后将对床脚位置进行测量得到。

步骤1041：若为床脚位置信息，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理。

如果是床脚，则说明并不是掉入床底的小零件，则无需进行处理，可以继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进。

步骤1042：若不为床脚位置信息，则通过激光扫描获取障碍物信息并对障碍物信息所对应的障碍物进行清理。

如图2所示，障碍物信息为进入床底的阻碍扫地机器人前进的小零件的整体形状的信息。如果不是床脚，则说明此时是进入床底的障碍物对扫地机器人产生了阻力，故而通过激光绕着障碍物信息的周向扫描出障碍物的整体形状的信息，然后对障碍物进行清理。清理的目的是为了使得障碍物离开床底后不易对床外的地面造成污染。

步骤105：根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息。

如图2所示，已清理区域信息为扫地机器人在撞上障碍物时已经打扫的区域的信息。未清理区域信息为扫地机器人在撞上障碍物时还没有打扫的区域的信息。分析的方式为将当前行进距离信息为经过的区域的长度方向，然后以扫地机器人横向清扫的范围作为宽度方向来规划出已清理区域信息。而除了已清理区域信息外的床下区域均为未清理区域信息。

步骤106：根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出当前行进方向信息。

当前行进方向信息为在当前床下位置信息处按照清流轨迹信息继续前进的方向的信息，如图2所示，扫地机器人所处的位置为向下移动的方向。分析的方式为将清理轨迹信息分成若干个直线行驶的矢量信息，然后确定当前床下位置信息所在的矢量信息的直线上，然后当前行进方向信息即为对应的矢量信息的方向。

步骤107：根据已清理区域信息和当前行进方向信息确定推出方向信息。

推出方向信息为将障碍物信息所对应的障碍物推出床底的方向。如图2所示，推出方向信息为朝向已清理区域信息的方向，在本实施例中为了能够快速将障碍物推出，故而一般以垂直床边沿的延伸方向的方向作为推出方向信息。

步骤108：按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理。

当推出方向信息确定后，则通过扫地机器人将障碍物推出，一方面，对障碍物进行清理，使得清理后的障碍物不易二次污染，且推出的障碍物较为干净，不易对床边沿的区域造成区域，清理效果好；另一方面，在对床底进行清理的同时无需用户钻到床底寻找物体，提高了扫地机器人的智能化和清理效率。需要注意的是，扫地机器人在推出过程中并不进行清理工作，以节约能源，也可以进行清理工作，但是此时工作的区域并不进行记录，即轮胎的圈数并不记录直至扫地机器人回至当前床下位置信息所对应的位置处，然后再继续累计记录轮胎的圈数。

参照图3，对障碍物信息所对应的障碍物进行清理的方法包括：

步骤200：获取与障碍物信息对应的图像识别信息。

图像识别信息为障碍物信息所对应的障碍物的图像的信息。获取的方式为在扫地机器人的上方设置一个摄像头进行拍摄。当阻力感应信息不为0时，系统自动启动摄像头进行拍摄。

步骤201：根据所预设的物品数据库中所存储的物品信息和图像识别信息进行匹配分析以确定图像识别信息中识别并匹配成功的物品，将该物品定义为当前物品信息。

当前物品信息为障碍物信息所对应的物品的信息，包含形状、重量和表面以及种类等信息。数据库中存储有物品信息和图像识别信息的映射关系，由本领域工作人员按照实际的工作情况将所有家庭生活中能够进入床底的物品进行各个角度的拍照然后将对应信息输入映射关系中。当系统事儿别到对应的图像识别信息时，从图像中识别出对应的特征，然后将其和物品信息的照片一一进行对比，然后将具有特征的物品信息输出。

步骤202：获取当前物品信息的当前状态情况信息。

当前状态情况信息为物品信息在该识别角度识别下的摆放状态的信息，即在该识别角度识别出的当前物品和地面的接触情况、接触面大小以及接触面种类的信息。获取的方式也可以为查找的方式。

步骤203：根据所预设的状态数据库中所存储的翻转能力信息和当前物品信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前物品信息以及当前状态情况信息所对应的翻转能力，将该翻转能力定义为当前翻转能力信息。

当前翻转能力信息为在当前放置状态下当前物品信息能够进行的翻转的能力的信息，例如绕轴滚动翻转、自由翻转、绕边撬动翻转等。数据库中存储有当前翻转能力信息、当前物品信息以及当前状态情况信息的映射关系。由本领域工作人员根据观察物品以及物品的摆放状态然后按照常识以及试验结果得到并输入的。当系统接收到当前物品信息以及当前状态情况信息时，自动从数据库中查找到对应的当前翻转能力信息并输出。

