CN114935006A - 集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备 - Google Patents

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CN114935006A CN202210697346.6A CN202210697346A CN114935006A CN 114935006 A CN114935006 A CN 114935006A CN 202210697346 A CN202210697346 A CN 202210697346A CN 114935006 A CN114935006 A CN 114935006A
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张洪波
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Tianjin Jin'an Heavy Equipment Co ltd
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Abstract

本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括：获取指定车速；自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；若否，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；若是，则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间，提升作业效率。

Description

集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备
技术领域
本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。
背景技术
随着电动汽车技术的发展与应用，码头集装箱搬运车也迎来了电动化的时代。与传统燃油机牵引车不同的是这种新型设备是使用锂电池作为动力能源的，并通过电机驱动器对电动机进行速度精准控制，电机在不通过档位变速箱的情况下直接输出到驱动桥。这种直驱方式方式高效节能环保，而且电机低速大扭矩的控制特性可以该车辆带来很好的加速感受。
然而，对于港口的集装箱一般都在5-70吨之间，重量跨度很大，对电机时间精准速度控制的难度较大。
由此，在无法获取重量的前提下，如何缩短集装箱搬运小车加速时间，并且让系统稳定不因为大负载而报电机过载故障，从而提升整个码头整体作业效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备，在无法获取重量的前提下，缩短集装箱搬运小车加速时间，并且让系统稳定不因为大负载而报电机过载故障，从而提升整个码头整体作业效率。
根据本发明的一个方面，提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法，包括：
获取指定车速；
自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于所述指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：
根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；
以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；
判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；
若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；
若当前驱动电机的总扭矩不大于当前等级档位的扭矩参数，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；
若当前驱动电机的总扭矩是大于当前等级档位的扭矩参数，则切换至下一等级档位，
其中，N为大于等于2的整数。
在本申请的一些实施例中，所述指定车速小于等于所述第一等级档位的最大速度限制，响应于当前车速等于所述指定车速，保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机。
在本申请的一些实施例中，当前等级档位的扭矩参数根据所述驱动电极在当前等级档位的所述切换速度下当前等级档位的加速度参数的电机加速功率计算。
在本申请的一些实施例中，当前等级档位的最大速度限制参数根据电机最大加速功率在当前等级档位的加速度参数计算。
在本申请的一些实施例中，当前等级档位的最大速度限制大于当前等级档位的切换速度。
在本申请的一些实施例中，若判断当前驱动电机的总扭矩不大于当前等级档位的扭矩参数，且保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机时：
按设定时间周期判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；
响应于当前车速等于当前等级档位最大速度限制参数，且当前驱动电机的总扭矩是不大于当前等级档位的扭矩参数，则切换至上一等级档位。
在本申请的一些实施例中，所述第一等级档位的最大速度限制参数为车辆空载时的最大速度限制，所述第N等级档位的最大速度限制参数为车辆满载时的最大速度限制。
根据本申请的又一方面，还提供一种集装箱搬运车的变加速控制装置，包括：
获取模块，配置成获取指定车速；
速度规划模块，配置成自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于所述指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：
根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；
