CN114929080A - 扫地机器人的充电座 - Google Patents

Abstract

本发明涉及扫地机器人的充电座，其包括：充电座主体，向在下侧结合有与地面相向的抹布的扫地机器人供应电源，在内部收纳电源模块；接驳板，配置于充电座主体的一侧，在接驳板的至少一部分形成有倾斜面，用于在其上部接驳扫地机器人；反作用力消除槽，从接驳板向下部凹陷形成，并且在扫地机器人已经接驳时，其与第一旋转板的至少一部分或第二旋转板的至少一部分上下重叠配置，由此将生成阻碍扫地机器人的行驶的反作用力的区域与接驳板隔开，从而使扫地机器人更容易地攀爬接驳板的同时收集并烘干抹布中残留的水分。

Description

扫地机器人的充电座

技术领域

本发明涉及扫地机器人的充电座，更详细而言，涉及一种用于接驳完成清扫的扫地机器人且对设置于扫地机器人的电池进行充电的扫地机器人的充电座。

背景技术

近年来，随着工业技术的发展，正在开发出一种在没有用户操作的情况下自主行驶于需要清扫的区域且进行清扫的扫地机器人。这样的扫地机器人具有能够识别清扫空间的传感器、能够清扫地面的抹布等，可以用抹布等一边擦拭由传感器识别的空间的地面一边行驶。

为了有效地去除较强地贴附于地面的异物，扫地机器人中有能够用含有水分的抹布擦拭地面的湿式扫地机器人。湿式扫地机器人具有水桶，容纳于水桶的水供应到抹布，抹布在含有水分的状态下擦拭地面，从而能够有效地去除较强地贴附于地面的异物。

湿式扫地机器人的抹布形成为圆形，其在旋转的过程中与地面接触以擦拭地面。另外，复数个抹布可以利用在旋转的过程中与地面接触的摩擦力来使扫地机器人向特定方向行驶。

在湿式扫地机器人的情况下，抹布和地面之间的摩擦力越大，抹布可以更强地擦拭地面，因此扫地机器人能够有效地清扫地面。

扫地机器人的充电座是一种用于接驳完成充电的扫地机器人且通过向设置于扫地机器人的电池供应电源来进行充电的装置。充电座在内部具有供电模块。充电座具有连接于供电模块的充电端子，扫地机器人具有对应端子。在充电端子和对应端子接触的情况下，电源供应到电池并进行充电。

作为现有技术1提示出美国授权专利US10405718。现有技术1是涉及扫地机器人的垃圾排出系统的发明，在上部具有用于接驳扫地机器人的排出站。扫地机器人在两侧具有驱动轮，排出站具有使所述驱动轮所经过的轮轨和安置驱动轮的轮空间。

在现有技术1的排出站形成有不规则形状的吸入部。因此，与现有技术1的扫地机器人不同地，在扫地机器人的后表面仅具有转头布而没有额外的驱动轮的情况下，由于所述不规则的形状，存在扫地机器人的抹布面和吸入部之间不产生用于使扫地机器人前进的摩擦力的问题。

另外，作为现有技术2提示出韩国授权特许KR10-0962121。现有技术2是涉及湿抹布扫地机器人及其的具有自动洗涤功能的充电器的发明。现有技术2的充电器具有供辅助轮插入且将扫地机器人引导到正位置的引导槽。

但是，与现有技术1不同地，现有技术2还具有设置有用于使扫地机器人行驶的额外的驱动轮的特征。因此，与现有技术2的扫地机器人不同地，在扫地机器人的后表面仅具有转头布而没有驱动轮的情况下，由于充电装置的引导槽向上部凸出，因此存在扫地机器人的抹布面被卡止而无法进一步前进的问题。此外，在辅助轮没有准确地插入到引导槽的情况下，还存在无法接驳到正位置的问题。

作为现有技术3提示出韩国授权特许第10-1654014。现有技术3披露一种利用抹布面来移动的移动机器人。在现有技术3中，移动机器人具有沿垂直方向轴设置的第一旋转构件和第二旋转构件，所述第一旋转构件和第二旋转构件用于固定在左右方向上配置的一对抹布面。在现有技术3的移动机器人中，一对抹布面随着第一旋转构件和第二旋转构件的旋转而旋转，移动机器人利用一对抹布面和地表面之间的摩擦力来移动。一对抹布面具有与地面持续地接触的特征。

作为现有技术4提示出韩国公开特许第10-2012-0019437。现有技术4是涉及扫地机器人的充电装置的发明，披露一种用于接驳扫地机器人并对其进行充电的扫地机器人的充电装置。根据现有技术4，扫地机器人接驳在充电装置的一侧，充电装置的充电端子和扫地机器人的对应端子接触而进行充电。根据现有技术4，具有扫地机器人的仅一部分与充电端子上下重叠配置，而其余部分支撑于地面的特征。

如上所述，根据现有技术3，配置于扫地机器人下端的一对抹布面具有与地面持续地接触的特征。另外，根据现有技术4，具有在扫地机器人接驳到充电装置时，对应端子的仅一部分与充电端子上下重叠配置，而其余部分与地面持续地接触的特征。因此，若将现有技术3的扫地机器人接驳到现有技术4的充电装置，则在接驳期间抹布面只能继续暴露于地面。

由此，在充电时间期间或清扫等待时间延长期间，抹布面与地面继续接触，残留于抹布的水分未被烘干，因此存在抹布被污染且产生臭味的问题。

另外，由于地面持续地暴露于湿抹布，因此还存在地面出现污渍或被污染的问题。

因此，可以考虑在充电装置上配置具有能够使扫地机器人攀爬的攀爬结构的底部面，其是使扫地机器人攀爬所述底部面并接驳在底部面的上部的结构。但是，现有技术3的扫地机器人利用抹布面和地面之间的摩擦力来行进，由于前进力非常弱而无法在抬起扫地机器人的程度的倾斜面上行进，抹布面和地面的接触面积将改变，因此还存在无法准确地调整扫地机器人的行进方向的问题。

作为现有技术5提示出美国授权专利US10383499。现有技术5涉及机器人接驳站，接驳站具有用于在其上部接驳扫地机器人的板，在板形成有收集抹布中残留的水分的流体管理区域。扫地机器人具有轮和抹布，扫地机器人利用轮来行驶，抹布在轮使扫地机器人移动期间清扫地面。

现有技术5具有在扫地机器人接驳期间，抹布配置于流体管理区域的上部，使得将残留的水分收集到流体管理区域的特征。但是，现有技术5的特征是，抹布仅执行清扫功能，而不存在行驶功能，并具有用于单独驱动的轮。如果将现有技术3的扫地机器人接驳到现有技术5的充电装置，则存在扫地机器人的抹布面陷进凹陷的流体管理区域而扫地机器人无法进一步前进的问题。

另外，作为现有技术6提示出欧洲授权专利EP2014198612。现有技术6是涉及垫板更换装置、包括其的吸尘器及吸尘器系统的发明，披露一种具有在上部接驳扫地机器人的板和用于接驳扫地机器人的侧方框架的垫板更换装置。在所述板形成有狭缝。根据现有技术6，侧方框架用于接驳扫地机器人，将其抬起并移动到垫板更换装置的上部，板插入到垫板更换装置的下部。板的狭缝将板引导为准确地插入到垫板更换装置的下部。

但是，根据现有技术6，存在必须具有复杂的机理以将扫地机器人与地面隔开接驳的问题。

另一方面，在现有技术6中，在第三板的中央沿前后方向形成有槽。但是，所述槽起到用于引导第三板插入到垫板更换装置的下部的功能，其并不是引导扫地机器人的结构要素。另外，扫地机器人在到达所述槽之前，已在第三板的入口端被引导到正方向。此外，所述槽配置在扫地机器人的转头布之间的间隔，因此由转头布引起的反作用力不会被消除。即，所述槽完全不影响接驳的扫地机器人的行驶。

发明内容

所要解决的问题

本发明为了改善如上所述的现有技术的扫地机器人的充电座中存在的问题而提出，由于配置于扫地机器人的下端的抹布和地面之间的持续接触，引起地面被损坏或抹布被污染等问题，本发明所要解决的课题在于，提供一种具有在扫地机器人进行充电中使抹布保持与地面被隔开的状态的接驳板的扫地机器人的充电座。

另外，扫地机器人的特征是，利用随着下端的抹布旋转而引起的摩擦力来进行清扫和移动，因此其前进力稍弱，本发明的目的在于，提供一种具有攀爬结构的扫地机器人的充电座，其能够使具有上述特征的扫地机器人容易地攀爬到接驳板。

另外，配置于扫地机器人的下端的抹布的一部分区域使扫地机器人行驶，另一部分区域则阻碍扫地机器人的行驶，本发明的目的在于，提供一种扫地机器人的充电座，其具有消除扫地机器人在攀爬接驳板时阻碍扫地机器人行驶的因素的结构。

另外，实际使用时接触不良的可能性很高，本发明的目的在于，提供一种使充电座的充电端子和扫地机器人的对应端子更加紧贴，从而能够稳定地电连接的扫地机器人的充电座。

另外，本发明的目的在于，提供一种具有将扫地机器人引导到准确的位置的结构的扫地机器人的充电座，由此即使不追加设置额外的感测传感器，也能够使充电座的充电端子和扫地机器人的对应端子准确地接触。

解决问题的技术方案

为了实现上述目的，本发明的扫地机器人的充电座向扫地机器人供应电源，扫地机器人具有第一旋转板和第二旋转板，与地面相向的第一抹布结合于第一旋转板的下侧，第一旋转板以能够旋转的方式配置于扫地机器人的下部主体的底面，与地面相向的第二抹布结合于第二旋转板的下侧，第二旋转板以能够旋转的方式配置于下部主体的底面。另外，扫地机器人的充电座包括：充电座主体，在内部收纳电源模块；接驳板，配置于充电座主体的一侧，在接驳板的至少一部分形成有倾斜面，用于在其上部接驳扫地机器人；以及反作用力消除槽，从接驳板向下部凹陷形成，并且在扫地机器人已经接驳时，其与第一旋转板的至少一部分或第二旋转板的至少一部分上下重叠配置。

在扫地机器人已经接驳时，反作用力消除槽可以配置在第一旋转板的旋转轴和第二旋转板的旋转轴之间。

在从上部观察时，反作用力消除槽的后表面的中央可以配置于比后表面的一侧端部更靠后方的位置。

扫地机器人还可以包括配置在第一旋转板和第二旋转板的前方的支撑轮，接驳板还包括支撑轮插入槽，在扫地机器人已经接驳时，支撑轮插入槽在支撑轮的下部与支撑轮隔开配置。此时，以经过接驳板的前端和后端的虚拟中心线为基准，反作用力消除槽的侧端可以配置于比支撑轮插入槽更靠近的位置。另外，支撑轮可以在以经过扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线为基准的两侧配置有至少一对，支撑轮插入槽分别配置于支撑轮的下部，此时，反作用力消除槽可以配置在一对支撑轮插入槽之间。另外，一对支撑轮之间的距离可以大于反作用力消除槽的左侧端和右侧端之间的最大距离。

接驳板还可以包括：通气口，配置在第一抹布或第二抹布的下部，上下贯穿接驳板。通气口可以配置在反作用力消除槽的外周。

接驳板可以包括：防脱离壁，从接驳板的外周面向上方凸出。防脱离壁可以形成为弧形状。接驳板还可以包括：止动件，从防脱离壁向后方凸出，在扫地机器人接驳时，止动件的后端与扫地机器人邻近。

为了实现上述目的，本发明的扫地机器人的充电座向扫地机器人供应电源，扫地机器人具有第一旋转板和第二旋转板，与地面相向的第一抹布结合于第一旋转板的下侧，第一旋转板以能够旋转的方式配置于扫地机器人的下部主体的底面，与地面相向的第二抹布结合于第二旋转板的下侧，第二旋转板以能够旋转的方式配置于下部主体的底面。另外，扫地机器人的充电座包括：充电座主体，在内部收纳电源模块；接驳板，配置于充电座主体的一侧，用于在其上部接驳扫地机器人。接驳板包括：初入部，供扫地机器人进入；倾斜部，其后端与初入部连接，前端配置于比后端更靠上部的位置；接驳部，其后端与倾斜部的前端连接，在扫地机器人已经接驳时，其与第一旋转板和第二旋转板中的至少一个上下重叠配置；以及反作用力消除槽，从倾斜部向下部凹陷形成。