步骤204：判断当前翻转能力信息是否包含所预设的自由翻转状态信息。

自由翻转状态信息为物品滚动翻转或者其它翻转的形式而使得上表面处于竖直状态，且可以在不接触下维持对应翻转后的状态的信息，如圆柱体和圆球体在周向表面接触地面时均具有自由翻转状态的能力，但是例如纸张，无法通过翻转而维持翻转后的状态。判断的目的是为了确定是否可以直接碰撞翻转。

步骤2041：若是，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后将障碍物信息所对应的障碍物按照所预设的垂直翻转状态信息所对应的角度进行翻转，再继续沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理，其中自由翻转状态信息包含垂直翻转状态信息。

垂直翻转状态信息为将物品翻转90度的能力的信息。如果包含，则说明此时可以将其翻转90度以将上表面翻转至侧面进行清理。此处在扫地机器人上具有侧面清理的功能，例如在侧面也具有刷毛和抹布等。

需要注意的是，采取翻转的动作过后会继续获取其对应的状态情况信息，然后和当前状态情况信息进行区别以确定是否已经翻转90度而将上表面翻转至侧面进行清理。

步骤2042：若否，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。

如果不能翻转，则说明此时无法对障碍物的上表面进行处理，故而障碍物如果推出则会造成污染，此时则为了不影响已清理区域，则需要将障碍物始终处于未清理区域内，故而此时需要将障碍物随着扫地机器人一起移动。

参照图4，对障碍物信息所对应的障碍物进一步进行清理的方法包括：

步骤300：获取障碍物的平置高度信息。

平置高度信息为障碍物处于当前状态情况信息时最高点的高度的信息。

步骤301：判断平置高度信息是否高于所预设的越过高度信息。

越过高度信息为扫地机器人能够升高后下方的物体不易对扫地机器人的前进造成干扰时物品的最大的高度信息。

步骤3011：若高于，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后将障碍物信息所对应的障碍物按照垂直翻转状态信息所对应的角度进行翻转，再继续沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理。

如果高于，则说明此时无法不翻转对障碍物的上表面进行清理，则还是需要翻转，则此时进行翻转后再对上表面进行处理。

步骤3012：若低于，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后从障碍物的上方进行清理。

如果低于，则可以从上方进行清理，使得障碍物无需翻转即可进行清理，减少了扫地机器人对障碍物进行翻转所需要进行的操作，提高了扫地机器人清理的流畅性和简洁性。此时也可以对无法翻转但是能够从上方进行清理的障碍物进行处理，减少了随着扫地机器人一起前进的障碍物的数量，提高了障碍物的清理能力。

参照图5，若当前物品信息所对应的形状不为自由翻转形状信息，随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物的方法包括：

步骤400：判断当前翻转能力信息所对应的能力是否包含垂直翻转程度信息。

判断的目的是确定是否包含垂直翻转程度信息。此处需要注意的是，自由翻转的物品一定可以垂直翻转。而其它翻转能力也可以包含垂直翻转能力，由于无法进行自由翻转，故而需要确定是否可以垂直翻转，例如正方体，并不具备自由翻转的能力，但是可以垂直翻转，只是其翻转是需要撬动的。

步骤4001：若包含，则根据状态数据库中所存储的翻转轴信息和当前物品信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前物品信息以及当前状态情况信息所对应翻转时对应的翻转轴，将该翻转轴定义为当前翻转轴信息。

当前翻转轴信息为当前物品信息在当前状态情况下进行翻转时在当前物品上的翻转轴的信息。数据库中存储有翻转轴信息、当前物品信息以及当前状态情况信息的映射关系，由本领域工作人员根据将每个物品进行翻转时，观察物品能够翻转时绕着转动的轴，然后进行记录得到的。需要注意的是此处的轴为当此处的物品的边界线为弧线或者不规则线时，翻转轴为虚拟的轴。当系统接收到当前物品信息以及当前状态情况信息时，自动从数据库中查找到对应的当前翻转轴信息并进行输出。

步骤4002：若不包含，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。

如果都不包含，则说明此时无法确定是否可以翻转来进行清理，则和步骤2042一致为了不影响已清理区域，则需要将障碍物始终处于未清理区域内，故而此时需要将障碍物随着扫地机器人一起移动。

步骤401：获取床底高度信息和水平周向信息。

床底高度信息为床底板和地面之间的空间的高度的信息。水平周向信息为障碍物信息在水平面上的边界线的信息。获取的方式为激光扫描的形式，即扫地机器人沿着一定的直径绕圈并进行扫描后扫出的轮廓线的信息。

