CN114939060A - 一种自动处方艾灸机器人的控制方法和装置以及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动处方艾灸机器人的控制方法和装置以及设备，包括：S1；控制终端获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案；S2；将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板；S3；通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案；S4；分配并驱动多轴机器人使其沿最接近用户的艾灸方案的路线对用户实行艾灸，够实现机器人自动处方，自动为用户匹配并执行最适合客户的艾灸方案。

Description

一种自动处方艾灸机器人的控制方法和装置以及设备
技术领域
本发明涉及一种艾灸机器人，特别是一种自动处方艾灸机器人的控制方法和装置以及设备。
背景技术
艾灸对人体局部的温热刺激，能增强局部血液循环和淋巴循环，皮肤组织的代谢能力也会得到加强，炎症、粘连、渗出物、血肿等病理产物同时能得到很好的消散。局部温热刺激还可以引起大脑皮质抑制性物质的扩散，降低神经系统的兴奋性，从而达到镇静、止痛的作用，而且没有任何的毒副作用。温热还能促进药物的吸收，将艾绒本身的药效、艾条中其他添加药材以及间隔物的药效充分发挥出来。另一方面，艾灸还具有近红外辐射作用。艾灸的近红外辐射为机体的活动提供了必要的能量，而且艾灸所发出的近红外光所提供的能量可以被人体所调控。在灸疗过程中，近红外线辐射具有很强的穿透力，能使能量通过经络传导至远端直至病所，还能通过刺激穴位激起人体自身的机体免疫力，使人体自身正常的生理机能得到恢复，艾灸具体手段可体现为利用艾灸盒对痛点进行艾灸，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，将二者结合在一起后就形成艾灸机器人。
现有的艾灸机器人在医师的引导控制下能够替代医生进行一些艾灸动作，使艾灸过程变得更加的精确稳定，但是现有的艾灸机器人多是在医生的处方下进行艾灸动作，自身不具备判断能力，导致机器人身边均需要医生辅助看护，自主性能较差。
发明内容
本发明提供了一种自动处方艾灸机器人的控制方法，可以有效解决上述问题。
本发明是这样实现的：
一种自动处方艾灸机器人的控制方法，包括：
S1；控制终端获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案；
S2；将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板；
S3；通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案；
S4；分配并驱动多轴机器人使其沿最接近用户的艾灸方案的路线对用户实行艾灸。
作为进一步改进的，所述获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案，包括：控制终端以Mark点为中心点建立坐标系，得出用户每个穴位对应的坐标，生成专属用户的坐标系档案，将坐标系档案合并入用户对应的体征信息档案中。
作为进一步改进的，所述获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案，还包括；分析用户艾灸诉求，并根据分析的数据圈定艾灸区域，将所述艾灸区域合并入用户对应的体征信息档案中。
作为进一步改进的，所述将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板，包括；控制终端筛选数据库内与用户Mark点相同的若干特征信息模板，并在其第一次筛选的基础上二次筛选坐标系档案中最接近的专属用户的坐标系档案，获得最接近用户的体征信息模板。
作为进一步改进的，所述通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案，包括：控制终端根据用户诉求在所述最接近用户的体征信息模板内定位艾灸的具体区域，并选定若干条艾灸路线，结合用户Mark点的具体位置确定最接近用户的艾灸方案。
根据本发明的另一个方面，提供一种自动处方艾灸机器人的控制装置，包括：
获取模块：用于控制终端获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案；
对比模块：用于将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板；
匹配模块：通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案；
执行模块：分配并驱动多轴机器人使其沿最接近用户的艾灸方案的路线对用户实行艾灸。
作为进一步改进的，控制终端还包括：
分析模块，用于控制终端以Mark点为中心点建立坐标系，得出用户每个穴位对应的坐标，生成专属用户的坐标系档案，将坐标系档案合并入用户对应的体征信息档案中，且分析用户艾灸诉求，并根据分析的数据圈定艾灸区域，将所述艾灸区域合并入用户对应的体征信息档案中。
作为进一步改进的，控制终端还包括：
