CN114940221A - 沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，包括底盘，于底盘上具有行走机构和摆臂机构。行走机构采用轮式与履带的结合，行走履带高于行走轮，在平坦路况下，行走履带不接触地面，只有行走轮为行动部件，能够快速移动，而当需要越障或爬楼梯时，行走履带会与障碍物或楼梯接触，提供驱动力，辅助行走轮爬楼越障。从而即保证了机器人底盘的灵活性，又使其具有爬楼越障能力。而且采用前后双摆臂的形式，进一步提高了机器人底盘的越障爬楼性能。在行走履带上还设置有防砂刮砂结构，避免了行走履带出现卡顿、脱带或断带的问题。

Description

沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，尤其涉及一种沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘。

背景技术

机器人底盘是机器人结构的重要组成部分。驱动机器人底盘前进、后退、转向等动作的方式一般采用单一的轮式驱动或履带驱动。

履带式移动底盘具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，一般都是搭载重型装甲，适合开展高强度作战。但是履带式移动底盘的运动速度低，运行和转向时功率消耗大，零件磨损快，勤务完好率低，维护量大，不适合长距离机动。而且履带式移动底盘在作业时，泥沙会进入履带内，造成脱带。

相较于履带式移动底盘而言，轮式移动底盘具有机械故障率低，油耗低，公路机动灵活，可远距离快速反应等优点，适合在公路发达或者地形较平坦地区比如平原荒漠地区使用。但是轮式移动底在复杂地形通过能力欠佳，在室外遇到障碍、沼泽、爬楼等复杂地形环境时，通过能力差。

因此，提供一种灵活性高且具有一定的越障能力的机器人底盘，适应沙漠、戈壁滩、爬楼等多元化路况十分必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种灵活性高且具有一定的越障能力的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，包括底盘，于底盘上具有行走机构和摆臂机构；其特征在于，

所述行走机构包括：

行走轮，具有四个，呈矩形分布于底盘左右两侧，同侧的两行走轮中，一个为主动轮并连接有驱动组件，另一个为从动轮；

行走带轮，其直径小于行走轮，所述行走带轮同轴的位于每一行走轮的内侧、并与对应的行走轮同步转动，所述行走带轮的表面具有一圈凹槽；

行走履带，具有两条，分置于底盘的左右两侧、并与同侧的两行走带轮啮合传动，所述行走履带内侧轴向的两端具有向水平的带沿，行走履带上的履带齿凸出于带沿；

防砂罩，具有两个，分别位于两侧的行走履带内，并与底盘固定，所述防砂罩的左右两侧均具有竖直的防护板，两防护板之间镂空，所述防护板的底部与行走履带的带沿之间具有缝隙；及

刮砂罩，固定于防砂罩的左右两侧，所述刮砂罩朝向行走带轮的一侧为弧形板，于弧形板的上端具有伸入行走带轮凹槽内的刮齿，于弧形板轴向的两侧具有向行走带轮两侧延伸的防护沿，所述防护沿底部与行走履带间具有排砂口。