步骤402：根据水平周向信息、平置高度信息和当前翻转轴信息分析确定翻转半径信息。

翻转半径信息为绕着当前翻转轴信息进行翻转时在障碍物信息上距离当前翻转轴最远点的位置的翻转半径的信息。计算的方式为以当前翻转轴为边界线，然后以垂直的距离为水平线得到的在水平周向信息的边界线上距离当前翻转轴最远的点的坐标，然后该坐标距离当前翻转轴的距离值和平置高度信息的高度值为两个直角边而形成的三角形的斜边即为翻转半径信息。

步骤403：判断翻转半径信息是否大于床底高度信息。

判断的目的是为了确定在翻转过程中是否可以在床底下翻过去而不受到床底部的影响。此处默认床底部为一个平面。为了保证能够翻转过去且计算简单的目的，尽可能将该物品作为一个柱状物件，即是一个以水平周向信息为横截面，以平置高度信息为高度的柱体结构。这样可以使得计算得到的翻转半径最大，当其实际小于该翻转半径时默认为该翻转半径，使得若是在最大值也能符合要求的话，该物体必然可以翻转过去。

步骤4031：若是，则获取扫地机器人的电机转矩逐渐增大后开始推动障碍物信息均匀移动时的当前转矩信息。

当前转矩信息为将障碍物进行均匀移动时的电机转矩的转动速度的信息。如果是的，则说明此时可以进行翻转。此时扫地机器人的电机转矩所转化的推力就等于障碍物的摩擦力。

步骤4032：若否，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。

如果不能进行垂直翻转则说明无法将障碍物进行翻转而将上表面翻转为侧面，则无法对上表面进行清理。

步骤404：根据所预设的推力数据库中所对应的重力信息和当前转矩信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前转矩信息以及当前状态情况信息所对应障碍物的重力，将该重力定义为当前重力信息。

当前重力信息为障碍物的重量的信息。数据库中存储有当前重力信息、当前转矩信息以及当前状态情况信息的映射关系，由本领域技术人员按照实际情况进行测量获取，也可以根据一定的公式进行计算获得。当当前转矩信息一定，对应的摩擦力也就相对可以通过电机转矩进行换算，然后分析当前状态情况信息即可得到对应的摩擦系数，通过摩擦系数和摩擦力的换算可以得到对应的重力大小。当系统接收到当前转矩信息以及当前状态情况信息时，自动从数据库中查找到对应的当前重力信息进行输出。

步骤405：根据所预设的翻动数据库中所存储的推力速度信息以及平移距离信息与当前重力信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前重力信息以及当前状态情况信息所对应的能够将障碍物信息进行垂直翻转程度信息所对应的垂直翻转的推力速度以及推力碰撞后和凹缝之间的平移距离，将该推力速度定义为当前推力速度信息，将该平移距离定义为当前平移距离信息。

当前推力速度信息为在当前重力信息和当前状态情况信息的情况下将障碍物信息进行垂直翻转程度信息所对应的垂直翻转的推力速度的信息。当前平移距离信息为使得障碍物信息进行翻转所需要让其自由移动的距离的信息，即距离凹缝前当前平移距离信息的距离处扫地机器人以当前推力速信息撞击障碍物，障碍物会移动当前平移距离信息的距离，然后在凹缝处因凹缝的高低不平而垂直翻转。数据库中存储有推力速度信息、平移距离信息、当前重力信息以及当前状态情况信息的映射关系，由本领域工作人员按照自身经验结合大量的试验进行记录和获取得到的，此处试验时采用的材料均为家居零件。当接收到当前重力信息以及当前状态情况信息时，系统自动从数据库中查找到对应的当前推力速度信息和当前平移距离信息。

需要注意的是，当系统接收到的当前重力信息以及当前状态情况信息均不和数据库匹配时，会将其从可以垂直翻转的状态更改为不可翻转的状态，然后随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。

步骤406：计算当前床下位置信息和所预设的凹缝位置信息之间沿清理轨迹信息的方向上的翻转距离信息。

凹缝位置信息为凹缝所处的坐标的信息，翻转距离信息为当前床下位置信息和凹缝位置信息之间沿清理轨迹信息的方向上的距离信息，如果凹缝为水平设置，则在清理轨迹信息的竖直移动方向上进行翻转，若为竖直设置，则在清理轨迹信息的水平移动方向上进行翻转。计算的方式为将两者的坐标放置于清理轨迹信息上，然后将清理轨迹信息分割呈直线形式的若干段，将位于两者的坐标之间的直线段的长度相加得到。需要注意的是此处计算的为沿清理轨迹信息上在未清理区域内的最近的凹缝的距离的信息。

步骤407：计算当前平移距离信息和翻转距离信息的差值，将该差值定义为继续推动距离信息。

继续推动距离信息为将障碍物移动至距离凹缝当前平移距离信息所对应的距离时所需要扫地机器人前进的推动距离。计算的方式为两个数值相减。

步骤408：将障碍物推动继续推动距离信息后，从对应的位置处以当前推力速度信息撞击障碍物将其进行垂直翻转，然后沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理。

