CN114915326A - 射频感知方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及无线通信领域，尤其涉及一种射频感知方法及相关装置。该方法包括：第一设备发送包括第一指示信息的多个第一帧，用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第一设备准全向接收包括第一测量结果和第二指示信息的多个第二帧，第一测量结果用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，第二指示信息用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第一设备发送包括第二测量结果的第三帧，用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。采用本申请实施例，可以将波束赋形训练机制与WLAN感知相结合，在通信波束训练的同时实现感知。

Description

射频感知方法及相关装置
技术领域
本申请涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种射频感知方法及相关装置。
背景技术
日常生活中，发射器发出的信号通常会经由各种障碍物的反射、衍射以及散射才被接收，这种现象使得实际接收到的信号往往是多路信号的叠加。因此，无线信号可以感知其所经过的物理环境，通过分析被各种障碍物“调制”过的无线信号，即可推断周围环境，由此衍生出无线局域网(wireless local area network，WLAN)感知(sensing)技术。
WLAN sensing是一项具有广阔应用前景的技术，它可以利用现在已经广泛部署的WLAN设备发送特定的数据或通信信道探测帧对周围环境进行感知，然后接收信号回波或无线网络中对端设备产生的反馈信息，再通过一定的算法提取接收信号中的相应参数进行分析，即可获取周围的环境信息。虽然市面上已有的传感器也能够提供环境控制反馈，但这些传感器需要专门的安装。而WLAN sensing可以使用现有的网络产生相同的反馈，无需构建和维护多个系统。
60GHz毫米波频段有着丰富的可用频谱资源，但是由于路径损耗增大，衰减非常严重，所以802.11ad/ay标准中主要考虑采用波束赋形(Beamforming，BF)的定向通信技术。采用波束赋形技术，首先要进行波束赋形训练(Beamforming training，BFT)。未来的802.11标准考虑在波束赋形训练机制中引入WLAN sensing，但如何将传统的波束赋形训练机制与WLAN sensing相结合，在不影响正常通信的基础上进行WLAN sensing成为了亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种射频感知方法及相关装置，可以将802.11ay中传统的波束赋形训练机制与WLAN sensing相结合，在原有通信波束训练的同时实现感知和训练用于感知的波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
下面从不同的方面介绍本申请，应理解的是，下面的不同方面的实施方式和有益效果可以互相参考。
第一方面，本申请提供一种射频感知方法，该方法包括扇区级扫描阶段，其中：第一设备以扇区扫描方式发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的信道状态信息(channel stateinformation，CSI)的变化量；第一设备准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第一设备发送第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
其中，第一设备可以是发起方(initiator)，第二设备是应答方(responder)。第一设备至少扇区扫描2圈，也就是说，第一设备采用同一发送波束至少发送2次(每次发送一个第一帧)。应理解，每个第一帧中设置扇区标识(Sector ID)字段和定向多千兆位(directional multi-gigabit，DMG)天线标识(DMG Antenna ID)字段，分别用于指示该第一帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。
可见，本方案基于802.11ay标准的扇区级扫描阶段流程，通过同一波束多次扫描测得的CSI值的变化来进行感知，并通过修改扇区级扫描阶段的相关帧结构来开启sensing操作、反馈感知测量结果等，可以在原有通信波束训练的同时实现对单个运动目标的感知、以及训练用于感知的发送波束，无需专门为感知和训练感知发送波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
结合第一方面，在一种可能的设计中，第一设备发送第三帧之后，该方法还包括多扇区探测过程，其中：第一设备准全向多次发送第一波束精炼(beam refinementprotocol，BRP)物理层协议数据单元(Physical layer protocol data unit，PPDU)，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第一设备以扇区扫描方式多次接收第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第一设备发送第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；第一设备接收第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
其中，第一设备准全向每次发送一个第一BRP PPDU，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和训练单元(training unit，TRN Unit)。同理，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。第一设备至少扇区扫描2圈，也就是说，第一设备采用同一接收波束至少接收2次(每次接收一个第一BRP PPDU)。
可见，本方案通过在多扇区探测过程中修改相关的帧格式，使收发双方可以训练感知场景中的最佳接收波束。
结合第一方面，在一种可能的设计中，第一设备接收第四BRP帧之后，该方法还包括波束配对过程，其中：第一设备定向多次发送第五BRP PPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第一设备定向多次接收第六BRP PPDU，所述第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；第一设备发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；第一设备接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
其中，每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRPPPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
可见，本方案基于802.11ay标准的扇区级扫描阶段和波束精炼阶段流程，通过同一波束多次扫描测得的CSI值的变化来进行感知，并通过修改扇区级扫描阶段和波束精炼阶段中的相关帧结构来开启sensing操作、反馈感知测量结果等，可以在原有通信波束训练的同时实现对单个运动目标的感知、以及训练用于感知的最佳收发波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
第二方面，本申请提供一种射频感知方法，该方法包括扇区级扫描阶段，其中：第二设备准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第二设备以扇区扫描方式发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第二设备接收第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
其中，第一设备可以是initiator，第二设备是responder。第二设备至少扇区扫描2圈，也就是说，第二设备采用同一发送波束至少发送2次(每次发送一个第二帧)。应理解，每个第二帧中设置Sector ID字段和DMG Antenna ID字段，分别用于指示该第二帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。
结合第二方面，在一种可能的设计中，第二设备接收第三帧之后，该方法还包括多扇区探测过程，其中：第二设备以扇区扫描方式多次接收第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第二设备准全向多次发送第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第二设备接收第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；第二设备发送第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
其中，第二设备准全向每次发送一个第二BRP PPDU，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。同理，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和TRN Unit。TRNUnit用于对端进行CSI测量。第二设备至少扇区扫描2圈，也就是说，第二设备采用同一接收波束至少接收2次(每次接收一个第二BRP PPDU)。
结合第二方面，在一种可能的设计中，第二设备发送第四BRP帧之后，该方法还包括波束配对过程，其中：第二设备定向多次接收第五BRP PPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第二设备定向多次发送第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第二设备接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；第二设备发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
其中，每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRPPPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
第三方面，本申请提供一种第一设备或第一设备中的芯片，比如Wi-Fi芯片。该第一设备包括：发送单元，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；接收单元，用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该发送单元，还用于发送第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，该第一设备还包括处理单元，用于生成多个第一帧；该处理单元，还用于生成第三帧。
应理解，每个第一帧中设置Sector ID字段和DMG Antenna ID字段，分别用于指示该第一帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。
结合第三方面，在一种可能的设计中，上述发送单元，还用于准全向多次发送第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述接收单元，还用于多次接收第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述发送单元，还用于发送的第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；上述接收单元，还用于接收第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
可选的，上述处理单元，还用于生成第一BRP PPDU和第三BRP帧。
其中，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和TRN Unit。同理，每个第二BRPPPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
结合第三方面，在一种可能的设计中，上述发送单元，还用于多次发送第五BRPPPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述接收单元，还用于多次接收第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述发送单元，还用于发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；上述接收单元，还用于接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述处理单元，还用于生成第五BRP PPDU和携带第一波束信息列表的第七BRP帧。
其中，每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRPPPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
第四方面，本申请提供一种第二设备或第二设备中的芯片，比如Wi-Fi芯片。该第二设备包括：接收单元，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；发送单元，用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该接收单元，还用于接收第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，该第二设备还包括处理单元，用于生成多个第二帧。
应理解，每个第二帧中设置Sector ID字段和DMG Antenna ID字段，分别用于指示该第二帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。
结合第四方面，在一种可能的设计中，上述接收单元，还用于多次接收第一BRPPPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述发送单元，还用于准全向多次发送第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述接收单元，还用于接收第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；上述发送单元，还用于发送第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
可选的，上述处理单元，还用于生成第二BRP PPDU和第四BRP帧。
其中，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。同理，每个第一BRPPPDU中包括一个第一BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
结合第四方面，在一种可能的设计中，上述接收单元，还用于多次接收第五BRPPPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述发送单元，还用于多次发送第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述接收单元，还用于接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；上述发送单元，还用于发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述处理单元，还用于生成第六BRP PPDU和携带第二波束信息列表的第八BRP帧。
其中，每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRPPPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一帧是信标beacon帧时，上述第一指示信息位于该beacon帧的强定向多千兆位(enhanced directional multi-gigabit，EDMG)能力字段的可选子元素子字段中。该第一指示信息可以包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段。该CSI测量请求字段用于指示第二设备是否测量CSI，当该CSI测量请求字段设置为第一值，用于指示第二设备测量CSI；当该CSI测量请求字段设置为第二值，用于指示第二设备不测量CSI。本方案的第一帧中CSI测量请求字段设置为第一值。该CSI差值计算字段用于指示第二设备是否计算CSI差值，当该CSI差值计算字段设置为第一值，用于指示第二设备计算CSI；当该CSI差值计算字段设置为第二值，用于指示第二设备不计算CSI差值。可选的，该第一指示信息还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段。该评估算法字段用于指示CSI的评估算法；该CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值。
其中，第一值是1，第二值是0；或者第一值是0，第二值是1。
可见，本方案通过在beacon帧的EDMG能力字段中的可选子元素(optionalsubelements)子字段中携带第一指示信息来指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量，既可以不改变原有beacon帧的功能(或复用原有beacon帧的功能)，也可以利用该beacon帧实现感知功能，无需专利为感知功能设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一帧是扇区扫描(sector sweep，SSW)帧时，上述第一指示信息携带于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中。该第一指示信息可以包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段。该CSI测量请求字段用于指示第二设备是否测量CSI，当该CSI测量请求字段设置为第一值，用于指示第二设备测量CSI；当该CSI测量请求字段设置为第二值，用于指示第二设备不测量CSI。本方案的第一帧中CSI测量请求字段设置为第一值。该CSI差值计算字段用于指示第二设备是否计算CSI差值，当该CSI差值计算字段设置为第一值，用于指示第二设备计算CSI；当该CSI差值计算字段设置为第二值，用于指示第二设备不计算CSI差值。可选的，该第一指示信息还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段。该评估算法字段用于指示CSI的评估算法；该CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值。
其中，第一值是1，第二值是0；或者第一值是0，第二值是1。
可见，本方案通过在SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中携带第一指示信息，可以不改变原有SSW帧的帧长，复用SSW帧中的其他字段，既可以实现通信波束的训练，也可以实现感知波束的训练，设计灵活，兼容性好。
上述任一方面的任一种设计中，上述第二帧是SSW帧时，上述第二指示信息位于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中，上述第一测量结果位于该SSW帧的SSW反馈字段的信噪比(signal-to-noise ratio，SNR)报告子字段中。该第二指示信息包括CSI差值计算字段，该CSI差值计算字段用于指示第一设备是否计算CSI差值，当该CSI差值计算字段设置为第一值，用于指示第一备计算CSI；当该CSI差值计算字段设置为第二值，用于指示第二设备不计算CSI差值。
其中，第一值是1，第二值是0；或者第一值是0，第二值是1。
可见，本方案在第二帧中携带第二指示信息，用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量，有利于训练第二设备的最佳感知发送波束，为后续WLAN sensing的应用提供基础。
上述任一方面的任一种设计中，上述第二帧还包括第三指示信息，该第三指示信息用于指示上述第二帧中是否包括第一测量结果。本方案中第三指示信息设置为第一值，指示第二帧中包括第一测量结果。当上述第二帧是SSW帧时，该第三指示信息位于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中。
可见，本方案通过在第二帧中携带第三指示信息来指示这个第二帧中是否有第一测量结果，设计更灵活。
上述任一方面的任一种设计中，上述第三帧是SSW反馈帧时，上述第二测量结果位于该SSW反馈帧的SSW反馈字段的SNR报告子字段中。
可见，本方案复用SSW反馈帧中的SNR报告子字段来携带第二测量结果，SSW反馈帧的改动较小，兼容性更好。
上述任一方面的任一种设计中，上述第三帧中还包括第四指示信息，该第四指示信息用于指示该第三帧中是否包括第二测量结果。本方案中第四指示信息设置为第一值，指示第三帧中包括第二测量结果。当上述第三帧是SSW反馈帧时，该第四指示信息位于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中。
可见，本方案通过在第三帧中携带第四指示信息来指示这个第三帧中是否有第二测量结果，设计更灵活。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一测量结果包括第一天线标识和第一扇区标识，上述第二测量结果包括第二天线标识和第二扇区标识。该第一天线标识和该第一扇区标识所确定的波束是第一设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。该第二天线标识和该第二扇区标识所确定的波束是第二设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。
可见，本方案通过第一测量结果反馈第一设备的所有发送波束中CSI变化量大于阈值的发送波束，作为第一设备的最佳感知发送波束；通过第二测量结果反馈第二设备的所有发送波束中CSI变化量大于阈值的发送波束，作为第二设备的最佳感知发送波束；在通信的扇区级扫描过程中，实现了感知发送波束的训练。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一BRP PPDU中的第一BRP帧和上述第一BRPPPDU中的第二BRP帧均包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段。该CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示测量CSI；该波束扫描圈数字段用于指示接收波束的扫描圈数。
可选的，该第一BRP PPDU中的第一BRP帧和该第一BRP PPDU中的第二BRP帧还包括以下一个或多个字段：发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示BRP帧的发射扇区和发射天线；CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值；评估算法字段，用于指示CSI评估算法。