进一步的技术方案在于，所述行走履带的内侧具有位于凹槽内的凸条。

进一步的技术方案在于，所述防砂罩上还具有多个辅轮，所述辅轮与防护板固定，并能够与行走履带上的带沿滚动接触。

进一步的技术方案在于，还包括为机器人底盘供电的两个电池模块，两个电池模块对称的位于底盘的左右两侧，所述电池模块的插口与底盘上的电源插头公母配合；

所述电池模块的前后两端与底盘上的滑块滑接配合，形成水平的抽拉式装配；

所述底盘上固定有能够向上翻转、并能够伸缩的锁板，所述锁板位于电池模块的上方，于锁板的外端具有向下的锁片，所述锁板能够对电池模块外移进行限位。

进一步的技术方案在于，所述锁板包括：

固定板，水平设置，其一端与底盘固定；

活动板，包括套接配合的板件和套件，所述板件的一端与固定板可转动连接，另一端可滑动的位于套件内，所述套件的外端面封闭；及

T形螺杆，穿过套件伸入板件内、并与板件螺纹连接。

进一步的技术方案在于，所述电池模块与底盘贴合面的四周具有密封条，所述电池模块的插口与底盘上电源插头承插的四周同样具有密封条。

进一步的技术方案在于，所述摆臂机构具有四个摆臂，分设于底盘前后两端的左右两侧，所述摆臂包括：

骨架；

摆臂带轮，包括置于骨架固定端内侧并与行走带轮同轴固定的内摆臂带轮、及于骨架固定端外侧并与行走轮同轴固定的外摆臂带轮；

前摆臂轮，可转动的固定于骨架的活动端，所述前摆臂轮与摆臂带轮的中心距可调；及

摆臂履带，将摆臂带轮与前摆臂轮传动连接。

进一步的技术方案在于，所述驱动组件具有两组，分别将位于底盘前后两端，将同一端的两个行走轮和两个摆臂连接，包括：

摆臂轴，包括依次可拆卸连接的第一轴段、第二轴段和第三轴段，所述摆臂轴的两端活动的穿过底盘侧壁、行走带轮、内摆臂带轮后与对应的骨架固定，并与外摆臂带轮通过轴承连接；

摆臂驱动部，用于驱动摆臂轴转动；

两个行走轴套，可转动的套设于第一轴段和第三轴段外、并与底盘侧壁可转动的固定，所述行走轴套与行走带轮固定；及

行走驱动部，与行走轮中主动轮对应的行走轴套连接、并驱动其旋转。

进一步的技术方案在于，所述摆臂轴与骨架间、行走轴套与行走带轮间、及行走驱动部与行走轴套间均通过法兰结构连接固定。

进一步的技术方案在于，所述摆臂驱动部包括：

齿轮箱，与底盘固定，于齿轮箱的顶部固定有压盖；

滑动仓，位于齿轮箱内腔的上部、并与齿轮箱上下滑接配合，所述压盖上螺纹连接有向下挤压滑动仓的顶丝；

摆臂蜗轮，可转动的固定于齿轮箱内，所述摆臂蜗轮通过非圆形的配合方式固定于第三轴段上；

摆臂蜗杆，与摆臂蜗轮啮合传动，并与滑动仓固定；及

摆臂电机，用于驱动摆臂蜗杆转动。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

该机器人底盘采用轮式与履带的结合，履带的宽度相较于单履带式驱动的宽度要窄。由于行走履带高于行走轮，在平坦路况下，行走履带不接触地面，只有行走轮为行动部件，能够快速移动，而当需要越障或爬楼梯时，行走履带会与障碍物或楼梯接触，提供驱动力，辅助行走轮爬楼越障。从而即保证了机器人底盘的灵活性，又使其具有爬楼越障能力。而且采用前后双摆臂的形式，进一步提高了机器人底盘的越障爬楼性能。

为了避免在沙地等路况工作时，砂石进入履带内造成脱带，在行走履带上设有防砂罩和刮砂罩，防砂罩将行走履带下方内侧的履带齿罩住，刮砂罩将行走带轮的内侧罩住，从而可减少砂石进入履带中，有效防止行走履带和行走带轮间因粘连砂石导致的卡顿、脱带或断带的问题。

一但砂石进入行走履带和行走带轮之间后，因行走带轮的表面具有一道凹槽，凹槽可起到暂时存储砂石的作用，砂石进入凹槽内，不会对行走履带和行走带轮之间的啮合传动造成影响，而且在刮砂罩上还具有对凹槽进行清理的刮齿，通过刮齿刮下来的泥沙可从排砂口排出。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本公开的机器人底盘的轴侧结构示意图；

图2是本公开的机器人底盘的俯视结构示意图（未示出底盘上盖）；

图3是本公开的机器人底盘的侧视结构示意图（未示出该侧的移动轮和摆臂）；

图4是本公开的机器人底盘中防砂罩和刮砂罩部分的结构示意图；

图5是本公开的机器人底盘中刮砂罩安装后的结构示意图；

图6是本公开的机器人底盘中电池模块锁定装配的结构示意图；

图7是本公开的机器人底盘中锁板的结构示意图；

图8是本公开的机器人底盘中电池模块锁内侧的结构示意图；

图9是本公开的机器人底盘中单侧行走机构与摆臂机构连接状态的爆炸示意图；

图10是本公开的机器人底盘中行走带轮与内摆臂带轮固定的结构示意图；

图11是本公开的机器人底盘中驱动组件的结构示意图；

图12是本公开的机器人底盘中摆臂轴与行走轴套配合的结构示意图；

图13是本公开的机器人底盘中摆臂驱动部的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1~图13所示，本公开的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，采用履带和轮式相结合的驱动方式，灵活性更高且具有爬楼越障性能。可广泛应用于城市、野外、沙漠、戈壁滩、爬楼的路况下使用。