当翻转的起点和撞击力已知时，则将障碍物移动至撞击起点，然后将扫地机器人后移后在撞击起点处达到当前推力速度信息所对应的速度，将障碍物撞击至凹缝处，然后对其翻转后形成的水平周向进行清理。

此处需要注意的是进行翻转后仍然会图像识别是否翻转成功，如若不成功，则继续以未清理区域内的凹缝进行计算继续推动距离信息和当前平移距离信息，以尝试再一次翻转直至翻转成功。

参照图6，按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出的方法包括：

步骤500：根据已清理区域信息和推出方向信息确定推出距离信息。

推出距离信息为按照推出方向信息将障碍物推出所需要的障碍物移动的距离的信息。如图2所示，此处计算的方式为计算已清理区域信息的宽度值。

步骤501：根据所预设的摩擦数据库中所对应的摩擦系数信息和当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前状态情况信息所对应的摩擦系数，将该摩擦系数定义为当前摩擦系数信息。

当前摩擦系数信息为当障碍物处于当前状态情况信息时的摩擦系数的信息。数据库中存储有当前状态情况信息和当前摩擦系数信息的映射关系。由本领域工作人员将每个障碍物按照当前状态情况信息进行推动试验时测量得到。当系统接收到当前状态情况信息时，则自动从数据库中查找到对应的当前摩擦系数信息进行输出。

步骤502：根据当前重力信息和当前摩擦系数信息计算出当前摩擦力信息。

当前摩擦力信息为在当前重力信息的作用下移动过程中地面对该物品的摩擦力的信息。由于当前重力信息已知，则可以根据当前重力信息乘以当前摩擦系数信息计算得到当前摩擦力信息。和步骤404是一个相反的过程，也可以通过步骤404得到。

步骤503：根据所预设的推力数据库中所存储的瞬时推力速度信息和当前摩擦力信息以及推出距离信息进行匹配分析以确定当前摩擦力信息以及推出距离信息所对应的瞬时推力速度，将该瞬时推力速度定义为当前瞬时推力速度信息。

当前瞬时推力速度信息为扫地机器人按照该速度撞击当前摩擦力信息对应的障碍物时，障碍物可以移动推出距离信息所对应的距离而移动至床外区域的速度的信息。数据库中存储有瞬时推力速度信息、当前摩擦力信息以及推出距离信息的映射关系。由本领域工作人员通过大量时间和常识计算公式相结合得到的。当系统接收到当前摩擦力信息以及推出距离信息时，自动从数据库中查找到对应的当前瞬时推力速度信息进行输出。

步骤504：判断当前瞬时推力速度信息是否大于所预设的额定最大速度信息。

额定最大速度信息为扫地机器人能够达到的最大的速度的信息。判断的目的是为了确定是否可以实现推出的过程。

步骤5041：若大于，则根据推力数据库中所存储的推动距离信息和额定最大速度信息以及当前摩擦力信息进行匹配分析以确定额定最大速度信息以及当前摩擦力信息所对应的推动距离，将该推动距离定义为最大推动距离信息。

最大推动距离信息为扫地机器人按照额定最大速度信息撞击时能够将障碍物信息推动的距离的信息。如果大于，则说明此时靠扫地机器人无法在当前床下位置信息处推出推出距离信息。则可以对应查找到额定最大速度信息所能够推动的距离。

步骤5042：若小于，则以当前瞬时推力速度信息撞击障碍物，然后继续沿清理轨迹信息进行清理。

如果小于，则说明扫地机器人可以达到当前瞬时推力速度信息所对应的速度，则按照该速度进行撞击以将障碍物推出，然后继续清理。

步骤505：计算推出距离信息和最大推动距离信息之间的差值，将该差值定义为需求推动距离信息。

需求推动距离信息为按照额定最大速度信息将其推出床边沿所需要将障碍物持续推进的距离的信息。计算的方式为两者相减。

步骤506：将扫地机器人沿推出方向信息推动需求推动距离信息后以额定最大速度信息撞击障碍物，然后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理。