可见，本方案通过在多扇区探测过程中修改BRP PPDU的帧格式来引入感知操作，可以分别训练得到第一设备和第二设备的最佳感知接收波束，为后续WLAN sensing的应用提供基础。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一接收波束数量携带于上述第三BRP帧的定向多千兆位(directional multi-gigabit，DMG)波束精炼元素中。上述第二接收波束数量携带于第四BRP帧的DMG波束精炼元素中。
上述任一方面的任一种设计中，上述第五BRP PPDU中的第五BRP帧和上述第六BRPPPDU中的第六BRP帧均包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段。该CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示测量CSI；该波束扫描圈数字段用于指示接收波束的扫描圈数。
可选的，该第五BRP PPDU中的第五BRP帧和该第六BRP PPDU中的第六BRP帧还包括以下一个或多个字段：发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示BRP帧的发射扇区和发射天线；CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值；评估算法字段，用于指示CSI评估算法。
可见，本方案通过在波束配对过程中修改BRP PPDU的帧格式来引入感知操作，可以将第一设备和第二设备的最佳感知收发波束进行配对，为后续WLAN sensing的应用提供基础。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一波束信息列表位于上述第七BRP帧的感知测量反馈元素中，上述第二波束信息列表位于上述第八BRP帧的感知测量反馈元素中。其中，该感知测量反馈元素的元素标识为预留值，比如13。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一波束信息列表包括第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个收发波束对中发送波束所对应的天线标识和扇区标识、以及每个发送波束对应的接收天线标识。同理，上述第二波束信息列表包括第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个收发波束对中发送波束所对应的天线标识和扇区标识、以及每个发送波束对应的接收天线标识。应理解，一个收发波束对由一个发送波束和一个接收波束组成。一个天线标识和一个扇区标识可用于唯一确定一个波束。但因为接收波束是接收端用于接收数据的，所以接收波束的方向无需告知发送端、只需要接收端自己知道即可，所以第一波束信息列表中可不包括接收波束的扇区标识。
第五方面，本申请提供一种射频感知方法，该方法包括：第一设备以扇区扫描方式发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第一设备准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第一设备发送第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；第一设备接收第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
其中，第一设备可以是发起方(initiator)，第二设备是应答方(responder)。第一设备至少扇区扫描2圈，也就是说，第一设备采用同一发送波束至少发送2次(每次发送一个第一帧)。应理解，每个第一帧中设置Sector ID字段和DMG Antenna ID字段，分别用于指示该第一帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。
可见，本方案通过新增感知反馈过程，来解决扇区级扫描阶段由于预留比特不足而无法实现多目标的波束信息反馈，进而实现了对多个运动目标的感知、以及训练用于感知每个运动目标的最佳收发波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
结合第五方面，在一种可能的设计中，第一设备接收第二感知反馈帧之后，该方法还包括多扇区探测过程，其中：第一设备准全向多次发送第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第一设备以扇区扫描方式多次接收第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第一设备发送第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；第一设备接收第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
其中，第一设备准全向每次发送一个第一BRP PPDU，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和TRN Unit。同理，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。TRNUnit用于对端进行CSI测量。第一设备至少扇区扫描2圈，也就是说，第一设备采用同一接收波束至少接收2次(每次接收一个第一BRP PPDU)。
可见，本方案通过在多扇区探测过程中修改相关的帧格式，使收发双方可以训练感知场景中的最佳接收波束。
结合第五方面，在一种可能的设计中，第一设备接收第四BRP帧之后，该方法还包括波束配对过程，其中：第一设备定向多次发送第五BRP PPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第一设备定向多次接收第六BRP PPDU，所述第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；第一设备发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；第一设备接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
其中，每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRPPPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
可见，本方案基于802.11ay标准的扇区级扫描阶段和波束精炼阶段流程，通过同一波束多次扫描测得的CSI值的变化来进行感知，并通过修改扇区级扫描阶段和波束精炼阶段中的相关帧结构来开启sensing操作、反馈感知测量结果等，可以在原有通信波束训练的同时实现对单个运动目标的感知、以及训练用于感知的最佳收发波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
第六方面，本申请提供一种射频感知方法，该方法包括：第二设备准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第二设备以扇区扫描方式发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示第一设备评估第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；第二设备接收第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；第二设备发送第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
其中，第一设备可以是initiator，第二设备是responder。第二设备至少扇区扫描2圈，也就是说，第二设备采用同一发送波束至少发送2次(每次发送一个第二帧)。应理解，每个第二帧中设置Sector ID字段和DMG Antenna ID字段，分别用于指示该第二帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。
结合第六方面，在一种可能的设计中，第二设备发送第二感知反馈帧之后，该方法还包括多扇区探测过程，其中：第二设备以扇区扫描方式多次接收第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第二设备准全向多次发送第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第二设备接收第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；第二设备发送第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
其中，第二设备准全向每次发送一个第二BRP PPDU，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。同理，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和TRN Unit。TRNUnit用于对端进行CSI测量。第二设备至少扇区扫描2圈，也就是说，第二设备采用同一接收波束至少接收2次(每次接收一个第二BRP PPDU)。
结合第六方面，在一种可能的设计中，第一设备接收第四BRP帧之后，该方法还包括波束配对过程，其中：第二设备定向多次接收第五BRP PPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量；第二设备定向多次发送第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量；第二设备接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；第二设备发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
其中，每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRPPPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
第七方面，本申请提供一种第一设备或第一设备中的芯片，比如Wi-Fi芯片。该第一设备包括：发送单元，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；接收单元，用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该发送单元，还用于发送第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该接收单元，还用于接收第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，该第一设备还包括处理单元，用于生成多个第一帧；该处理单元，还用于生成第一感知反馈帧。
应理解，每个第一帧中设置Sector ID字段和DMG Antenna ID字段，分别用于指示该第一帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。
结合第七方面，在一种可能的设计中，上述发送单元，还用于准全向多次发送第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述接收单元，还用于多次接收第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述发送单元，还用于发送的第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；上述接收单元，还用于接收第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
可选的，上述处理单元，还用于生成第一BRP PPDU和第三BRP帧。
其中，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和TRN Unit。同理，每个第二BRPPPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
结合第七方面，在一种可能的设计中，上述发送单元，还用于多次发送第五BRPPPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述接收单元，还用于多次接收第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述发送单元，还用于发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；上述接收单元，还用于接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述处理单元，还用于生成第五BRP PPDU和携带第一波束信息列表的第七BRP帧。
其中，每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRPPPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
第八方面，本申请提供一种第二设备或第二设备中的芯片，比如Wi-Fi芯片。该第二设备包括：接收单元，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该发送单元，用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该接收单元，还用于接收第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该发送单元，还用于发送第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，该第二设备还包括处理单元，用于生成多个第二帧；该处理单元，还用于生成第二感知反馈帧。
应理解，每个第二帧中设置Sector ID字段和DMG Antenna ID字段，分别用于指示该第二帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。
结合第八方面，在一种可能的设计中，上述接收单元，还用于多次接收第一BRPPPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述发送单元，还用于准全向多次发送第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述接收单元，还用于接收第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；上述发送单元，还用于发送第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
可选的，上述处理单元，还用于生成第二BRP PPDU和第四BRP帧。
其中，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。同理，每个第一BRPPPDU中包括一个第一BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
结合第八方面，在一种可能的设计中，上述接收单元，还用于多次接收第五BRPPPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述发送单元，还用于多次发送第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述接收单元，还用于接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；上述发送单元，还用于发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述处理单元，还用于生成第六BRP PPDU和携带第二波束信息列表的第八BRP帧。
其中，每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRPPPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一帧是信标beacon帧时，上述第一指示信息位于该beacon帧的强定向多千兆位(enhanced directional multi-gigabit，EDMG)能力字段的可选子元素子字段中。该第一指示信息可以包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段。该CSI测量请求字段用于指示第二设备是否测量CSI，当该CSI测量请求字段设置为第一值，用于指示第二设备测量CSI；当该CSI测量请求字段设置为第二值，用于指示第二设备不测量CSI。本方案的第一帧中CSI测量请求字段设置为第一值。该CSI差值计算字段用于指示第二设备是否计算CSI差值，当该CSI差值计算字段设置为第一值，用于指示第二设备计算CSI；当该CSI差值计算字段设置为第二值，用于指示第二设备不计算CSI差值。可选的，该第一指示信息还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段。该评估算法字段用于指示CSI的评估算法；该CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值。
其中，第一值是1，第二值是0；或者第一值是0，第二值是1。
可见，本方案通过在beacon帧的EDMG能力字段中的可选子元素(optionalsubelements)子字段中携带第一指示信息来指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量，既可以不改变原有beacon帧的功能(或复用原有beacon帧的功能)，也可以利用该beacon帧实现感知功能，无需专利为感知功能设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一帧是扇区扫描(sector sweep，SSW)帧时，上述第一指示信息携带于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中。该第一指示信息可以包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段。该CSI测量请求字段用于指示第二设备是否测量CSI，当该CSI测量请求字段设置为第一值，用于指示第二设备测量CSI；当该CSI测量请求字段设置为第二值，用于指示第二设备不测量CSI。本方案的第一帧中CSI测量请求字段设置为第一值。该CSI差值计算字段用于指示第二设备是否计算CSI差值，当该CSI差值计算字段设置为第一值，用于指示第二设备计算CSI；当该CSI差值计算字段设置为第二值，用于指示第二设备不计算CSI差值。可选的，该第一指示信息还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段。该评估算法字段用于指示CSI的评估算法；该CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值。
其中，第一值是1，第二值是0；或者第一值是0，第二值是1。
可见，本方案通过在SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中携带第一指示信息，可以不改变原有SSW帧的帧长，复用SSW帧中的其他字段，既可以实现通信波束的训练，也可以实现感知波束的训练，设计灵活，兼容性好。
上述任一方面的任一种设计中，上述第二帧是SSW帧时，上述第二指示信息位于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中，上述第一测量结果位于该SSW帧的SSW反馈字段的信噪比(signal-to-noise ratio，SNR)报告子字段中。该第二指示信息包括CSI差值计算字段，该CSI差值计算字段用于指示第一设备是否计算CSI差值，当该CSI差值计算字段设置为第一值，用于指示第一备计算CSI；当该CSI差值计算字段设置为第二值，用于指示第二设备不计算CSI差值。
其中，第一值是1，第二值是0；或者第一值是0，第二值是1。
可见，本方案在第二帧中携带第二指示信息，用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量，有利于训练第二设备的最佳感知发送波束，为后续WLAN sensing的应用提供基础。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一测量结果包括第一天线标识和第一扇区标识，上述第二测量结果包括第二天线标识和第二扇区标识。该第一天线标识和该第一扇区标识所确定的波束是第一设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。该第二天线标识和该第二扇区标识所确定的波束是第二设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。
可见，本方案通过第一测量结果反馈第一设备的所有发送波束中CSI变化量大于阈值的发送波束，作为第一设备的最佳感知发送波束；通过第二测量结果反馈第二设备的所有发送波束中CSI变化量大于阈值的发送波束，作为第二设备的最佳感知发送波束；在通信的扇区级扫描过程中，实现了感知发送波束的训练。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一BRP PPDU中的第一BRP帧和上述第一BRPPPDU中的第二BRP帧均包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段。该CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示测量CSI；该波束扫描圈数字段用于指示接收波束的扫描圈数。
可选的，该第一BRP PPDU中的第一BRP帧和该第一BRP PPDU中的第二BRP帧还包括以下一个或多个字段：发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示BRP帧的发射扇区和发射天线；CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值；评估算法字段，用于指示CSI评估算法。
可见，本方案通过在多扇区探测过程中修改BRP PPDU的帧格式来引入感知操作，可以分别训练得到第一设备和第二设备的最佳感知接收波束，为后续WLAN sensing的应用提供基础。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一接收波束数量携带于上述第三BRP帧的定向多千兆位(directional multi-gigabit，DMG)波束精炼元素中。上述第二接收波束数量携带于第四BRP帧的DMG波束精炼元素中。
上述任一方面的任一种设计中，上述第五BRP PPDU中的第五BRP帧和上述第六BRPPPDU中的第六BRP帧均包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段。该CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示测量CSI；该波束扫描圈数字段用于指示接收波束的扫描圈数。