反作用力消除槽可以延伸至接驳部。

扫地机器人还可以包括配置在第一旋转板和第二旋转板的前方的支撑轮，接驳板还包括：安置部，在扫地机器人已经接驳时，配置于支撑轮的下部；以及上升部，连接接驳部的前端和安置部的后端，形成向上方凸出的曲面。此时，安置部还可以包括：支撑轮插入槽，在扫地机器人已经接驳时，支撑轮插入槽在支撑轮的下部与支撑轮隔开配置。

接驳板可以包括：防脱离壁，从接驳板的外周面向上方凸出。

接驳部还可以包括：通气口，配置在第一抹布或第二抹布的下部，上下贯穿接驳板。

技术效果

如上所述，根据本发明的扫地机器人的充电座，具有如下效果。

第一、接驳板具有反作用力消除槽，在抹布和接驳板的接触区域中将生成阻碍扫地机器人行驶的反作用力的区域与接驳板隔开，从而扫地机器人更容易地攀爬接驳板。

第二、在从上部观察时，反作用力消除槽的后表面的中央配置于比后表面的一侧端部更靠后方的位置，因此在扫地机器人从侧方进入的情况下，也能够使支撑轮定位到正位置而不陷进反作用力消除槽。

第三、以经过扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线为基准，反作用力消除槽的侧端配置于比支撑轮插入槽更靠近的位置，因此在扫地机器人的行进方向上出现稍许误差的情况下，也能够顺畅地攀爬而避免支撑轮陷进反作用力消除槽。

第四、在扫地机器人接驳在接驳板时，位于反作用力消除槽的上部的抹布的一部分保持与接驳板隔开的状态，因此水被收集到反作用力消除槽并使抹布烘干。

第五、接驳板包括配置于第一抹布或第二抹布的下部的通气口，使残留于所述抹布的剩余部分的水分完全烘干。

第六、接驳板具有防脱离壁，因此即使不具有额外的感测传感器，也能够将扫地机器人引导到准确的接驳位置。

第七、接驳板具有支撑轮插入槽，支撑轮与接驳板的上部隔开配置，在扫地机器人的自重的作用下，对应端子按压充电端子，从而更稳定地电连接充电端子和对应端子。

第八、接驳板由初入部、倾斜部、接驳部、安置部以及上升部构成，扫地机器人容易地攀爬接驳板并接驳在上部面，并保持与室内空间的地面隔开的状态，从而能够防止室内空间的地面被损坏。

第九、接驳板具有安置部和上升部，扫地机器人的对应端子从充电端子的上部向其接近，在扫地机器人的自重的作用下，对应端子按压充电端子，从而更稳定地电连接充电端子和对应端子。

附图说明

图1是示出本发明实施例的扫地机器人的立体图。

图2是在图1所示的扫地机器人中分离一部分结构并示出的图。

图3是示出图1所示的扫地机器人的后视图。

图4是在图3所示的扫地机器人中分离一部分结构并示出的图。

图5是示出本发明实施例的扫地机器人的仰视图。

图6是示出扫地机器人的分解立体图。

图7是示意性地示出本发明实施例的扫地机器人及其结构的剖视图。

图8是用于说明本发明实施例的扫地机器人中的下部主体的立体图。

图9是用于说明本发明实施例的扫地机器人中的下部主体的仰视图。

图10是为了说明在本发明实施例的扫地机器人中安装有旋转板和抹布的状态而沿连接线剖开的剖视图。

图11是示出图1所示的扫地机器人接驳在充电座的情形的图。

图12是在图11中移除扫地机器人而仅示出充电座的立体图。

图13是在图12中分离充电座主体和接驳板的分解立体图。

图14a是图12的充电座的仰视图，图14b是在图14a中移除充电座主体并示出接驳板的仰视图。

图15是图14b中经过结合凸起的接驳板的右侧剖视图。

图16是图14b中经过充电端子的接驳板的右侧剖视图。

图17是图14b中经过卡钩的接驳板的右侧剖视图。

图18是图14b中经过支撑轮插入槽的接驳板的右侧剖视图。

图19是图14b中同时经过卡钩和结合凸起的接驳板的剖视图。

图20是示出结合凸起的各种形态的图。

图21是示出接驳板从充电座主体分离的情形的状态图。

图22是从上部观察扫地机器人进入充电座的情形的状态图。

图23是从左侧观察扫地机器人进入充电座的情形的状态图。

图24是以图14b中连接第一旋转板的旋转轴和第二旋转板的旋转轴的虚拟连接线为基准从后方观察接驳板的剖视图。

图25是另一实施例的接驳板的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。

本发明可以进行多样的变更，可以具有各种实施例，因此在附图中示出特定的实施例，并且在详细的说明中进行具体说明。这并不旨在将本发明限定为特定的实施方式，而是应当被解释为涵盖了本发明的思想和技术范围内包含的所有变更、均等物乃至替代物。

在说明本发明的过程中，术语第一、第二等可以用于说明多样的结构要素，但是所述结构要素不受所述术语的限制。所述术语仅用于将一个结构要素与其他结构要素进行区分。例如，在不脱离本发明的权利范围的情况下，第一结构要素可以被命名为第二结构要素，类似地，第二结构要素也可以被命名为第一结构要素。

术语“和/或”可以包括复数个相关记载的项目的组合或复数个相关记载的项目中的任一项。

当提及某一个结构要素“连接”或“耦合”到另一个结构要素时，应当被理解为，可以直接连接或耦合到另一个结构要素，或者在他们之间也可以存在其他结构要素。相反，当提及某一个结构要素“直接连接”或“直接耦合”到另一个结构要素时，应当被理解为在他们之间不存在其他结构要素。

本申请中使用的术语仅用于说明特定的实施例，并不用来限定本发明。除非在上下文中另有明确说明，否则单数的表达可以包括复数的表达。

另外，在本申请中，应当被理解为，诸如“包括”或“具有”等的术语仅旨在指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或他们的组合的存在，其并不预先排除一个或一个以上的其他特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或他们的组合的存在或添加可能性。

除非另有定义，包括技术或科学术语在内的这里所使用的所有术语可以具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义。诸如在常用词典中定义的术语可以被解释为具有与相关技术上下文中的含义一致的含义，除非在本申请中另有明确定义，否则可以不被解释为理想或过于形式的含义。

此外，以下实施例为了使本领域的普通技术人员更完整地理解而提供，为了更明确地进行说明，附图中结构要素的形状和尺寸可能会被夸大示出。

图1是示出本发明第一实施例的扫地机器人1的立体图，图2是在图1所示的扫地机器人1中分离一部分结构并示出的图，图3是示出图1所示的扫地机器人1的后视图，图4是在图3所示的扫地机器人1中分离一部分结构并示出的图，图5是示出本发明实施例的扫地机器人1的仰视图，图6是示出扫地机器人1的分解立体图。

本发明实施例的扫地机器人1构成为，放置于地面并在沿地面B移动的过程中清扫地面。因此，以下以扫地机器人1放置于地面的状态为基准来确定上下方向并进行说明。

此外，以第一旋转板10和第二旋转板20为基准，将结合有后述的第一、第二支撑轮120、130的一侧设为前侧并进行说明。

在本发明的实施例中说明的各个结构的“最低部分”可以是本发明实施例的扫地机器人1放置在地面上使用时，各个结构中位于最低位置的部分，或者可以是最靠近地面的部分。

本发明实施例的扫地机器人1包括：主体100、旋转板10、20以及抹布30、40。此时，旋转板10、20包括第一旋转板10和第二旋转板20，抹布30、40包括第一抹布30和第二抹布40。

主体100可以形成扫地机器人1的整体外形，或者可以形成为框架形态。主体100可以结合有构成扫地机器人1的各个部件，构成扫地机器人1的一部分部件可以容纳于主体100的内部。

具体而言，主体100可以分为下部主体110和覆盖下部主体110的上部主体105，在下部主体110和上部主体105彼此结合而构成的空间中可以设置有扫地机器人1的部件。作为一例，主体100可以在内部空间容纳电池220、水桶230以及马达162、172(参照图6)。

在本发明的实施例中，主体100可以构成为，水平方向(与X轴和Y轴平行的方向)的宽度(或直径)大于上下方向(与Z轴平行的方向)的高度的形态。这样的主体100可以有助于扫地机器人1实现稳定的结构，并提供有利于扫地机器人1移动(行驶)时躲避障碍物的结构。

在从上方或下方观察时，主体100可以构成为多样的形态，例如圆形、椭圆形或四边形等。

与地面相向的第一抹布30结合于第一旋转板10的下侧，所述第一旋转板10可以以能够旋转的方式配置于下部主体110的底面112。

第一旋转板10具有规定的面积，并且构成为扁平的板或扁平的框架等形态。这样的第一旋转板10大致横向卧置，由此，构成为其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。结合于主体100的第一旋转板10可以与地面B平行，或者可以与地面B构成倾斜。

第一旋转板10可以构成为圆形的板形态，第一旋转板10的底面可以大致构成圆形。

第一旋转板10可以构成为整体上旋转对称的形态。

第一旋转板10可以包括：第一中央板11、第一外围板12以及第一辐条(spoke)13。

第一中央板11构成第一旋转板10的中心，并以能够旋转的方式结合于主体100。第一中央板11可以结合于主体100的下侧，第一中央板11的顶面可以与主体100的底面相向的方式结合于主体100。

第一旋转板10的旋转轴15可以沿贯穿第一中央板11的中央的方向形成。另外，第一旋转板10的旋转轴15可以沿与地面B正交的方向形成，或者可以与正交于地面B的方向构成规定的倾斜。

第一外围板12构成为以与第一中央板11隔开的方式包围第一中央板11的形态。

第一辐条13连接第一中央板11和第一外围板12，其具有复数个并沿第一中央板11的圆周方向反复形成。第一辐条13可以按等间隔排列，在第一辐条13之间设置有上下贯穿的复数个孔14，从后述的供水管240吐出的液体(例如，水)可以通过这样的孔14传送到第一抹布30侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，结合于主体100的第一旋转板10的底面可以与地面B构成规定的倾斜，此时，第一旋转板10的旋转轴15可以与垂直于地面B的方向构成规定的倾斜。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一旋转板10的底面与地面B构成的角度θ1可以与第一旋转板10的旋转轴15与垂直于地面B的方向构成的角度θ2相同地构成。由此，在第一旋转板10相对主体100旋转时，第一旋转板10的底面可以与地面B保持相同的角度。

与地面B相向的第二抹布40结合于第二旋转板20的下侧，第二旋转板20可以以能够旋转的方式结合于下部主体110的底面112。

第二旋转板20具有规定的面积，并且构成为扁平的板或扁平的框架等形态。这样的第二旋转板20大致横向卧置，由此，构成为其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。结合于主体100的第二旋转板20可以与地面B平行，或者可以与地面B构成倾斜。

第二旋转板20可以构成为圆形的板形态，第二旋转板20的底面可以大致构成圆形。

第二旋转板20可以构成为整体上旋转对称的形态。

第二旋转板20可以包括：第二中央板21、第二外围板22以及第二辐条23。

第二中央板21构成第二旋转板20的中心，并且以能够旋转的方式结合于主体100。第二中央板21可以结合于主体100的下侧，第二中央板21的顶面可以与主体100的底面相向的方式结合于主体100。

第二旋转板20的旋转轴25可以沿贯穿第二中央板21的中央的方向形成。另外，第二旋转板20的旋转轴25可以沿与地面B正交的方向形成，或者可以与正交于地面B的方向构成规定的倾斜。