本公开的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘包括底盘10，底盘10呈矩形的箱体式结构，底盘10上相邻的壁板间可采用凹凸嵌合形式搭接固定，可有效防止底盘10受力后的变形，底盘10的内部为各组件提供了安装空间，底盘10的顶部具有可拆卸的顶盖，顶盖的外表面形成搭载平台，可根据机器人的工作要求，固定不同的搭载组件。

在底盘10上具有行走机构。行走机构分置于底盘10的左右两侧。行走机构包括行走轮101、行走带轮102、行走履带103和防砂除砂结构。

行走轮101具有四个，呈矩形分布于底盘10左右两侧，同侧的两行走轮101中，一个为主动轮并连接有驱动组件400，另一个为从动轮，在行走轮101的表面增加了带花纹的轮刺，以增强行走轮101的抓地性能，防止打滑。行走带轮102的直径小于行走轮101，行走带轮102同轴的位于每一行走轮101的内侧、并与对应的行走轮101同步转动，行走带轮102的表面具有一圈凹槽1021。行走履带103具有两条，分置于底盘10的左右两侧、并与同侧的两行走带轮102啮合传动，行走履带103内侧轴向的两端具有向水平的带沿，行走履带103上的履带齿凸出于带沿。在行走履带103的内侧具有位于凹槽1021内的凸条1031，通过行走履带103上的凸条1031与行走带轮102上的凹槽1021配合，可防止行走履带103脱出。

该机器人底盘采用轮式与履带的结合，由于行走履带103高于行走轮101，在平坦路况下，行走履带103不接触地面，只有行走轮101为行动部件，能够快速移动，而当需要越障或爬楼梯时，行走履带103会与障碍物或楼梯接触，提供驱动力，辅助行走轮101爬楼越障。从而即保证了机器人底盘的灵活性，又使其具有爬楼越障能力。

防砂除砂结构的设置是为了防止砂石进入行走履带103和行走带轮102之间，造成行走履带103运行卡顿、脱带或断带等问题。防砂除砂结构包括防砂罩104和刮砂罩105。

防砂罩104具有两个，分别位于两侧的行走履带103内，并与底盘10固定，如图5和图6所示。防砂罩104的左右两侧均具有竖直的防护板，两防护板之间镂空，防护板的底部与行走履带103的带沿之间具有缝隙，该缝隙越小越好，只要保证行走履带103不与防砂罩104产生摩擦即可。刮砂罩105固定于防砂罩104的左右两侧，刮砂罩105朝向行走带轮102的一侧为弧形板，于弧形板的上端具有伸入行走带轮102凹槽1021内的刮齿1051，于弧形板轴向的两侧具有向行走带轮102两侧延伸的防护沿1052，所述防护沿1052底部与行走履带103间具有排砂口1053。

防砂罩104将行走履带103下方内侧的履带齿罩住，刮砂罩105将行走带轮102的内侧罩住，从而可减少砂石进入履带中，有效防止行走履带103和行走带轮102间因粘连砂石导致的卡顿、脱带或断带的问题。

一但砂石进入行走履带103和行走带轮102之间后，因行走带轮102的表面具有一道凹槽1021，凹槽1021可起到暂时存储砂石的作用，砂石进入凹槽1021内，不会对行走履带103和行走带轮102之间的啮合传动造成影响，而且在刮砂罩105上还具有对凹槽1021进行清理的刮齿1051，通过刮齿1051刮下来的泥沙可从排砂口1053排出，会进入防砂罩104的中空结构内等待排出。

防砂罩104上还具有多个辅轮106，辅轮106与防护板固定，并能够与行走履带103上的带沿滚动接触，在底盘10的外壁上固定有对行走履带103进行支撑的支撑轮107。通过多个辅轮106和支撑轮107的设置，可保证行走履带103运行的平稳性。

本公开的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘中，在底盘10的前后两端还具有双摆臂210，摆臂210的设置进一步提高了机器人底盘的越障爬楼性能。