可选的，该第五BRP PPDU中的第五BRP帧和该第六BRP PPDU中的第六BRP帧还包括以下一个或多个字段：发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示BRP帧的发射扇区和发射天线；CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值；评估算法字段，用于指示CSI评估算法。
可见，本方案通过在波束配对过程中修改BRP PPDU的帧格式来引入感知操作，可以将第一设备和第二设备的最佳感知收发波束进行配对，为后续WLAN sensing的应用提供基础。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一波束信息列表位于上述第七BRP帧的感知测量反馈元素中，上述第二波束信息列表位于上述第八BRP帧的感知测量反馈元素中。其中，该感知测量反馈元素的元素标识为预留值，比如13。
上述任一方面的任一种设计中，上述第一波束信息列表包括第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个收发波束对中发送波束所对应的天线标识和扇区标识、以及每个发送波束对应的接收天线标识。同理，上述第二波束信息列表包括第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个收发波束对中发送波束所对应的天线标识和扇区标识、以及每个发送波束对应的接收天线标识。应理解，一个收发波束对由一个发送波束和一个接收波束组成。一个天线标识和一个扇区标识可用于唯一确定一个波束。但因为接收波束是接收端用于接收数据的，所以接收波束的方向无需告知发送端、只需要接收端自己知道即可，所以第一波束信息列表中可不包括接收波束的扇区标识。
第九方面，本申请提供一种第一设备，包括收发器，可选的还处理器。
一种设计中，收发器，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该收发器，还用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该收发器，还用于发送第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，处理器，用于生成多个第一帧；该处理器，还用于生成第三帧。
另一种设计中，收发器，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该收发器，还用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该收发器，还用于发送第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该收发器，还用于接收第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，处理器，用于生成多个第一帧；该处理器还用于生成第一感知反馈帧。
第十方面，本申请提供一种第二设备，包括收发器，可选的还处理器。
一种设计中，收发器，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该收发器，还用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该收发器，还用于接收第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，处理器，用于生成多个第二帧。
另一种设计中，收发器，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该收发器，还用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该收发器，还用于接收第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该收发器，还用于发送第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，处理器，用于生成多个第二帧；该处理器还用于生成第二感知反馈帧。
第十一方面，本申请提供一种第一设备，该第一设备可以以芯片的产品形态存在，该第一设备的结构中包括输入输出接口和处理电路。
一种设计中，输入输出接口用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于发送第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，处理电路用于生成多个第一帧；该处理电路，还用于生成第三帧。
另一种设计中，输入输出接口，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于发送第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该输入输出接口，还用于接收第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，处理电路用于生成多个第一帧；该处理电路还用于生成第一感知反馈帧。
第十二方面，本申请提供一种第二设备，该第二设备可以以芯片的产品形态存在，该第二设备的结构中包括输入输出接口和处理电路。
一种设计中，输入输出接口，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于接收第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，处理电路，用于生成多个第二帧。
另一种设计中，输入输出接口，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于接收第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该输入输出接口，还用于发送第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，处理电路，用于生成多个第二帧；该处理电路还用于生成第二感知反馈帧。
第十三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，当该程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面、或上述第二方面，或上述第五方面、或上述第六方面所述的方法。
第十四方面，本申请提供一种包含程序指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面、或上述第二方面，或上述第五方面、或上述第六方面所述的方法。
实施本申请实施例，可以将802.11ay中传统的波束赋形训练机制与WLAN sensing相结合，在原有通信波束训练的同时实现感知和训练用于感知的波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的一种系统架构图；
图2是本申请实施例提供的AP或STA的结构示意图；
图3a是本申请实施例提供的一种波束赋形训练流程示意图；
图3b是本申请实施例提供的另一种波束赋形训练流程示意图；
图3c是本申请实施例提供的波束赋形训练中的波束方向示意图；
图4a是本申请实施例提供的发送beacon帧的波束赋形训练的时序示意图；
图4b是本申请实施例提供的发送SSW帧的波束赋形训练的时序示意图；
图5是本申请实施例提供的射频感知方法的一示意流程图；
图6是本申请实施例提供的beacon帧的帧格式示意图；
图7是本申请实施例提供的ISS中SSW帧的帧格式示意图；
图8是本申请实施例提供的RSS中SSW帧的帧格式示意图；
图9是本申请实施例提供的SSW feedback帧的帧格式示意图；
图10是本申请实施例提供的SLS阶段的一时序示意图；
图11是本申请实施例提供的SLS阶段的另一时序示意图；
图12是本申请实施例提供的射频感知方法中MID过程的示意流程图；
图13是本申请实施例提供的BRP感知请求元素的帧格式示意图；
图14是本申请实施例提供的DMG波束精炼元素的帧格式示意图；
图15是本申请实施例提供的射频感知方法中BC过程的示意流程图；
图16是本申请实施例提供的BRP阶段的时序示意图；
图17是本申请实施例提供的射频感知方法的另一示意流程图；
图18是本申请实施例提供的第一感知反馈帧的帧格式示意图；
图19是本申请实施例提供的射频感知方法的一时序示意图；
图20是本申请实施例提供的第一设备的结构示意图；
图21是本申请实施例提供的第二设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
为便于理解本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例提供的射频感知方法的系统架构和/或应用场景进行说明。可理解的，本申请实施例描述的场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定。
本申请实施例提供一种射频感知方法，可以基于802.11ay标准中的波束赋形训练流程修改相关帧结构和/或反馈流程，可以将802.11ay中传统的波束赋形训练机制与WLANsensing相结合，在进行原有通信波束训练的同时实现对单/多个目标的感知以及训练用于感知的波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。该方法可以应用于无线通信系统中，该无线通信系统可以为无线局域网或蜂窝网；该方法可以由无线通信系统中的通信设备或通信设备中的芯片或处理器实现。该通信设备可以是接入点(access point，AP)设备或站点(station，STA)设备。该接入点设备和站点设备既可以是单链路设备，也可以是多链路设备。
参见图1，图1是本申请实施例提供的一种系统架构图。如图1所示，该系统架构包括至少2个WLAN设备(如图1中的AP和STA)，其中一个WLAN设备(如AP)可以与另一个WLAN设备(如STA)进行波束赋形训练。可选的，图1所示的目标可以是运动物体。WLAN设备可以支持802.11标准，该802.11标准可以包括802.11ay或802.11ad，还可以包括802.11be、802.11ax，802.11ac等标准。当然，随着通信技术的不断演进和发展，该通信协议还可以包括更下一代802.11标准等。本申请中，实现本申请方法的装置可以是WLAN中的AP或STA，或者是，安装在AP或STA中的芯片或处理系统。
接入点(AP)是一种具有无线通信功能的装置，支持采用WLAN协议进行通信，具有与WLAN网络中其他设备(比如站点或其他接入点)通信的功能，当然，还可以具有与其他设备通信的功能。在WLAN系统中，接入点可以称为接入点站点(AP STA)。该具有无线通信功能的装置可以为一个整机的设备，还可以是安装在整机设备中的芯片或处理系统等，安装这些芯片或处理系统的设备可以在芯片或处理系统的控制下，实现本申请实施例的方法和功能。本申请实施例中的AP是为STA提供服务的装置，可以支持802.11系列协议。例如，AP可以为通信服务器、路由器、交换机、网桥等通信实体；AP可以包括各种形式的宏基站，微基站，中继站等，当然AP还可以为这些各种形式的设备中的芯片和处理系统，从而实现本申请实施例的方法和功能。
站点(STA)是一种具有无线通信功能的装置，支持采用WLAN协议进行通信，具有与WLAN网络中的其他站点或接入点通信的能力。在WLAN系统中，站点可以称为非接入点站点(non-access point station,non-AP STA)。例如，STA是允许用户与AP通信进而与WLAN通信的任何用户通信设备，该具有无线通信功能的装置可以为一个整机的设备，还可以是安装在整机设备中的芯片或处理系统等，安装这些芯片或处理系统的设备可以在芯片或处理系统的控制下，实现本申请实施例的方法和功能。例如，STA可以为平板电脑、桌面型、膝上型、笔记本电脑、超级移动个人计算机(Ultra-mobile Personal Computer，UMPC)、手持计算机、上网本、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手机等可以联网的用户设备，或物联网中的物联网节点，或车联网中的车载通信装置，或娱乐设备，游戏设备或系统，全球定位系统设备等，STA还可以为上述这些终端中的芯片和处理系统。
具体地，本申请关注利用802.11ay标准中的波束赋形训练流程来实现WLANsensing的方法，该方法可以由无线通信网络设备的控制器来实现，即该控制器通过发送或者接收本申请所设计的信令以及交互流程，从而实现本申请所述的WLAN Sensing功能。本申请关注WLAN sensing双方，即AP与STA之间的交互流程和协商，未对AP和STA的内部结构进行改进。下面对AP和STA的结构作简要的说明。参见图2，图2是本申请实施例提供的AP或STA的结构示意图。如图2所示，AP或STA可以包括：应用(application)层模块、传输控制协议(transmission control protocol，TCP)/用户数据报协议(user datagram protocol，UDP)处理模块、网际互连协议(internet protocol，IP)处理模块、逻辑链路控制(logicallink control，LLC)模块、媒体接入控制(media access control，MAC)层模块、物理(physical，PHY)层基带模块、射频radio以及天线等。其中，图2所示的AP或STA既可以是单天线结构，也可以是多天线结构，本申请实施例对此不作限定。
WLAN系统可以提供高速率低时延的传输，随着WLAN应用场景的不断演进，WLAN系统将会应用于更多场景或产业中，比如，应用于物联网产业，应用于车联网产业或应用于银行业，应用于企业办公，体育场馆展馆，音乐厅，酒店客房，宿舍，病房，教室，商超，广场，街道，生成车间和仓储等。当然，支持WLAN通信的设备(比如接入点或站点)可以是智慧城市中的传感器节点(比如，智能水表，智能电表，智能空气检测节点)，智慧家居中的智能设备(比如智能摄像头，投影仪，显示屏，电视机，音响，电冰箱，洗衣机等)，物联网中的节点，娱乐终端(比如增强现实(augmented reality，AR)，虚拟现实(virtual reality，VR)等可穿戴设备)，智能办公中的智能设备(比如，打印机，投影仪，扩音器，音响等)，车联网中的车联网设备，日常生活场景中的基础设施(比如自动售货机，商超的自助导航台，自助收银设备，自助点餐机等)，以及大型体育以及音乐场馆的设备等。本申请实施例中对于STA和AP的具体形式不做限制，在此仅是示例性说明。
上述内容简述了本申请提供的系统架构，为更好地理解本申请提供的技术方案，下面对802.11ay标准中的波束赋形训练(Beamforming Training，BFT)过程进行简要说明。
802.11ay标准中的波束赋形训练过程主要分为两个阶段：扇区级扫描(sector-level sweep，SLS)阶段和波束精炼(beam refinement protocol，BRP)阶段。参见图3a和图3b，图3a和图3b分别示出了波束赋形训练的两种流程。另外，图3c示出了图3a和图3b所示波束赋形训练流程中各个帧在交互过程中的波束方向示意图。如图3a和图3b所示，802.11ay标准中的波束赋形训练过程包括：
1、扇区级扫描阶段(SLS phase)
扇区级扫描阶段包括四部分，分别为发送方扇区扫描(initiator sector sweep，ISS)、应答方扇区扫描(responder sector sweep，RSS)、扇区扫描(sector sweep，SSW)反馈(SSW Feedback)、以及扇区扫描确认(SSW ACK)。
其中，发起方扇区扫描(ISS)，用于训练发起方的定向发送波束，发起方以一定宽度的波束定向发送训练数据，应答方准全向接收训练数据。应答方扇区扫描(RSS)，用于训练应答方的定向发送波束，应答方以一定宽度的波束定向发送训练数据，该训练数据包含了上一阶段(即ISS阶段)发起方的最佳发送扇区信息；此时发起方准全向接收训练数据。扇区扫描反馈(SSW Feedback)，用于发起方反馈上一阶段(即RSS阶段)应答方的最佳发送扇区信息，此时应答方处于准全向接收模式。扇区扫描确认(SSW ACK)，其在数据传输间隔(data transfer interval，DTI)之前进行扇区级扫描时不存在。在数据传输间隔内进行扇区级扫描则需要扇区扫描确认(SSW ACK)，用于确认收到发起方发送的SSW Feedback帧。
应理解，ISS阶段的训练数据可以指信标(beacon)帧或SSW帧，RSS阶段的训练数据可以指SSW帧。
2、波束精炼阶段(BRP phase)
波束精炼阶段包括BRP建立(也称为初始化设置)、多扇区探测(multiple sectorID detection，MID)、波束配对(beam combining，BC)、以及波束细化(beam refinementtransaction，BRT)等。
其中，初始化设置(即BRP建立)，用于配置后续多扇区探测(MID)和波束配对(BC)阶段的训练信息。多扇区探测的功能是训练发起方和应答方的最佳接收波束，其训练过程与最佳发送波束的训练过程(前述ISS阶段和RSS阶段)类似，区别在于采用准全向模式发送训练数据，采用定向模式接收训练数据。应理解，MID阶段的训练数据指BRP PPDU(Physicallayer protocol data unit，物理层协议数据单元)。其中，BRP PPDU中包括BRP帧和训练单元(training unit，TRN Unit)。波束配对的功能是将扇区级扫描阶段与多扇区探测阶段分别训练得到的收发波束进行配对以获得最佳的收发波束配对，从而找到最佳的定向通信链路。此时，发送和接收训练数据都采用定向模式。在波束配对后，还需要至少一轮的波束细化过程，进行进一步的波束细化，从而迭代找到更加精细化的收发波束对，提升通信链路质量。应理解，本申请不涉及波束细化过程，故图3a至图3b中未示出波束细化过程。
如图3a和图3b所示，波束赋形训练的ISS阶段既可以发送信标(beacon)帧，也可以发送扇区扫描(SSW)帧，当发送不同帧时，波束赋形训练过程位于一个信标间隔(beaconinterval，BI)的不同时间间隔内。一种实现方式中，参见图4a，图4a是本申请实施例提供的发送beacon帧的波束赋形训练的时序示意图。如图4a所示，在一个信标间隔(BI)内，当波束赋形训练过程发送beacon帧时，其扇区级扫描过程在信标传输间隔(beacon transmissioninterval，BTI)和关联波束赋形训练(association beamforming training，A-BFT)中进行，再经过一个公告传输间隔(announcement transmission interval，ATI)后，在数据传输间隔内开始进行波束精炼，此时的波束精炼过程需要经历BRP建立(也称为初始化设置)、多扇区探测、以及波束配对这三个阶段，最后进行数据传输。
另一种实现方式中，参见图4b，图4b是本申请实施例提供的发送SSW帧的波束赋形训练的时序示意图。如图4b所示，在一个BI内，当波束赋形训练过程发送SSW帧时，其扇区级扫描过程在数据传输间隔内进行，不再与BTI和A-BFT同步进行。在数据传输间隔内先开始进行扇区级扫描过程，再进行波束精炼过程，此时的波束精炼过程包括多扇区探测和波束配对这两个阶段，可选的还包括BRP建立(也称为初始化设置)阶段，最后开始数据传输。
可见，802.11ay标准中波束赋形训练过程的主要目的是通过多次波束扫描，来得到最佳通信波束。未来的802.11标准考虑在波束赋形训练机制中引入WLAN sensing，但如何将传统的波束赋形训练机制与WLAN sensing相结合，在不影响正常通信的基础上进行WLAN sensing，成为了亟待解决的问题。
WLAN sensing技术可大体分为两种，一种是采用雷达技术，无线设备通过发送雷达信号进而感知探测目标；另一种是通过测量信道状态信息(channel stateinformation，CSI)获取不同时刻下信道特征变化，来感知探测目标。本申请关注通过CSI来感知探测目标的方式。
本申请实施例提供一种射频感知方法，通过同一波束多次扫描测得的CSI值的变化来进行感知，并基于802.11ay标准的波束赋形训练流程修改相关帧结构和反馈流程，以使802.11ay中传统的波束赋形训练机制与WLAN sensing相结合，从而在进行原有通信波束训练的同时实现对单/多个目标的感知以及训练用于感知的波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
下面将结合更多的附图对本申请提供的技术方案进行详细说明。
本申请提供的技术方案通过两个实施例来详细说明。其中，实施例一阐述感知场景中只需要反馈单个最佳感知波束的情况下，基于802.11ay标准的波束赋形训练流程，如何设计相关的帧结构来同时实现通信波束训练和射频感知。实施例二阐述感知场景中反馈单个或多个最佳感知波束的情况下，基于802.11ay标准的波束赋形训练流程，如何设计相关的帧结构和反馈流程来同时实现通信波束训练和射频感知。
可理解的，本申请中的第一设备可以表示发起方(initiator)，发起方既可以是图1中的AP，也可以是STA，也就是说，第一设备既可以是AP也可以是STA。本申请中的第二设备可以表示应答方(responder)，应答方既可以是图1中的STA，也可以是AP，也就是说，第二设备既可以是STA也可以是AP。
还可理解的，本申请中的第一设备和第二设备均支持802.11标准，如802.11ay标准，还可以支持其他802.11标准，如802.11be、802.11ax、或者802.11be的下一代标准等。
实施例一
本申请实施例一主要介绍感知单个运动目标且只需要反馈单个最佳感知波束的情况下，基于802.11ay标准的波束赋形训练流程，如何修改波束赋形训练流程中相关的帧格式，来同时实现通信波束训练和射频感知。
由于802.11ay标准中的波束赋形训练过程包括SLS阶段和BRP阶段，所以本申请实施例一提供的射频感知方法也包括SLS阶段和BRP阶段。其中，SLS阶段包括ISS过程、RSS过程、以及SSW反馈过程，BRP阶段包括MID过程和BC过程。
参见图5，图5是本申请实施例提供的射频感知方法的一示意流程图。如图5所示，ISS过程包括步骤S101和步骤S102，可用于训练第一设备(或发起方)的最佳感知发送波束；RSS过程包括步骤S103和步骤S104，可用于训练第二设备(或应答方)的最佳感知发送波束，并可用于反馈ISS过程得到的第一设备的最佳感知发送波束；SSW反馈过程包括步骤S105和步骤S106，可用于反馈RSS过程得到的最佳感知发送波束。
具体地，图5所示射频感知方法包括但不限于以下步骤：
S101，第一设备发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的信道状态信息CSI的变化量。
S102，第二设备准全向接收多个第一帧。
可选的，第一设备以扇区扫描方式发送第一帧，第二设备准全向接收第一帧，第二设备对比第一设备的相同发送波束多次扫描时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。第二设备将扫描到区域内存在运动目标的发送波束记录下来。应理解，本申请实施例中，第一设备以扇区扫描方式发送第一帧，可以理解为第一设备每次以一定宽度的波束定向发送第一帧，该第一帧中设置扇区标识(Sector ID)字段和定向多千兆位(directional multi-gigabit，DMG)天线标识(DMG Antenna ID)字段，分别用于指示该第一帧的发送扇区和发送天线。还应理解，扇区标识字段和DMG天线标识字段可用于唯一确定一个波束。其中，同一发送扇区和同一发送天线至少发送(或扫描)2次。因此，第一设备会发送多个第一帧。其中，这多个第一帧可以在一个信标间隔(BI)内发送，也可以在多个BI中发送。换句话说，第一设备可以在一个BI内扫描多圈；或者第一设备在一个BI内扫描一圈，在多个BI内完成扫描多圈。