第二外围板22构成为以与第二中央板21隔开的方式包围第二中央板21的形态。

第二辐条23连接第二中央板21和第二外围板22，其具有复数个并沿第二中央板21的圆周方向反复形成。第二辐条23可以按等间隔排列，在第二辐条23之间设置有上下贯穿的复数个孔24，从后述的供水管240吐出的液体(水)可以通过这样的孔24传送到第二抹布40侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，结合于主体100的第二旋转板20的底面可以与地面B构成规定的倾斜，此时，第二旋转板20的旋转轴25可以与垂直于地面B的方向构成规定的倾斜。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第二旋转板20的底面与地面B构成的角度θ3可以与第二旋转板20的旋转轴25与垂直于地面B的方向构成的角度θ4相同地构成。由此，在第二旋转板20相对主体100旋转时，第二旋转板20的底面可以与地面B保持相同的角度。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第二旋转板20可以与第一旋转板10相同地构成，或者可以对称地构成。若第一旋转板10位于扫地机器人1的左侧，则第二旋转板20可以位于扫地机器人1的右侧，此时，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此左右对称。

第一抹布30可以构成为其与地面B相向的下侧面具有规定的面积。另外，第一抹布30构成为扁平的形态。第一抹布30构成为，其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。在第一抹布30结合于主体100侧时，第一抹布30的下侧面可以与地面B平行，或者可以与地面B构成倾斜。

第一抹布30的下侧面可以大致构成圆形。

第一抹布30可以构成为整体上旋转对称的形态。

第一抹布30可以由与地面B接触且能够擦拭地面B的多样的材料构成。为此，第一抹布30的下侧面可以构成为由织物或针织物构成的布、无纺布以和/或具有规定的面积的刷子等。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一抹布30构成为装卸于第一旋转板10的下侧面，结合于第一旋转板10并与第一旋转板10一起旋转。作为一例，第一抹布30可以紧贴结合于第一外围板12的底面，并可以紧贴结合于第一中央板11和第一外围板12的底面。

第一抹布30可以利用多样的装置和方式装卸于第一旋转板10。作为一例，第一抹布30的至少一部分可以以卡止、夹入到第一旋转板10等方式来结合于第一旋转板10。

作为另一例，可以设置有使第一抹布30和第一旋转板10结合的额外的装置，例如夹子(clamp)。

作为又一例，构成一对且彼此结合和分离的紧固装置(作为紧固装置的具体的例，可以使用彼此作用有引力的一对磁铁、彼此结合的一对维可牢(velcro)或彼此结合的一对扣子(公扣和母扣)等)的一侧可以固定于第一抹布30，另一侧固定于第一旋转板10。

在第一抹布30结合于第一旋转板10时，第一抹布30和第一旋转板10可以以彼此重叠的形态结合，第一抹布30可以结合于第一旋转板10，使得第一抹布30的中心与第一旋转板10的中心一致。

第二抹布40可以构成为其与地面相向的下侧面具有规定的面积。另外，第二抹布40构成为扁平的形态。第二抹布40构成为，其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。在第二抹布40结合于主体100侧时，第二抹布40的底面可以与地面B平行，或者可以与地面B构成倾斜。

第二抹布40的下侧面可以大致构成圆形。

第二抹布40可以构成为整体上旋转对称的形态。

第二抹布40可以由与地面B接触且能够擦拭地面B的多样的材料构成。为此，第二抹布40的下侧面可以构成为由织物或针织物形成的布、无纺布和/或具有规定的面积的刷子等。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第二抹布40装卸于第二旋转板20的下侧面，结合于第二旋转板20并与第二旋转板20一起旋转。第二抹布40可以紧贴结合于第二外围板22的下侧面，并可以紧贴结合于第二中央板21和第二外围板22的下侧面。

第二抹布40可以利用多样的装置和方式装卸于第二旋转板20。作为一例，第二抹布40的至少一部分可以以卡止、夹入到第二旋转板20等方式来结合于第二旋转板20。

作为另一例，可以设置有使第二抹布40和第二旋转板20结合的额外的装置，例如夹子。

作为又一例，构成一对且彼此结合和分离的紧固装置(作为紧固装置的具体的例，可以使用彼此作用有引力一对磁铁、彼此结合的一对维可牢(velcro)或彼此结合的一对扣子(公扣和母扣)等)的一侧可以固定于第二抹布40，另一侧固定于第二旋转板20。

在第二抹布40结合于第二旋转板20时，第二抹布40和第二旋转板20可以以彼此重叠的形态结合，第二抹布40可以结合于第二旋转板20，使得第二抹布40的中心与第二旋转板20的中心一致。

本发明实施例的扫地机器人1可以构成为沿地面B直线行进。例如，扫地机器人1在清扫时可以朝前(X方向)直线行进，或者在需要躲避障碍物或悬崖的情况下，可以朝后直线行进。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一旋转板10和第二旋转板20可以分别与地面B构成倾斜，使得彼此靠近的一侧比彼此远离的一侧更远离地面B。即，第一旋转板10和第二旋转板20可以构成为，远离扫地机器人1的中央的一侧比靠近扫地机器人1的中央的一侧更靠近地面(参照图3和图4)。

此时，第一旋转板10的旋转轴15可以被配置为垂直于第一旋转板10的下侧面，第二旋转板20的旋转轴25被配置为垂直于第二旋转板20的下侧面。

若第一抹布30结合于第一旋转板10且第二抹布40结合于第二旋转板20，则第一抹布30和第二抹布40中彼此远离的一侧将分别与地面更强地接触。

在第一旋转板10旋转时，第一抹布30的下侧面和地面B之间产生摩擦力，此时，摩擦力的产生地点和方向偏离于第一旋转板10的旋转轴15，因此第一旋转板10将相对地面B移动，由此扫地机器人1可以沿地面B移动。

另外，在第二旋转板20旋转时，在第二抹布40的下侧面和地面B之间产生摩擦力，此时，摩擦力的产生地点和方向偏离于第二旋转板20的旋转轴25，因此，第二旋转板20将相对地面B移动，同理，由此扫地机器人1可以沿地面B移动。

在第一旋转板10和第二旋转板20按相同的速度向彼此相反的方向旋转的情况下，扫地机器人1可以沿直线方向移动，并且可以前进或后退。例如，在从上方观察时，在第一旋转板10以逆时针方向旋转且第二旋转板20以顺时针方向旋转的情况下，扫地机器人1可以向前移动。

在第一旋转板10和第二旋转板20中仅一个旋转板旋转的情况下，扫地机器人1可以改变方向，并且可以进行回旋。

在第一旋转板10的旋转速度和第二旋转板20的旋转速度彼此不同，或者第一旋转板10和第二旋转板20向相同的方向旋转的情况下，扫地机器人1可以在改变方向的同时移动，并且可以沿曲线方向移动。

但是，在第一旋转板10和第二旋转板20彼此靠近配置的部分可能会发生地面B与第一抹布30或第二抹布40与地面B隔开的情况。即，在第一抹布30和第二抹布40彼此相接的部分不会发生第一抹布30或第二抹布40与地面B之间的接触，或者即使有接触，由于摩擦非常小而无法擦拭地面B，扫地机器人1的清扫性能可能会减小。

为了解决这样的问题，在本发明中，在下部主体110设置有抹布支撑部118，从而能够提高扫地机器人1的清扫性能。

关于抹布支撑部118的具体的结构，将参照图8至图10详细进行后述。

本发明实施例的扫地机器人1包括：第一支撑轮120、第二支撑轮130以及第一下部传感器250。

第一支撑轮120和第二支撑轮130可以构成为与第一抹布30和第二抹布40一起与地面接触。

第一支撑轮120和第二支撑轮130彼此隔开，可以分别构成为与通常的轮子(wheel)相同的形态。第一支撑轮120和第二支撑轮130与地面接触，从而可以滚动且移动，由此，扫地机器人1可以沿地面B移动。

第一支撑轮120可以在与第一旋转板10和第二旋转板20隔开的地点结合于主体100的底面，第二支撑轮130也可以在与第一旋转板10和第二旋转板20隔开的地点结合于主体100的底面。

将沿水平方向(与地面B平行的方向)连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线称为连接线L1时，第二支撑轮130以连接线L1为基准位于与第一支撑轮120相同的一侧，此时，后述的辅助轮140以连接线L1为基准位于与第一支撑轮120不同的一侧。

考虑到扫地机器人1的整体尺寸，第一支撑轮120和第二支撑轮130的间隔可以构成为较宽的形态。更具体而言，在第一支撑轮120和第二支撑轮130放置于地面B的状态(第一支撑轮120的旋转轴125和第二支撑轮130的旋转轴135与地面B平行的状态)下，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以构成为，支撑扫地机器人1荷重的一部分且具有足以能够直立而不侧倒的间隔。

第一支撑轮120可以位于第一旋转板10的前方，第二支撑轮130可以位于第二旋转板20的前方。

在本发明实施例的扫地机器人1中，整体重心G偏向第一抹布30和第二抹布40侧而不是第一支撑轮120和第二支撑轮130侧，与第一支撑轮120和第二支撑轮130相比，通过第一抹布30和第二抹布40将更大地支撑扫地机器人1的荷重。

第一下部传感器250形成于主体100的下侧，感测与地面B之间的相对距离。第一下部传感器250可以在能够感测第一下部传感器250所形成的地点和地面B之间的相对距离的范围内以多样的方式构成。

由第一下部传感器250感测到的与地面B之间的相对距离(可以是与地面垂直方向的距离，或者可以是与地面倾斜方向的距离)超过规定值的情况或者超过规定范围的情况可能是地面骤降的情况，由此第一下部传感器250可以感测悬崖。

第一下部传感器250可以由光传感器形成，其可以包括照射光的发光部和供反射的光入射的受光部。第一下部传感器250可以由红外线传感器形成。

第一下部传感器250可以被称为悬崖传感器(Cliff Sensor)。

第一下部传感器250以连接线L1为基准形成在与第一支撑轮120和第二支撑轮130相同的一侧。

第一下部传感器250沿主体100的边缘方向位于第一支撑轮120和第二支撑轮130之间。若在扫地机器人1中第一支撑轮120位于相对左侧且第二支撑轮130位于相对右侧，则第一下部传感器250位于大致中央。

第一下部传感器250形成于比支撑轮120、130更靠前侧的位置。

在第一下部传感器250形成于主体100的下部面时，为了防止由第一下部传感器250的悬崖的感测受到第一抹布30和第二抹布40阻碍，并且为了快速地感测位于扫地机器人1的前方的悬崖，第一下部传感器250可以形成在与第一旋转板10和第二旋转板20充分隔开的地点(也是与第一抹布30和第二抹布40充分隔开的地点)。由此，第一下部传感器250可以与主体100的边缘邻近地形成。

本发明实施例的扫地机器人1可以构成为，根据由第一下部传感器250感测到的距离来控制其运转。更具体而言，根据由第一下部传感器250感测到的距离，第一旋转板10和第二旋转板20中的至少一个的旋转可以被控制。例如，在由第一下部传感器250感测到的距离超过规定值或超出规定范围的情况下，在第一旋转板10和第二旋转板20的旋转停止的同时扫地机器人1停止，或者在第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向转换的同时扫地机器人1的移动方向转换。

在本发明的实施例中，由第一下部传感器250感测的方向可以构成为，朝主体100的边缘侧向下倾斜。例如，第一下部传感器250由光传感器形成的情况下，由第一下部传感器250照射的光的方向可以构成为，朝前方倾斜而不垂直于地面B。

由此，第一下部传感器250可以感测位于比第一下部传感器250更靠前方的位置的悬崖，可以感测位于主体100的相对前侧的悬崖，能够防止扫地机器人1进入悬崖。

本发明实施例的扫地机器人1在清扫时可以向左侧或右侧转换方向，并可以沿曲线方向移动，此时，第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130与地面接触并支撑扫地机器人1的荷重。

在扫地机器人1朝左侧转换方向并移动时，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入悬崖F之前可以由第一下部传感器250实现悬崖F的感测，在至少第二支撑轮130进入悬崖F之前，可以由第一下部传感器250实现悬崖F的感测。在由第一下部传感器250实现悬崖F的感测的情况下，扫地机器人1的荷重被第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑，其荷重至少被第一抹布30、第二抹布40以及第二支撑轮130支撑。

在扫地机器人1向右侧旋转且移动时，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入悬崖F之前可以由第一下部传感器250实现悬崖F的感测，在至少第一支撑轮120进入悬崖F之前，可以由第一下部传感器250实现悬崖F的感测。在由第一下部传感器250实现悬崖F的感测的情况下，扫地机器人1的荷重被第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑，其荷重至少被第一抹布30、第二抹布40以及第一支撑轮120支撑。

