CN114910868A - 一种通信方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种通信方法及装置。通信装置与至少一个设备通信，以获得至少一个第一信息，第一信息包括设备的位置信息和/或运动信息。通信装置还对环境进行感知，以获得环境感知信息，环境感知信息包括环境中的物体的位置信息和/或运动信息。通信装置根据至少一个第一信息以及环境感知信息，确定第一天线面板和/或第二天线面板，第一天线面板用于与至少一个设备中的第一设备通信，和/或，用于向第一设备发送用于获得感知信息的信号，第二天线面板用于接收来自第一设备的感知信息，且第一天线面板与第二天线面板是不同的天线面板。通信装置中只需一套硬件系统就能完成感知和通信的功能，减小了通信装置的体积，以及降低了成本。

Description

一种通信方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法及装置。

背景技术

雷达感知是一种无线感知技术，雷达向外发射信号，信号到达目标物体后会形成回波信号，通过分析接收到的回波信号的特性，确定目标物体的位置、形状、运动特性或运动轨迹等，从而可以进一步推断目标物体和目标物体所在的周围环境的特征。除了感知之外，雷达或具有雷达功能的装置还可能需要与其他设备通信。为此，目前在雷达系统中设置了两套硬件系统，包括两套射频电路以及两套天线等，分别用于感知和通信。

而雷达要容纳两套硬件系统，可能导致雷达体积较大，而且也增加了成本。

发明内容

本申请实施例提供一种通信方法及装置，用于减小雷达的体积以及降低雷达的成本。

第一方面，提供一种通信方法，该方法可由通信装置执行。该通信装置例如为独立的设备，或者也可以是设置在其他设备内的功能模块，所述其他设备例如为网络设备、终端设备或雷达等。通信装置包括K个天线面板，所述K个天线面板中的每个天线面板能够用于通信和/或用于感知。所述通信装置确定所述K个天线面板中的P个天线面板用于通信，以及确定所述K个天线面板中的Q个天线面板用于感知，P和Q均为小于或等于N的正整数。所述通信装置利用所述P个天线面板与至少一个设备通信，所述通信装置利用所述Q个天线面板对所述至少一个设备进行感知。

在本申请实施例中，通信装置的一部分天线面板(panel)可用于通信，还有一部分天线面板可用于感知，从而通信功能和感知功能通过不同的天线面板实现，以减小不同功能在执行时互相之间的干扰。而且通信装置中无需设置两套硬件系统，只需一套硬件系统就能完成感知和通信的功能，这样也减小了通信装置的体积，以及降低了通信装置的成本。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置确定所述K个天线面板中的P个天线面板用于通信，以及确定所述K个天线面板中的Q个天线面板用于感知，包括：所述通信装置与所述至少一个设备通信，以获得所述至少一个设备的至少一个第一信息，所述至少一个第一信息中的一个第一信息包括设备的位置信息和/或运动信息；所述通信装置对环境进行感知，以获得环境感知信息，所述环境感知信息包括所述环境中的物体的位置信息和/或运动信息；所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述P个天线面板用于通信，以及确定所述Q个天线面板用于感知。通信装置可根据对环境的感知情况以及对于其他设备的探测情况，确定用于通信的天线面板和用于感知的天线面板，使得所确定的天线面板的功能更符合实际需求。

在一种可选的实施方式中，所述P个天线面板能够用于感知以及通信。例如，如果天线面板能够发送用于获得感知信息的信号，或者能够接收来自其他设备或环境中的目标物体的感知信息，都表明该天线面板能够用于感知，而如果天线面板能够收发通信信号，表明该天线面板能够用于通信。P个天线面板除了能够收发通信信号外，还能发送用于获得感知信息的信号，则这P个天线面板既能够用于通信，也能够用于感知。通过用于通信的天线面板来发送用于获得感知信息的信号，从而用于获得感知信息的信号就可以通过通信信号来实现，由通信信号实现感知信号，无需额外设置感知信号，由此能够节省信令开销。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置对环境进行感知，以获得环境感知信息，包括：所述通信装置通过第三天线面板向所述环境中的目标物体发送第一信号，所述第一信号用于感知环境信息，所述第三天线面板属于所述通信装置包括的N个天线面板，所述N个天线面板用于发送和/或接收用于通信的信号，以及用于发送用于获得感知信息的信号，N为正整数；所述通信装置通过第四天线面板接收来自所述目标物体的第二信号，所述第二信号是所述第一信号的反射信号，或所述第二信号是根据所述第一信号生成的信号，所述第四天线面板属于所述通信装置包括的M个天线面板，所述M个天线面板用于接收感知信息，M为正整数；所述通信装置通过处理器，根据所述第二信号进行相关处理，以获得所述环境感知信息。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述P个天线面板用于通信，以及确定所述Q个天线面板用于感知，包括：所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板和/或第二天线面板，所述第一天线面板用于与所述至少一个设备中的第一设备通信，和/或，用于向所述第一设备发送用于获得感知信息的信号，所述第二天线面板用于接收来自所述第一设备的感知信息，所述第一天线面板是所述P个天线面板中的一个，所述第二天线面板是所述Q个天线面板中的一个，且所述第一天线面板与所述第二天线面板是不同的天线面板。