以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；
判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；
若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；
若当前驱动电机的总扭矩不大于当前等级档位的扭矩参数，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；
若当前驱动电机的总扭矩是大于当前等级档位的扭矩参数，则切换至下一等级档位，
其中，N为大于等于2的整数。
根据本申请的又一方面，还提供车辆系统，包括：
车辆控制系统，包括如上所述的集装箱搬运车的变加速控制装置；
锂电池组；
电机驱动器；以及
驱动电机，
其中，所述当前车速以及当前驱动电机的总扭矩基于自所述电机驱动器读取的驱动电极的转速和转矩计算获得。
根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。
根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。
相比现有技术，本发明的优势在于：
在获得指定车速后，自第一等级档位至第N等级档位，按设定扭矩和切换速度的参数条件，逐级调整车辆的驱动参数，以使得集装箱搬运车能够在无法获取重量的前提下，缩短集装箱搬运小车加速时间，并且让系统稳定不因为大负载而报电机过载故障，从而提升整个码头整体作业效率。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
图1示出了根据本发明实施例的集装箱搬运车的变加速控制方法的流程图；
图2示出了根据本发明实施例的全局引导路线不为可执行路线的流程图；
图3示出了根据本发明实施例的集装箱搬运车的变加速控制装置的模块图；
图4示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；
图5示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
为了解决现有技术的缺陷，本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法，如图1所示。图1示出了根据本发明实施例的集装箱搬运车的变加速控制方法的流程图。图1共如下步骤：
步骤S110：获取指定车速。
具体而言，集装箱搬运车可以为无人驾驶车辆，从而指定车速可以通过诸如远程遥控器、远程控制台等由人工输入，或者基于无人驾驶规划自动计算生成。
步骤S120：选择第一等级档位。
具体而言，自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于所述指定车速或者当前等级档位为第N等级档位，其中，N为大于等于2的整数：
步骤S130：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令。
具体而言，当前等级档位的最大速度限制参数根据电机最大加速功率在当前等级档位的加速度参数计算。
由此，可以使得所述第一等级档位的最大速度限制参数为车辆空载时的最大速度限制，所述第N等级档位的最大速度限制参数为车辆满载时的最大速度限制。
步骤S140：以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机。
具体而言，可以将转速指令发送至电机驱动器以对驱动电机进行控制。通过驱动电机的转速控制，以使得车辆加速行驶。
步骤S150：判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度。
具体而言，各等级档位的切换速度可以按需预先设置。具体而言，当前等级档位的最大速度限制大于当前等级档位的切换速度。
具体而言，可以根据车辆的前部驱动器转速和后部驱动器转速计算当前车速。例如，驱动器的平均转速(rpm)＝(前部驱动器转速+后部驱动器转速)/2。由此，当前车速可以根据π*车轮直径*平均转速/10/减速比来计算。
若步骤S150判断为是，则执行步骤S160：判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数。
具体而言，当前等级档位的扭矩参数根据所述驱动电极在当前等级档位的所述切换速度下当前等级档位的加速度参数的电机加速功率计算。
具体而言，当前驱动电机的总扭矩等于前部驱动器转矩+后部驱动器转矩。
若步骤S160判断为否，则执行步骤S170：保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机。
若步骤S160判断为是，则执行步骤S180：切换至下一等级档位，并再次执行步骤S130。
具体而言，所述指定车速小于等于所述第一等级档位的最大速度限制，响应于当前车速等于所述指定车速，保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机。
进一步地，若判断当前驱动电机的总扭矩不大于当前等级档位的扭矩参数，且保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机时，可以按设定时间周期判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数，根据判断结果执行步骤S170或者步骤S170。响应于当前车速等于当前等级档位最大速度限制参数，且当前驱动电机的总扭矩是不大于当前等级档位的扭矩参数，则切换至上一等级档位。
在本发明提供的集装箱搬运车的变加速控制方法中，在获得指定车速后，自第一等级档位至第N等级档位，按设定扭矩和切换速度的参数条件，逐级调整车辆的驱动参数，以使得集装箱搬运车能够在无法获取重量的前提下，缩短集装箱搬运小车加速时间，并且让系统稳定不因为大负载而报电机过载故障，从而提升整个码头整体作业效率。