如上所述，根据本发明实施例的扫地机器人1，即使在扫地机器人1直线行进以及转换方向的情况下，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入悬崖F之前也可以由第一下部传感器实现悬崖F的感测，由此能够防止扫地机器人1掉落到悬崖F，并能够防止扫地机器人1的整体平衡被破坏。

本发明实施例的扫地机器人1包括第二下部传感器260和第三下部传感器270。

第二下部传感器260和第三下部传感器270以连接线L1为基准在与第一支撑轮120和第二支撑轮130相同的一侧形成于主体100的下侧，并可以感测与地面B相对的距离。

在第二下部传感器260形成于主体100的下部面时，为了防止由第二下部传感器260的悬崖F的感测受到第一抹布30和第二抹布40的阻碍，第二下部传感器260与第一抹布30和第二抹布40隔开形成。另外，为了快速地感测位于扫地机器人1的左侧方或右侧方的悬崖F，第二下部传感器260可以形成在从第一支撑轮120或第二支撑轮130向外侧隔开的地点。第二下部传感器260可以与主体100的边缘邻近地形成。

第二下部传感器260可以以第一支撑轮120为基准形成在与第一下部传感器250相反的一侧。由此，第一支撑轮120的某一侧的悬崖F的感测可以由第一下部传感器250实现，另一侧的悬崖F的感测由第二下部传感器260实现，能够有效地实现第一支撑轮120周边的悬崖F的感测。

在第三下部传感器270形成于主体100的下部面时，为了防止由第三下部传感器270的悬崖F的感测受到第一抹布30和第二抹布40的阻碍，第三下部传感器270与第一抹布30和第二抹布40隔开形成。另外，为了快速地感测位于扫地机器人1的左侧方或右侧方的悬崖F，第三下部传感器260可以形成在从第一支撑轮120或第二支撑轮130向外侧隔开的地点。第三下部传感器260可以与主体100的边缘邻近地形成。

第三下部传感器270可以以第二支撑轮130为基准形成在与第一下部传感器250相反的一侧。由此，第二支撑轮130的某一侧的悬崖F的感测可以由第一下部传感器250实现，另一侧的悬崖F的感测由第三下部传感器260实现，能够有效地实现第二支撑轮130周边的悬崖F的感测。

第二下部传感器260和所述第三下部传感器270各个可以在能够感测与地面B之间的相对距离的范围内以多样的方式形成。第二下部传感器260和所述第三下部传感器270各个除了其所形成的位置之外，可以与上述的第一下部传感器250相同地形成。

本发明实施例的扫地机器人1可以构成为，根据由第二下部传感器260感测到的距离来控制其运转。更具体而言，根据由第二下部传感器260感测到的距离，第一旋转板10和第二旋转板20中的至少一个的旋转可以被控制。例如，在由第二下部传感器260感测到的距离超过规定值或超出规定范围的情况下，在第一旋转板10和第二旋转板20的旋转停止的同时扫地机器人1停止，或者在第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向转换的同时扫地机器人1的移动方向转换。

另外，本发明实施例的扫地机器人1可以构成为，根据由第三下部传感器270感测到的距离来控制其运转。更具体而言，根据由第三下部传感器270感测的距离，第一旋转板10和第二旋转板20中的至少一个的旋转可以被控制。例如，在由第三下部传感器270感测到的距离超过规定值或超出规定范围的情况下，在第一旋转板10和第二旋转板20的旋转停止的同时扫地机器人1停止，或者在第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向转换的同时扫地机器人1的移动方向转换。

从连接线L1至第二下部传感器260的距离和从连接线L1至第三下部传感器270的距离可以短于从连接线L1至第一支撑轮120的距离和从连接线L1至第二支撑轮130的距离。

另外，第二下部传感器260和第三下部传感器270位于以第一旋转板10的中心、第二旋转板20的中心、第一支撑轮120的中心以及第二支撑轮130的中心为各个顶点的四边形的铅直方向区域外部。

在第二下部传感器260位于扫地机器人1的左侧时，第三下部传感器270可以位于扫地机器人1的右侧。

第二下部传感器260和第三下部传感器270可以彼此对称。

本发明实施例的扫地机器人1可以回旋，此时，第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130与地面接触且支撑扫地机器人1的荷重。

在悬崖F位于扫地机器人1的左侧且扫地机器人1向左侧转换方向或回旋时，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入悬崖F之前，可以由第二下部传感器260实现悬崖F的感测。在由第二下部传感器260实现悬崖F的感测时，扫地机器人1的荷重被第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑。

另外，在悬崖F位于扫地机器人1的右侧且扫地机器人1向右侧转换方向或旋转时，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入悬崖F之前，可以由第三下部传感器270实现悬崖F的感测。在由第三下部传感器270实现悬崖F的感测时，扫地机器人1的荷重被第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑。

如上所述，根据本发明实施例的扫地机器人1，在扫地机器人1转换方向或向某一侧旋转时，能够防止扫地机器人1掉落到悬崖F，并能够防止扫地机器人1的整体平衡被破坏。

本发明实施例的扫地机器人1可以与第一支撑轮120和第二支撑轮130一起包括辅助轮140而构成。

辅助轮140可以与第一旋转板10和第二旋转板20隔开并结合于主体100的下侧。

辅助轮140以连接线L1为基准位于与第一支撑轮120和第二支撑轮130不同的一侧。

在本发明的实施例中，辅助轮140可以构成为与通常的轮子(wheel)相同的形态，辅助轮140的旋转轴145可以构成为与地面B平行。辅助轮140与地面接触，从而可以滚动且移动，由此扫地机器人1可以沿地面B移动。

只是，在本发明的实施例中，在第一抹布30和第二抹布40与地面接触的情况下，辅助轮140不与地面接触。

以第一旋转板10和第二旋转板20为基准，第一支撑轮120和第二支撑轮130位于前侧，辅助轮140位于后侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此对称(左右对称)，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以彼此对称(左右对称)。

在本发明实施例的扫地机器人1中，在第一抹布30结合于第一旋转板10且第二抹布40结合于第二旋转板20的状态下，第一支撑轮120、第二支撑轮130以及辅助轮140不阻碍第一抹布30和第二抹布40与地面接触。

由此，第一抹布30和第二抹布40与地面接触，可以利用第一抹布30和第二抹布40的旋转来实现拖地和清扫。此时，第一支撑轮120、第二支撑轮130以及辅助轮140可以均与地面隔开，或者辅助轮140可以与地面隔开且第一支撑轮120和第二支撑轮130与地面接触。

在本发明的实施例中，在以第一抹布30和第二抹布40与地面接触的方式放置扫地机器人1状态下，从地面B至第一支撑轮120的最低部分的高度和从地面B至第二支撑轮130的最低部分的高度低于从地面B至辅助轮140的最低部分的高度。

本发明实施例的扫地机器人1包括：第一致动器160、第二致动器170、电池220、水桶230以及供水管240。

第一致动器160结合于主体100，使第一旋转板10旋转。

第一致动器160可以包括：第一壳体161、第一马达162以及一个以上的第一齿轮163。

第一壳体161支撑构成第一致动器160的复数个结构要素，固定结合于主体100。

第一马达162可以由电马达构成。

复数个第一齿轮163彼此啮合旋转，连接第一马达162和第一旋转板10，并将第一马达162的旋转动力传递到第一旋转板10。因此，在第一马达162的旋转轴旋转时，第一旋转板10旋转。

第二致动器170结合于主体100，使第二旋转板20旋转。

第二致动器170可以包括：第二壳体171、第二马达172以及一个以上的第二齿轮173。

第二壳体171支撑构成第二致动器170的复数个结构要素，固定结合于主体100。

第二马达172可以由电马达形成。

复数个第二齿轮173彼此啮合旋转，连接第二马达172和第二旋转板20，将第二马达172的旋转动力传递到第二旋转板20。因此，在第二马达172的旋转轴旋转时，第二旋转板20旋转。

如上所述，在本发明实施例的扫地机器人1中，根据第一致动器160的运转，第一旋转板10和第一抹布30可以旋转，根据第二致动器170的运转，第二旋转板20和第二抹布40可以旋转。

在本发明的实施例中，第一致动器160可以配置在第一旋转板10的正上方。通过这样的结构，可以使从第一致动器160传递到第一旋转板10的动力的损失最小化。另外，可以将第一致动器160的荷重施加到第一旋转板10侧，从而使第一抹布30与地面充分摩擦且进行拖地。

另外，在本发明的实施例中，第二致动器170可以配置在第二旋转板20的正上方。通过这样的结构，可以使从第二致动器170传递到第二旋转板20的动力的损失最小化。另外，可以将第二致动器170的荷重施加到第二旋转板20侧，从而使第二抹布40与地面充分摩擦且进行拖地。

第二致动器170与第一致动器160可以对称(左右对称)。

电池220构成为结合于主体100并将电源供应到构成扫地机器人1的其他结构要素。电池220可以向第一致动器160和第二致动器170供应电源，尤其，向第一马达162和第二马达172供应电源。

在本发明的实施例中，电池220可以通过外部的电源进行充电，为此，在主体100的一侧或电池220自身可以设置有用于电池220的充电的对应端子222。

在本发明实施例的扫地机器人1中，电池220可以结合于主体100。

水桶230构成为具有内部空间的容器形态以在其内部储存诸如水的液体。水桶230可以固定结合于主体100，或者可以以能够装卸的方式结合于主体100。

在本发明的实施例中，水桶230可以位于辅助轮140的上侧。

供水管240构成为管或软管形态，其与水桶230连接，以使水桶230内部的液体能够通过其内部流动。供水管240构成为其与水桶230连接的相反侧的端部位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，由此，水桶230内部的液体可以供应到第一抹布30和第二抹布40侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，供水管240可以构成为一个管被分支成两个的形态，此时，被分支的某一个的端部可以位于第一旋转板10的上侧，被分支的另一个的端部位于第二旋转板20的上侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，为使通过供水管240的液体的移动，可以设置有额外的泵。

扫地机器人1的重心G可以位于以第一旋转板10的中心、第二旋转板20的中心、第一支撑轮120的中心以及第二支撑轮130的中心为各个顶点的四边形的铅直方向区域内部。由此，扫地机器人1被第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一致动器160、第二致动器170、电池220以及水桶230各个可以占扫地机器人1的较大重量，通过使第一致动器160和第二致动器170位于连接线上或与连接线邻近地配置，使池220位于连接线的前方，水桶230位于连接线的后方，由此扫地机器人1的整体重心G可以位于扫地机器人1的中央部分，由此第一抹布30和第二抹布40可以与地面稳定地接触。

另外，由于第一致动器160、第二致动器170、电池220以及水桶230各个在俯视图上位于彼此不同的区域上，因此可以实现稳定的重量分配，并且形成相对扁平的主体100和扫地机器人1，从而能够形成容易进入搁板或桌子等的下侧的扫地机器人1。

另外，根据本发明实施例的扫地机器人1，在水桶230中充分容纳有液体的扫地机器人1初始驱动时，可以将各个重量分配为，仅使第一抹布30和第二抹布40与地面接触且进行清扫，此时，在水桶230内部的液体被消耗且扫地机器人1的重心G向前侧移动的情况下，第一抹布30和第二抹布40也可以与第一支撑轮120和第二支撑轮130一起与地面接触且进行清扫。

另外，在本发明实施例的扫地机器人1中，与水桶230内部的液体的消耗与否无关地，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以与第一抹布30和第二抹布40一起与地面接触且进行清扫。

本发明实施例的扫地机器人1可以构成为，沿主体100的边缘方向按第二下部传感器260、第一支撑轮120、第一下部传感器250、第二支撑轮130以及第三下部传感器270的顺序排列。

图7是示意性地示出扫地机器人1及其结构的剖视图。

本发明实施例的扫地机器人1可以包括：控制部180、保险杠190、第一传感器200以及第二传感器210。

控制部180可以根据预设的信息或实时信息来控制第一致动器160和第二致动器170的运转。为了控制部180的控制，在扫地机器人1可以设置有存储应用程序的存储介质，控制部180可以根据输入到扫地机器人1的信息、从扫地机器人1输出的信息等来驱动应用程序并控制扫地机器人1。

