CN114932812A - 电动汽车防滑控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动汽车防滑控制方法、装置、设备及存储介质。通过监测电动汽车的车轮的滑转率，在滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况，控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。本发明能够基于不同的路面状况，自适应控制输出扭矩值，防止车辆滑移，提高司乘的安全性。

Description

电动汽车防滑控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术，尤其涉及一种电动汽车防滑控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来，电动汽车由于省略传动系统，节省空间，车身造型约束减小，驱动效率高等原因，越来越受到汽车企业的青睐，被认为是未来汽车的发展方向。电动四驱车主要采用分轴驱动形式，在前、后轴分别布置一个驱动电机，这样可以实现已任意比例分配前后驱动力。
当电动汽车行驶在附着系数低的路面时，车轮附着度阻力降低，此时电机输出大扭矩，导致车轮发生滑转，车身滑移，威胁到车辆司乘的安全。目前，电动车辆在附着系数低的路面行驶时，通常靠驾驶员凭借经验人为控制电机的输出力矩，以防止车辆滑移。然而，由于不同的驾驶员的经验各不相同，人为控制的方式并不准确，不能从根本上解决车辆滑移的问题。
发明内容
本发明提供一种电动汽车防滑控制方法、装置、设备及存储介质，能够基于不同的路面状况，自适应控制输出扭矩值，防止车辆滑移，提高司乘的安全性。
第一方面，本发明提供了一种电动汽车防滑控制方法，包括：
监测电动汽车的车轮的滑转率；
在所述滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况；
控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。
可选的，监测电动汽车的车轮的滑转率，包括：
获取电动汽车的车轮转速、车轮的转动半径和车速；
计算所述车轮转速与所述转动半径的乘积，得到所述车轮转动的线速度；
计算所述车轮转动的线速度与所述车速的差值，得到第一差值；
计算所述第一差值与所述车轮转动的线速度的比值，得到所述电动汽车的车轮的滑转率。
可选的，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况，包括：
获取所述电动汽车所处位置的环境温度、纬度和天气信息；
根据所述环境温度、纬度和天气信息从预先建立的路面状况识别表中查找反映当前的路面的附着系数的路面状况。
可选的，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况，包括：
获取所述车轮的预设范围内的路面图像；
将所述路面图像输入预先训练好的路面状况识别模型中进行处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况。
可选的，所述路面状况识别模型为神经网络模型，包括主干网络和分类器，将所述路面图像输入预先训练好的路面状况识别模型中进行处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况，包括：
将所述路面图像输入所述主干网络中进行特征提取，得到特征向量；
将所述特征向量输入所述分类器中进行分类处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况。
可选的，所述路面状况包括结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面，所述结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面的附着系数依次增大，控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值，包括：
在所述路面状况为结冰路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第一扭矩值，向后轮输出第二扭矩值，所述第一扭矩值大于第二扭矩值；
在所述路面状况为泥泞路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮和后轮输出第三扭矩值，所述第三扭矩值大于第一扭矩值；
在所述路面状况为覆雪路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第四扭矩值，向后轮输出第五扭矩值，所述第四扭矩值大于第五扭矩值，所述第五扭矩值大于所述第三扭矩值；
在所述路面状况为雨水路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第六扭矩值，向后轮输出第七扭矩值，所述第七扭矩值大于第六扭矩值，所述第六扭矩值大于所述第四扭矩值。
可选的，在控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值之后，还包括：
在预设时长后，判断所述车轮的滑转率是否大于预设的门限值；
若所述车轮的滑转率大于预设的门限值，则将当前的路面状况切换至附着系数更低的目标路面状况；
控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出的扭矩值线性渐变至目标路面状况对应的扭矩值。
第二方面，本发明还提供了一种电动汽车防滑控制装置，包括：
滑转率监测模块，用于监测电动汽车的车轮的滑转率；