筛选模块，用于控制终端筛选数据库内与用户Mark点相同的若干特征信息模板，并在其第一次筛选的基础上二次筛选坐标系档案中最接近的专属用户的坐标系档案，获得最接近用户的体征信息模板，且控制终端根据用户诉求在所述最接近用户的体征信息模板内定位艾灸的具体区域，并选定若干条艾灸路线，结合用户Mark点的具体位置确定最接近用户的艾灸方案。
根据本发明的又一个方面，提供至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项所述的自动处方艾灸机器人的控制方法。
根据本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的自动处方艾灸机器人的控制方法。
本发明的有益效果是：
本发明通过客户的某特征点建立起完整的穴位框架图，并将客户的穴位框架图与现有的数据库内的模板进行比对，自动挑选匹配出与客户最适配的穴位模板，再根据客户的艾灸诉求定位艾灸方案，通过机器选择筛选的方式，匹配出最适合客户的方案并自动执行，实行机器处方的效果，无需医师进行干涉，实现艾灸自助功能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明自动处方艾灸机器人的控制方法的流程示意图。
图2是本发明自动处方艾灸机器人的控制装置的结构示意图。
图3是本发明自动处方艾灸机器人的控制装置中控制终端的结构示意图。
图4是本发明自动处方艾灸机器人的控制设备又一实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本发明提供一种自动处方艾灸机器人的控制方法，能够实现机器人自动处方，自动为用户匹配并执行最适合客户的艾灸方案。
请参见图1-2，图1是本发明自动处方艾灸机器人的控制方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括如下步骤：
S1；控制终端获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案。
在本实施例中，获取的艾灸诉求可为：客户单纯的需要保健，无需针对特定位置艾灸，或者，客户有某一痛点，需要针对某一痛点或者某一特定的艾灸路线进行艾灸，或者，客户有某片痛点，需要针对某片区域全部进行艾灸。
其中，所述获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案，包括：
控制终端以Mark点为中心点建立坐标系，得出用户每个穴位对应的坐标，生成专属用户的坐标系档案，将坐标系档案合并入用户对应的体征信息档案中。
其中，所述获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案，还包括；
分析用户艾灸诉求，并根据分析的数据圈定艾灸区域，将所述艾灸区域合并入用户对应的体征信息档案中。
在本实施例中，确定Mark点时，Mark点可以为某一固定的穴位、或者，也可以为用户的某一痛点，或者，也可以为用户的某一明显器官、肌肉组成例如鼻翼、肱二头肌等。
S2；将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板。
其中，所述将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板，包括；
控制终端筛选数据库内与用户Mark点相同的若干特征信息模板，并在其第一次筛选的基础上二次筛选坐标系档案中最接近的专属用户的坐标系档案，获得最接近用户的体征信息模板。
本实施例中，数据库内的体征信息模板为以某一中心点为原点(0,0)，其他穴位的坐标点为(X,X)形成的多个方案，其中心点可以为固定的穴位、某一明显器官、某一肌肉组织等。
S3；通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案。
所述通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案，包括：
控制终端根据用户诉求在所述最接近用户的体征信息模板内定位艾灸的具体区域，并选定若干条艾灸路线，结合用户Mark点的具体位置确定最接近用户的艾灸方案。
在本实施例中，最接近用户的体征信息模板内包括多条艾灸路线，例如从大类上区分，有针对颈部、肩部、背部的艾灸路线，若细分小类，则有专门针对某一器官的艾灸路线，例如，针对期门穴、肝俞穴等调理肝脏的路线。
由于不同的个人对艾灸的需求各不相同，针对不同的人群需要示出不同的处方，故自动处方艾灸机器人的控制终端需要先获取用户的艾灸诉求，明晰用户具体的需求，在此先将用户区分为两个人群，一是单纯需要保健，例如去除身体湿气，缓解精神疲劳等；二是已经存在痛点，痛点的区域为单点或者部分区域。
而无论是用户的诉求如何，都需先建立符合用户的坐标系，若用户是上述的第一种人群，则可以选择某一器官，例如，选择以鼻子为Mark点，确定鼻子的坐标为(0,0)，形成X轴和Y轴的坐标系，则身体的各个位置上的穴位均可得到一个固定的坐标，进而形成一个完整的坐标结构，穴位的位置与穴位名称形成一个个单独的元素，将用户的诉求与坐标结构形成用户的体征信息档案；