保险杠190沿主体100的边缘结合，并且相对于主体100移动。例如，保险杠190可以以沿向主体100的中央侧靠近的方向能够往复移动的方式结合于主体100。

保险杠190可以沿主体100的边缘的一部分结合，或者可以沿主体100的整个边缘结合。

在本发明实施例的吸尘器中，以连接线L1为基准，位于与保险杠190相同的一侧的主体100的最低部分可以高于或等于保险杠190的最低部分。即，保险杠190可以构成为低于或等于主体100。由此，位于相对较低位置的障碍物可以与保险杠190碰撞，并且被保险杠190感测。

第一传感器200结合于主体100，可以感测相对于主体100的保险杠190的移动(相对移动)。这样的第一传感器200可以利用微型开关(microswitch)、光断续器(photointerrupter)或轻触开关(Tact Switch)等而构成。

控制部180可以控制扫地机器人1，以在扫地机器人1的保险杠190与障碍物接触的情况下能够躲避启动，可以根据来自第一传感器200的信息来控制第一致动器160和/或第二致动器170的运转。例如，在扫地机器人1行驶的过程中保险杠190与障碍物接触的情况下，可以通过第一传感器200掌握保险杠190所接触的位置，控制部180可以控制第一致动器160和/或第二致动器170的运转来脱离所述接触位置。

第二传感器210可以构成为结合于主体100并感测与障碍物的相对距离。第二传感器210可以构成为距离传感器。

根据来自第二传感器210的信息，在扫地机器人1与障碍物的距离为规定值以下的情况下，控制部180可以控制第一致动器160和/或第二致动器170的运转来转换扫地机器人1的行驶方向，或者使扫地机器人1远离障碍物。

另外，根据由第一下部传感器250、第二下部传感器260或第三下部传感器270感测到的距离，控制部180可以控制第一致动器160和/或第二致动器170的运转来以使扫地机器人1停止或转换行驶方向。

在本发明实施例的扫地机器人1中，可以利用第一旋转板10旋转时产生的第一抹布30与地面B之间的摩擦力和第二旋转板20旋转时产生的第二抹布40与地面B之间的摩擦力来实现移动(行驶)。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以构成为，其与地面的摩擦力不阻碍扫地机器人1的移动(行驶)的程度，并可以构成为在扫地机器人1移动(行驶)时不引发负载增加的程度。

为此，第一支撑轮120的宽度和第二支撑轮130的宽度可以构成为，与第一旋转板10的直径或第二旋转板20的直径相比足够小。

通过这样的结构，即使第一支撑轮120和第二支撑轮130与第一抹布30和第二抹布40一起与地面接触且使扫地机器人1驱动，由于第一支撑轮120和地面B之间的摩擦力以及第二支撑轮130和地面B之间的摩擦力比第一抹布30和地面B之间的摩擦力以及第二抹布40和地面B之间的摩擦力小得多，从而不会引发不必要的动力损失，并且不会阻碍扫地机器人1的移动。

本发明实施例的扫地机器人1可以由第一支撑轮120、第二支撑轮130、第一抹布30以及第二抹布40来实现稳定的四点支撑。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一支撑轮120的旋转轴125和第二支撑轮130的旋转轴135可以与连接线L1平行构成。即，第一支撑轮120的旋转轴125和第二支撑轮130的旋转轴135的位置可以在主体100上被固定(在左右方向上固定)。

第一支撑轮120和第二支撑轮130可以与第一抹布30和第二抹布40一起与地面接触，此时，为了扫地机器人1的直线移动，第一抹布30和第二抹布40可以按相同的速度向彼此相反的方向旋转，第一支撑轮120和第二支撑轮130将辅助扫地机器人1的前后方向直线移动。

本发明实施例的扫地机器人1可以包括辅助轮本体150。此时，辅助轮本体150以能够旋转的方式结合于主体100的下侧，辅助轮140以能够旋转的方式结合于辅助轮本体150。

即，辅助轮140将辅助轮本体150作为介质结合到主体100。

此外，辅助轮140的旋转轴145和辅助轮本体150的旋转轴155可以构成为彼此交叉的形态，辅助轮140的旋转轴145的方向和辅助轮本体150的旋转轴155的方向可以彼此正交。例如，辅助轮本体150的旋转轴155可以朝铅直方向或稍许倾斜于铅直方向，辅助轮140的旋转轴145可以朝水平方向。

在本发明实施例的扫地机器人1中，辅助轮140在实质上不使用扫地机器人1时(处于第一抹布30和第二抹布40与扫地机器人1分离的状态)将与地面B接触，若欲在这样的状态下搬移扫地机器人1，则辅助轮140所朝的方向将通过辅助轮本体150自由变形，并且能够容易地实现扫地机器人1的移动。

另一方面，图8披露了用于说明本发明实施例的扫地机器人中的下部主体的立体图，图9披露了用于说明本发明实施例的扫地机器人中的下部主体的仰视图，图10披露了为了说明本发明实施例的扫地机器人中安装有旋转板和抹布的状态而沿连接线剖开的剖视图。

以下，参照图6以及图8至图10说明本发明第一实施例的扫地机器人1的下部主体110。

下部主体110的上侧面与上部主体105结合，可以形成能够容纳电池220、水桶230以及马达162、172的空间，在下侧面可以配置有第一旋转板10、第二旋转板20、第一支撑轮120、第二支撑轮130以及辅助轮140。

在本发明的下部主体110的下侧面可以形成有与地面B相向配置的底面112。此外，第一旋转板10和第二旋转板20可以以能够旋转的方式配置于底面112。

第一旋转板10和第二旋转板20可以在底面112对称配置。具体而言，在底面112可以对称地形成有第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114。

第一旋转板10的旋转轴15可以贯穿第一旋转轴孔113，从而与第一致动器160的第一齿轮163啮合。另外，第二旋转板20的旋转轴25可以贯穿第二旋转轴孔114，从而与第二致动器170的第二齿轮173啮合。

另一方面，在本发明中，下部主体110还可以包括连接第一旋转板10的旋转轴15和第二旋转板20的旋转轴25的虚拟连接线L1。此时，第一旋转板10的旋转轴15和第二旋转板20的旋转轴25分别贯穿第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114，因此所述连接线L1可以是指连接第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114的虚拟线。

第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114之间的距离C2优选地大于第一旋转板10或第二旋转板20的半径的两倍。通过这样的结构，第一旋转板10和第二旋转板20能够旋转而彼此不相干涉。

另外，在本实施例中，底面112可以倾斜地形成为，以第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114的中间地点为基准，越向第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114方向越靠近地面B。通过这样的结构，第一旋转板10和第二旋转板20中彼此远离的一侧可以分别与地面更强地接触。

本发明的下部主体110还可以包括引导面111。引导面111可以配置于以底面112为基准的前侧。另外，引导面111可以形成为与至少一部分地面B相向。

引导面111可以与底面112构成台阶，从而与地面B靠近地配置。在引导面111可以配置第一支撑轮120和第二支撑轮130。另外，在引导面111可以形成有电池容纳部115。

电池220可以容纳于电池容纳部115。作为一例，电池容纳部115可以形成为与矩形孔相似的形态，以供电池220插入结合。因此，电池220在插入到电池容纳部115之后，可以通过螺纹组装来固定到主体100。

下部主体110还可以包括辅助轮容纳部116。辅助轮容纳部116可以配置于以底面112为基准的后侧。另外，辅助轮容纳部116可以构成为，从下部主体110的下部面朝地面B凸出的形态。在辅助轮容纳部116可以结合辅助轮140和辅助轮本体150。

另一方面，下部主体110可以包括中心线b。具体而言，可以通过绘制在第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114的中间地点与连接线L1垂直且与地面B平行的虚拟线来形成中心线b。

此外，以连接线L1为基准，电池容纳部115可以配置于一侧，以连接线L1为基准，辅助轮容纳部116可以配置于另一侧。

此时，辅助轮容纳部116和电池容纳部115可以配置在中心线b上。即，中心线b可以是连接电池容纳部115和辅助轮容纳部116且与连接线L1垂直的虚拟线。

因此，以中心线b为中心(基准)，第一旋转板10和第二旋转板20可以对称(线对称)配置。

在本实施例中，下部主体110还可以包括防异物筋117。防异物筋117可以从底面112向下侧凸出形成，并沿第一旋转板10和第二旋转板20的外轮廓形成。

作为一例，防异物筋117可以包括：第一防异物筋117a，以第一旋转轴孔113为中心，沿圆周方向以筋形态凸出形成；以及第二防异物筋117b，以第二旋转轴孔114为中心，沿圆周方向以筋形态凸出形成。

此时，从第一旋转轴孔113至第一防异物筋117a的距离d优选地形成为，大于第一旋转板10的半径且小于第一抹布30的半径。

另外，从第二旋转轴孔114至第二防异物筋117b的距离d优选地形成为，大于第二旋转板20的半径且小于第二抹布40的半径。

此外，防异物筋117可以被配置为，与第一旋转板10或第二旋转板20隔开规定间隔。此时，优选地，防异物筋117和第一旋转板10或第二旋转板20之间的间隔被配置为，在第一旋转板10或第二旋转板20旋转时，在防异物筋117与第一旋转板10或第二旋转板20彼此不相干涉的范围内尽可能窄。

通过这样的结构，本发明的扫地机器人1具有即使在第一旋转板10和第二旋转板20旋转时也能够防止地面上的包括毛发、灰尘等的异物进入扫地机器人1的内部的效果。

另一方面，虽未图示，根据实施例，扫地机器人1还可以在第一旋转轴孔113和第一防异物筋117a之间形成有至少一个追加的防异物结构。另外，还可以在第二旋转轴孔114和第二防异物筋117b之间形成有至少一个追加的防异物结构。通过这样的结构，具有防止异物流入扫地机器人1的内部的效果。

本发明实施例的下部主体110还可以包括抹布支撑部118。

抹布支撑部118配置于底面112，可以从底面112向下侧凸出形成。此时，抹布支撑部118可以配置在第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114之间。

另外，抹布支撑部118可以配置在分别以第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114为中心的圆弧上。

具体而言，抹布支撑部118可以由防异物筋117的一部分区域进一步向下侧延伸而成。此时，抹布支撑部118可以具有多样的凸出形状。作为一例，抹布支撑部118可以以扁平的钟形(bell shape)从防异物筋117凸出形成。通过这样的形状，即使第一抹布30或第二抹布40在旋转的过程中与抹布支撑部118接触，也能够使第一抹布30或第二抹布40与抹布支撑部118之间的摩擦最小化，从而具有防止第一抹布30或第二抹布40被损坏的效果。

抹布支撑部118可以包括连接线L1和防异物筋117交叉的地点，并从防异物筋117凸出且延伸形成。

具体而言，连接线L1可以与在底面112对称形成的两个防异物筋117在四个地点处交叉。此时，抹布支撑部118优选地形成于包括配置在第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114之间的两个交叉地点的区域。

另外，抹布支撑部118优选地形成为，连接线L1与防异物筋117彼此交叉的地点的凸出长度h1最长。

在本实施例中，底面112倾斜地形成为，以第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114的中间地点为基准，越向第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114方向越靠近地面B。因此，配置在第一旋转轴孔113和第二旋转轴孔114之间的两个地点在防异物筋117中距地面B的距离最远。另外，所述两个地点配置在防异物筋117中最靠近扫地机器人1的中央部的位置。因此，为了增加扫地机器人1的中央部的清扫力，优选地，抹布支撑部118形成于上述的位置，所述两个地点的凸出长度最长地形成。

另外，抹布支撑部118的凸出长度h1至少大于第一旋转板10或第二旋转板20的轴向厚度。此外，抹布支撑部118的凸出长度h1优选地大于从底面112至第一旋转板10或第二旋转板20的下侧面的高度h2(h1>h2)。

通过如上所述的结构，抹布支撑部118比第一旋转板10或第二旋转板20更向下侧凸出，从而能够与第一抹布10和第二抹布20接触。

作为一例，抹布支撑部118可以包括与第一抹布接触的第一抹布支撑部118a和与第二抹布接触的第二抹布支撑部118b。

此时，从第一旋转轴孔113至第一抹布支撑部118a的距离可以大于第一旋转板10的半径，从第二旋转轴孔114至第二抹布支撑部118b的距离可以大于第二旋转板20的半径。