摆臂机构具有四个摆臂210，分设于底盘10前后两端的左右两侧。每一摆臂210包括骨架211、摆臂带轮、前摆臂轮213和摆臂履带214。

骨架211的固定端与行走轮101同轴设置。摆臂带轮呈分体结构，包括置于骨架211固定端内侧并与行走带轮102同轴固定的内摆臂带轮2121、及于骨架211固定端外侧并与行走轮101同轴固定的外摆臂带轮2122。前摆臂轮213可转动的固定于骨架211的活动端。摆臂履带214将摆臂带轮与前摆臂轮213传动连接。

前摆臂轮213与摆臂带轮的中心距可调。具体的，在骨架211的活动端具有U形的豁口，前摆臂轮213具有两个轮体，通过两个带肩轴承安装在一根短轴上，短轴位于豁口内，豁口两侧的带肩轴承可对短轴进行轴向限位，防止短轴的轴向晃动。在豁口的底部螺接有驱动短轴向骨架211的活动端移动的螺纹顶杆，螺纹顶杆顶紧短轴，通过旋紧螺纹顶杆，可使短轴远离摆臂带轮，从而使摆臂履带214涨紧，防止其脱带。

如图11和图12所示，在本公开的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘中，驱动组件400具有两组，分别将位于底盘10前后两端，将同一端的两个行走轮101和两个摆臂210连接。每组驱动组件400包括摆臂轴410、摆臂驱动部420、两个行走轴套430和行走驱动部440。

摆臂轴410包括依次可拆卸连接的第一轴段411、第二轴段412和第三轴段413，所述摆臂轴410的两端活动的穿过底盘10侧壁、行走带轮102、内摆臂带轮2121后与对应的骨架211固定，并与外摆臂带轮2122通过轴承连接。摆臂驱动部420用于驱动摆臂轴410转动。两个行走轴套430可转动的套设于第一轴段411和第三轴段413外、并与底盘10侧壁可转动的固定，行走轴套430与行走带轮102固定，行走驱动部440与行走轮101中主动轮对应的行走轴套430连接、并驱动其旋转。行走轴套430与摆臂轴410形成轴中轴的结构形式，从而使得摆臂210与行走轮101同轴设置。

其中，摆臂驱动部420和行走驱动部440均可采用蜗轮蜗杆的驱动方式。

摆臂轴410中，相邻的轴段间可拆卸固定，便于后期对移动平台的检修，检修哪一模块拆哪一模块即可，不用整体拆装，检修方便快捷。相接的两轴段的对接部分，一端具有夹槽，另一端具有伸入夹槽内的嵌块，优选的夹槽呈U形，与嵌块为非圆形嵌合，通过非圆形的嵌合，可彼此限制相对转动，且夹槽与嵌块通过螺栓固定。第二轴段412主要起到联轴器的作用，采用轴承钢制得，其长度要尽量长，以增加摆臂轴410的强度，防止摆臂轴410变形，保证摆臂轴410两端摆臂210的同步性。

并且在驱动组件400中，摆臂轴410与骨架211间、行走轴套430与行走带轮102间、及行走驱动部440与行走轴套430间均通过法兰结构连接固定。摒弃传统的键连接形式，使连接更稳定牢靠，不会产生键连接磨损的问题，保证了对摆臂210锁定的稳定性。

当机器人底盘需要移动工作时，两组驱动组件400中，行走驱动部440工作，驱动前后两端的两个行走轴套430转动，每一侧中，主动的行走轴套430转动后先带动对应的行走带轮102、内摆臂带轮2121转动，在行走履带103的传动作用下，可使同侧的两个行走带轮102和两内摆臂带轮2121转动，在摆臂履带214的传动作用下，可使外摆臂带轮2122转动，即实现行走轮101转动，最终实现行走轮101和行走履带103工作。在行走过程中，摆臂履带214工作，起到了传递动力的作用。