路面状况识别模块，用于在所述滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况；
扭矩输出模块，用于控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。
第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的电动汽车防滑控制方法。
第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的电动汽车防滑控制方法。
本发明提供的电动汽车防滑控制方法，通过监测电动汽车的车轮的滑转率，在滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况，控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。本发明能够基于不同的路面状况，自适应控制输出扭矩值，防止车辆滑移，提高司乘的安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种电动汽车防滑控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种电动汽车防滑控制装置的结构示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种电动汽车防滑控制方法的流程图，本实施例可防止电动汽车在附着系数低的路面行驶时出现的滑移现象，提高司乘的安全性。该方法可以由本发明实施例提供的电动汽车防滑控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，通常配置于电动汽车的整车控制器中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S101、监测电动汽车的车轮的滑转率。
滑转是指驱动轮实际走过的距离小于纯滚动时应走过的距离。车轮的滑转率指车辆的理论速度与实际速度的差与理论速度的比值。
在本发明的一些实施例中，在电动汽车行驶过程中，持续监测电动汽车的车轮的滑转率。示例性的，可以实时监测车辆的移动速度(即实际速度)和车轮的转速，基于车轮的转速和车轮的转动半径计算车轮转动的线速度(即车辆的理论速度)，然后计算车辆的车轮转动的线速度与车辆的移动速度的差与车轮转动的线速度的比值。
示例性的，在本发明实施例中，车辆的移动速度可以通过卫星定位系统计算，例如，卫星定位系统使用多颗卫星作为时间信号发射机，向电动汽车上的卫星信号接收设备发送卫星信号，整车控制器对卫星信号进行解析，测定汽车经度、纬度及高度的这三维数据，再通过卫星上原子钟，从而获得精确的时间，之后再通过行驶时间跟行驶距离计算出电动汽车的移动车速。车辆的转速可以通过霍尔传感器或编码器测得，本发明实施例在此不做限定。
本发明实施例中所述的车轮可以是前车轮或后车轮中的其中一个或几个，本发明实施例在此不做限定。
示例性的，在本发明的一些实施例中，获取电动汽车的车轮转速、车轮的转动半径和车速(即车辆移动速度)，计算车轮转速与转动半径的乘积，得到车轮转动的线速度，计算车轮转动的线速度与车速的差值，得到第一差值，计算第一差值与车轮转动的线速度的比值，得到电动汽车的车轮的滑转率。具体的，上述滑转率的计算过程的数学表达式为：
Figure BDA0003677776210000071
其中，s为车辆的滑转率，w为车辆的转速(rad/s)，r为车轮的转动半径，v为车速。
S102、在滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况。
在本发明实施例中，将监测到的车轮的滑转率与预设的门限值进行比对，在滑转率大于预设的门限值(例如10％)时，说明车轮处于滑转状态，此时，进一步识别反映当前的路面的附着系数的路面状况。
示例性的，在本发明实施例中路面状况包括结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面，其中，结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面的附着系数依次增大，结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面的附着系数分别为0.15、0.25、0.4、0.5。
在本发明的一些实施例中，可以收集当前车辆所处的位置的环境信息，例如，环境温度、车辆所处的纬度和天气信息(例如，下雨、下雪等信息)，并基于这些信息从预先建立的路面状况识别表中查找反映当前的路面的附着系数的路面状况。在本发明的另一些实施例中，可以收集当前车辆所在的路面的路面图像，然后对路面图像进行处理，识别出电动汽车所处的路面的路面状况。需要说明的是，上述实施例为对识别路面状况的示例性说明，在本发明的其他实施例中，也可以采用其他方式识别路面状况，本发明实施例在此不做限定。
示例性的，在本发明一具体实施例中，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况，包括如下子步骤：
1、获取电动汽车所处位置的环境温度、纬度和天气信息。
示例性的，在本发明实施例中，可以通过接收互联网信息中的天气预报获取电动汽车所处的大致位置的环境温度，例如，电动汽车当前所在的城市的温度；也可以通过电动汽车上搭载的环境温度传感器测得电动汽车所处的精确位置的环境温度，进而提高路面状况识别的准确性。纬度可以基于接收到的卫星信号确定，示例性的，整车控制器对卫星信号接收设备接收到的卫星信号进行解析，确定电动汽车所处位置的经度、维度、海拔高度等信息。电动汽车可以搭载网络通讯模块，通过接收互联网信息中的天气预报获取电动汽车所处的位置的天气信息，例如，当前天气为下雨、下雪、雨夹雪、无雨雪等，本发明实施例在此不做限定。