此外，从第一旋转轴孔113至第一抹布支撑部118a的距离可以小于第一抹布30的半径，从第二旋转轴孔114至第二抹布支撑部118b的距离可以小于第二抹布40的半径。

即，第一抹布30可以比第一旋转板10更朝扫地机器人1的中央凸出形成，第二抹布40比第二旋转板20更朝扫地机器人1的中央凸出形成，抹布支撑部118配置在第一抹布30和第二抹布40的上述凸出部分的上侧。

通过这样的结构，若在抹布30、40贴附于旋转板10、20的状态下扫地机器人1放置于地面B，则抹布30、40的底面的至少一部分可以与地面B接触。此外，抹布30、40的顶面可以贴附于旋转板10、20的底面。

此外，抹布30、40的顶面的一部分和旋转板10、20的底面的一部分可以因主体100的自重而使其彼此的距离更加靠近。

另一方面，抹布30、40的顶面中与抹布支撑部118接触的部分与旋转板10、20的底面之间的距离可以更加远离。

因此，若旋转板10、20旋转，则抹布30、40和旋转板10、20以及地面B之间的距离可以周期性地改变。

具体而言，若在抹布30、40贴附于旋转板10、20的状态下旋转板10、20旋转，则随着旋转板10、20的旋转，抹布30、40的顶面的一部分和旋转板10、20的底面的一部分之间的距离可以周期性地改变。另外，抹布30、40的底面的一部分和地面B之间的距离也可以周期性地改变。

因此，具有在第一抹布30与第一抹布支撑部118a接触而弯折时增加与地面摩擦的面积的效果。另外，具有在第二抹布40与第二抹布支撑部118b接触而弯折时增加与地面摩擦的面积的效果。

此外，具有在第一抹布30被第一抹布支撑部118a压向地面侧时增加抹布与地面的摩擦力的效果。另外，具有在第二抹布40被第二抹布支撑部118b压向地面侧时增加抹布与地面的摩擦力的效果。

其结果，根据本发明，具有通过增加第一抹布30和第二抹布40与地面的摩擦力来提高扫地机器人1的中心部的清扫性能的效果。

以下，参照图11至图25说明扫地机器人的充电座。

充电座包括具有电源模块的充电座主体300和结合于所述充电座主体300的下端的接驳板400。扫地机器人接驳在接驳板400的上部。扫地机器人在完成清扫运转之后进入充电座。扫地机器人攀爬接驳板400，并接驳在接驳板400的上部。在扫地机器人接驳时，充电座的充电端子330和扫地机器人的对应端子彼此接触。即，扫地机器人接驳在接驳板400的上部，与充电座电连接并进行充电。

参照图13，充电座主体300可以包括：壳体310，在其内部容纳电源模块；以及底部板320，结合于所述壳体310的底面，配置有充电端子330。

充电座主体的壳体310形成外形，并在内部形成空间。

电源模块收纳于充电座主体的壳体310的内部空间。其他电子装备可以收纳于壳体310的内部空间。例如，在控制部与扫地机器人分开设置于充电座的情况下，扫地机器人的充电座的控制部可以配置于壳体310的内部空间。

壳体310配置于扫地机器人的前方，并可以形成为柱形状。因此，在扫地机器人脱离接驳的空间时，壳体310可以执行止动件的功能。

充电座主体的底部板320是使壳体310和接驳板400彼此紧固的结构要素。

参照图13，底部板320结合于壳体310的底面。或者，底部板320可以在壳体310的底面与壳体310一体地形成。底部板320形成为在水平方向上较宽地配置的板形状。

在底部板320的上部面连接有接驳板400。

底部板320包括：第一上部面321、第二上部面322以及充电端子安装面323。

第一上部面321是形成于底部板320的上部的面。第一上部面321水平地形成。第一上部面321的左侧可以形成朝左侧向下的倾斜。第一上部面321的右侧可以形成朝右侧向下的倾斜。

第二上部面322形成于第一上部面321的后端。第二上部面322可以与第一上部面321形成台阶，更详细而言，第二上部面322可以配置于比第一上部面321更靠下方的位置。扫地机器人可以以多样的种类形成，并且扫地机器人的底面也可以形成为多样的形状。第二上部面322和第一上部面321的形状可以接驳具有特定的底面形状的扫地机器人。

充电端子安装面323是安装充电端子330的面。充电端子安装面323从第一上部面321向上方凸出形成。充电端子安装面323可以构成为，以经过扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线b为中心左-右对称。充电端子安装面323与第一上部面321形成台阶，从而引导接驳板400结合到准确的位置。

充电座主体的底部板320形成有供结合凸起440插入的结合槽340。参照图13，结合槽340配置于第一上部面321，并向下方凹陷形成。

充电座主体的底部板320形成有供卡钩450卡止的卡止槽350。参照图13，卡止槽350形成于第二上部面322的后端，并向前方凹陷形成。

充电端子330是与扫地机器人电连接并对扫地机器人内部配置的电池进行充电的装置，其从充电座主体的底部板320向上部凸出，一端与壳体310中收纳的电源模块电连接。充电端子330可以以经过扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线b为中心左/右配置有一对。

扫地机器人包括与所述充电端子330对应的对应端子。扫地机器人的对应端子可以向下部凸出形成，以与充电端子330电连接。

接驳板400用于在上部接驳扫地机器人。参照图12和图13，接驳板400选择性地安装于充电座主体的底部板320。

接驳板400包括结合凸起440，底部板320包括结合槽340。结合凸起440插入到结合槽340，从而引导接驳板400紧固到准确的位置。

接驳板400包括：结合凸起440，配置于接驳板400的前半部，其至少一部分插入到充电座主体300。底部板320包括供结合凸起440的至少一部分插入的结合槽340。参照图15，结合凸起440插入到结合槽340且引导接驳板400的位置，在结合凸起440全部插入到结合槽340的情况下，接驳板400被固定到充电座主体300。

参照图13，结合凸起440从接驳板400向下方凸出。

结合凸起440配置于前半部。参照图14b，以连接第一旋转板的旋转轴和第二旋转板的旋转轴的虚拟连接线L1为基准配置于前半部。

接驳板400配置于充电座主体的底部板320的上部，并且其至少一部分与充电座主体的底部板320上下重叠配置。结合凸起440形成在与充电座主体的底部板320重叠的接驳板400。结合槽340形成在与接驳板400重叠的充电座主体的底部板320。结合凸起440和结合槽340上下重叠。

结合槽340形成于充电座主体的底部板320。结合槽340形成于第一上部面321。

结合凸起440以经过扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线为基准左-右对称形成。结合槽340以经过扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线为基准左-右对称形成。

结合凸起440形成为，其下端的水平方向截面积小于上端的水平方向截面积。换言之，结合凸起440形成为上宽-下窄的形状。因此，在结合凸起440的下端插入到结合槽340时更容易地插入，结合凸起440的上端与结合槽340卡合而将接驳板400引导到正位置。

参照图13，结合凸起440可以形成为十字(+)形状。结合凸起440可以由从接驳板400向下方凸出的第一结合凸起441和从第一结合凸起441沿径向凸出的第二结合凸起442构成。

第一结合凸起441以圆柱形状凸出。第一结合凸起441的下端以具有弧度的方式形成。

复数个第二结合凸起442从第一结合凸起441沿径向凸出。第二结合凸起442向前后左右四个方向凸出。第二结合凸起442形成为十字(+)或X字形状。第二结合凸起442的下端以具有弧度的方式形成。

结合凸起440形成为，其下端的水平方向截面积小于上端的水平方向截面积。结合凸起440的下端的水平方向截面积更小地形成，以容易地插入到结合槽340。结合凸起440的上端的水平方向截面积更大地形成，以插入到结合槽340的正位置。因此，结合凸起440开始容易地插入到结合槽340，在结合凸起440全部插入时，将准确地引导接驳板400的位置。

参照图20，除了图13所示的形状之外，结合凸起440还可以形成为各种形状。

图20的(a)示出了另一实施例的结合凸起440a。在从侧面观察时，结合凸起440a的前方面可以形成向前方凸出的曲面。第二结合凸起442a中配置于前方的第二结合凸起442a形成向前方凸出的曲面，在从侧面观察结合凸起时，其可以形成向前方凸出的曲面。结合凸起形成向前方凸出的曲面，从而结合凸起的下端在插入到结合槽340时更容易地插入。另外，参照图21，在装卸接驳板400时，接驳板400以卡钩450为旋转轴进行旋转，通过将结合凸起的前方形成为曲面，使接驳板400顺畅地旋转。

图20的(b)示出了又一实施例的结合凸起440b。在从侧面观察时，结合凸起440b的后方面可以从下端形成垂直面，前方面形成从下端向前方向上的倾斜面。第二结合凸起442b中配置于后方的第二结合凸起442b形成垂直面，配置于前方的第二结合凸起442b形成前方向上的倾斜面，在从侧面观察结合凸起时，其可以形成向前方凸出的曲面。结合凸起形成向前方凸出的曲面，结合凸起的下端在插入到结合槽340时更容易地插入。另外，参照图21，在装卸接驳板400时，接驳板400以卡钩450为旋转轴进行旋转，通过将结合凸起的前方形成为倾斜面，使接驳板400顺畅地旋转。

接驳板400包括卡钩450，底部板320包括卡止槽350。卡钩450卡止于卡止槽350，并固定接驳板400。

接驳板400包括：卡钩450，配置于结合凸起440的后方，其至少一部分被充电座主体300卡止。卡钩450从接驳板400向下方凸出。

接驳板400可以形成与充电座主体的底部板320的侧面接触的壁，卡钩450可以形成于所述壁的一部分。因此，底部板320的侧面沿所述壁滑动，被卡钩450卡止固定。

卡止槽350是供卡钩450的至少一部分插入并固定接驳板400和底部板320的结构要素。卡止槽350形成于底部板320的后端。

参照图13和图17，卡止槽350形成于充电座主体的底部板320的后表面和底面所形成的边角。因此，在将接驳板400的后端推向下方的情况下，接驳板400以所述底部板320的后表面和底面所形成的边角为旋转轴进行旋转，并能够容易地装卸。

参照图19，结合凸起440的下端配置于比卡钩450的下端更靠上部的位置，在接驳板400安装到充电座主体300时，在卡钩450卡止于充电座主体300之前，结合凸起440插入到充电座主体300。

图19是示出在接驳板400紧固到充电座主体300的过程中，结合凸起440插入到结合槽340时的图。参照图19，结合凸起440与结合槽340邻近，相反，卡钩450与卡止槽350隔开。因此，在结合凸起440插入到结合槽340并确定接驳板400的位置之后，卡钩450被卡止槽350卡止，从而接驳板400被固定。

参照图13和图14，在安装接驳板400时，充电端子330配置在结合凸起440和卡钩450之间。

结合凸起440配置于充电端子330的前方，卡钩450配置于充电端子330的后方。由于结合凸起440是引导接驳板400紧固到正位置的结构要素，用于紧固其所需的最小力较小。与此相反，由于卡钩450是用于固定接驳板400的结构要素，用于紧固其所需的最小力较大。因此，通过将结合凸起440配置在充电端子330的前方且将卡钩450配置在充电端子330的后方，能够以较小的力紧固接驳板400。

结合凸起440配置于充电端子330的外侧，卡钩450配置于充电端子330的内侧。换言之，以经过扫地机器人的前端和后端的中心线为基准，结合凸起440配置于比充电端子330更远的位置，卡钩450配置于比充电端子330更近的位置。接驳板400具有宽的板形状，存在紧固时不能保持左-右水平的问题。结合凸起440是引导接驳板400紧固到正位置的结构要素，因此其配置于最外侧，从而引导左-右水平紧固。卡钩450是构成接驳板400的结构要素，因此其配置于最内侧并在中央进行支撑。

接驳板400还可以包括与充电端子安装面323对应的对应面431。

对应面431与充电端子安装面323上下重叠配置，并向上方更加凸出。

对应面431形成于接驳板400的多个部分中的安置部405。

对应面431的下部面与充电端子安装面323的上部面彼此相接。对应面431的下部面从接驳板400的底面向上方更加凹陷，充电端子安装面323可以插入到其中，从而固定接驳板400的位置。