当需要摆臂210摆臂210工作时，摆臂驱动部420工作，对摆臂轴410进行旋转驱动。关于前、后摆臂210在爬楼越障时的姿态控制属于现有技术，在此不做赘述。

在本公开的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘的驱动组件400中，如图13所示，摆臂驱动部420包括齿轮箱421、滑动仓423、摆臂蜗轮425、摆臂蜗杆426和摆臂电机427。齿轮箱421与底盘10固定，于齿轮箱421的顶部固定有压盖422。滑动仓423位于齿轮箱421内腔的上部、并与齿轮箱421上下滑接配合，即滑动仓423外壁与齿轮箱421内壁上分别具有凹凸嵌合的凸起和凹槽1021。在压盖422上螺纹连接有向下挤压滑动仓423的顶丝424。摆臂蜗轮425内孔轴向的两端具有延伸段，延伸段通过轴承可转动的固定于齿轮箱421内，且摆臂蜗轮425通过非圆形的配合方式固定于第三轴段413上，增加了摆臂蜗轮425与摆臂轴410的连接强度。摆臂蜗杆426与摆臂蜗轮425啮合传动，并与滑动仓423固定。摆臂电机427用于驱动摆臂蜗杆426转动。

摆臂210通过蜗轮蜗杆组件驱动实现摆动，通过向旋紧顶丝424，使滑动仓423带着摆臂蜗杆426下调，通过向下调节摆臂蜗杆426的高度，可使摆臂蜗杆426与摆臂蜗轮425间的间隙缩小，啮合精度提高，防止摆臂210自主摆动，使机器人在正常行走时，避免摆臂210晃动造成零件磨损，且能够降低在颠簸路况时的噪音。

在本公开的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘中，还包括为机器人底盘供电的两个电池模块300，如图6~图8所示，两个电池模块300对称的位于底盘10的左右两侧，保证底盘10的对称设置。电池模块300的插口与底盘10上的电源插头公母配合。

电池模块300与底盘10的安装方式采用抽拉的结构，便于电池模块300的拆装更换。电池模块300侧壁的前后两端与底盘10上的滑块滑接配合，即在电池模块300和底盘10的滑块上分别具有凹凸嵌合的凸起和凹槽1021，形成水平的抽拉式装配。并且在底盘10上固定有能够向上翻转、并能够伸缩的锁板310，锁板310位于电池模块300的上方，于锁板310的外端具有向下的锁片314，锁板310能够对电池模块300外移进行限位。

具体的，锁板310包括固定板311、活动板和T形螺杆315。固定板311水平设置，其一端与底盘10固定；活动板包括套接配合的板件312和套件313，所述板件312的一端与固定板311可转动连接，另一端可滑动的位于套件313内，所述套件313的外端面封闭；T形螺杆315穿过套件313伸入板件312内、并与板件312螺纹连接，T形螺杆315可以套件313活动连接或螺纹连接。

通过向内旋转T形螺杆315，可使套件313向板件312移动，使活动板缩短，使锁片314向内挤压电池模块300外壁，实现对电池模块300的锁定。当需要拆除电池模块300时，向外旋转T形螺杆315，可使套件313远离板件312移动，使活动板伸长，然后向上翻转活动板即可将电池模块300抽出。

另外，在电池模块300与底盘10贴合面的四周具有密封条，所述电池模块300的插口与底盘10上电源插头承插的四周同样具有密封条，可有效防止电池模块300进水影响使用。

以上仅是本发明的较佳实施例，任何人根据本发明的内容对本发明作出的些许的简单修改、变形及等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，包括底盘（10），于底盘（10）上具有行走机构和摆臂机构；其特征在于，

所述行走机构包括：

行走轮（101），具有四个，呈矩形分布于底盘（10）左右两侧，同侧的两行走轮（101）中，一个为主动轮并连接有驱动组件（400），另一个为从动轮；

行走带轮（102），其直径小于行走轮（101），所述行走带轮（102）同轴的位于每一行走轮（101）的内侧、并与对应的行走轮（101）同步转动，所述行走带轮（102）的表面具有一圈凹槽（1021）；

行走履带（103），具有两条，分置于底盘（10）的左右两侧、并与同侧的两行走带轮（102）啮合传动，所述行走履带（103）内侧轴向的两端具有向水平的带沿，行走履带（103）上的履带齿凸出于带沿；

防砂罩（104），具有两个，分别位于两侧的行走履带（103）内，并与底盘（10）固定，所述防砂罩（104）的左右两侧均具有竖直的防护板，两防护板之间镂空，所述防护板的底部与行走履带（103）的带沿之间具有缝隙；及

刮砂罩（105），固定于防砂罩（104）的左右两侧，所述刮砂罩（105）朝向行走带轮（102）的一侧为弧形板，于弧形板的上端具有伸入行走带轮（102）凹槽（1021）内的刮齿（1051），于弧形板轴向的两侧具有向行走带轮（102）两侧延伸的防护沿（1052），所述防护沿（1052）底部与行走履带（103）间具有排砂口（1053）。