若用户是上述的第二种人群，则可以选择痛点的位置，例如，选择以腰椎为Mark点，确定腰椎的第四段的坐标为(0,0)，形成X轴和Y轴的坐标系，则身体的各个位置上的穴位均可得到一个固定的坐标，进而形成一个完整的坐标结构，穴位的坐标与穴位名称形成一个个单独的元素，将用户的诉求与坐标结构形成用户的体征信息档案。
在将坐标结构与用户的诉求合并的过程中，用户可输入性别、年龄、职业、体重、身高等个人形体数据和生活习惯、工作类别，进一步缩减范围，以提高机器处方的适配程度。
在数据库内，已收入以各个穴位点为原点建立起的各种坐标系，同时，还收录以各种常见器官、常见肌肉群为原点建立起的各种坐标系，将各种路线的灸法录入不同的坐标系筒，不同的坐标系与不同路线的灸法交汇，形成更多的模板。
在对比的过程中，首先，控制终端先将用户的体征信息档案中的Mark点提取出来，先筛选Mark点相同的模板，经过此步骤后，已经筛选掉了大部分的模板，随后，根据用户输入的诉求以及个人形体数据，可判断客户的性别、年龄阶层以及上述的不同元素之间的差异程度，二次筛选掉其余方案，使二次筛选方案中模板的坐标系与用户的体征信息档案较为接近，此时二次筛选后的模板虽坐标系与用户的体征信息档案接近，但是仍难确定用户的具体艾灸方案，故仍需在此基础上，根据用户输入的生活习惯或者工作类别，确定用户的痛点区域或者需要理疗的位置，三次筛选从而进一步确定艾灸方案。
其中，不同元素之间的差异程度具体为；例如，若穴位的坐标与穴位名称形成的单独元素为500个，将用户的体征信息档案与模板的体征信息档案进行对比，筛选出单独元素重合个数较多的，在其基础上再进行艾灸方案的筛选。
在用户输入生活习惯或者工作类别后，控制终端可通过职业及生活习惯判断用户的痛点区域或者理疗区域，在上述已经二次筛选掉大量的模板后，再留存的模板中再对比匹配痛点区域或者理疗区域的相似性，从而确定住最终的艾灸方案。
在确定了艾灸方案之后，控制终端控制多轴机器人沿着确定的艾灸方案对用户进行艾灸，在整个指定方案、确认方案、执行艾灸的过程中，全程无需医师干涉，均是通过控制终端与数据库之间的控制配合，筛选分析出最适合用户的艾灸方案。
且在每次确认艾灸方案后，控制终端均会学习并记录这一选择的整个过程，在相同的用户下次艾灸时，能够在输入诉求后自动弹出提示，或者，在相似的人群输入相似的诉求时，可推荐其使用已经形成的方案。
本发明还提供一种自动处方艾灸机器人的控制装置，能够实现机器人自动处方，自动为用户匹配并执行最适合客户的艾灸方案。
请参见图3，图3是本发明机器人安全工作控制装置一实施例的结构示意图。该一种自动处方艾灸机器人的控制装置的控制终端包括：
获取模块11：用于控制终端获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案；
对比模块12：用于将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板；
匹配模块15：通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案；
执行模块16：分配并驱动多轴机器人使其沿最接近用户的艾灸方案的路线对用户实行艾灸。
可选的，控制终端还包括分析模块13，用于控制终端以Mark点为中心点建立坐标系，得出用户每个穴位对应的坐标，生成专属用户的坐标系档案，将坐标系档案合并入用户对应的体征信息档案中，且分析用户艾灸诉求，并根据分析的数据圈定艾灸区域，将所述艾灸区域合并入用户对应的体征信息档案中。
可选的，控制终端还包括筛选模块14，用于控制终端筛选数据库内与用户Mark点相同的若干特征信息模板，并在其第一次筛选的基础上二次筛选坐标系档案中最接近的专属用户的坐标系档案，获得最接近用户的体征信息模板，且控制终端根据用户诉求在所述最接近用户的体征信息模板内定位艾灸的具体区域，并选定若干条艾灸路线，结合用户Mark点的具体位置确定最接近用户的艾灸方案。
本发明又提供一种自动处方的艾灸机器人的控制设备，如图4所示，包括：至少一个处理器51；以及，与至少一个处理器51通信连接的存储器52；其中，存储器52存储有可被至少一个处理器51执行的指令，指令被至少一个处理器51执行，以使至少一个处理器51能够执行上述的自动处方艾灸机器人的控制方法。
其中，存储器52和处理器51采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器51和存储器52的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器51处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器51。
处理器51负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器52可以被用于存储处理器51在执行操作时所使用的数据。
本发明再提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