2、根据环境温度、纬度和天气信息从预先建立的路面状况识别表中查找反映当前的路面的附着系数的路面状况。
在本发明实施例中，预先建立环境温度、纬度和天气信息与路面状况对应的路面状况识别表，示例性的，路面状况识别表如下表所示：
Figure BDA0003677776210000091
如上表所示，当输入环境温度、纬度和天气信息后，可以从上表中查找对应的路面状况，并输出。
在本发明的另一实施例中，获取车轮的预设范围内的路面图像，将路面图像输入预先训练好的路面状况识别模型中进行处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况。示例性的，整车控制器获取摄像头采集的车轮的预设范围内的路面图像，并对路面图像进行预处理后，将路面图像输入预先训练好的路面状况识别模型中进行处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况。预处理可以包括图像校正、二值化、去噪等，本发明实施例在此不做限定。路面状况识别模型可以是神经网络模型，例如，Resnet、Alexnet、VGG、Googlenet等神经网络模型，本发明实施例在此不做限定。
示例性的，在本发明实施例中，路面状况识别模型为神经网络模型，包括主干网络和分类器，主干网络用于对输入的路面图像进行特征提取，得到表征路面状况的特征向量。分别器的分类函数可以softmax函数。在机器学习尤其是深度学习中，softmax是个非常常用而且比较重要的函数，尤其在多分类的场景中使用广泛。在本发明实施例中，softmax函数把输入的特征向量映射为0-1之间的实数并输出，并且归一化保证和为1，即输出属于各路面状况的概率值。然后，取最大概率值对应的路面状况作为最终识别出的前的路面的路面状况。
S103、控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。
在本发明实施例中，为了保证电动汽车不发生滑移，不同附着系数的路面状况需要电机输出合适的扭矩值。示例性的，在本发明实施例中，可以预先将待开发车型分别在不同的路面状况的路面上进行驱动扭矩标定，标定的目标是获取车辆在该路面的最佳驾驶性，获取目标扭矩分配策略。在识别出当前的路面状况之后，根据预先的标定结果，控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值，从而防止电动汽车出现滑移的问题，提高司乘的安全性。
在本发明实施例中，路面状况包括结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面，结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面的附着系数依次增大。
在路面状况为结冰路面时，为防止后轮滑转导致车辆甩尾，后轮滑转率要控制在较低水平，所以后轮所需的扭矩较低；为提供较大驱动能力，前轮滑转率要控制在15％左右，此时可以提供最大的驱动能力。因此，控制电动汽车的驱动电机向前轮输出第一扭矩值(例如，200N)，向后轮输出第二扭矩值(例如，100N)，第一扭矩值大于第二扭矩值。
在路面状况为泥泞路面时，为了保证足够的驱动能力，控制电动汽车的驱动电机向前轮和后轮输出第三扭矩值(例如，300N)，第三扭矩值大于第一扭矩值。
在路面状况为覆雪路面时，为防止后轮滑转导致车辆甩尾，后轮滑转率要控制在较低水平，所以后轮所需的扭矩较低；为提供较大驱动能力，前轮滑转率要控制在15％左右，此时可以提供最大的驱动能力。因此，控制电动汽车的驱动电机向前轮输出第四扭矩值(例如，600N)，向后轮输出第五扭矩值(例如，400N)，第四扭矩值大于第五扭矩值，第五扭矩值大于第三扭矩值。
在路面状况为雨水路面时，为防止加速时载荷向后转移导致前轮载荷过低发生滑转，前轮驱动的扭矩值应低于后轮。因此，控制电动汽车的驱动电机向前轮输出第六扭矩值(例如，700N)，向后轮输出第七扭矩值(例如，800N)，第七扭矩值大于第六扭矩值，第六扭矩值大于第四扭矩值。
在本发明实施例中，按照结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面的附着系数依次上升顺序，前、后轮驱动扭矩应该保持上升趋势。
在本发明实施例中，在控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值之后，还包括：
在预设时长(例如，1秒)之后，判断车轮的滑转率是否大于预设的第一门限值，若车轮的滑转率仍然持续大于预设的第一门限值，说明可能存在路面状况识别错误，导致车辆的扭矩值过大，则将当前的路面状况切换至附着系数更低的目标路面状况，并控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出的扭矩值线性渐变至目标路面状况对应的扭矩值，降低车轮的扭矩值，从而避免出现车轮滑转。
在本发明实施例中，在预设时长(例如，1秒)之后，判断车轮的滑转率是否小于预设的第二门限值，若车轮的滑转率仍然持续小于预设的第二门限值，说明可能存在路面状况识别错误，导致车辆的扭矩值过小，则将当前的路面状况切换至附着系数更高的目标路面状况，并控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出的扭矩值线性渐变至目标路面状况对应的扭矩值，提高车轮的扭矩值，从而提高驱动效率。
上述控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出的扭矩值线性渐变至目标路面状况对应的扭矩值的过程中，采用线性渐变的方式进行变化，避免扭矩突变引起的车辆窜动，提高驾驶的稳定性。