可选的，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备(或者对端)评估第一设备到第二设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第二设备，或应答方)开启sensing操作。
下面将对第一帧的实现方式进行详细说明。
(1)第一帧是beacon帧
可选的，第一帧是beacon帧时，可以在beacon帧的增强定向多千兆位(enhanceddirectional multi-gigabit，EDMG)能力字段中的可选子元素(optional subelements)子字段中新增一个元素字段，用于指示开启感知操作或指示第二设备(或者对端)评估第一设备到第二设备的CSI的变化量。也就是说，上述第一指示信息可以位于beacon帧的EDMG能力字段的可选子元素字段的新增元素字段中。本申请将这个新增的元素称为感知控制元素(sensing control elements)，应理解，这个新增的元素还可以有其他名称，本申请不做限定。换句话说，该第一指示信息具体携带于beacon帧的感知控制元素中，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)开启感知操作或评估第一设备到第二设备的CSI的变化量。其中，该感知控制元素的子元素标识(subelement ID)为预留值(5至255)中的一个，比如5。
可选的，上述第一指示信息(也就是感知控制元素)包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段。当该CSI测量请求字段的取值为第一值时，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)测量CSI；当该CSI测量请求字段的取值为第二值时，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)不测量CSI。本申请实施例中beacon帧的CSI测量请求字段设置为第一值。CSI差值计算字段用于指示第二设备是否计算CSI差值。当该CSI差值计算字段的取值为第一值，用于指示第二设备计算CSI差值；当该CSI差值计算字段的取值为第二值，用于指示第二设备不计算CSI差值。第一值可以是1，第二值是0；或者，第一值是0，第二值是1。该第一指示信息还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段。其中，评估算法字段用于指示CSI的评估算法，CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值。应理解，CSI的评估算法用于评估(或计算)CSI值，CSI变化阈值用于与相同波束多次扫描到同一位置时测得的CSI值的变化比较，判断该波束扫描区域内是否有运动目标(target)。
还应理解，上述第一指示信息包括的各个字段还可以有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
参见图6，图6是本申请实施例提供的beacon帧的帧格式示意图。如图6所示，该beacon帧的帧体(frame body)中包括EDMG能力(EDMG Capabilities)字段，该EDMGCapabilities字段的可选子元素(optional subelements)子字段中包括感知控制元素。该感知控制元素的子元素标识(subelement ID)为预留值(5至255)中的一个，如图6中的子元素标识5。也就是说，当该可选子元素(optional subelements)子字段的子元素标识为某个预留值时，表示此可选子元素为感知控制元素。该感知控制元素(或上述第一指示信息)包括CSI测量请求(CSI Measurement Request)字段、评估算法(Evaluation algorithm)字段、CSI变化阈值(CSI Variation Threshold)字段、以及CSI差值计算(CSI VariationCalculation)字段。其中，CSI测量请求字段的长度为1比特，当该CSI测量请求字段的取值为第一值时，用于指示开启CSI测量。应理解，该beacon帧中的CSI测量请求字段设置为第一值。评估算法字段的长度为2比特，用于指示CSI的评估算法。CSI变化阈值字段的长度为2比特，用于指示CSI变化阈值，当相同发送波束多次扫描测得的CSI值的变化大于该CSI变化阈值时，说明该波束扫描区域内有运动目标(target)，应答方(即第二设备)会将该发送波束对应的发送天线ID和发送扇区ID存储下来；反之，当相同发送波束多次扫描测得的CSI值的变化小于或等于该CSI变化阈值时，说明该波束扫描区域内没有运动目标。CSI差值计算字段的长度为1比特，用于指示对端是否进行CSI差值计算，当该CSI差值计算字段取值为第一值时，指示对端进行CSI差值计算；当该CSI差值计算字段取值为第二值时，指示对端不进行CSI差值计算。第一值可以是1，第二值可以是0；或者第一值是0，第二值是1。
应理解，图6中感知控制元素包括的各个字段还可以有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
可选的，同一波束第一次发送的beacon帧中CSI差值计算字段应设置为第二值，同一波束第N次发送的beacon帧中CSI差值计算字段可设置为第一值。N是大于或等于2的整数。
可选的，CSI的评估算法和/或CSI变化阈值也可以在标准中规定，无需通过在beacon帧中携带字段来指示。换句话说，图6所示的感知控制元素可以不包括评估算法字段和/或CSI变化阈值字段。
(2)第一帧是SSW帧
可选的，第一帧是SSW帧时，可以利用SSW帧的SSW反馈字段中的预留子字段来携带上述第一指示信息，该第一指示信息用于指示对端(这里指第二设备或应答方)开启感知操作或评估第一设备到第二设备的CSI的变化量。
可选的，该第一指示信息包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段。当该CSI测量请求字段的取值为第一值时，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)测量CSI；当该CSI测量请求字段的取值为第二值时，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)不测量CSI。本申请实施例中SSW帧的CSI测量请求字段设置为第一值。CSI差值计算字段用于指示第二设备是否计算CSI差值。当该CSI差值计算字段的取值为第一值，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)计算CSI差值；当该CSI差值计算字段的取值为第二值，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)不计算CSI差值。第一值可以是1，第二值是0；或者，第一值是0，第二值是1。该第一指示信息还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段。其中，评估算法字段用于指示CSI的评估算法，CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值。应理解，CSI评估算法用于计算CSI值，CSI变化阈值用于与相同波束多次扫描到同一位置时测得的CSI值的变化比较，判断该波束扫描区域内是否有运动目标(target)。
还应理解，上述第一指示信息包括的各个字段还可以有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
参见图7，图7是本申请实施例提供的ISS中SSW帧的帧格式示意图。如图7所示，该SSW帧的SSW反馈字段中包括三个预留子字段，其中两个预留子字段的长度为5比特(B11至B15、和B17至B21)，另一个预留子字段的长度为1比特(B23)。其中，第一个预留子字段(比如图7中的B17-B21)包括1比特的CSI测量请求字段、2比特的评估算法字段、以及2比特CSI变化阈值字段，第二个预留子字段(B23)为1比特的CSI差值计算字段。CSI测量请求字段的取值为第一值时，用于指示开启CSI测量。应理解，该SSW帧中的CSI测量请求字段设置为第一值。评估算法字段，用于指示CSI的评估算法。CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值，当相同发送波束多次扫描测得的CSI值的变化大于该CSI变化阈值时，说明该波束扫描区域内有运动目标(target)，应答方(即第二设备)会将该发送波束对应的发送天线ID和发送扇区ID存储下来；反之，当相同发送波束多次扫描测得的CSI值的变化小于或等于该CSI变化阈值时，说明该波束扫描区域内没有运动目标。CSI差值计算字段，用于指示对端是否进行CSI差值计算，当该CSI差值计算字段取值为第一值时，指示对端进行CSI差值计算；当该CSI差值计算字段取值为第二值时，指示对端不进行CSI差值计算。第一值可以是1，第二值可以是0；或者第一值是0，第二值是1。
可选的，同一波束第一次发送的SSW帧中CSI差值计算字段应设置为第二值，同一波束第N次发送的SSW帧中CSI差值计算字段可设置为第一值。N是大于或等于2的整数。
可选的，CSI的评估算法和/或CSI变化阈值也可以在标准中规定，无需通过在beacon帧中携带字段来指示。换句话说，图7所示的第一个预留子字段(B17-B21)可以不包括评估算法字段和/或CSI变化阈值字段，剩余比特仍然表示预留。
S103，第二设备发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，第一测量结果用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，第二指示信息用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量。
S104，第一设备准全向接收多个第二帧。
可选的，第二设备以扇区扫描方式发送第二帧，第一设备准全向接收该第二帧，第一设备对比第二设备的相同发送波束多次扫描时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。第二设备将扫描到区域内存在运动目标的发送波束记录下来。该第二帧是SSW帧。应理解，本申请实施例中，第二设备以扇区扫描方式发送第二帧，可以理解为第二设备每次以一定宽度的波束定向发送第二帧，该第二帧中设置Sector ID字段和DMGAntenna ID字段，分别用于指示该第二帧的发送扇区和发送天线。还应理解，Sector ID字段和DMG Antenna ID字段可用于唯一确定一个波束。其中，同一发送扇区和同一发送天线至少发送(或扫描)2次。因此，第二设备会发送多个第二帧，其中这多个第二帧可以在一个信标间隔(BI)内发送，也可以在多个BI中发送。换句话说，第二设备可以在一个BI内扫描多圈；或者第二设备在一个BI内扫描一圈，在多个BI内完成扫描多圈。
可选的，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息。该第一测量结果用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。也就是说，该第一测量结果用于反馈第二设备评估出的结果，或者用于反馈ISS阶段的感知测量结果(比如，运动目标对应的天线标识和扇区标识)。该第二指示信息用于指示第一设备(或者对端)评估第二设备到第一设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第一设备，或发起方)开启sensing操作。
可选的，上述第二帧是SSW帧，上述第二指示信息可以位于SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中。该第二指示信息可以包括CSI差值计算字段。该CSI差值计算字段用于指示第一设备是否计算CSI差值，当该CSI差值计算字段的取值为第一值，用于指示对端(第一设备或发起方)计算CSI差值；当该CSI差值计算字段的取值为第二值，用于指示对端(第一设备或发起方)不计算CSI差值。第一值可以是1，第二值是0；或者，第一值是0，第二值是1。应理解，该第二指示信息可以不包括评估算法字段和CSI变化阈值字段，也就是说第二设备不需要告知第一设备、CSI的评估算法和CSI变化阈值。
可选的，该第二指示信息还可以包括CSI测量请求字段。当该CSI测量请求字段的取值为第一值时，用于指示对端(这里指第一设备或发起方)测量CSI；当该CSI测量请求字段的取值为第二值时，用于指示对端(这里指第一设备或发起方)不测量CSI。如果该第二指示信息中包括CSI测量请求字段，则SSW帧的CSI测量请求字段设置为第一值。其中，该CSI测量请求字段的长度为1比特。
可选的，上述第二帧是SSW帧，上述第一测量结果可位于SSW帧的SSW反馈字段的信噪比(signal-to-noise ratio，SNR)报告子字段中。其中，该第一测量结果包括第一天线标识和第一扇区标识，该第一天线标识和该第一扇区标识所确定的波束是第一设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次(或者相邻两次)CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。由于相同发送波束多次扫描时测得的CSI值的变化大于该CSI变化阈值时，说明该波束扫描区域内有运动目标(target)；所以第一天线标识和第一扇区标识也可以理解为运动目标对应的发起方(即第一设备)的发送天线标识和发送扇区标识。
还应理解，如果第一设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次(或者相邻两次)CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束有多个，则第一天线标识和第一扇区标识所确定的波束可以是CSI差值最大的一个发送波束，或者可以是CSI差值大于CSI变化阈值的多个发送波束中任一个，或者可以是第一个CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。还应理解，该第一天线标识和该第一扇区标识所确定的波束可以作为第一设备在感知场景中的最佳发送波束。
例如，假设第一设备扇区扫描两圈，也就是在不同时间采用同一发送波束发送两次第一帧。第二设备基于在同一个发送波束(由第一帧中的Sector ID字段和DMG AntennaID字段确定不同时间收到的第一帧是否是同一个发送波束发送的)上前后两次接收到的第一帧测量得到两个CSI值，并根据这个发送波束上第二次发送的第一帧的指示计算这两个CSI值之间的差值(或差值的绝对值)，比较这个差值与CSI变化阈值之间的大小。将差值大于CSI变化阈值的波束对应的天线标识和扇区标识(即第一帧中Sector ID字段和DMGAntenna ID字段的值)记录下来。第二设备将CSI差值最大的波束对应的天线标识和扇区标识携带在SSW帧的SSW反馈字段的SNR报告子字段中反馈给第一设备。
可选的，上述第二帧中还包括第三指示信息，用于指示该第二帧中是否包括第一测量结果，或者用于指示SNR报告子字段的含义是指示通信最佳波束的SNR，还是指示第一测量结果。其中，该第二帧是SSW帧，该第三指示信息位于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中。
参见图8，图8是本申请实施例提供的RSS中SSW帧的帧格式示意图。如图8所示，该SSW帧的SSW反馈字段中包括8比特的SNR报告子字段和5比特(B17-B21)的预留子字段。该预留子字段中包括1比特的感知扩展字段、1比特的CSI差值计算字段、剩余3比特仍然表示预留。CSI差值计算字段用于指示对端(第一设备或发起方)是否进行CSI差值计算，当该CSI差值计算字段取值为第一值时，指示对端(第一设备或发起方)进行CSI差值计算；当该CSI差值计算字段取值为第二值时，指示对端(第一设备或发起方)不进行CSI差值计算。该感知扩展字段(上述第三指示信息)的取值为第一值时，用于指示SSW帧中包括第一测量结果，或者用于指示SSW帧中SNR报告子字段的含义是指示通信最佳波束的SNR。当该感知扩展字段(上述第三指示信息)的取值为第二值时，用于指示SSW帧中不包括第一测量结果，或者用于指示SSW帧中SNR报告子字段的含义是指示第一测量结果(第一天线标识和第一扇区标识)。换句话说，感知扩展字段(上述第三指示信息)的取值为第二值时，SNR报告子字段包括2比特的目标天线标识(Target Antenna ID)字段、和6比特的目标扇区(Target Sector ID)标识字段。目标天线标识字段用于指示第一天线标识，目标扇区标识字段用于指示第一扇区标识。应理解，本申请实施例中感知扩展字段(第三指示信息)设置为第一值。第一值可以是1，第二值可以是0；或者第一值是0，第二值是1。
可选的，同一波束第一次发送的SSW帧中CSI差值计算字段应设置为第二值，同一波束第N次发送的SSW帧中CSI差值计算字段可设置为第一值。N是大于或等于2的整数。应理解，RSS阶段中，即使SSW帧的CSI差值计算字段设置为第二值，第一设备接收到该SSW帧后，也会基于接收到的SSW帧进行CSI测量。这是因为ISS阶段，第一设备通过CSI测量请求字段指示对端测量CSI，相应地，第一设备自己在RSS阶段也要进行相应的测量操作，所以可以无需CSI测量请求字段来指示第一设备测量CSI。
还应理解，图8所示的SSW帧的SSW反馈字段中SNR报告子字段和预留字段包括的各个字段还可以有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
S105，第一设备发送第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，第二测量结果用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
S106，第二设备接收第三帧。
可选的，第一设备采用ISS阶段训练得到的通信最佳发送波束发送第三帧，第二设备准全向接收该第三帧。可选的，第二设备接收到该第三帧后，可以回复SSW-Ack帧。该第三帧为SSW反馈帧。该第三帧中包括第二测量结果，用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。也就是说，该第二测量结果用于反馈第一设备评估出的结果，或者用于反馈RSS阶段的感知测量结果(比如，运动目标对应的天线标识和扇区标识)。
可选的，上述第三帧是SSW feedback帧，上述第二测量结果可以位于SSWfeedback帧的SSW反馈字段的SNR报告子字段中。其中，该第二测量结果包括第二天线标识和第二扇区标识，该第二天线标识和该第二扇区标识所确定的波束是第二设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次(或者相邻两次)CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。由于相同发送波束多次扫描时测得的CSI值的变化大于该CSI变化阈值时，说明该波束扫描区域内有运动目标(target)；所以第二天线标识和第二扇区标识也可以理解为运动目标对应的应答方(即第二设备)的发送天线标识和发送扇区标识。
应理解，如果第二设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次(或者相邻两次)CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束有多个，则第二天线标识和第二扇区标识所确定的波束可以是CSI差值最大的一个发送波束，或者可以是CSI差值大于CSI变化阈值的多个发送波束中任一个，或者可以是第一个CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。还应理解，该第二天线标识和该第二扇区标识所确定的波束可以作为第二设备在感知场景中的最佳发送波束。
例如，假设第二设备扇区扫描两圈，也就是在不同时间采用同一发送波束发送两次第二帧。第一设备基于在同一个发送波束(由第二帧中的Sector ID字段和DMG AntennaID字段确定不同时间收到的第二帧是否是同一个发送波束发送的)上前后两次接收到的第二帧测量得到两个CSI值，并根据这个发送波束上第二次发送的第二帧的指示计算这两个CSI值之间的差值(或差值的绝对值)，比较这个差值与CSI变化阈值之间的大小。将差值大于CSI变化阈值的波束对应的天线标识和扇区标识(即第二帧中Sector ID字段和DMGAntenna ID字段的值)记录下来。第一设备将CSI差值最大的波束对应的天线标识和扇区标识携带在SSW反馈帧的SSW反馈字段的SNR报告子字段中反馈给第二设备。
可选的，上述第三帧中还包括第四指示信息，用于指示该第三帧中是否包括第二测量结果，或者用于指示SNR报告子字段的含义是指示通信最佳波束的SNR，还是指示第二测量结果。其中，该第三帧是SSW反馈帧，该第四指示信息位于该SSW反馈帧的SSW反馈字段的预留子字段中。
可选的，上述第三帧还可以包括CSI差值计算字段，用于指示第二设备是否计算CSI差值。该第三帧是SSW反馈帧，该CSI差值计算字段位于SSW反馈帧的SSW反馈字段的预留字段中。当该CSI差值计算字段的取值为第一值，用于指示对端(第二设备或应答方)计算CSI差值；当该CSI差值计算字段的取值为第二值，用于指示对端(第二设备或应答方)不计算CSI差值。第一值可以是1，第二值是0；或者，第一值是0，第二值是1。应理解，本申请实施例中SSW feedback帧的CSI差值计算字段设置为第二值。
参见图9，图9是本申请实施例提供的SSW feedback帧的帧格式示意图。如图9所示，该SSW feedback帧的SSW反馈字段中包括8比特的SNR报告子字段和5比特(B17-B21)的预留子字段。该预留子字段中包括1比特的感知扩展字段、1比特的CSI差值计算字段、剩余3比特仍然表示预留。CSI差值计算字段用于指示对端(第二设备或应答方)是否进行CSI差值计算，当该CSI差值计算字段取值为第一值时，指示对端(第二设备或应答方)进行CSI差值计算；当该CSI差值计算字段取值为第二值时，指示对端(第二设备或应答方)不进行CSI差值计算。本申请实施例中SSW feedback帧的CSI差值计算字段设置为第二值。该感知扩展字段(上述第四指示信息)的取值为第一值时，用于指示SSW反馈帧中包括第二测量结果，或者用于指示SSW反馈帧中SNR报告子字段的含义是指示通信最佳波束的SNR。当该感知扩展字段(上述第四指示信息)的取值为第二值时，用于指示SSW反馈帧中不包括第一测量结果，或者用于指示SSW反馈帧中SNR报告子字段的含义是指示第二测量结果(第二天线标识和第二扇区标识)。换句话说，感知扩展字段(上述第四指示信息)的取值为第二值时，SNR报告子字段包括2比特的目标天线标识(Target Antenna ID)字段、和6比特的目标扇区(TargetSector ID)标识字段。目标天线标识字段用于指示第二天线标识，目标扇区标识字段用于指示第二扇区标识。应理解，本申请实施例中感知扩展字段(第四指示信息)设置为第一值。第一值可以是1，第二值可以是0；或者第一值是0，第二值是1。
还应理解，图9所示的SSW反馈帧的SSW反馈字段中SNR报告子字段和预留字段包括的各个字段还可以有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
可见，本申请实施例基于802.11ay标准的SLS阶段流程，通过同一波束多次扫描测得的CSI值的变化来进行感知，并通过修改SLS阶段的相关帧结构来开启sensing操作、反馈感知测量结果等，可以在原有通信波束训练的同时实现对单个运动目标的感知、以及训练用于感知的波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
为更好地理解图5所示方法的SLS阶段流程，下面通过两个示例来说明。