在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第五天线面板，所述第五天线面板用于与所述至少一个设备中的第二设备通信，和/或，用于向所述第二设备发送用于获得感知信息的信号，所述第五天线面板是所述P个天线面板中的一个。所述第一天线面板与所述第五天线面板满足如下一项或多项关系：所述第一天线面板与所述第五天线面板的通信时间不同；所述第一天线面板与所述第五天线面板采用的通信频率不同；或，所述第一天线面板与所述第五天线面板之间的距离大于第三阈值。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：所述通信装置根据所述第一设备的第一信息确定所述第一设备与所述通信装置之间的距离小于或等于第一阈值，且根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不存在障碍物；所述通信装置确定所述第一天线面板，所述第一天线面板所包括的天线面板的数量小于或等于第二阈值。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：所述通信装置根据所述第一设备的第一信息确定所述第一设备与所述通信装置之间的距离大于第一阈值，且根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不存在障碍物；所述通信装置确定所述第一天线面板，所述第一天线面板所包括的天线面板的数量大于第二阈值。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第二天线面板，包括：所述通信装置根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间存在障碍物；所述通信装置确定所述第二天线面板。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：所述通信装置通过所述第二天线面板对所述第一设备进行感知，以获得所述第一设备更新的第一信息；所述通信装置根据所述第一设备更新的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不再存在障碍物；所述通信装置确定所述第一天线面板。

在一种可选的实施方式中，所述用于获得感知信息的信号为同步信号。

关于第一方面或部分可选的实施方式所带来的技术效果，可参考下文中对于第二方面或相应的实施方式的技术效果的介绍。

第二方面，提供一种通信方法，该方法可由通信装置执行。该通信装置例如为独立的设备，或者也可以是设置在其他设备内的功能模块，所述其他设备例如为网络设备、终端设备或雷达等。通信装置与至少一个设备通信，以获得所述至少一个设备的至少一个第一信息，所述至少一个第一信息中的一个第一信息包括设备的位置信息和/或运动信息；所述通信装置对环境进行感知，以获得环境感知信息，所述环境感知信息包括所述环境中的物体的位置信息和/或运动信息；所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板和/或第二天线面板，所述第一天线面板用于与所述至少一个设备中的第一设备通信，和/或，用于向所述第一设备发送用于获得感知信息的信号，所述第二天线面板用于接收来自所述第一设备的感知信息，且所述第一天线面板与所述第二天线面板是不同的天线面板。

在本申请实施例中，通信装置的一部分天线面板可用于通信，还有一部分天线面板可用于感知，从而通信功能和感知功能通过不同的天线面板实现，以减小不同功能在执行时互相之间的干扰。而且通信装置中无需设置两套硬件系统，只需一套硬件系统就能完成感知和通信的功能，这样也减小了通信装置的体积，以及降低了通信装置的成本。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置对环境进行感知，以获得环境感知信息，包括：所述通信装置通过第三天线面板向所述环境中的目标物体发送第一信号，所述第一信号用于感知环境信息，所述第三天线面板属于所述通信装置包括的N个天线面板，所述N个天线面板用于发送和/或接收用于通信的信号，以及用于发送用于获得感知信息的信号，N为正整数；所述通信装置通过第四天线面板接收来自所述目标物体的第二信号，所述第二信号是所述第一信号的反射信号，或所述第二信号是根据所述第一信号生成的信号，所述第四天线面板属于所述通信装置包括的M个天线面板，所述M个天线面板用于接收感知信息，M为正整数；所述通信装置通过处理器根据所述第二信号进行相关处理，以获得所述环境感知信息。通信装置可以根据接收信号(例如第二信号)进行相关处理，从而得到感知信息，该感知信息例如表征该目标物体与该通信装置之间的距离，或者表征该目标物体的位置等。在本申请实施例中，通信装置可以通过处理器来完成对于信号的相关处理，而不通过通信电路来执行对于信号的相关处理。如果由通信电路执行对于信号的相关处理，那么如果发送的信号是通信信号，处理结果可能会不够准确。而本申请实施例由处理器来执行对于信号的相关处理，就解决了由通信电路执行该处理所带来的问题，使得本申请实施例的通信装置能够利用通信信号作为感知信号，减小了信令开销，也使得本申请实施例的通信装置既能完成通信功能，也能完成感知功能，实现了通感一体的效果。