2.根据权利要求1所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，所述行走履带（103）的内侧具有位于凹槽（1021）内的凸条（1031）。

3.根据权利要求1所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，所述防砂罩（104）上还具有多个辅轮（106），所述辅轮（106）与防护板固定，并能够与行走履带（103）上的带沿滚动接触。

4.根据权利要求1所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，还包括为机器人底盘供电的两个电池模块（300），两个电池模块（300）对称的位于底盘（10）的左右两侧，所述电池模块（300）的插口与底盘（10）上的电源插头公母配合；

所述电池模块（300）的前后两端与底盘（10）上的滑块滑接配合，形成水平的抽拉式装配；

所述底盘（10）上固定有能够向上翻转、并能够伸缩的锁板（310），所述锁板（310）位于电池模块（300）的上方，于锁板（310）的外端具有向下的锁片（314），所述锁板（310）能够对电池模块（300）外移进行限位。

5.根据权利要求4所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，所述锁板（310）包括：

固定板（311），水平设置，其一端与底盘（10）固定；

活动板，包括套接配合的板件（312）和套件（313），所述板件（312）的一端与固定板（311）可转动连接，另一端可滑动的位于套件（313）内，所述套件（313）的外端面封闭；及

T形螺杆（315），穿过套件（313）伸入板件（312）内、并与板件（312）螺纹连接。

6.根据权利要求4所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，所述电池模块（300）与底盘（10）贴合面的四周具有密封条，所述电池模块（300）的插口与底盘（10）上电源插头承插的四周同样具有密封条。

7.根据权利要求1所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，所述摆臂机构具有四个摆臂（210），分设于底盘（10）前后两端的左右两侧，所述摆臂（210）包括：

骨架（211）；

摆臂带轮，包括置于骨架（211）固定端内侧并与行走带轮（102）同轴固定的内摆臂带轮（2121）、及于骨架（211）固定端外侧并与行走轮（101）同轴固定的外摆臂带轮（2122）；

前摆臂轮（213），可转动的固定于骨架（211）的活动端，所述前摆臂轮（213）与摆臂带轮的中心距可调；及

摆臂履带（214），将摆臂带轮与前摆臂轮（213）传动连接。

8.根据权利要求7所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，所述驱动组件（400）具有两组，分别将位于底盘（10）前后两端，将同一端的两个行走轮（101）和两个摆臂（210）连接，包括：

摆臂轴（410），包括依次可拆卸连接的第一轴段（411）、第二轴段（412）和第三轴段（413），所述摆臂轴（410）的两端活动的穿过底盘（10）侧壁、行走带轮（102）、内摆臂带轮（2121）后与对应的骨架（211）固定，并与外摆臂带轮（2122）通过轴承连接；

摆臂驱动部（420），用于驱动摆臂轴（410）转动；

两个行走轴套（430），可转动的套设于第一轴段（411）和第三轴段（413）外、并与底盘（10）侧壁可转动的固定，所述行走轴套（430）与行走带轮（102）固定；及

行走驱动部（440），与行走轮（101）中主动轮对应的行走轴套（430）连接、并驱动其旋转。

9.根据权利要求8所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，所述摆臂轴（410）与骨架（211）间、行走轴套（430）与行走带轮（102）间、及行走驱动部（440）与行走轴套（430）间均通过法兰结构连接固定。

10.根据权利要求8所述的沙漠四驱轮履式双支臂越障爬楼机器人底盘，其特征在于，所述摆臂驱动部（420）包括：

齿轮箱（421），与底盘（10）固定，于齿轮箱（421）的顶部固定有压盖（422）；

滑动仓（423），位于齿轮箱（421）内腔的上部、并与齿轮箱（421）上下滑接配合，所述压盖（422）上螺纹连接有向下挤压滑动仓（423）的顶丝（424）；

摆臂蜗轮（425），可转动的固定于齿轮箱（421）内，所述摆臂蜗轮（425）通过非圆形的配合方式固定于第三轴段（413）上；

摆臂蜗杆（426），与摆臂蜗轮（425）啮合传动，并与滑动仓（423）固定；及

摆臂电机（427），用于驱动摆臂蜗杆（426）转动。

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