一个示例中，参见图10，图10是本申请实施例提供的SLS阶段的一时序示意图。如图10所示，发起方(Initiator)定向发送beacon帧指示应答方(Responder)开启sensing操作(或Responder评估Initiator到Responder的CSI的变化量)，应答方(Responder)准全向接收，Responder对比相同波束多次扫描时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。然后，Responder定向发送SSW帧指示发起方(Initiator)也进行相应的感知操作(或Initiator评估Responder到Initiator的CSI的变化量)，Initiator全向接收，并将发起方发送扇区扫描(Initiator Transmit Sector Sweep，I-TXSS)过程中得到的测量结果(包括第一天线标识和第一扇区标识)携带在SSW帧中进行反馈。类似的，Initiator通过发送SSW feedback帧反馈应答方发送扇区扫描(Responder Transmit Sector Sweep，R-TXSS)过程中得到的测量结果(包括第二天线标识和第二扇区标识)。其中，SLS阶段中各个过程的帧格式参考前文的描述，此处不赘述。
另一个示例中，参见图11，图11是本申请实施例提供的SLS阶段的另一时序示意图。如图11所示，发起方(Initiator)定向发送SSW帧指示应答方(Responder)开启sensing操作(或Responder评估Initiator到Responder的CSI的变化量)，应答方(Responder)准全向接收，Responder对比相同波束多次扫描同一位置时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。然后，Responder定向发送SSW帧指示发起方(Initiator)也进行相应感知操作(或Initiator评估Responder到Initiator的CSI的变化量)，Initiator全向接收，并将I-TXSS过程中得到的测量结果(包括第一天线标识和第一扇区标识)携带在SSW帧中进行反馈。类似的，Initiator通过发送SSW feedback帧反馈R-TXSS过程中得到的测量结果(包括第二天线标识和第二扇区标识)。Responder准全向接收，并发送SSW-Ack帧，用于确认已收到SSW feedback帧。其中，SLS阶段中各个过程的帧格式参考前文的描述，此处不赘述。
应理解，图10和图11的主要区别在于ISS(或I-TXSS)过程发起方(initiator)发送beacon帧还是SSW帧。
上述步骤S106之后，本申请实施例提供的射频感知方法还包括BRP阶段。下面对本申请实施例提供的射频感知方法的BRP阶段进行详细说明。
一种实现方式中，图5所示方法中BRP阶段可以与802.11ay标准中波束赋形训练的BRP阶段相同，具体过程和其中涉及的帧格式可参考802.11ay标准中的描述，此处不赘述。换句话说，本申请实施例提供的射频感知方法仅应用于波束赋形训练流程中的SLS阶段，波束赋形训练流程中的BRP阶段不改变。也就是说，本申请实施例提供的射频感知方法可以得到收发双方(initiator和Responder)在感知场景中的最佳发送波束，不能得到收发双方(initiator和Responder)在感知场景中的最佳接收波束和最佳收发波束。
另一种实现方式中，图5所示方法中BRP阶段的交互流程与802.11ay标准的波束赋形训练中BRP阶段交互流程相同，其中的帧格式不相同。BRP阶段包括MID过程和BC过程。下面对图5中的BRP阶段进行详细说明。
1、BRP阶段的MID过程
参见图12，图12是本申请实施例提供的射频感知方法中MID过程的示意流程图。如图12所示，该射频感知方法的MID过程包括但不限于以下步骤：
S201，第一设备准全向多次发送第一波束精炼物理层协议数据单元BRP PPDU，该第一BRP PPDU用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的信道状态信息CSI的变化量。
S202，第二设备多次接收第一BRP PPDU。
可选的，第一设备准全向多次发送第一BRP PPDU(每次发送一个第一BRP PPDU，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和训练单元(TRN Unit))，第二设备以扇区扫描方式接收第一BRP PPDU，第二设备对比相同接收波束多次接收第一BRP PPDU时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。第二设备记录扫描到区域内存在运动目标的接收波束。其中第一设备的多次发送可以在一个BI内，也可以在多个BI内。应理解，第二设备以扇区扫描方式接收第一BRP PPDU，可以理解为第二设备以波束轮询方式接收第一BRPPPDU，其中每次都以一定宽度的波束定向接收第一BRP PPDU。其中，第二设备的同一接收波束至少需要接收(或扫描)2次。因此，第一设备会多次发送第一BRP PPDU，第一BRP PPDU中的第一BRP帧用于指示第二设备(或者对端)评估第一设备到第二设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第二设备或应答方)开启sensing操作。
可选的，第一BRP PPDU在原有BRP帧(也就是802.11ay标准中MID过程发起方发送的BRP帧)的帧格式基础上，新增一个元素字段来开启应答方(即第二设备)的感知接收波束训练，本申请将这个新增的元素称为BRP感知请求元素(BRP Sensing Request element)。应理解，这个新增的元素还可以有其他名称，本申请不做限定。换句话说，第一BRP PPDU包括BRP感知请求元素，该BRP感知请求元素用于指示第二设备(或者对端)评估第一设备到第二设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第二设备或应答方)开启sensing操作。应理解，802.11ay标准只定义了元素标识(element ID)为0到11的元素，元素标识12及其后表示预留值。故，该BRP感知请求元素的元素标识(Element ID)为预留值，比如12。
可选的，该BRP感知请求元素(BRP Sensing Request element)包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段。当该CSI测量请求字段的取值为第一值时，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)测量CSI；当该CSI测量请求字段的取值为第二值时，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)不测量CSI。本申请实施例中第一BRP PPDU的CSI测量请求字段设置为第一值。该波束扫描圈数字段用于指示对端(这里指第二设备或应答方)的接收波束扫描圈数。该BRP感知请求元素还包括以下一个或多个字段：发送端感知扇区标识字段、发送端感知天线标识掩模字段、CSI变化阈值字段、评估算法字段。其中，发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示当前BRP帧的发射扇区和发射天线。CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值。评估算法字段用于指示CSI的评估算法。
应理解，上述BRP感知请求元素包括的各个字段还可以有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
参见图13，图13是本申请实施例提供的BRP感知请求元素的帧格式示意图。如图13所示，在原有BRP帧的帧格式基础上，新增一个元素标识为预留值(如12)的BRP SensingRequest element。该BRP感知请求元素包括发送端感知扇区标识(Sensing TX Sector ID)字段、发送端感知天线标识掩模(Sensing TX Antenna ID Mask)字段、CSI测量请求(CSIMeasurement Request)字段、波束扫描圈数(Number of beam sweep cycles)字段、CSI变化阈值(CSI Variation Threshold)字段、以及评估算法(Evaluation algorithm)字段。应理解，本申请实施例中“TX”表示发送端，“RX”表示接收端。发送端是指本次交互中发送无线帧的一方，接收端是指本次交互中接收无线帧的一方。发送端不等同于发起方，接收端不等同于应答方。
其中，Sensing TX Sector ID字段，表示感知场景中发送端需要进行训练的扇区标识，在MID阶段，Sensing TX Sector ID字段设置为准全向(quasi-omni)。Sensing TXAntenna ID Mask字段，表示感知场景中发送端需要进行训练的天线比特位图。Sensing TXSector ID字段和Sensing TX Antenna ID Mask字段用于联合指示当前发送的BRP帧的发射扇区和发射天线。
CSI Measurement Request字段，表示对端(这里是第二设备或应答方)是否测量CSI或是否开启CSI测量。当CSI测量请求字段的取值为第一值时，指示对端(这里是第二设备或应答方)对接收到的第一BRP PPDU中包括的训练单元(Training unit，TRN Unit)进行CSI测量。当CSI测量请求字段的取值为第二值时，指示对端(这里是第二设备或应答方)不对接收到的第一BRP PPDU中包括的训练单元(TRN Unit)进行CSI测量。
Evaluation algorithm字段用于指示CSI的评估算法。CSI的评估算法用于评估(或计算)CSI值。
Number of beam sweep cycles字段，表示对端(这里是第二设备或应答方)需要进行多少次周期性扫描(或者，对端的接收波束扫描圈数)，即同一天线的同一扇区需要扫描多少次来接收发送端准全向发送的第一BRP PPDU，达到该次数后停止扫描并进行CSI差值计算。比如，Number of beam sweep cycles字段取值为0时，表示2圈或2次；Number ofbeam sweep cycles字段取值为1时，表示3圈或3次。应理解，本申请实施例中接收端的接收波束至少扫描2圈，这样才会有2个不同的CSI值用于对比得到运动目标所对应的波束信息。
CSI Variation Threshold字段，用于指示CSI变化阈值。若相同接收波束多次测得的CSI值之间的CSI差值大于该CSI变化阈值，则说明该波束扫描区域内存在运动目标，接收端会将该接收波束对应的接收天线ID和接收扇区ID存储下来。反之，若相同接收波束多次测得的CSI值之间的CSI差值小于或等于该CSI变化阈值，则说明该波束扫描区域内不存在运动目标。可见，步骤S201和步骤S202可用于训练第二设备(或应答方)的最佳感知接收波束。
应理解，第一BRP PPDU的BRP感知请求元素中涉及的发送端是第一设备(或发起方)，接收端是第二设备(或应答方)，对端也是第二设备(或应答方)。
如图13所示的BRP感知请求元素还包括以下一个或多个字段：
元素标识(Element ID)、长度(Length)、以及元素标识扩展(Element IDExtension)是Element帧的通用帧格式，本申请实施例将Element ID设置为预留值12，用于表示BRP Sensing Request element。
L-RX：用于指示当接收端波束训练作为波束细化过程的一部分时，发送STA请求的用于接收端波束训练的TRN-Units数量。TRN Unit的个数等于L-RX值乘以4。L-RX字段可在BRP setup过程中使用，其指示的数值可在MID过程使用。但L-RX字段在MID过程不强制使用。
L-TX-RX：用于指示在发送和接收波束细化过程中，发送天线权重向量(AntennaWeight Vector，AWV)保持相同AWV配置的连续TRN Unit的数量，在MID阶段保留或未使用。
请求训练单元P(Requested TRN-Unit P)：用于指示在一个TRN Unit开始处请求使用相同AWV的TRN子字段的个数。该AWV与物理层协议数据单元(physical protocol dataunit，PPDU)的前导码(preamble)和数据(Data)字段传输时的AWV相同。Requested TRN-Unit P字段可在BRP setup过程中使用，其指示的数值可在MID过程使用。但RequestedTRN-Unit P字段在MID过程不强制使用。
请求EDMG训练单元M(Requested EDMG TRN-Unit M)：该字段的值加1，用于指示一个TRN-Unit中可用于TX(发起方)训练的TRN子字段(subfields)的请求数目，在MID阶段保留或未使用。Requested EDMG TRN-Unit M字段可在BRP setup过程中使用，其指示的数值可在MID过程使用。但Requested EDMG TRN-Unit M字段在MID过程不强制使用。
请求EDMG训练单元N(Requested EDMG TRN-Unit N)：指示在EDMG TRN-Unit M内使用相同AWV传输的连续TRN子字段的请求数，在MID阶段保留或未使用。Requested EDMGTRN-Unit N字段可在BRP setup过程中使用，其指示的数值可在MID过程使用。但RequestedEDMG TRN-Unit N字段在MID过程不强制使用。
波束精炼发送扇区扫描(BRP-TXSS)：指示请求执行BRP TXSS或确认请求执行BRPTXSS流程。在MID阶段，该字段置为0。
感知-发送扇区扫描-发起方(Sensing-TXSS-INITIATOR)：如果BRP-TXSS字段等于1，则Sensing-TX-INITIATOR字段设置为1表示BRP帧的发送方是BRP TXSS流程的发起方，Sensing-TXSS-INITIATOR字段设置为0表示BRP帧的发送方是BRP TXSS的响应方。当BRP-TXSS字段为0时，Sensing-TXSS-INITIATOR字段为保留字段。
TXSS-PACKETS：如果BRP-TXSS字段和Sensing-TXSS-INITIATOR字段都等于1，则TXSS-PACKETS字段的值加1表示发起方进行发送扇区训练所需的EDMG BRP-TX PPDU个数。如果BRP-TXSS字段等于1且Sensing-TXSS-INITIATOR字段等于0，且所述过程包括Responder BRP TXSS，则TXSS-PACKETS字段的值加1表示响应方进行发送扇区训练所需的EDMG BRP-TX PPDU个数。当BRP-TXSS字段等于0时，TXSS-PACKETS字段为保留字段。
TXSS-REPEAT：如果BRP-TXSS字段和Sensing-TXSS-INITIATOR字段都等于1，则TXSS-REPEAT字段的值加1表示，如果BRP TXSS中包含Responder BRP TXSS，则在ResponderBRP TXSS中传输的EDMG BRP-TX PPDU被重复的次数。如果BRP-TXSS＝1且Sensing-TXSS-INITIATOR＝0，则TXSS-REPEAT字段的值加1表示在Initiator BRP TXSS中传输的EDMGBRP-TX PPDU被重复的次数。当BRP-TXSS＝0时，TXSS-REPEAT字段为保留字段。
TXSS-MIMO：如果BRP-TXSS字段和Sensing-TXSS-INITIATOR字段都等于1，则TXSS-MIMO字段设置为1表示请求的BRP TXSS为MIMO BRP TXSS，TXSS-MIMO字段设置为0表示请求的BRP TXSS为SISO BRP TXSS。如果BRP-TXSS字段和TXSS-INITIATOR字段都不等于1，则TXSS-MIMO字段保留。
感知BRP减法计数器(Sensing BRP CDOWN)：用于指示当前BRP帧后还有多少个BRP帧待发送。
复出延迟(Comeback Delay)：用于指示站点可能尚未准备好在波束细化协议帧间隔(beam refinement protocol interframe space，BRPIFS)后进行反馈。该字段中的值指示设备何时进行反馈。
自波束扫描圈数(Number of self-beam-sweep cycles)，用于指示发送端的发送波束扫描圈数，在MID阶段保留或未使用。
应理解，图13中在MID阶段保留或未使用的字段可以不包括在BRP感知请求元素中。
S203，第二设备准全向多次发送第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量。
S204，第一设备多次接收第二BRP PPDU。
可选的，第二设备准全向多次发送第二BRP PPDU(每次发送一个第二BRP PPDU，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和训练单元(TRN Unit))，第一设备以扇区扫描方式接收第二BRP PPDU，第一设备对比相同接收波束多次接收第二BRP PPDU时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。第一设备记录扫描到区域内存在运动目标的接收波束。其中第二设备的多次发送可以在一个BI内，也可以在多个BI内。应理解，第一设备以扇区扫描方式接收第二BRP PPDU，可以理解为第一设备以波束轮询方式接收第二BRPPPDU，其中每次都以一定宽度的波束定向接收第二BRP PPDU。其中，第一设备的同一接收波束至少需要接收(或扫描)2次。因此，第二设备会多次发送第二BRP PPDU，第二BRP PPDU中的第二BRP帧用于指示第一设备(或者对端)评估第二设备到第一设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第一设备或发起方)开启sensing操作。
可选的，第二BRP PPDU也是在原有BRP帧(也就是802.11ay标准中MID阶段应答方发送的BRP帧)的帧格式基础上，新增一个元素字段来开启发起方(即第一设备)的感知接收波束训练，本申请将这个新增的元素称为BRP感知请求元素(BRP Sensing Requestelement)。应理解，这个新增的元素还可以有其他名称，本申请不做限定。换句话说，第二BRP PPDU包括BRP感知请求元素，该BRP感知请求元素用于指示第一设备(或者对端)评估第二设备到第一设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第一设备或发起方)开启sensing操作。其中，该BRP感知请求元素的元素标识(Element ID)为预留值，比如12。
应理解，该第二BRP PPDU与前述第一BRP PPDU的帧格式相同。该第二BRP PPDU与前述第一BRP PPDU的区别在于：发送端不同(第二BRP PPDU由应答方(即第二设备)发送，第一BRP PPDU由发起方(即第一设备)发送)；所处过程不同(第二BRP PPDU处于训练发起方接收波束过程，第一BRP PPDU处于训练应答方接收波束过程)。
可选的，该BRP感知请求元素包括的各个字段和该BRP感知请求元素的帧格式可参考前述步骤S201和步骤S202中相关的描述，此处不再赘述。应理解，步骤S203和步骤S204中发送端是第二设备(或应答方)，接收端是第一设备(或发起方)，对端也是第一设备(或发起方)。还应理解，步骤S203和步骤S204用于训练第一设备(或发起方)的最佳感知接收波束。
S205，第一设备发送第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
S206，第二设备接收第三BRP帧。
可选的，MID阶段发起方和应答方的接收端(或接收波束)训练完成后，第一设备向第二设备发送第三BRP帧，利用该第三BRP帧中携带的定向多千兆位(directional multi-gigabit，DMG)波束精炼元素反馈第一设备自己的评估结果。该第三BRP帧中包括DMG波束精炼元素(DMG Beam Refinement element)，用于反馈波束配对(BC)阶段(即下一阶段)中第一设备需要波束训练的第一接收波束数量。该第一接收波束数量是第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次(或者相邻两次)CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。换句话说，DMG波束精炼元素用于反馈下一阶段(即BC阶段)中需要训练的接收波束数量，该数量可以由DMG波束精炼元素中的感知波束数量(Number of SensingBeams)字段进行指示。其中，DMG波束精炼元素的元素标识为5。
应理解，因为相同接收波束多次扫描时测得的CSI值的变化大于该CSI变化阈值时，说明该波束扫描区域内有运动目标(target)；所以第一接收波束数量也可以理解为第一设备有多少个接收波束可以感知到运动目标。
参见图14，图14是本申请实施例提供的DMG波束精炼元素的帧格式示意图。如图14所示，该DMG波束精炼元素中包括感知反馈类型(Sensing FBCK-TYPE)字段，该SensingFBCK-TYPE字段中包括感知波束数量(Number of Sensing Beams)字段，用于反馈MID阶段训练得到的，用于BC阶段波束训练的发起方/应答方的接收波束数量(这里是上述第一接收波束数量)。该Sensing FBCK-TYPE字段中还包括存在目标扇区标识顺序(Target SectorID Order Present)字段、感知链路类型(Sensing Link Type)字段、以及感知天线类型(Sensing Antenna Type)字段，这些字段在后续的MIMO训练阶段使用，在MID阶段均为保留位或均不使用。该DMG波束精炼元素中还包括感知反馈请求(Sensing FBCK-REQ)字段，该Sensing FBCK-REQ字段也是在MIMO训练阶段是使用，在MID阶段均为保留位或均不使用。
应理解，图14中DMG波束精炼元素包括的各个字段还可以有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
还应理解，图14中在MID阶段保留或未使用的字段可以不包括在DMG波束精炼元素中。
S207，第二设备发送第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
S208，第一设备接收第四BRP帧。
可选的，第二设备向第一设备发送第四BRP帧，利用第四BRP帧中携带的DMG波束精炼元素反馈第二设备自己的评估结果。该第四BRP帧中包括DMG波束精炼元素(DMG BeamRefinement element)，用于反馈波束配对(BC)阶段(即下一阶段)中第二设备需要波束训练的第二接收波束数量。该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次(或者相邻两次)CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。换句话说，DMG波束精炼元素用于反馈下一阶段(即BC阶段)中需要训练的接收波束数量，该数量可以由DMG波束精炼元素中的感知波束数量(Number of Sensing Beams)字段进行指示。其中，DMG波束精炼元素的元素标识为5。
应理解，因为相同接收波束多次扫描时测得的CSI值的变化大于该CSI变化阈值时，说明该波束扫描区域内有运动目标(target)；所以第一接收波束数量也可以理解为第二设备有多少个接收波束可以感知到运动目标。
还应理解，DMG波束精炼元素的帧格式如前述图14所示，此处不再赘述。
可见，本申请实施例通过修改MID过程中的相关帧格式，使收发双方可以训练感知场景中的最佳接收波束。
2、BC过程