对应面431的上部面从安置部405向上方更加凸出，从而充电端子330和对应端子可以容易地接触。

接驳板400包括供充电端子330贯穿的充电端子插入孔430。

充电端子插入孔430可以形成为四边形的孔。但是，充电端子插入孔430的形状不限于此，根据充电端子330的截面积可以以各种形状形成。

充电端子插入孔430上下贯穿接驳板400。充电端子330从下方向上方贯穿充电端子插入孔430，充电端子330的上端向接驳板400的上部凸出。

参照图16，接驳板400包括：间隔保持构件432，保持充电端子330向接驳板400上部凸出的间隔。间隔保持构件432从接驳板400的一侧向下方凸出，其下端支撑充电端子330的一侧。

间隔保持构件432从充电端子插入孔430的一侧向下方凸出形成。间隔保持构件432从充电端子插入孔430的前端向下方凸出形成。

间隔保持构件432支撑充电端子330的一侧。间隔保持构件432插入到充电端子330的前端和充电端子安装面323之间的缝隙，并与充电端子330的一侧接触。间隔保持构件432支撑充电端子330的一侧，并保持接驳板400和充电端子330之间的间隔。

在充电端子330过于凸出的情况下，扫地机器人将被充电端子330卡止而无法接驳。相反，在充电端子330不凸出的情况下，将无法与扫地机器人的对应端子接触。因此，间隔保持构件432保持充电端子330向接驳板400上部凸出的间隔，从而在使扫地机器人完全接驳的同时，使充电端子330和对应端子容易地接触。

参照图21，接驳板400包括穿过卡钩450的旋转轴，以旋转轴为中心旋转且装卸。接驳板400包括穿过卡钩450的旋转轴，在从右侧观察时，可以以逆时针方向旋转。用户可以向下方按压接驳板400的后端来使接驳板400旋转。在接驳板400以逆时针方向旋转时，结合凸起440容易地从结合槽340脱离。因此，接驳板400容易地装卸于充电座主体300。

以下，说明接驳板400的上部面的形状。图12是从上部观察接驳板400的立体图，图18是经过支撑轮插入槽460的接驳板400的右侧剖视图。

反作用力消除槽420是通过消除由扫地机器人的抹布的旋转引起的反作用力来使扫地机器人更容易地接驳的结构要素。

反作用力消除槽420从接驳板向下部凹陷形成，在扫地机器人接驳时，其与第一旋转板10和第二旋转板20的至少一部分上下重叠配置。

反作用力消除槽420配置在第一旋转板的旋转轴15和第二旋转板的旋转轴25之间。

反作用力消除槽420可以横跨接驳部403和倾斜部402而形成。接驳部403和倾斜部402的连接部可以形成有向上部凸出的弯折部。作用有扫地机器人的荷重的作用点可能会在所述弯折部的前后发生变化，由此存在可能会给扫地机器人的控制增加不确定要素的问题。因此，反作用力消除槽420横跨接驳部403和倾斜部402而形成，通过消除可能在接驳部403和倾斜部402之间的弯折部产生的反作用力，从而具有能够使扫地机器人容易地攀爬的效果。

旋转板以旋转轴为中心，使旋转轴的外侧部分产生行驶力，并使内侧部分产生反作用力。例如，参照图22，在使扫地机器人行驶时，以从上部观察的情况为基准，第一旋转板10以逆时针方向旋转，第二旋转板20以顺时针方向旋转。第一旋转板10的左半面和第二旋转板20的右半面与地面产生摩擦，提供使扫地机器人前进的行驶力。相反，第一旋转板10的右半面和第二旋转板20的左半面与地面产生摩擦，提供阻碍扫地机器人前进的反作用力。此时，反作用力消除槽420配置在第一旋转板的旋转轴15和第二旋转板的旋转轴25之间，并起到消除第一抹布30或第二抹布40提供的反作用力的作用。

另外，反作用力消除槽420收集第一抹布30或第二抹布40中残留的水。例如，参照图23，第一抹布30或第二抹布40中的一部分区域配置于反作用力消除槽420的上部。所述一部分区域处于与接驳板400上下隔开的状态，从而彼此不接触。因此，具有可以使所述一部分区域中残留的水分因重力而被收集到反作用力消除槽420或者被自然烘干的效果。所述第一抹布30或第二抹布40中的剩余区域将如后所述被通气口470烘干。

参照图14b，反作用力消除槽可以由前表面、后表面、左侧面以及右侧面构成。前表面构成反作用力消除槽的前端。前表面的中央配置于比两侧端部更靠前方的位置。更详细而言，前表面形成为向前方凸出的曲面。后表面构成反作用力消除槽的后端。后表面的中央配置于比两侧端部更靠后方的位置。更详细而言，后表面形成为向后方凸出的曲面。左侧面构成反作用力消除槽的左侧端。左侧面可以形成为沿前后延伸的平面。右侧面构成反作用力消除槽的右侧端。右侧面可以形成为沿前后延伸的平面。

在从上部观察时，反作用力消除槽的后表面的中央配置于比后表面的一侧端部更靠后方的位置。由于具有这样的布置，支撑轮具有防止被陷进反作用力消除槽的效果。参照图22的例进行更详细地说明。参照图22，扫地机器人可以从充电座的左侧进入。此时，扫地机器人的左侧支撑轮可能会陷进反作用力消除槽的左侧后方边角，从而无法支撑扫地机器人的左侧前方，扫地机器人的左侧前方主体可能会与充电座碰撞。由此，反作用力消除槽的后表面的侧端部配置于比中央更靠前方的位置，从而具有无论扫地机器人从哪个方向进入，均能够防止支撑轮被陷进反作用力消除槽的效果。

反作用力消除槽的左侧端和右侧端之间的距离L3可以短于反作用力消除槽的前端和后端之间的距离L4。通过具有这样的布置，具有从侧方沿斜线进入的扫地机器可以因摩擦力的差异而定位到正位置的效果。从侧方沿斜线进入的扫地机器人在反作用力消除槽的后半部定位到正位置，并可以沿反作用力消除槽向前方直线行进。为了将扫地机器人引导到正确的位置，反作用力消除槽的左侧端和右侧端之间的距离L3优选地形成为短于反作用力消除槽的前端和后端之间的距离L4。

以中心线为基准，反作用力消除槽的侧端比支撑轮插入槽更靠近地配置。更详细而言，反作用力消除槽配置在一对支撑轮插入槽之间。通过具有这样的布置，能够防止支撑轮在扫地机器人进入接驳板时被陷进反作用力消除槽。例如，左侧支撑轮经过反作用力消除槽的左侧端的左侧，右侧支撑轮经过反作用力消除槽的右侧端的右侧。反作用力消除槽的侧端部和支撑轮插入槽左右可以具有约3cm的间隙。

扫地机器人的一对支撑轮之间的距离L2可以被配置为大于反作用力消除槽的左侧端和右侧端之间的最大距离L3。因此，即使因扫地机器人试图从错误的位置进入而扫地机器人的支撑轮中的一个支撑轮位于反作用力消除槽的上部的情况下，另一个支撑轮也可以始终被接驳板支撑，因此具有能够移动到正位置的效果。扫地机器人的一对支撑轮之间的距离L2可以比反作用力消除槽的左侧端和右侧端之间的最大距离L3大6cm程度。

参照图12，板可以由复数个面形成。接驳板400包括：初入部401、倾斜部402、接驳部403、上升部404以及安置部405。

初入部401是构成接驳板400的一侧的部分，扫地机器人进入所述初入部401。

初入部401形成于接驳板400的后方。初入部401形成为弧形状。初入部401的后端形成为弧形状，从而可以沿前-后方向引导从侧方沿斜线进入的扫地机器人。例如，在扫地机器人从左侧后端进入的情况下，左侧的第一支撑轮进入初入部401的上部。因此，更大的荷重将施加到扫地机器人的右侧抹布即第二抹布，因此扫地机器人向左侧回旋并前进。从左侧后方进入的扫地机器人在向左侧回旋时，将定位到正方向。

倾斜部402是构成接驳板400的一侧的部分，其具有使经过了初入部401的扫地机器人朝接驳部403的倾斜面。

倾斜部402的后端连接于初入部401，其前端配置于比后端更靠上方的位置。倾斜部402的前端与接驳部403连接。

倾斜部402包括前方向上的倾斜面。从侧方沿斜线进入的扫地机器人可以在经过倾斜部402的过程中沿前-后方向被引导。例如，在扫地机器人从左侧后端进入的情况下，攀爬倾斜部402的扫地机器人的第一支撑轮配置于比第二支撑轮更靠上部的位置。因此，扫地机器人的荷重将比第二支撑轮更大地施加于第一支撑轮，并且比第一抹布更大地施加于第二抹布，因此扫地机器人向左侧回旋且前进。在从左侧后方进入的扫地机器人向左侧回旋的情况下，将定位到正方向。

在倾斜部402形成有反作用力消除槽420。

在倾斜部402形成有复数个通气口470。

在倾斜部可以形成有用于防止滑动的复数个微小的凸起。

接驳部403是构成接驳板400的一侧的部分，具有供充电中的扫地机器人接驳的平坦的面。

接驳部403的后端连接于倾斜部402的前端，在扫地机器人接驳时，其与第一旋转板和第二旋转板中的至少一个上下重叠配置。接驳部403的前端连接于上升部404。

在接驳部403的上部配置有第一旋转板和第一抹布。在接驳部403的上部配置有第二旋转板和第二抹布。

在扫地机器人接驳时，扫地机器人的重心G位于接驳部403的上部。

在接驳部403形成有反作用力消除槽420。因此，第一抹布或第二抹布的一部分区域位于反作用力消除槽的上部，并处于与接驳板隔开的状态，剩余区域处于与接驳板接触的状态。位于反作用力消除槽上部的抹布的一部分中残留的水分掉落到反作用力消除槽或者被自然蒸发。

在接驳部403形成有复数个通气口470。通气口形成于反作用力消除槽的外周。因此，第一抹布或第二抹布中与接驳板接触的剩余区域配置于通气口的上部。因此，剩余区域中残留的水分通过通气口掉落或者被自然蒸发。

上升部404是构成接驳板400的一侧的部分，其具有凸出的面，所述凸出的面使前进的扫地机器人的前端向上方稍许抬起，从而使充电端子330从上部向其接近。

上升部404连接接驳部403的前端和安置部405的后端，并形成向上方凸出的曲面。

在支撑轮经过上升部404时，扫地机器人的前端向上部抬起。因此，扫地机器人的前端配置于比充电端子330的上端更靠上部的位置。其结果，扫地机器人从充电端子330的上部向其接近，而不是从充电端子330的后方向其接近。

卡钩450配置于比上升部404的最高点更靠后方的位置。卡钩450从比上升部404的最高点更靠后方的位置向下方凸出，被充电座主体300卡止并紧固。因此，在支撑轮经过上升部404时，在扫地机器人的自重的作用下，卡钩450紧固到卡止槽350。

安置部405是构成接驳板400的一侧的部分，其具有凹陷的面，以使充电端子330和对应端子完全地紧贴。

在扫地机器人接驳时，安置部405的至少一部分与支撑轮上下隔开配置。安置部405的后端与上升部404的前端连接，防脱离壁410在安置部405的前端凸出。

安置部405可以配置在接驳部403的延长线上。或者，安置部405可以配置于比接驳部403的延长线更靠下部的位置。

在安置部405形成有支撑轮插入槽460。在扫地机器人接驳时，支撑轮插入槽在支撑轮的下部与支撑轮隔开配置。即，在扫地机器人行驶中的情况下，支撑轮支撑扫地机器人前方的荷重，而在扫地机器人接驳中的情况下，对应端子支撑扫地机器人前方的荷重。由于对应端子支撑扫地机器人前方的荷重，因此具有使对应端子和充电端子的电连接变得更稳定的效果。

防脱离壁410配置于接驳板400的前半部，并从外周面向上方凸出形成。

接驳板400的前半部是指，以连接接驳板400的左侧端和右侧端的直线为基准的前方。防脱离壁410配置于接驳板400的前半部，防止从后方前进并进入的扫地机器人向前方更加移动而脱离接驳板400。

参照图12，防脱离壁410形成为弧形状。在从上部观察时，扫地机器人形成为圆形，接驳板400可以与扫地机器人的形状对应地形成为圆形。防脱离壁410从接驳板400的外周面向上方凸出，其可以与扫地机器人的形状对应地形成为弧形状。