本发明实施例提供的电动汽车防滑控制方法，通过监测电动汽车的车轮的滑转率，在滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况，控制电动汽车的驱动电机向电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。本发明能够基于不同的路面状况，自适应控制输出扭矩值，防止车辆滑移，提高司乘的安全性。
实施例二
本发明实施例二提供了一种电动汽车防滑控制装置，图2为本发明实施例二提供的一种电动汽车防滑控制装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：
滑转率监测模块201，用于监测电动汽车的车轮的滑转率；
路面状况识别模块202，用于在所述滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况；
扭矩输出模块203，用于控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。
在本发明的一些实施例中，滑转率监测模块201包括：
第一获取子模块，用于获取电动汽车的车轮转速、车轮的转动半径和车速；
线速度子模块，用于计算计算所述车轮转速与所述转动半径的乘积，得到所述车轮转动的线速度；
差值计算子模块，用于计算所述车轮转动的线速度与所述车速的差值，得到第一差值；
滑转率计算子模块，用于计算所述第一差值与所述车轮转动的线速度的比值，得到所述电动汽车的车轮的滑转率。
在本发明的一些实施例中，路面状况识别模块202包括：
第二获取子模块，用于获取所述电动汽车所处位置的环境温度、纬度和天气信息；
路面状况确定子模块，用于根据所述环境温度、纬度和天气信息从预先建立的路面状况识别表中查找反映当前的路面的附着系数的路面状况。
在本发明的一些实施例中，路面状况识别模块202包括：
路面图像获取子模块，用于获取所述车轮的预设范围内的路面图像；
路面状况识别子模块，用于将所述路面图像输入预先训练好的路面状况识别模型中进行处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况。
在本发明的一些实施例中，所述路面状况识别模型为神经网络模型，包括主干网络和分类器，路面状况识别子模块包括：
特征提取单元，用于将所述路面图像输入所述主干网络中进行特征提取，得到特征向量；
分类处理单元，用于将所述特征向量输入所述分类器中进行分类处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况。
在本发明的一些实施例中，所述路面状况包括结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面，所述结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面的附着系数依次增大，扭矩输出模块203包括：
第一输出子模块，用于在所述路面状况为结冰路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第一扭矩值，向后轮输出第二扭矩值，所述第一扭矩值大于第二扭矩值；
第二输出子模块，用于在所述路面状况为泥泞路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮和后轮输出第三扭矩值，所述第三扭矩值大于第一扭矩值；
第三输出子模块，用于在所述路面状况为覆雪路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第四扭矩值，向后轮输出第五扭矩值，所述第四扭矩值大于第五扭矩值，所述第五扭矩值大于所述第三扭矩值；
第四输出子模块，用于在所述路面状况为雨水路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第六扭矩值，向后轮输出第七扭矩值，所述第七扭矩值大于第六扭矩值，所述第六扭矩值大于所述第四扭矩值。
在本发明的一些实施例中，电动汽车防滑控制装置还包括：
判断模块，用于在控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值之后，在预设时长后，判断所述车轮的滑转率是否大于预设的门限值；
路面状况切换模块，用于若所述车轮的滑转率大于预设的门限值，则将当前的路面状况切换至附着系数更低的目标路面状况；
扭矩变换模块，用于控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出的扭矩值线性渐变至目标路面状况对应的扭矩值。
本实施例提供的电动汽车防滑控制装置可执行本发明任意实施例所提供的电动汽车防滑控制方法，具备执行电动汽车防滑控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
本发明实施例三提供了一种计算机设备，图3为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图，计算机设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。计算机设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图3所示，计算机设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储计算机设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