经过SLS阶段和MID过程，发起方和应答方在通信和感知场景中的最佳发送波束和最佳接收波束均已训练完成。在BC阶段，将进行发起方和应答方的最佳发送波束和最佳接收波束的组合训练，得到最优的上行和下行波束方向。
参见图15，图15是本申请实施例提供的射频感知方法中BC过程的示意流程图。如图15所示，该射频感知方法的BC过程包括但不限于以下步骤：
S301，第一设备多次发送第五波束精炼物理层协议数据单元BRP PPDU，该第五BRPPPDU用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的CSI的变化量。
S302，第二设备多次接收第五BRP PPDU。
可选的，第一设备定向多次发送第五BRP PPDU(每次发送一个第五BRP PPDU，每个第五BRP帧中包括一个第五BRP帧和TRN Unit)，第二设备定向多次接收该第五BRP PPDU，第二设备对比同一个收发波束对多次收发第五BRP PPDU时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。应理解，第一设备定向多次发送第五BRP PPDU，可以理解为第一设备每次都采用一定宽度的波束(既可以是ISS过程训练得到的最佳感知发送波束，也可以是其他波束)发送第五BRP PPDU。第二设备定向多次接收第五BRP PPDU，可以理解为第二设备采用MID过程训练得到的多个最佳感知接收波束轮询接收第五BRP PPDU。其中，第一设备定向发送第五BRP PPDU的次数大于或等于前述第二接收波束数量的两倍，这样可以保证第二设备轮询最佳感知接收波束至少两遍，从而针对每个接收波束产生两个CSI值用于对比得到运动目标所对应的波束信息。该第五BRP PPDU中的第五BRP帧用于指示第二设备(或者对端)评估第一设备到第二设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第二设备或应答方)开启sensing操作。
可选的，第五BRP PPDU包括BRP感知请求元素(BRP Sensing Request element)，该BRP感知请求元素用于指示第二设备(或者对端)评估第一设备到第二设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第二设备或应答方)开启sensing操作。该BRP感知请求元素的元素标识为预留值，比如12。
可选的，该BRP感知请求元素包括CSI测量请求(CSI Measurement Request)字段和波束扫描圈数(Number of beam sweep cycles)字段。当该CSI测量请求字段置为第一值时，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)测量CSI；当该CSI测量请求字段置为第二值时，用于指示对端(这里指第二设备或应答方)不测量CSI。本申请实施例中第一BRP PPDU的CSI测量请求字段设置为第一值。若第一值是0，则第二值是1；若第一值是1，则第二值是0。该波束扫描圈数字段用于指示对端(这里指第二设备或应答方)的接收波束扫描圈数。换句话说，Number of beam sweep cycles字段指示对端(这里是第二设备或应答方)需要进行多少次周期性扫描，即同一扇区、同一天线需要扫描多少次来接收发送端(这里是发起方或第一设备)定向发送的第五BRP PPDU，达到该次数后停止扫描并进行CSI差值计算。
该BRP感知请求元素还包括以下一个或多个字段：发送端感知扇区标识(SensingTX Sector ID)字段、发送端感知天线标识掩模(Sensing TX Antenna ID Mask)字段、CSI变化阈值(CSI Variation Threshold)字段、评估算法(Evaluation algorithm)字段。其中，发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示当前BRP帧的发射扇区和发射天线。CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值。评估算法字段用于指示CSI的评估算法。其中，通过Sensing TX Sector ID字段和Sensing Antenna ID Mask字段来联合指示当前BRP的发射扇区和发射天线。Evaluation algorithm字段用于指示CSI的评估算法。CSI Variation Threshold字段用于指示CSI变化阈值。若相同接收波束多次测得的CSI值之间的CSI差值大于该CSI变化阈值，则说明该波束扫描区域内存在运动目标，则接收端(这里指应答方或第二设备)会在反馈阶段将CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束对应的天线标识和扇区标识、以及应答方/第二设备当前所采用的接收波束对应的天线标识和扇区标识组成的波束信息列表(即第二波束信息列表)反馈给发送端(这里指发起方或第一设备)。CSI差值最大的发送波束和接收波束作为下行感知的最佳收发波束。
应理解，该BRP感知请求元素包括的各个字段还可以有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
还应理解，该BRP感知请求元素的帧格式如前述图13所示，此处不再赘述。
S303，第二设备多次发送第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量。
S304，第一设备多次接收第六BRP PPDU。
可选的，第二设备定向多次发送第六BRP PPDU(每次发送一个第六BRP PPDU，每个第六BRP帧中包括一个第六BRP帧和TRN Unit)，第一设备定向多次接收该第六BRP PPDU，第一设备对比同一个收发波束对多次收发第六BRP PPDU时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。应理解，第二设备定向多次发送第六BRP PPDU，可以理解为第二设备每次都采用一定宽度的波束(既可以是ISS过程训练得到的最佳感知发送波束，也可以是其他波束)发送第六BRP PPDU。第一设备定向多次接收第六BRP PPDU，可以理解为第一设备采用MID过程训练得到的多个最佳感知接收波束轮询接收第六BRP PPDU。其中，第二设备定向发送第六BRP PPDU的次数大于或等于前述第一接收波束数量的两倍，这样可以保证第一设备轮询最佳感知接收波束至少两遍，从而针对每个接收波束产生两个CSI值用于对比得到运动目标所对应的波束信息。该第六BRP PPDU中的第六BRP帧用于指示第一设备(或者对端)评估第二设备到第一设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第一设备或发起方)开启sensing操作。
可选的，第六BRP PPDU包括BRP感知请求元素(BRP Sensing Request element)，该BRP感知请求元素用于指示第一设备(或者对端)评估第二设备到第一设备的CSI的变化量，或者用于指示对端(这里指第一设备或发起方)开启sensing操作。该BRP感知请求元素的元素标识为预留值，比如12。
可选的，该BRP感知请求元素包括的各个字段和该BRP感知请求元素的帧格式可参考前述步骤S301和步骤S302中相关的描述，此处不再赘述。应理解，步骤S303和步骤S304中发送端是第二设备(或应答方)，接收端是第一设备(或发起方)，对端也是第一设备(或发起方)。还应理解，接收端计算得到的CSI差值最大的发送波束和接收波束作为上行感知的最佳收发波束。
S305，第一设备发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
S306，第二设备接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧。
可选的，在BC过程的反馈流程中，第一设备向第二设备发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，通过在原有BRP帧的帧格式基础上，新增一个元素字段来携带第一波束信息列表。本申请将这个新增的元素称为感知测量反馈元素(Sensing Measurementfeedback element)字段。应理解，这个新增的元素还可以有其他名称，本申请不做限定。其中，该第一波束信息列表用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述第一波束信息列表包括第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个收发波束对中发送波束所对应的天线标识和扇区标识、以及每个发送波束对应的接收天线标识。应理解，一个收发波束对由一个发送波束和一个接收波束组成。一个天线标识和一个扇区标识可用于唯一确定一个波束。但因为接收波束是接收端用于接收数据的，所以接收波束的方向无需告知发送端、只需要接收端自己知道即可，所以第一波束信息列表中可不包括接收波束的扇区标识。换句话说，收发两端(第二设备和第一设备)采用这多个收发波束对中任一个收发波束对任两次收发第六BRP PPDU测得到的CSI值之间的CSI差值大于CSI变化阈值。也就是说，这多个收发波束对上任两次测量得到的CSI值之间的差值大于CSI变化阈值。
可选的，上述感知测量反馈元素(Sensing Measurement feedback element)的元素标识可以为预留值，比如13。应理解，802.11ay标准定义了元素标识(element ID)为0到11的元素，如下述表1所示，本申请实施例在此基础上定义了元素标识为12的BRP感知请求元素和元素标识为13的感知测量反馈元素。其中，元素标识为12的BRP感知请求元素的帧格式如前述图13所示，此处不再赘述。元素标识为13的感知测量反馈元素位于第七BRP帧中，其帧格式如下述表2所示。
表2所示的感知测量反馈元素包括感知扇区标识顺序(Sensing Sector IDOrder)字段和感知BRP减法计数(Sensing BRP CDOWN)字段。Sensing Sector ID Order字段用于指示CSI差值大于CSI阈值的多个收发波束对中的发送天线ID、发送扇区ID、以及接收天线ID。换句话说，上述第一波束信息列表位于第七BRP帧的感知测量反馈元素的Sensing Sector ID Order字段中。也就是说，Sensing Sector ID Order字段包括多组标识，一组标识用于确定一个发送波束和一个接收天线。如表2所示，Sensing Sector IDOrder字段的每三行为一组标识，比如扇区标识1(Sector ID1)/减法计数器(Downcounter，CDOWN)的第1个数值(表示为CDOWN1)/AWV反馈标识1(AWV Feedback ID1)、发送天线标识1(TX Antenna ID1)、以及接收天线标识1(RX Antenna ID1)为一组标识；扇区标识2(Sector ID2)/CDOWN2/AWV反馈标识2(AWV Feedback ID2)、发送天线标识2(TX AntennaID2)、以及接收天线标识2(RX Antenna ID2)为另一组标识，以此类推。应理解，本申请的感知测量反馈元素中Sensing Sector ID Order字段的每三行的第一行是Sector ID。该Sensing Sector ID Order字段中多组标识的顺序是根据CSI变化量(也就是CSI差值)的大小确定的(与通信不同，通信中按照SNR大小进行排序)，这多组标识按照CSI变化量从大到小进行排序，CSI变化量最大的天线ID和扇区ID在第一位，以此类推。
Sensing BRP CDOWN字段用于指示与AWV反馈标识对应的BRP CDOWN值。应理解，本申请实施例因为采用Sector ID和TX Antenna ID来联合指示发送波束，所以不存在AWVFeedback ID，故而Sensing BRP CDOWN字段为保留或不使用。此外，表2所示的元素标识(Element ID)、长度(Length)、以及元素标识扩展(Element ID Extension)是Element帧的通用帧格式，本申请实施例将Element ID设置为预留值13，用于表示Sensing Measurementfeedback element。
表1
Figure BDA0002942411120000351
Figure BDA0002942411120000361
表2
Figure BDA0002942411120000362
Figure BDA0002942411120000371
S307，第二设备发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个收发波束对。
S308，第一设备接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧。
可选的，第二设备向第一设备发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，通过在原有BRP帧的帧格式基础上，新增一个元素字段来携带第二波束信息列表。本申请将这个新增的元素称为感知测量反馈元素(Sensing Measurement feedback element)字段。应理解，这个新增的元素还可以有其他名称，本申请不做限定。其中，该第二波束信息列表用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述第二波束信息列表包括第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个收发波束对中发送波束所对应的天线标识和扇区标识、以及每个发送波束对应的接收天线标识。应理解，一个收发波束对由一个发送波束和一个接收波束组成。一个天线标识和一个扇区标识可用于唯一确定一个波束。但因为接收波束是接收端用于接收数据的，所以接收波束的方向无需告知发送端、只需要接收端自己知道即可，所以第二波束信息列表中可不包括接收波束的扇区标识。换句话说，收发两端(第二设备和第一设备)采用这多个收发波束对中任一个收发波束对任两次收发第五BRP PPDU测得到的CSI值之间的CSI差值大于CSI变化阈值。也就是说，这多个收发波束对上任两次测量得到的CSI值之间的差值大于CSI变化阈值。
可选的，上述感知测量反馈元素(Sensing Measurement feedback element)的元素标识可以为预留值，比如13。应理解，802.11ay标准定义了元素标识(element ID)为0到11的元素，如上述表1所示，本申请实施例在此基础上定义了元素标识为12的BRP感知请求元素和元素标识为13的感知测量反馈元素。其中，元素标识为12的BRP感知请求元素的帧格式如前述图13所示，此处不再赘述。元素标识为13的感知测量反馈元素位于第七BRP帧中，其帧格式如上述表2所示，此处不再赘述。该第二波束信息列表位于第八BRP帧的感知测量反馈元素的Sensing Sector ID Order字段中。
可见，本申请实施例基于802.11ay标准的波束赋形训练(包括SLS阶段和BRP阶段)流程，通过同一波束多次扫描测得的CSI值的变化来进行感知，并通过修改SLS阶段和BRP阶段中的相关帧结构来开启sensing操作、反馈感知测量结果等，可以在原有通信波束训练的同时实现对单个运动目标的感知、以及训练用于感知的最佳收发波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
为更好地理解图12所示的MID过程和图15所示的BC过程，下面通过一个示例来说明。
参见图16，图16是本申请实施例提供的BRP阶段的时序示意图。在SLS阶段后，发起方发送BRP PPDU进行MID过程。如图16所示，发起方(Initiator)准全向发送BRP PPDU(BRPPPDU中包括BRP帧和TRN Unit)，通过BRP PPDU指示应答方(Responder)开启sensing操作(或Responder评估Initiator到Responder的CSI的变化量)，应答方(Responder)以扇区扫描方式定向接收，并对接收到的BRP PPDU中的TRN Unit进行CSI值测量。Responder对比相同接收波束多次扫描同一位置时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。然后，Responder准全向发送BRP PPDU，通过BRP PPDU指示发起方(Initiator)也进行相应的感知操作(或Initiator评估Responder到Initiator的CSI的变化量)，Initiator以扇区扫描方式定向接收，并对接收到的BRP PPDU中的TRN Unit进行CSI值测量。Initiator通过发送携带DMG Beam Refinement element的BRP帧反馈自己的测量结果(第一接收波束数量)。类似的，Responder将自己的测量结果(第二接收波束数量)携带在BRP帧的BeamRefinement element中进行反馈。其中，MID过程中各个BRP帧的帧格式参考前文的描述，此处不赘述。
经过MID过程，发起方(Initiator)定向发送BRP PPDU，通过BRP PPDU指示Responder评估Initiator到Responder的CSI的变化量，应答方(Responder)定向接收，并对接收到的BRP PPDU中的TRN Unit进行CSI值测量。Responder对比同一收发波束对多次收发第五BRP PPDU时CSI值的变化，来判断该波束扫描区域内是否有运动目标。然后，Responder定向发送BRP PPDU，通过BRP帧指示发起方(Initiator)也进行相应的感知操作(或Initiator评估Responder到Initiator的CSI的变化量)，Initiator定向接收，并对接收到的BRP PPDU中的TRN Unit进行CSI值测量。Initiator将自己的测量结果(第一波束信息列表)携带在BRP帧中进行反馈。类似的，Responder将自己的测量结果(第二波束信息列表)携带在BRP帧中进行反馈。其中，BC过程中各个BRP帧的帧格式参考前文的描述，此处不赘述。
应理解，MID过程和BC过程的主要区别在于：MID过程和BC过程反馈的内容不同，以及收发方式不同。
实施例二
本申请实施例二主要介绍感知多个运动目标且需要反馈多个最佳感知波束的情况下，基于802.11ay标准的波束赋形训练流程，如何设计相关的帧格式和反馈流程，来同时实现通信波束训练和射频感知。
应理解，当感知场景中包含多个运动目标时，也可能只需反馈一个最佳感知波束。当只需要反馈一个最佳感知波束时，则既可采用实施例一提供的技术方案，也可以采用实施例二提供的技术方案，本申请实施例对此不作限定。
考虑到扫描单个运动目标和扫描多个运动目标带来的数据量区别，由于多个运动目标需要对多个扇区标识和天线标识进行反馈，而BRP阶段中各个帧的预留比特足够，可以适配多个运动目标的情况，但SLS阶段中SSW帧和SSW feedback帧的预留比特有限，无法同时反馈多个扇区标识和天线标识。所以，本申请实施例二提供的射频感知方法在SLS阶段和BRP阶段之间新增一个感知反馈流程，用于反馈ISS过程和RSS过程的感知测量结果。
具体地，参见图17，图17是本申请实施例提供的射频感知方法的另一示意流程图。如图17所示，ISS过程包括步骤S401和步骤S402，可用于训练第一设备(或发起方)的最佳感知发送波束；RSS过程包括步骤S403和步骤S404，可用于训练第二设备(或应答方)的最佳感知发送波束；感知反馈过程包括步骤S405至步骤S408，可用于反馈ISS过程和RSS过程得到的最佳感知发送波束。
如图17所示，该射频感知方法包括但不限于以下步骤：
S401，第一设备发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估第一设备到第二设备的信道状态信息CSI的变化量。
S402，第二设备准全向接收多个第一帧。
可选的，本申请实施例中步骤S401和步骤S402的实现方式可参考前述图5所示实施例的步骤S101和步骤S102的实现方式，此处不再赘述。
S403，第二设备发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，第二指示信息用于指示第一设备评估第二设备到第一设备的CSI的变化量。
S404，第一设备准全向接收多个第二帧。
可选的，本申请实施例中步骤S403和步骤S404的实现方式可参考前述图5所示实施例的步骤S103和步骤S104中相应的描述，此处不再赘述。应理解，由于本申请实施例中第二帧不携带第一测量结果，所以本申请实施例中第二帧的SNR报告子字段用于指示通信最佳波束的SNR。
S405，第一设备发送第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
S406，第二设备接收第一感知反馈帧。
可选的，在步骤S405之前，本申请实施例提供的射频感知方法还包括SSW反馈过程，即第一设备发送SSW feedback帧，第二设备接收SSW feedback帧。该SSW反馈过程与802.11ay标准中的SSW反馈过程相同，具体实现方式参考802.11ay标准中的相关描述，本申请实施例不再赘述。
可选的，经过SSW反馈过程后，第一设备发送第一感知反馈帧，第二设备接收该第一感知反馈帧。该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，用于反馈第二设备到第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。也就是说，该第二测量结果用于反馈第一设备评估出的结果，或者用于反馈RSS阶段的感知测量结果(比如，运动目标对应的多个天线标识和多个扇区标识)。
可选的，上述第二测量结果包括多组第二波束标识，一组第二波束标识包括一个第二天线标识和一个第二扇区标识。一组第二波束标识所确定的波束是第二设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的一个发送波束。
参见图18，图18是本申请实施例提供的第一感知反馈帧的帧格式示意图。如图18所示，该第一感知反馈帧包括帧控制(frame control)字段、持续时间(duration)字段、接收地址(Receiver Address，RA)字段、发送地址(Transmitter Address，TA)字段、有序的目标扇区(target sector in order)字段、以及帧校验序列(frame check sequence，FCS)字段。其中，有序的目标扇区(target sector in order)字段包括多个目标天线标识子字段和多个目标扇区标识子字段，一个目标天线标识子字段用于指示一个第二天线标识，一个目标扇区标识子字段用于指示一个第二扇区标识。换句话说，上述第二测量结果携带于第一感知反馈帧的target sector in order字段中。图18中目标天线标识1(target antennaID1)和目标扇区标识1(target sector ID1)表示一组第二波束标识。
应理解，图18中第一感知反馈帧包括的各个字段还可有其他名称，本申请实施例对此不做限定。
S407，第二设备发送第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
S408，第一设备接收第二感知反馈帧。
可选的，与前述步骤S405和步骤S406同理，第二设备发送第二感知反馈帧，第一设备接收该第二感知反馈帧。该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，用于反馈第一设备到第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。也就是说，该第一测量结果用于反馈第二设备评估出的结果，或者用于反馈ISS阶段的感知测量结果(比如，运动目标对应的多个天线标识和多个扇区标识)。