防脱离壁410包括从扫地机器人更远地配置的外侧面411和从扫地机器人更近地配置的内侧面412。防脱离壁的外侧面411与接驳板400的外周面一致，内侧面412可以形成在从接驳板400的外周面按预定间隔向内侧隔开的位置。外侧面411和内侧面412彼此相向。

参照图12，防脱离壁的外侧面411的后端配置于比内侧面412的后端更靠后方的位置。连接外侧面411的后端和内侧面412的后端面可以形成向内侧凸出的曲面。在扫地机器人从侧方进入的情况下，将与防脱离壁410的后端碰撞。由于防脱离壁的外侧面411的后端配置于比内侧面412的后方更靠后方的位置，因此在从侧方进入的扫地机器人与防脱离壁410的后端碰撞时，防脱离壁410可以将扫地机器人容易地引导到接驳板400的内部。

参照14a，在扫地机器人接驳时，防脱离壁410的后端配置于比第一旋转板的旋转轴15和第二旋转板的旋转轴25中的至少一个更靠前方的位置。参照图14a，连接第一旋转轴15和第二旋转轴25的直线为L1，防脱离壁410的后端配置于比直线L1更靠前方的位置。扫地机器人在从侧方进入时，将与防脱离壁410的后端碰撞。由于防脱离壁410的后端配置于比第一旋转轴或第二旋转轴更靠前方的位置，因此在从侧方进入的扫地机器人与防脱离壁410的后端碰撞时，防脱离壁410可以将扫地机器人容易地引导到接驳板400的内部。

参照图12，止动件413从防脱离壁410向后方凸出，在扫地机器人接驳时，其后端将与扫地机器人邻近。

止动件413从防脱离壁的内侧壁向后方凸出。

以经过扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线b为基准，止动件413配置于比充电端子330更靠外侧的位置。止动件413以经过扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线b为基准左右对称配置。

在扫地机器人从侧方进入时，止动件413引导扫地机器人以使其被定位到正方向，并引导充电端子330和对应端子彼此接触。例如，从左侧方进入的扫地机器人首先与以中心线b为基准配置于右侧的止动件413接触，配置于右侧的止动件413将扫地机器人引导到左侧，从而使配置于左侧的止动件413与扫地机器人接触。

止动件413以中心线b为基准配置于比充电端子330更靠外侧的位置，因此具有引导扫地机器人的对应端子222和充电座的充电端子330上下准确地重叠的效果。

在扫地机器人接驳时，支撑轮插入槽460与支撑轮上下重叠配置，并且支撑轮插入槽460向下部凹陷。

形成于左侧的支撑轮插入槽460配置于第一支撑轮的下部，形成于右侧的支撑轮插入槽460配置于第二支撑轮的下部。

支撑轮插入槽460从安置部405向下部更加凹陷。

在扫地机器人接驳时，充电座的充电端子330与扫地机器人的对应端子彼此接触，支撑轮插入槽460与支撑轮上下隔开配置。换言之，扫地机器人的前半部中施加的荷重被对应端子支撑，而不是被支撑轮支撑。

支撑轮插入槽460与支撑轮隔开配置，在自重的作用下，将使充电端子330和对应端子彼此接触。因此，具有防止充电端子330和对应端子的接触不良的效果。

通气口470与第一抹布或第二抹布上下重叠配置。

参照图24，通气口470是配置于接驳部403，并且上下贯穿接驳板400而成的复数个孔。通气口470也可以形成于倾斜部402或上升部404。

在接驳板400的外周面可以形成有与所述通气口470连通的开口部。接驳板400形成所述开口部和通气口470中流动的流路，可以通过烘干第一抹布或第二抹布来防止发生臭味。

如图12所示，通气口470可以形成于左侧或右侧，以分别与第一抹布和第二抹布匹配。或者，如图25所示，其可以横跨倾斜部402、接驳部403、上升部404以及安置部405而形成。

以下，说明本发明的充电座的作用。

参照图21，说明充电座主体300和接驳板400的装卸过程。

为了安装接驳板400，将接驳板400的结合凸起440定位到充电座主体的底部板320的结合槽340的上部。若按压接驳板400，则结合凸起440插入到结合槽340，卡钩450被卡止槽350卡止并固定。

在按压接驳板400的力较小而卡钩450未被卡止槽350卡止的情况下，卡钩450也可以利用扫地机器人的自重而被卡止槽350卡止并固定。更详细而言，在扫地机器人的支撑轮经过上升部404时，在扫地机器人的荷重的作用下，卡钩450被卡止槽350卡止并固定。

为了拆卸接驳板400，将接驳板400的后端推向下方。在将接驳板400的后端推向下方时，接驳板400以卡钩450为中心旋转，结合凸起440从结合槽340脱离。因此能够更容易地拆卸。

参照图22，说明扫地机器人的接驳过程。

扫地机器人优选地从正后方进入，但是如图22所示，也可以从侧方进入。从左侧后方进入的扫地机器人与防脱离壁410的左侧后端碰撞。扫地机器人沿防脱离壁410的左侧后端向右侧回旋，并被引导到接驳板400的内侧。扫地机器人可以与右侧止动件413碰撞。扫地机器人沿右侧止动件413向左侧回旋，并能够准确地定位到接驳位置。

参照图23，说明扫地机器人的接驳过程。

扫地机器人的支撑轮在初入部401、倾斜部402、接驳部403、上升部404以及安置部405移动。在支撑轮经过了上升部404时，扫地机器人的前端向上部被抬起，并向充电端子330的上部上升，扫地机器人的前端和充电端子330彼此不相碰撞。在支撑轮向安置部405移动时，扫地机器人的前端将再次下降，扫地机器人的对应端子与充电端子330的上端接触而电连接。此时，在支撑轮的下部形成有与支撑轮隔开配置的支撑轮插入槽460，在扫地机器人的荷重的作用下，充电端子330和对应端子被更牢固地连接。

本发明的充电座的效果如下。

接驳板包括反作用力消除槽420。在本发明的扫地机器人行驶时，抹布的外侧区域和地面形成的摩擦力将成为扫地机器人行驶的原动力，抹布的内侧区域和地面形成的摩擦力则成为扫地机器人行驶的反作用力。此外，接驳板400具有倾斜面，因此在扫地机器人进入倾斜面或攀爬倾斜面时，由于在所述抹布的内侧区域产生的反作用力的作用下，扫地机器人的控制可能会变得困难，或者因前进力不足而无法攀爬倾斜面。本发明的充电座通过在可能会产生反作用力的区域形成反作用力消除槽420，具有将扫地机器人引导到正位置，并且使扫地机器人具有用于攀爬倾斜面的足够的前进力的效果。

充电座的接驳板400由初入部401、倾斜部402、接驳部403、上升部404以及安置部405构成。即使扫地机器人从任意方向进入，其也能够在所述接驳板400的各个部分移动并被引导到正方向而接驳到准确的位置。另外，扫地机器人在经过上升部404的过程中其前端暂时上升，从而能够躲避与充电端子330的碰撞并与充电端子330稳定地连接。

另外，充电座的接驳板400具有防脱离壁410。因此，即使扫地机器人从任意方向进入，也能够被防脱离壁410引导而接驳到准确的位置。另外，在防脱离壁410设置有止动件413，从而能够将扫地机器人更容易地接驳到准确的位置。

以上，通过本发明的具体实施例进行了详细说明，但其仅用于具体说明本发明，本发明不限于此，显然本发明可以被本发明所属技术领域的普通技术人员进行变形或改进。

本发明的简单的变形或变更均属于本发明的范围，本发明的具体保护范围将通过所附的权利要求书的范围而变得更加明确。

Claims (17)

1.一种扫地机器人的充电座，其向扫地机器人供应电源，所述扫地机器人具有第一旋转板和第二旋转板，与地面相向的第一抹布结合于所述第一旋转板的下侧，所述第一旋转板以能够旋转的方式配置于所述扫地机器人的下部主体的底面，与所述地面相向的第二抹布结合于所述第二旋转板的下侧，所述第二旋转板以能够旋转的方式配置于所述下部主体的底面，其中，

所述扫地机器人的充电座包括：

充电座主体，在内部收纳电源模块；

接驳板，配置于所述充电座主体的一侧，在所述接驳板的至少一部分形成有倾斜面，用于在其上部接驳所述扫地机器人；以及

反作用力消除槽，从所述接驳板向下部凹陷形成，并且在所述扫地机器人已经接驳时，其与所述第一旋转板的至少一部分或所述第二旋转板的至少一部分上下重叠配置。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的充电座，其中，

在所述扫地机器人已经接驳时，所述反作用力消除槽配置在所述第一旋转板的旋转轴和所述第二旋转板的旋转轴之间。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的充电座，其中，

在从上部观察时，所述反作用力消除槽的后表面的中央配置于比后表面的一侧端部更靠后方的位置。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述扫地机器人还包括配置在所述第一旋转板和所述第二旋转板的前方的支撑轮，

所述接驳板还包括支撑轮插入槽，在所述扫地机器人已经接驳时，所述支撑轮插入槽在所述支撑轮的下部与所述支撑轮隔开配置，

以经过所述接驳板的前端和后端的虚拟中心线为基准，所述反作用力消除槽的侧端配置于比所述支撑轮插入槽更靠近的位置。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述支撑轮在以经过所述扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线为基准的两侧配置有至少一对，

所述支撑轮插入槽分别配置于所述支撑轮的下部，

所述反作用力消除槽配置在一对所述支撑轮插入槽之间。

6.根据权利要求4所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述支撑轮在以经过所述扫地机器人的前端和后端的虚拟中心线为基准的两侧配置有至少一对，

一对所述支撑轮之间的距离大于所述反作用力消除槽的左侧端和右侧端之间的最大距离。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述接驳板还包括：

通气口，配置在所述第一抹布或所述第二抹布的下部，上下贯穿所述接驳板。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述通气口配置在所述反作用力消除槽的外周。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述接驳板包括：

防脱离壁，从所述接驳板的外周面向上方凸出。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述防脱离壁形成为弧形状。

11.根据权利要求9所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述接驳板还包括：

止动件，从所述防脱离壁向后方凸出，在所述扫地机器人接驳时，所述止动件的后端与所述扫地机器人邻近。

12.一种扫地机器人的充电座，其向扫地机器人供应电源，所述扫地机器人具有第一旋转板和第二旋转板，与地面相向的第一抹布结合于所述第一旋转板的下侧，所述第一旋转板以能够旋转的方式配置于所述扫地机器人的下部主体的底面，与所述地面相向的第二抹布结合于所述第二旋转板的下侧，所述第二旋转板以能够旋转的方式配置于所述下部主体的底面，其中，

所述扫地机器人的充电座包括：

充电座主体，在内部收纳电源模块；

接驳板，配置于所述充电座主体的一侧，用于在其上部接驳所述扫地机器人，

所述接驳板包括：

初入部，供所述扫地机器人进入；

倾斜部，其后端与所述初入部连接，前端配置于比后端更靠上部的位置；

接驳部，其后端与所述倾斜部的前端连接，在所述扫地机器人已经接驳时，与所述第一旋转板和所述第二旋转板中的至少一个上下重叠配置；以及

反作用力消除槽，从所述倾斜部向下部凹陷形成。

13.根据权利要求12所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述反作用力消除槽延伸至所述接驳部。

14.根据权利要求12所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述扫地机器人还包括配置在所述第一旋转板和所述第二旋转板的前方的支撑轮，

所述接驳板还包括：

安置部，在所述扫地机器人已经接驳时，配置于所述支撑轮的下部；以及

上升部，连接所述接驳部的前端和所述安置部的后端，形成向上方凸出的曲面。

15.根据权利要求14所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述安置部还包括：

支撑轮插入槽，在所述扫地机器人已经接驳时，所述支撑轮插入槽在所述支撑轮的下部与所述支撑轮隔开配置。

16.根据权利要求12所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述接驳板包括：

防脱离壁，从所述接驳板的外周面向上方凸出。

17.根据权利要求12所述的扫地机器人的充电座，其中，

所述接驳部还包括：

通气口，配置在所述第一抹布或所述第二抹布的下部，上下贯穿所述接驳板。

Images