可以发现，以上方案，控制终端获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案；将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板；通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案；分配并驱动多轴机器人使其沿最接近用户的艾灸方案的路线对用户实行艾灸，能够实现机器人自动处方，自动为用户匹配并执行最适合客户的艾灸方案。
进一步的，以上方案，控制终端以Mark点为中心点建立坐标系，得出用户每个穴位对应的坐标，生成专属用户的坐标系档案，将坐标系档案合并入用户对应的体征信息档案中。
进一步的，以上方案，分析用户艾灸诉求，并根据分析的数据圈定艾灸区域，将所述艾灸区域合并入用户对应的体征信息档案中。
进一步的，以上方案，控制终端筛选数据库内与用户Mark点相同的若干特征信息模板，并在其第一次筛选的基础上二次筛选坐标系档案中最接近的专属用户的坐标系档案，获得最接近用户的体征信息模板。
进一步的，以上方案，控制终端根据用户诉求在所述最接近用户的体征信息模板内定位艾灸的具体区域，并选定若干条艾灸路线，结合用户Mark点的具体位置确定最接近用户的艾灸方案。
在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-On ly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动处方艾灸机器人的控制方法，其特征在于，包括：
S1；控制终端获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案；
S2；将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板；
S3；通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案；
S4；分配并驱动多轴机器人使其沿最接近用户的艾灸方案的路线对用户实行艾灸。
2.根据权利要求1所述的一种自动处方艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案，包括：
控制终端以Mark点为中心点建立坐标系，得出用户每个穴位对应的坐标，生成专属用户的坐标系档案，将坐标系档案合并入用户对应的体征信息档案中。
3.根据权利要求1所述的一种自动处方艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案，还包括；
分析用户艾灸诉求，并根据分析的数据圈定艾灸区域，将所述艾灸区域合并入用户对应的体征信息档案中。
4.根据权利要求1所述的一种自动处方艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板，包括；
控制终端筛选数据库内与用户Mark点相同的若干特征信息模板，并在其第一次筛选的基础上二次筛选坐标系档案中最接近的专属用户的坐标系档案，获得最接近用户的体征信息模板。
5.根据权利要求1所述的一种自动处方艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案，包括：
控制终端根据用户诉求在所述最接近用户的体征信息模板内定位艾灸的具体区域，并选定若干条艾灸路线，结合用户Mark点的具体位置确定最接近用户的艾灸方案。
6.一种自动处方艾灸机器人的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块：用于控制终端获取用户艾灸诉求，以用户某一体征为Mark点，生成用户体征数据框架，结合用户诉求创建用户对应的体征信息档案；
对比模块：用于将用户对应的体征信息档案与数据库内的体征信息模板对比，分析并寻找数据库中最接近用户的体征信息模板；
匹配模块：通过最接近用户的体征信息模板调取数据库内最接近用户的艾灸方案；
执行模块：分配并驱动多轴机器人使其沿最接近用户的艾灸方案的路线对用户实行艾灸。
7.根据权利要求1所述的一种自动处方艾灸机器人的控制装置，其特征在于，控制终端还包括：
分析模块，用于控制终端以Mark点为中心点建立坐标系，得出用户每个穴位对应的坐标，生成专属用户的坐标系档案，将坐标系档案合并入用户对应的体征信息档案中，且分析用户艾灸诉求，并根据分析的数据圈定艾灸区域，将所述艾灸区域合并入用户对应的体征信息档案中。
8.根据权利要求1所述的一种自动处方艾灸机器人的控制装置，其特征在于，控制终端还包括：
筛选模块，用于控制终端筛选数据库内与用户Mark点相同的若干特征信息模板，并在其第一次筛选的基础上二次筛选坐标系档案中最接近的专属用户的坐标系档案，获得最接近用户的体征信息模板，且控制终端根据用户诉求在所述最接近用户的体征信息模板内定位艾灸的具体区域，并选定若干条艾灸路线，结合用户Mark点的具体位置确定最接近用户的艾灸方案。
9.一种自动处方的艾灸机器人的控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5中任一项所述的自动处方艾灸机器人的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的自动处方艾灸机器人的控制方法。
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