可选的，上述第一测量结果包括多组第一波束标识，一组第一波束标识包括一个第一天线标识和一个第一扇区标识。一组第一波束标识所确定的波束是第一设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，该第二感知反馈帧的帧格式与前述第一感知反馈帧的帧格式相同，可参考前述图18所示。
可见，本申请实施例通过新增感知反馈过程(前述步骤S405至步骤S408)，来解决SLS阶段由于预留比特不足而无法实现多目标的波束信息反馈，进而实现了对多个运动目标的感知、以及训练用于感知每个运动目标的最佳收发波束，无需专门为感知和训练感知波束设计相关流程，开销较小，且具有较好的兼容性。
上述步骤S408之后，本申请实施例提供的射频感知方法还包括BRP阶段。
一种实现方式中，图17所示方法中BRP阶段与802.11ay标准中波束赋形训练的BRP阶段相同，具体过程和其中涉及的帧格式可参考802.11ay标准中的描述，此处不赘述。
另一种实现方式中，图17所示方法中BRP阶段包括的MID过程可参考前述图12所示，BC过程可参考前述图15所示，此处不再展开说明。换句话说，本申请实施例与前述实施例一的区别在于：本申请实施例中SSW帧和SSW feedback帧不再反馈RSS过程和ISS过程的感知测量结果(运动目标对应的天线标识和扇区标识)，统一在新增的感知反馈过程中反馈RSS过程和ISS过程的感知测量结果。
为更好地理解图17所示方法的流程，下面通过一个示例来说明。
一个示例中，参见图19，图19是本申请实施例提供的射频感知方法的一时序示意图。由于SLS阶段中原有反馈字段(SSW feedback字段)的预留比特不够，所以SSW帧和SSWfeedback帧不再反馈RSS过程和ISS过程的感知测量结果，统一在新增的感知反馈过程中反馈。如图19所示，在SSW feedback过程后加上sensing feedback过程，对SLS阶段中多目标对应的波束信息(扇区标识和天线标识)进行反馈。后续BRP阶段由于BRP帧可以反馈多个波束信息(扇区标识和天线标识)，故无需修改，即与前述图16保持一致。在sensing feedback过程中，发起方和应答方通过对比SLS阶段同一波束多次扫描时CSI值的变化，发送sensingfeedback帧反馈给对端多目标所对应的扇区和天线信息。应理解，图19示出ISS过程中发起方发送SSW帧，实际应用中ISS过程中发起方发送beacon帧的情况与图19类似，此处不再赘述。
上述内容详细阐述了本申请提供的方法，为便于更好地实施本申请实施例的上述方案，本申请实施例还提供了相应的装置或设备。
本申请实施例可以根据上述方法示例对第一设备和第二设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用集成的单元的情况下，参见图20，图20是本申请实施例提供的第一设备的结构示意图。如图20所示，该第一设备包括：发送单元11和接收单元12。
一种设计中，该发送单元11，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该接收单元12，用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该发送单元11，还用于发送第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，该第一设备还包括处理单元13，用于生成多个第一帧；该处理单元13，还用于生成第三帧。
可选的，上述发送单元11，还用于准全向多次发送第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述接收单元12，还用于多次接收第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述发送单元11，还用于发送的第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；上述接收单元12，还用于接收第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
可选的，上述处理单元13，还用于生成第一BRP PPDU和第三BRP帧。
其中，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和训练单元(training unit，TRNUnit)。同理，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
可选的，上述发送单元11，还用于多次发送第五BRP PPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述接收单元12，还用于多次接收第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述发送单元11，还用于发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；上述接收单元12，还用于接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述处理单元13，还用于生成第五BRP PPDU和携带第一波束信息列表的第七BRP帧。每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRP PPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
其中，上述发送单元11和上述接收单元12可以集成为一个模块，如收发模块。
应理解，该种设计中的第一设备可对应执行前述方法实施例一，并且该第一设备中的各个单元的上述操作或功能分别为了实现前述方法实施例一中的相应操作，其技术效果参见前述实施例一中的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
另一种设计中，该发送单元11，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该接收单元12，用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该发送单元11，还用于发送第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该接收单元12，还用于接收第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，该第一设备还包括处理单元13，用于生成多个第一帧；该处理单元13，还用于生成第一感知反馈帧。
可选的，上述发送单元11，还用于准全向多次发送第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述接收单元12，还用于多次接收第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述发送单元11，还用于发送的第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；上述接收单元12，还用于接收第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
可选的，上述处理单元13，还用于生成第一BRP PPDU和第三BRP帧。
其中，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和训练单元(training unit，TRNUnit)。同理，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
可选的，上述发送单元11，还用于多次发送第五BRP PPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述接收单元12，还用于多次接收第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述发送单元11，还用于发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；上述接收单元12，还用于接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述处理单元13，还用于生成第五BRP PPDU和携带第一波束信息列表的第七BRP帧。每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRP PPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
其中，上述发送单元11和上述接收单元12可以集成为一个模块，如收发模块。
应理解，该种设计中的第一设备可对应执行前述方法实施例二，并且该第一设备中的各个单元的上述操作或功能分别为了实现前述方法实施例二中的相应操作，其技术效果参见前述实施例二中的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
参见图21，图21是本申请实施例提供的第二设备的结构示意图。如图21所示，该第二设备包括：接收单元21和发送单元22。
一种设计中，该接收单元21，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该发送单元22，用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该接收单元21，还用于接收第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，该第二设备还包括处理单元23，用于生成多个第二帧。
可选的，上述接收单元21，还用于多次接收第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述发送单元22，还用于准全向多次发送第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述接收单元21，还用于接收第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；上述发送单元22，还用于发送第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
可选的，上述处理单元23，还用于生成第二BRP PPDU和第四BRP帧。
其中，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和训练单元(training unit，TRNUnit)。同理，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
可选的，上述接收单元21，还用于多次接收第五BRP PPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述发送单元22，还用于多次发送第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述接收单元21，还用于接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；上述发送单元22，还用于发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述处理单元23，还用于生成第六BRP PPDU和携带第二波束信息列表的第八BRP帧。每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRP PPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
其中，上述接收单元21和上述发送单元22可以集成为一个模块，如收发模块。
应理解，该种设计中的第二设备可对应执行前述方法实施例一，并且该第二设备中的各个单元的上述操作或功能分别为了实现前述方法实施例一中的相应操作，其技术效果参见前述实施例一中的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
另一种设计中，该接收单元21，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该发送单元22，用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该接收单元21，还用于接收第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该发送单元22，还用于发送第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，该第二设备还包括处理单元23，用于生成多个第二帧；该处理单元13，还用于生成第二感知反馈帧。
可选的，上述接收单元21，还用于多次接收第一BRP PPDU，该第一BRP PPDU包括的第一BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述发送单元22，还用于准全向多次发送第二BRP PPDU，该第二BRP PPDU包括的第二BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述接收单元21，还用于接收第三BRP帧，该第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，该第一接收波束数量是该第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；上述发送单元22，还用于发送第四BRP帧，该第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中该第二设备波束训练的第二接收波束数量，该第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
可选的，上述处理单元23，还用于生成第二BRP PPDU和第四BRP帧。
其中，每个第一BRP PPDU中包括一个第一BRP帧和训练单元(training unit，TRNUnit)。同理，每个第二BRP PPDU中包括一个第二BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
可选的，上述接收单元21，还用于多次接收第五BRP PPDU，该第五BRP PPDU包括的第五BRP帧用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；上述发送单元22，还用于多次发送第六BRP PPDU，该第六BRP PPDU包括的第六BRP帧用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；上述接收单元21，还用于接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧，该第一波束信息列表用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；上述发送单元22，还用于发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，该第二波束信息列表用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
可选的，上述处理单元23，还用于生成第六BRP PPDU和携带第二波束信息列表的第八BRP帧。每个第五BRP PPDU中包括一个第五BRP帧和TRN Unit。同理，每个第六BRP PPDU中包括一个第六BRP帧和TRN Unit。TRN Unit用于对端进行CSI测量。
其中，上述接收单元21和上述发送单元22可以集成为一个模块，如收发模块。
应理解，该种设计中的第二设备可对应执行前述方法实施例二，并且该第二设备中的各个单元的上述操作或功能分别为了实现前述方法实施例二中的相应操作，其技术效果参见前述实施例二中的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
以上介绍了本申请实施例的第一设备和第二设备，以下介绍所述第一设备和第二设备可能的产品形态。应理解，但凡具备上述图20所述的第一设备的功能的任何形态的产品，但凡具备上述图21所述的第二设备的功能的任何形态的产品，都落入本申请实施例的保护范围。还应理解，以下介绍仅为举例，不限制本申请实施例的第一设备和第二设备的产品形态仅限于此。
作为一种可能的产品形态，本申请实施例所述的第一设备和第二设备，可以由一般性的总线体系结构来实现。
第一设备，包括处理器和与该处理器内部连接通信的收发器。
一种设计中，收发器，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该收发器，还用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该收发器，还用于发送第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，处理器，用于生成多个第一帧；该处理器，还用于生成第三帧。
另一种设计中，收发器，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该收发器，还用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该收发器，还用于发送第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该收发器，还用于接收第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，处理器，用于生成多个第一帧；该处理器还用于生成第一感知反馈帧。
第二设备，包括处理器和与该处理器内部连接通信的收发器。
一种设计中，收发器，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该收发器，还用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该收发器，还用于接收第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，处理器，用于生成多个第二帧。
另一种设计中，收发器，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该收发器，还用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该收发器，还用于接收第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该收发器，还用于发送第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，处理器，用于生成多个第二帧；该处理器还用于生成第二感知反馈帧。
作为一种可能的产品形态，本申请实施例所述的第一设备和第二设备，可以由通用处理器来实现。
实现第一设备的通用处理器包括处理电路和与所述处理电路内部连接通信的输入输出接口。
一种设计中，输入输出接口用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于发送第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，处理电路用于生成多个第一帧；该处理电路，还用于生成第三帧。
另一种设计中，输入输出接口，用于发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于发送第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该输入输出接口，还用于接收第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，处理电路用于生成多个第一帧；该处理电路还用于生成第一感知反馈帧。
实现第二设备的通用处理器包括处理电路和与所述处理电路内部连接通信的输入输出接口。
一种设计中，输入输出接口，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于接收第三帧，该第三帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
可选的，处理电路，用于生成多个第二帧。
另一种设计中，输入输出接口，用于准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二设备评估该第一设备到该第二设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，该第二指示信息用于指示该第一设备评估该第二设备到该第一设备的CSI的变化量；该输入输出接口，还用于接收第一感知反馈帧，该第一感知反馈帧中包括第二测量结果，该第二测量结果用于反馈该第二设备到该第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；该输入输出接口，还用于发送第二感知反馈帧，该第二感知反馈帧中包括第一测量结果，该第一测量结果用于反馈该第一设备到该第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
可选的，处理电路，用于生成多个第二帧；该处理电路还用于生成第二感知反馈帧。
应理解，上述各种产品形态的装置或设备，具有上述方法实施例中第一设备或第二设备的任意功能，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当上述处理器执行该计算机程序代码时，电子设备执行前述任一实施例中的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行前述任一实施例中的方法。
本申请实施例还提供一种通信装置，该装置可以以芯片的产品形态存在，该装置的结构中包括处理器和接口电路，该处理器用于通过接收电路与其它装置通信，使得该装置执行前述任一实施例中的方法。
本申请实施例还提供一种无线通信系统，包括第一设备和第二设备，该第一设备和第二设备可以执行前述任一实施例中的方法。
结合本申请公开内容所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、电可擦可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于核心网接口设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于核心网接口设备中。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机可读存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施方式而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请的保护范围之内。

Claims (35)

1.一种射频感知方法，其特征在于，包括：
第一设备发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的信道状态信息(channel stateinformation，CSI)的变化量；
所述第一设备准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，所述第一测量结果用于反馈所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，所述第二指示信息用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第一设备发送第三帧，所述第三帧中包括第二测量结果，所述第二测量结果用于反馈所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