在一个具体实现中，可以设定4个等级档位，对应切换速度分别为1m/s，3m/s，5m/s，以及大于5m/s以上；对应加速度分别为1m/s2，0.6m/s2，0.3m/s2，0.2m/s2，并根据电机最大功率计算上述各加速度下最大的限制速度V1、V2、V3、V4(理论上V1对应空载V4对应满载)。然后，对于第一等级档位，可以计算出1m/s速度下1m/s2的加速功率P1，得到换挡使用的加速扭矩参考T1，最大速度限制V1；对于第二等级档位，计算出3m/s速度下0.6m/s2的加速功率P2，得到加速扭矩T2，最大速度选择V2；对于第三等级档位，计算出5m/s速度下0.3m/s2的加速功率P3，得到加速扭矩T3最大速度限制V3；对于第四等级档位，计算出5m/s以上采用选择0.2m/s2，最大速度限制V4。
各等级档位对应的参数可以如
等级 使用加速度参数 最大速度限制 切换速度 切换扭矩
Level1 1m/s<sup>2</sup> V1 1m/s T1
Level2 0.6m/s<sup>2</sup> V2 3m/s T2
Level3 0.3m/s<sup>2</sup> V3 5m/s T3
Level4 0.2m/s<sup>2</sup> V4
在执行等级档位切换时：
车辆启动时，根据Level1的加速度进行加速，当速度超过1m/s时，读取驱动器的总扭矩，与T1扭矩比较，如果总扭矩大于T1，则切换到Level2的加速度参数以及V2的最大速度限制，如果没有超过T1，则保持Level1的参数。
车辆速度达到3m/s时读取驱动器的总扭矩，与T2扭矩比较，如果总扭矩大于T2，则切换到Level3的加速度参数以及V3的最大速度限制，如果没有超过T2，则保持当前的参数。
车辆速度达到5m/s时读取驱动器的总扭矩，与T3扭矩比较，如果总扭矩大于T3，则切换到Level4的加速度参数以及V4的最大速度限制，如果没有超过T3，则保持当前的参数。
若车速到达5m/s以上就保持Level4的行驶参数。
以上仅仅是本发明的集装箱搬运车的变加速控制方法的多个具体实现方式，各实现方式可以独立或组合来实现，本发明并非以此为限制。进一步地，本发明的流程图仅仅是示意性地，各步骤之间的执行顺序并非以此为限制，步骤的拆分、合并、顺序交换、其它同步或异步执行的方式皆在本发明的保护范围之内。
本发明还提供一种集装箱搬运车的变加速控制装置，图3示出了根据本发明实施例的集装箱搬运车的变加速控制装置的模块图。集装箱搬运车的变加速控制装置200包括获取模块210、速度规划模块220。
获取模块210配置成获取指定车速。
速度规划模块220配置成自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于所述指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；若当前驱动电机的总扭矩不大于当前等级档位的扭矩参数，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；若当前驱动电机的总扭矩是大于当前等级档位的扭矩参数，则切换至下一等级档位，其中，N为大于等于2的整数。
在本发明提供的集装箱搬运车的变加速控制装置中，在获得指定车速后，自第一等级档位至第N等级档位，按设定扭矩和切换速度的参数条件，逐级调整车辆的驱动参数，以使得集装箱搬运车能够在无法获取重量的前提下，缩短集装箱搬运小车加速时间，并且让系统稳定不因为大负载而报电机过载故障，从而提升整个码头整体作业效率。
图2仅仅是示意性的分别示出本发明提供的集装箱搬运车的变加速控制装置200，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。本发明提供的集装箱搬运车的变加速控制装置200可以由软件、硬件、固件、插件及他们之间的任意组合来实现，本发明并非以此为限。
本发明还提供一种集装箱搬运车的车辆系统，如图3所示。车辆系统300包括车辆控制系统360、锂电池组310、电机驱动器A341、电机驱动器B342、驱动电机A343和驱动电机B344。进一步地，本实施例还示出了锂电池组310、电池管理系统320、高压盒330以及远程控制模块370。
锂电池组310为整车提供动力能源，在车辆需要输出功率是，由锂电池组提供相关能源动力。电池组的一些信息和控制，是通过BMS(电池管理系统320)进行监控和管理的，通讯形式为CAN总线(虚线示出)。
车辆控制系统360(含车辆控制器VCU)是指整车用于控制各个机构的电气元器件的集成，其中最重要的控制全器件为VCU(车辆控制器)。VCU中包含了整车的主要控制程序，变加速控制程序就在VCU中运行。车辆控制系统360可以包括图2示出的集装箱搬运车的变加速控制装置200。
高压盒330主要包含两个功能：一个是电机驱动器上电前所需的预充回路以及上电主接触器；另一个功能就是作为高压母牌汇集，从高压盒里面把去各个驱动器和DCDC的高压分出去(高压线如图中实线连接线示出)。
电机驱动器A341和电机驱动器B342为分别用于对驱动电机A343和驱动电机B344进行精准的速度控制的控制元器件，VCU(车辆控制器)可以通过CAN总线对电机转速进行调节，也可以通过CAN总线获取电机实时的电流、转速、扭矩等参数。
驱动电机A343和驱动电机B344是车辆主要动力执行机构，将电能转换成车辆行驶的动能。驱动电机A343和驱动电机B344可以分别包括编码器，以配合电机驱动器使用，实现电机的转速闭环控制。
DCDC电源，为车辆提供稳定低压电源，DCDC将锂电池组310的高压转换成车辆控制系统使用的低压电。
远程控制模块370是一种手持的车辆控制仪器，通过诸如遥控手柄、监控台等对车辆进行转向、行车控制，也可以开闭驻车、开关车辆灯光、切换车辆转向模式等，也可以配置显示屏，显示部分车辆重要信息。有些车辆可以不配置远程控制模块370，配置本地驾驶室或者远程驾驶室也可以实现远程控制模块370类似的操控动作。
由此，本发明提供的集装箱搬运车的车辆系统采用电机控制技术作为车辆的主要驱动来源，车辆控制器VCU可以通过总线实时获取电机驱动器的输出扭矩以及速度反馈信息，作为变加速控制的决策输入信息，车辆控制器VCU根据车辆状态通过变加速控制的策略对车辆的加速过程进行变加速实时调节，缩短整个车辆加速过程所耗费的时间。