当知道推进距离时，则将其移动需求推动距离信息，此时障碍物距离床边沿只有最大推动距离信息所对应的距离值，此时按照额定最大速度信息撞击障碍物，可以将其撞出床边沿。

参照图7，若阻力感应信息大于0且随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物的方法包括：

步骤600：当阻力感应信息稳定后将阻力感应信息所对应的压力值归0后继续获取阻力感应信息并判断阻力感应信息是否大于0。

步骤6001：若阻力感应信息大于0，则继续判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息。

如果大于0，则说明此时出现了第二个障碍物。

步骤6002：若阻力感应信息小于0，则获取绕周向转动进行感应的激光感应距离信息和激光感应角度信息。

激光感应距离信息为扫地机器人上的激光扫描仪绕着扫地机器人一周得到反馈的距离值的信息。激光感应角度信息为扫地机器人接收到反馈的距离值时激光扫描仪转动的角度的信息。如果小于0，则说明此时扫地机器人光靠自身无法将障碍物随扫地机器人而移动，则需要将其进一步处理。

步骤601：当不为床脚位置信息时按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理。

当不是床脚位置时，则按照前序步骤100-506的步骤进行判断以及处理，如果可以清理，则按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理。

步骤602：当当前翻转能力信息不包含自由翻转状态信息时随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物并将阻力感应信息所对应的压力值归0。

如果不能翻转，则和第一个障碍物一样随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。然后在将阻力感应信息归0，以继续判断是否还有障碍物。

步骤603：根据当前床下位置信息和床脚位置信息计算出床脚距离信息。

床脚距离信息为当前床下位置信息和床脚位置信息之间的距离的信息。计算的方式为横坐标相减和纵坐标相减之后的两个数值的平方根。

步骤604：筛选出不等于床脚距离信息的激光感应距离信息和激光感应角度信息，将该激光感应距离信息定义为障碍物距离信息，将该激光感应角度信息定义为障碍物角度信息。

筛选的目的是为了确定障碍物的距离和障碍物的角度。排除掉距离为床脚距离信息，剩下的即为障碍物的距离。此处测量的为障碍物在扫描过程中的中点，即当测试出连接的距离值时则取中间值作为对应障碍物的中点和角度。此处筛选的方式还为选择最近的距离值进行筛选，即在因扫地机器人无法沿清理轨迹信息进行推动时障碍物从扫地机器人的周向落后于扫地机器人时和扫地机器人之间的距离值。

步骤605：根据所预设的清理终点信息和当前床下位置信息计算出推动角度信息。

清理终点信息为在床下清理时在清理轨迹信息的轨迹上的终点的信息。推动角度信息为按照该角度将障碍物进行推动时可以将障碍物移动至清理终点的位置所需要的角度的信息。计算的方式为横坐标相减和纵坐标相减之后的两个数值的平方根。

步骤606：判断障碍物角度信息是否等于推动角度信息。

步骤6061：若是，则根据推力数据库中所存储的瞬时推力速度信息和当前摩擦力信息以及清理终点信息对应的床脚距离信息进行匹配分析以确定当前摩擦力信息以及床脚距离信息所对应的瞬时推力速度，将该瞬时推力速度定义为归置瞬时推力速度信息。

归置瞬时推力速度信息为按照该速度撞击障碍物时可以将障碍物移动至清理终点信息的速度的信息。当系统接收到当前摩擦力信息和床脚距离信息时，自动从数据库中查找到对应的归置瞬时推力速度信息进行输出。在本实施例中清理终点信息即为某个床脚的位置。

步骤6062：若不是，则计算障碍物角度信息和推动角度信息之间的差值，将该差值定义为调整角度信息。

调整角度信息为将障碍物沿着推动角度信息推出时需要调整的扫地机器人和障碍物之间的角度的信息。如果不是推动角度信息，则说明此时需要调整角度。

步骤607：判断归置瞬时推力速度信息是否大于额定最大速度信息。

步骤6071：若大于，则以额定最大速度信息推动撞击障碍物，然后将阻力感应信息所对应的压力值归0。

如果大于，则说明此时无法达到归置瞬时推力速度信息，而为了扫地机器人不进入未清理区域而影响后续清理数据的分析过程，则将该障碍物按照额定最大速度信息推动撞击，使得障碍物进入未清理区域内，在后续清理过程中继续按照未接触的障碍物进行测试反馈和二次撞击。也可以在该障碍物上进行标记，即按照额定最大速度信息进行移动后，移动距离在步骤5042中已经进行计算，在此不做赘述，则可以按照最大推动距离信息计算出障碍物移动后的位置，进行标记，此时无需再次识别和判断，可以直接计算对应的床脚距离信息和归置瞬时推力速度信息，然后继续操作，节约了大量的时间。

步骤6072：若小于，则将扫地机器人以归置推力速度信息撞击障碍物，然后将阻力感应信息所对应的压力值归0。

如果小于，则说明此时可以按照归置推力速度信息撞击障碍物以将障碍物移动至清理终点信息处。然后撞击后此时将阻力感应信息所对应的压力值归0，以防止因前序的操作而导致阻力感应信息小于0的情况。