2.一种射频感知方法，其特征在于，包括：
第二设备准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第二设备发送多个第二帧，每个第二帧中包括第一测量结果和第二指示信息，所述第一测量结果用于反馈所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束，所述第二指示信息用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第二设备接收第三帧，所述第三帧中包括第二测量结果，所述第二测量结果用于反馈所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的一个发送波束。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一帧是信标beacon帧，所述第一指示信息位于所述beacon帧的增强定向多千兆位(enhanced directional multi-gigabit，EDMG)能力字段的可选子元素子字段中；
所述第一指示信息包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段，还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段；
其中，所述CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示所述第二设备测量CSI；所述评估算法字段用于指示CSI的评估算法；所述CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值；所述CSI差值计算字段用于指示所述第二设备是否计算CSI差值。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一帧是扇区扫描(sectorsweep，SSW)帧，所述第一指示信息携带于所述SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中；
所述第一指示信息包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段，还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段；
其中，所述CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示所述第二设备测量CSI；所述评估算法字段用于指示CSI的评估算法，所述CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值，所述CSI差值计算字段用于指示所述第二设备是否计算CSI差值。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二帧为SSW帧，所述第二指示信息位于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中；
所述第一测量结果位于所述SSW帧的SSW反馈字段的信噪比(signal-to-noise ratio，SNR)报告子字段中；
其中，所述第二指示信息包括CSI差值计算字段，所述CSI差值计算字段用于指示所述第一设备是否计算CSI差值。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二帧中还包括第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二帧中是否包括所述第一测量结果。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三帧为SSW反馈帧，所述第二测量结果位于所述SSW反馈帧的SSW反馈字段的SNR报告子字段中。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三帧中还包括第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述第三帧中是否包括第二测量结果。
9.根据权利要求1-8中任一种所述的方法，其特征在于，所述第一测量结果包括第一天线标识和第一扇区标识，所述第二测量结果包括第二天线标识和第二扇区标识；
所述第一天线标识和所述第一扇区标识所确定的波束是所述第一设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束；
所述第二天线标识和所述第二扇区标识所确定的波束是所述第二设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的发送波束。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备发送第三帧之后，所述方法还包括：
所述第一设备准全向多次发送第一波束精炼(beam refinement protocol，BRP)物理层协议数据单元(Physical layer protocol data unit，PPDU)，所述第一BRP PPDU用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第一设备多次接收第二BRP PPDU，所述第二BRP PPDU用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第一设备发送的第三BRP帧，所述第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中所述第一设备波束训练的第一接收波束数量，所述第一接收波束数量是所述第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；
所述第一设备接收第四BRP帧，所述第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中所述第二设备波束训练的第二接收波束数量，所述第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二设备接收第三帧之后，所述方法还包括：
所述第二设备多次接收第一BRP PPDU，所述第一BRP PPDU用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第二设备准全向多次发送第二BRP PPDU，所述第二BRP PPDU用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第二设备接收第三BRP帧，所述第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，所述第一接收波束数量是所述第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；
所述第二设备发送第四BRP帧，所述第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中所述第二设备波束训练的第二接收波束数量，所述第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一设备接收第四BRP帧之后，所述方法还包括：
所述第一设备多次发送第五BRP PPDU，所述第五BRP PPDU用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第一设备多次接收第六BRP PPDU，所述第六BRP PPDU用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第一设备发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，所述第一波束信息列表用于反馈所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；
所述第一设备接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧，所述第二波束信息列表用于反馈所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二设备发送第四BRP帧之后，所述方法还包括：
所述第二设备多次接收第五BRP PPDU，所述第五BRP PPDU用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第二设备多次发送第六BRP PPDU，所述第六BRP PPDU用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第二设备接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧，所述第一波束信息列表用于反馈所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；
所述第二设备发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，所述第二波束信息列表用于反馈所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一BRP PPDU和所述第二BRP PPDU均包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段，所述CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示测量CSI，所述波束扫描圈数字段用于指示接收波束的扫描圈数；
所述第一BRP PPDU和所述第二BRP PPDU还包括以下一个或多个字段：
发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示BRP帧的发射扇区和发射天线；
CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值；
评估算法字段，用于指示CSI的评估算法。
15.根据权利要求10-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一接收波束数量携带于所述第三BRP帧的定向多千兆位(directional multi-gigabit，DMG)波束精炼元素中；
所述第二接收波束数量携带于所述第四BRP帧的DMG波束精炼元素中。
16.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述第五BRP PPDU和所述第六BRPPPDU均包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段，所述CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示测量CSI，所述波束扫描圈数字段用于指示接收波束的扫描圈数；
所述第五BRP PPDU和所述第六BRP PPDU还包括以下一个或多个字段：
发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示BRP帧的发射扇区和发射天线；
CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值；
评估算法字段，用于指示CSI的评估算法。
17.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述第一波束信息列表位于所述第七BRP帧的感知测量反馈元素中；
所述第二波束信息列表位于所述第八BRP帧的感知测量反馈元素中。
18.一种射频感知方法，其特征在于，包括：
第一设备发送多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第一设备准全向接收多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第一设备发送第一感知反馈帧，所述第一感知反馈帧中包括第二测量结果，所述第二测量结果用于反馈所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；
所述第一设备接收第二感知反馈帧，所述第二感知反馈帧中包括第一测量结果，所述第一测量结果用于反馈所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
19.一种射频感知方法，其特征在于，包括：
第二设备准全向接收多个第一帧，每个第一帧中包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第二设备发送多个第二帧，每个第二帧中包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第二设备接收第一感知反馈帧，所述第一感知反馈帧中包括第二测量结果，所述第二测量结果用于反馈所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束；
所述第二设备发送第二感知反馈帧，所述第二感知反馈帧中包括第一测量结果，所述第一测量结果用于反馈所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束。
20.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述第一帧是信标beacon帧，所述第一指示信息位于所述beacon帧的EDMG能力字段的可选子元素子字段中；
所述第一指示信息包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段，还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段；
其中，所述CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示所述第二设备测量CSI；所述评估算法字段用于指示CSI的评估算法；所述CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值；所述CSI差值计算字段用于指示所述第二设备是否计算CSI差值。
21.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述第一帧是SSW帧，所述第一指示信息携带于所述SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中；
所述第一指示信息包括CSI测量请求字段和CSI差值计算字段，还包括以下一个或多个字段：评估算法字段、CSI变化阈值字段；
其中，所述CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示所述第二设备测量CSI；所述评估算法字段用于指示CSI的评估算法，所述CSI变化阈值字段用于指示CSI变化阈值，所述CSI差值计算字段用于指示所述第二设备是否计算CSI差值。
22.根据权利要求18-21中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二帧为SSW帧，所述第二指示信息位于该SSW帧的SSW反馈字段的预留子字段中；
所述第二指示信息包括CSI差值计算字段，所述CSI差值计算字段用于指示所述第一设备是否进行CSI计算。
23.根据权利要求18-22中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一测量结果包括多组第一波束标识，一组第一波束标识包括一个第一天线标识和一个第一扇区标识；
所述第二测量结果包括多组第二波束标识，一组第二波束标识包括一个第二天线标识和一个第二扇区标识；
一组第一波束标识所确定的波束是所述第一设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的一个发送波束；
一组第二波束标识所确定的波束是所述第二设备的所有发送波束中同一发送波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的一个发送波束。
24.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一设备接收第二感知反馈帧之后，所述方法还包括：
所述第一设备准全向多次发送第一BRP PPDU，所述第一BRP PPDU用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第一设备多次接收第二BRP PPDU，所述第二BRP PPDU用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第一设备发送第三BRP帧，所述第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中所述第一设备波束训练的第一接收波束数量，所述第一接收波束数量是所述第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；
所述第一设备接收第四BRP帧，所述第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中所述第二设备波束训练的第二接收波束数量，所述第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
25.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第二设备发送第二感知反馈帧之后，所述方法还包括：
所述第二设备多次接收第一BRP PPDU，所述第一BRP PPDU用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第二设备准全向多次发送第二BRP PPDU，所述第二BRP PPDU用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第二设备接收第三BRP帧，所述第三BRP帧用于反馈波束配对阶段中第一设备波束训练的第一接收波束数量，所述第一接收波束数量是所述第一设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量；
所述第二设备发送第四BRP帧，所述第四BRP帧用于反馈波束配对阶段中所述第二设备波束训练的第二接收波束数量，所述第二接收波束数量是第二设备的所有接收波束中同一接收波束上任两次CSI测量之间的CSI差值大于CSI变化阈值的接收波束的数量。
26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述第一设备接收第四BRP帧之后，所述方法还包括：
所述第一设备多次发送第五BRP PPDU，所述第五BRP PPDU用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第一设备多次接收第六BRP PPDU，所述第六BRP PPDU用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第一设备发送携带第一波束信息列表的第七BRP帧，所述第一波束信息列表用于反馈所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；
所述第一设备接收携带第二波束信息列表的第八BRP帧，所述第二波束信息列表用于反馈所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第二设备发送第四BRP帧之后，所述方法还包括：
所述第二设备多次接收第五BRP PPDU，所述第五BRP PPDU用于指示所述第二设备评估所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量；
所述第二设备多次发送第六BRP PPDU，所述第六BRP PPDU用于指示所述第一设备评估所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量；
所述第二设备接收携带第一波束信息列表的第七BRP帧，所述第一波束信息列表用于反馈所述第二设备到所述第一设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线；
所述第二设备发送携带第二波束信息列表的第八BRP帧，所述第二波束信息列表用于反馈所述第一设备到所述第二设备的CSI的变化量大于CSI变化阈值的多个发送波束和每个发送波束对应的接收天线。
28.根据权利要求24-27中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一BRP PPDU和所述第二BRP PPDU均包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段，所述CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示测量CSI，所述波束扫描圈数字段用于指示接收波束的扫描圈数；
所述第一BRP PPDU和所述第二BRP PPDU还包括以下一个或多个字段：
发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示BRP帧的发射扇区和发射天线；
CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值；
评估算法字段，用于指示CSI的评估算法。
29.根据权利要求24-28中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一接收波束数量携带于所述第三BRP帧的DMG波束精炼元素中；
所述第二接收波束数量携带于所述第四BRP帧的DMG波束精炼元素中。
30.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述第五BRP PPDU和所述第六BRPPPDU均包括CSI测量请求字段和波束扫描圈数字段，所述CSI测量请求字段的取值为第一值，用于指示测量CSI，所述波束扫描圈数字段用于指示接收波束的扫描圈数；
所述第五BRP PPDU和所述第六BRP PPDU还包括以下一个或多个字段：
发送端感知扇区标识字段和发送端感知天线标识掩模字段，用于联合指示BRP帧的发射扇区和发射天线；
CSI变化阈值字段，用于指示CSI变化阈值；
评估算法字段，用于指示CSI的评估算法。
31.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述第一波束信息列表位于所述第七BRP帧的感知测量反馈元素中；
所述第二波束信息列表位于所述第八BRP帧的感知测量反馈元素中。
32.一种第一设备，其特征在于，包括用于执行如权利要求1、3-10、12、14-17、18、20-24、26、28-31中任一项所述方法的单元或模块。
33.一种第二设备，其特征在于，包括用于执行如权利要求2-9、11、13、14-17、19、20-23、25、27-31中任一项所述方法的单元或模块。
34.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，当所述程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-31任一项所述的方法。
35.一种包含程序指令的计算机程序产品，当所述程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-31任一项所述的方法。
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