计算机设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许计算机设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如电动汽车防滑控制方法。
在一些实施例中，电动汽车防滑控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到计算机设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的电动汽车防滑控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电动汽车防滑控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机设备上实施此处描述的系统和技术，该计算机设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动汽车防滑控制方法，其特征在于，包括：
监测电动汽车的车轮的滑转率；
在所述滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况；
控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。
2.根据权利要求1所述的电动汽车防滑控制方法，其特征在于，监测电动汽车的车轮的滑转率，包括：
获取电动汽车的车轮转速、车轮的转动半径和车速；
计算所述车轮转速与所述转动半径的乘积，得到所述车轮转动的线速度；
计算所述车轮转动的线速度与所述车速的差值，得到第一差值；
计算所述第一差值与所述车轮转动的线速度的比值，得到所述电动汽车的车轮的滑转率。
3.根据权利要求1所述的电动汽车防滑控制方法，其特征在于，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况，包括：
获取所述电动汽车所处位置的环境温度、纬度和天气信息；
根据所述环境温度、纬度和天气信息从预先建立的路面状况识别表中查找反映当前的路面的附着系数的路面状况。
4.根据权利要求1所述的电动汽车防滑控制方法，其特征在于，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况，包括：
获取所述车轮的预设范围内的路面图像；
将所述路面图像输入预先训练好的路面状况识别模型中进行处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况。
5.根据权利要求4所述的电动汽车防滑控制方法，其特征在于，所述路面状况识别模型为神经网络模型，包括主干网络和分类器，将所述路面图像输入预先训练好的路面状况识别模型中进行处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况，包括：
将所述路面图像输入所述主干网络中进行特征提取，得到特征向量；
将所述特征向量输入所述分类器中进行分类处理，得到反映当前的路面的附着系数的路面状况。
6.根据权利要求1-5任一所述的电动汽车防滑控制方法，其特征在于，所述路面状况包括结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面，所述结冰路面、泥泞路面、覆雪路面和雨水路面的附着系数依次增大，控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值，包括：
在所述路面状况为结冰路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第一扭矩值，向后轮输出第二扭矩值，所述第一扭矩值大于第二扭矩值；
在所述路面状况为泥泞路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮和后轮输出第三扭矩值，所述第三扭矩值大于第一扭矩值；
在所述路面状况为覆雪路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第四扭矩值，向后轮输出第五扭矩值，所述第四扭矩值大于第五扭矩值，所述第五扭矩值大于所述第三扭矩值；
在所述路面状况为雨水路面时，控制所述电动汽车的驱动电机向前轮输出第六扭矩值，向后轮输出第七扭矩值，所述第七扭矩值大于第六扭矩值，所述第六扭矩值大于所述第四扭矩值。
7.根据权利要求6所述的电动汽车防滑控制方法，其特征在于，在控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值之后，还包括：
在预设时长后，判断所述车轮的滑转率是否大于预设的门限值；
若所述车轮的滑转率大于预设的门限值，则将当前的路面状况切换至附着系数更低的目标路面状况；
控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出的扭矩值线性渐变至目标路面状况对应的扭矩值。
8.一种电动汽车防滑控制装置，其特征在于，包括：
滑转率监测模块，用于监测电动汽车的车轮的滑转率；
路面状况识别模块，用于在所述滑转率大于预设的门限值时，识别反映当前的路面的附着系数的路面状况；
扭矩输出模块，用于控制所述电动汽车的驱动电机向所述电动汽车的车轮输出与当前的路面状况对应的扭矩值。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的电动汽车防滑控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的电动汽车防滑控制方法。
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