在本发明提供的集装箱搬运车的车辆系统中，在获得指定车速后，自第一等级档位至第N等级档位，按设定扭矩和切换速度的参数条件，逐级调整车辆的驱动参数，以使得集装箱搬运车能够在无法获取重量的前提下，缩短集装箱搬运小车加速时间，并且让系统稳定不因为大负载而报电机过载故障，从而提升整个码头整体作业效率。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述集装箱搬运车的变加速控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述集装箱搬运车的变加速控制方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述集装箱搬运车的变加速控制方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述集装箱搬运车的变加速控制方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1至图4任一幅中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述集装箱搬运车的变加速控制方法。
相比现有技术，本发明的优势在于：
在获得指定车速后，自第一等级档位至第N等级档位，按设定扭矩和切换速度的参数条件，逐级调整车辆的驱动参数，以使得集装箱搬运车能够在无法获取重量的前提下，缩短集装箱搬运小车加速时间，并且让系统稳定不因为大负载而报电机过载故障，从而提升整个码头整体作业效率。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种集装箱搬运车的变加速控制方法，其特征在于，包括：
获取指定车速；
自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于所述指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：
根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；
以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；
判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；
若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；
若当前驱动电机的总扭矩不大于当前等级档位的扭矩参数，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；
若当前驱动电机的总扭矩是大于当前等级档位的扭矩参数，则切换至下一等级档位，
其中，N为大于等于2的整数。
2.如权利要求1所述的集装箱搬运车的变加速控制方法，其特征在于，所述指定车速小于等于所述第一等级档位的最大速度限制，响应于当前车速等于所述指定车速，保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机。
3.如权利要求1所述的集装箱搬运车的变加速控制方法，其特征在于，当前等级档位的扭矩参数根据所述驱动电极在当前等级档位的所述切换速度下当前等级档位的加速度参数的电机加速功率计算。
4.如权利要求1所述的集装箱搬运车的变加速控制方法，其特征在于，当前等级档位的最大速度限制参数根据电机最大加速功率在当前等级档位的加速度参数计算。
5.如权利要求1所述的集装箱搬运车的变加速控制方法，其特征在于，当前等级档位的最大速度限制大于当前等级档位的切换速度。
6.如权利要求1所述的集装箱搬运车的变加速控制方法，其特征在于，若判断当前驱动电机的总扭矩不大于当前等级档位的扭矩参数，且保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机时：
按设定时间周期判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；
响应于当前车速等于当前等级档位最大速度限制参数，且当前驱动电机的总扭矩是不大于当前等级档位的扭矩参数，则切换至上一等级档位。
7.如权利要求1至6任一项所述的集装箱搬运车的变加速控制方法，其特征在于，所述第一等级档位的最大速度限制参数为车辆空载时的最大速度限制，所述第N等级档位的最大速度限制参数为车辆满载时的最大速度限制。
8.一种集装箱搬运车的变加速控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，配置成获取指定车速；
速度规划模块，配置成自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于所述指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：
根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；
以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；
判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；
若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；
若当前驱动电机的总扭矩不大于当前等级档位的扭矩参数，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；
若当前驱动电机的总扭矩是大于当前等级档位的扭矩参数，则切换至下一等级档位，
其中，N为大于等于2的整数。
9.一种车辆系统，其特征在于，包括：
车辆控制系统，包括如权利要求8所述的集装箱搬运车的变加速控制装置；
锂电池组；
电机驱动器；以及
驱动电机，
其中，所述当前车速以及当前驱动电机的总扭矩基于自所述电机驱动器读取的驱动电极的转速和转矩计算获得。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
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