步骤608：在将扫地机器人撞击障碍物前以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整。

参照图8，在将扫地机器人撞击障碍物前以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整的方法包括：

步骤700：根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息所对应的角度范围，将已清理区域信息对应的角度范围定义为已清理角度信息，将未清理区域信息对应的角度范围定义为未清理角度信息。

已清理角度信息为已清理区域信息中任意一点的坐标和当前行进方向的相对角度的信息。未清理角度信息为未清理区域信息中任意一点的坐标和当前行进方向的相对角度的信息。如图9所示，将位于扫地机器人左侧的覆盖的角度定义为未清理角度信息，位于右侧的覆盖的角度定义为已清理角度信息。为了计算方便，则直接以右侧的为0-180°，左侧的为180-360°。

步骤701：判断障碍物角度信息是否落入已清理角度信息。

步骤7011：若是，则根据障碍物距离信息、障碍物角度信息和当前床下位置信息计算出障碍物位置信息。

障碍物位置信息为障碍物在清理区域内的位置的信息。计算的方式为以当前床下位置信息为起点，以障碍物角度信息为方向，障碍物距离信息为距离值进行计算。如果落入已清理角度信息，则说明此时可能已经对已清理区域造成污染。

步骤7012：若否，则直接沿清理轨迹信息继续清理。

步骤702：根据障碍物位置信息、水平周向信息和所预设的影响间隔信息计算出影响区域信息。

影响间隔信息为当其进行移动后上面的尘埃等可能会从上面振落而污染的范围的信息。以障碍物位置信息为中心，水平周向信息为范围信息，然后以影响间隔信息为放大的间隔距离值将水平周向信息的轮廓线进行放大的区域。

步骤703：分析影响区域信息和已清理区域信息的重叠区域，将该重叠区域定义为重新清理区域信息。

重新清理区域信息为影响区域信息和已清理区域信息所对应的区域的重叠部分。分析的方式为将两个区域放置于同一CAD图中，然后将两者均具有的区域划分出来，即为重新清理区域信息。

步骤704：根据重新清理区域信息和清理轨迹信息分析出重新清理轨迹信息。

重新清理轨迹信息为按照清理轨迹信息的方向进行清理时形成的轨迹的信息。此处的轨迹如图9所示，以影响区域信息最上方的坐标在水平方向上的位置作为重新清理轨迹信息的起点在竖直方向上的位置，以影响区域信息最左侧的坐标在竖直方向上的位置作为重新清理轨迹信息的起点在水平方向上的位置，两者结合作为重新清理的起点，然后以影响区域信息最下方的坐标在水平方向上的位置作为重新清理轨迹信息的终点在竖直方向上的位置，以影响区域信息最右侧的坐标在竖直方向上的位置作为重新清理轨迹信息的终点在水平方向上的位置，两者结合作为重新清理的终点，然后沿着清理轨迹信息进行模拟得到的。

步骤705：以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整后按照重新清理轨迹信息进行清理直至到达当前床下位置信息后以清理轨迹信息继续清理。

当障碍物落入已清理区域后，将其按照步骤600-608进行撞击，然后对影响的区域进行清理，使得已清理区域不易污染。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种扫地机器人清理控制系统，包括：

参照图10，一种扫地机器人清理控制系统，包括：

压力感应模块803，用于获取扫地机器人按照所预设的清理轨迹信息进入床底后的阻力感应信息；

处理模块801，与压力感应模块803和判断模块802相连，用于信息的存储和处理；

判断模块802，用于判断阻力感应信息是否大于0；

计数模块804，与处理模块801相连，用于获取轮胎滚动圈数；

清理模块805，与处理模块801相连，用于控制扫地机器人进行清理；

扫描模块806，与处理模块801相连，用于扫描障碍物信息；

推动模块807，与处理模块801相连，用于随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物；

调整模块808，与处理模块801相连，用于以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整；

若判断模块802判断出大于，则计数模块804获取当前轮胎滚动圈数信息；

处理模块801根据当前轮胎滚动圈数信息和所预设的轮胎直径信息计算出当前行进距离信息；

处理模块801根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出当前床下位置信息；

判断模块802判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息；

若判断模块802判断出为床脚位置信息，则清理模块805继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；

若判断模块802判断出不为床脚位置信息，则扫描模块806通过激光扫描获取障碍物信息并且清理模块805对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；

处理模块801根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息；

处理模块801根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出当前行进方向信息；

处理模块801根据已清理区域信息和当前行进方向信息确定推出方向信息；

推动模块807控制扫地机器人按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

若判断模块802判断出为等于0，则清理模块805继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种扫地机器人清理控制方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种扫地机器人清理控制方法的计算机程序。

Claims (10)

1.一种扫地机器人清理控制方法，其特征在于，包括：

获取扫地机器人按照所预设的清理轨迹信息进入床底后的阻力感应信息；

判断阻力感应信息是否大于0；

若大于，则获取当前轮胎滚动圈数信息；

根据当前轮胎滚动圈数信息和所预设的轮胎直径信息计算出当前行进距离信息；

根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出当前床下位置信息；

判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息；

若为床脚位置信息，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；

若不为床脚位置信息，则通过激光扫描获取障碍物信息并对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；

根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息；

根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出当前行进方向信息；

根据已清理区域信息和当前行进方向信息确定推出方向信息；

按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

若等于0，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人清理控制方法，其特征在于，对障碍物信息所对应的障碍物进行清理的方法包括：

获取与障碍物信息对应的图像识别信息；

根据所预设的物品数据库中所存储的物品信息和图像识别信息进行匹配分析以确定图像识别信息中识别并匹配成功的物品，将该物品定义为当前物品信息；

获取当前物品信息的当前状态情况信息；

根据所预设的状态数据库中所存储的翻转能力信息和当前物品信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前物品信息以及当前状态情况信息所对应的翻转能力，将该翻转能力定义为当前翻转能力信息；

判断当前翻转能力信息是否包含所预设的自由翻转状态信息；

若是，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后将障碍物信息所对应的障碍物按照所预设的垂直翻转状态信息所对应的角度进行翻转，再继续沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理，其中自由翻转状态信息包含垂直翻转状态信息；

若否，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人清理控制方法，其特征在于，还包括对障碍物信息所对应的障碍物进一步进行清理的方法，该方法包括：

获取障碍物的平置高度信息；

判断平置高度信息是否高于所预设的越过高度信息；

若高于，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后将障碍物信息所对应的障碍物按照垂直翻转状态信息所对应的角度进行翻转，再继续沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理；

若低于，则沿障碍物信息的水平周向进行清理后从障碍物的上方进行清理。

4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人清理控制方法，其特征在于，若当前物品信息所对应的形状不为自由翻转形状信息，随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物的方法包括：

判断当前翻转能力信息所对应的能力是否包含垂直翻转程度信息；

若包含，则根据状态数据库中所存储的翻转轴信息和当前物品信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前物品信息以及当前状态情况信息所对应翻转时对应的翻转轴，将该翻转轴定义为当前翻转轴信息；

获取床底高度信息和水平周向信息；

根据水平周向信息、平置高度信息和当前翻转轴信息分析确定翻转半径信息；

判断翻转半径信息是否大于床底高度信息；

若否，则获取扫地机器人的电机转矩逐渐增大后开始推动障碍物信息均匀移动时的当前转矩信息；

根据所预设的推力数据库中所对应的重力信息和当前转矩信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前转矩信息以及当前状态情况信息所对应障碍物的重力，将该重力定义为当前重力信息；

根据所预设的翻动数据库中所存储的推力速度信息以及平移距离信息与当前重力信息以及当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前重力信息以及当前状态情况信息所对应的能够将障碍物信息进行垂直翻转程度信息所对应的垂直翻转的推力速度以及推力碰撞后和凹缝之间的平移距离，将该推力速度定义为当前推力速度信息，将该平移距离定义为当前平移距离信息；

计算当前床下位置信息和所预设的凹缝位置信息之间沿清理轨迹信息的方向上的翻转距离信息；

计算当前平移距离信息和翻转距离信息的差值，将该差值定义为继续推动距离信息；

将障碍物推动继续推动距离信息后，从对应的位置处以当前推力速度信息撞击障碍物将其进行垂直翻转，然后沿障碍物信息新形成的水平周向进行清理；

若是，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物；

若不包含，则随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物。

5.根据权利要求4所述的一种扫地机器人清理控制方法，其特征在于，按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出的方法包括：

根据已清理区域信息和推出方向信息确定推出距离信息；

根据所预设的摩擦数据库中所对应的摩擦系数信息和当前状态情况信息进行匹配分析以确定当前状态情况信息所对应的摩擦系数，将该摩擦系数定义为当前摩擦系数信息；

根据当前重力信息和当前摩擦系数信息计算出当前摩擦力信息；

根据所预设的推力数据库中所存储的瞬时推力速度信息和当前摩擦力信息以及推出距离信息进行匹配分析以确定当前摩擦力信息以及推出距离信息所对应的瞬时推力速度，将该瞬时推力速度定义为当前瞬时推力速度信息；

判断当前瞬时推力速度信息是否大于所预设的额定最大速度信息；

若大于，则根据推力数据库中所存储的推动距离信息和额定最大速度信息以及当前摩擦力信息进行匹配分析以确定额定最大速度信息以及当前摩擦力信息所对应的推动距离，将该推动距离定义为最大推动距离信息；

计算推出距离信息和最大推动距离信息之间的差值，将该差值定义为需求推动距离信息；

将扫地机器人沿推出方向信息推动需求推动距离信息后以额定最大速度信息撞击障碍物，然后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

若小于，则以当前瞬时推力速度信息撞击障碍物，然后继续沿清理轨迹信息进行清理。

6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人清理控制方法，其特征在于，若阻力感应信息大于0且随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物的方法包括：

当阻力感应信息稳定后将阻力感应信息所对应的压力值归0后继续获取阻力感应信息并判断阻力感应信息是否大于0；

若阻力感应信息大于0，则继续判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息；

当不为床脚位置信息时按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

当当前翻转能力信息不包含自由翻转状态信息时随着扫地机器人的当前行进方向信息进行推动障碍物信息所对应的障碍物并将阻力感应信息所对应的压力值归0；

若阻力感应信息小于0，则获取绕周向转动进行感应的激光感应距离信息和激光感应角度信息；

根据当前床下位置信息和床脚位置信息计算出床脚距离信息；

筛选出不等于床脚距离信息的激光感应距离信息和激光感应角度信息，将该激光感应距离信息定义为障碍物距离信息，将该激光感应角度信息定义为障碍物角度信息；

根据所预设的清理终点信息和当前床下位置信息计算出推动角度信息；

判断障碍物角度信息是否等于推动角度信息；

若是，则根据推力数据库中所存储的瞬时推力速度信息和当前摩擦力信息以及清理终点信息对应的床脚距离信息进行匹配分析以确定当前摩擦力信息以及床脚距离信息所对应的瞬时推力速度，将该瞬时推力速度定义为归置瞬时推力速度信息；

判断归置瞬时推力速度信息是否大于额定最大速度信息；

若大于，则以额定最大速度信息推动撞击障碍物，然后将阻力感应信息所对应的压力值归0；

若小于，则将扫地机器人以归置瞬时推力速度信息撞击障碍物，然后将阻力感应信息所对应的压力值归0；

若不是，则计算障碍物角度信息和推动角度信息之间的差值，将该差值定义为调整角度信息；

在将扫地机器人撞击障碍物前以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整。

7.根据权利要求6所述的一种扫地机器人清理控制方法，其特征在于，在将扫地机器人撞击障碍物前以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整的方法包括：

根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息所对应的角度范围，将已清理区域信息对应的角度范围定义为已清理角度信息，将未清理区域信息对应的角度范围定义为未清理角度信息；

判断障碍物角度信息是否落入已清理角度信息；

若是，则根据障碍物距离信息、障碍物角度信息和当前床下位置信息计算出障碍物位置信息；

根据障碍物位置信息、水平周向信息和所预设的影响间隔信息计算出影响区域信息；

分析影响区域信息和已清理区域信息的重叠区域，将该重叠区域定义为重新清理区域信息；

根据重新清理区域信息和清理轨迹信息分析出重新清理轨迹信息；

以调整角度信息绕障碍物的周向进行撞击角度的调整后按照重新清理轨迹信息进行清理直至到达当前床下位置信息后以清理轨迹信息继续清理；

若否，则直接沿清理轨迹信息继续清理。

8.一种扫地机器人清理控制系统，其特征在于，包括：

压力感应模块，用于获取扫地机器人按照所预设的清理轨迹信息进入床底后的阻力感应信息；

处理模块，与压力感应模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；

判断模块，用于判断阻力感应信息是否大于0；

计数模块，与处理模块相连，用于获取轮胎滚动圈数；

清理模块，与处理模块相连，用于控制扫地机器人进行清理；

扫描模块，与处理模块相连，用于扫描障碍物信息；

若判断模块判断出大于，则计数模块获取当前轮胎滚动圈数信息；

处理模块根据当前轮胎滚动圈数信息和所预设的轮胎直径信息计算出当前行进距离信息；

处理模块根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出当前床下位置信息；

判断模块判断当前床下位置信息是否为所预设的床脚位置信息；

若判断模块判断出为床脚位置信息，则清理模块继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；

若判断模块判断出不为床脚位置信息，则扫描模块通过激光扫描获取障碍物信息并且清理模块对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；

处理模块根据当前行进距离信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息；

处理模块根据清理轨迹信息和当前床下位置信息分析出当前行进方向信息；

处理模块根据已清理区域信息和当前行进方向信息确定推出方向信息；

处理模块控制扫地机器人按照推出方向信息将障碍物信息所对应的障碍物推出后返回至当前床下位置信息所对应的位置处继续清理；

若判断模块判断出为等于0，则清理模块继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理。

9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种扫地机器人清理控制方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种扫地机器人清理控制方法的计算机程序。

Images