在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第五天线面板，所述第五天线面板用于与所述至少一个设备中的第二设备通信，和/或，用于向所述第二设备发送用于获得感知信息的信号，所述第一天线面板与所述第五天线面板满足如下一项或多项关系：所述第一天线面板与所述第五天线面板的通信时间不同，所述第一天线面板与所述第五天线面板采用的通信频率不同，或，所述第一天线面板与所述第五天线面板之间的距离大于第三阈值。通信装置可能会为不同的设备分别分配天线面板，那么可选的，可以从时域、频域或空域中的任意一种或多种角度进行处理，以减小为不同的设备分配的天线面板之间的干扰，提高通信质量。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：所述通信装置根据所述第一设备的第一信息确定所述第一设备与所述通信装置之间的距离小于或等于第一阈值，且根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不存在障碍物；所述通信装置确定所述第一天线面板，所述第一天线面板所包括的天线面板的数量小于或等于第二阈值。如果通信装置与第一设备之间不存在障碍物，且该通信装置与第一设备之间的距离较小，那么该通信装置分配较少的天线面板就能覆盖第一设备，而无需分配较多的天线面板，这样可以节省更多的天线面板用于分配给其他设备，提高天线面板的利用率。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：所述通信装置根据所述第一设备的第一信息确定所述第一设备与所述通信装置之间的距离大于第一阈值，且根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不存在障碍物；所述通信装置确定所述第一天线面板，所述第一天线面板所包括的天线面板的数量大于第二阈值。如果通信装置与第一设备之间不存在障碍物，且该通信装置与第一设备之间的距离较大，那么该通信装置可以为第一设备分配较多的天线面板，从而通过较多的天线面板合成的窄波束实现对第一设备的覆盖，提高该通信装置的覆盖率。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第二天线面板，包括：所述通信装置根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间存在障碍物；所述通信装置确定所述第二天线面板。如果第一设备与该通信装置之间存在障碍物，那么该通信装置可以为第一设备分配第二天线面板，以用于对第一设备进行感知，或者用于对该障碍物进行感知，从而确定该障碍物的存在情况，例如可持续跟踪该障碍物，以确定该障碍物是否继续存在。当然在这种情况下，该通信装置也可以为第一设备分配第一天线面板，此时第一天线面板可用于向第一设备(或者向该障碍物)发送用于获得感知信息的信号。

在一种可选的实施方式中，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：所述通信装置通过所述第二天线面板对所述第一设备进行感知，以获得所述第一设备更新的第一信息；所述通信装置根据所述第一设备更新的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不再存在障碍物；所述通信装置确定所述第一天线面板。如果该通信装置确定第一设备与该通信装置之间不再存在障碍物，且该通信装置需要与第一设备通信，那么该通信装置可以分配第一天线面板，以与第一设备通信。当然，如果该通信装置事先已经为第一设备分配了第一天线面板用于发送用于获得感知信息的信号，那么此时该通信装置可不再为第一设备分配第一天线面板，或者该通信装置也可以调整已分配的第一天线面板，以达到与第一设备的更好的通信性能。

在一种可选的实施方式中，所述用于获得感知信息的信号为同步信号。在本申请实施例中，可以利用通信信号作为感知信号，这样无需额外设置专用的感知信号，有助于节省信令开销。通信装置的感知过程可以是周期性进行的，而同步信号就是周期性信号，采用同步信号作为第一类感知信号，就可以实现周期性感知的过程，符合感知的要求。当然，除了同步信号之外，还可以利用其他通信信号作为感知信号。

第三方面，提供一种通信装置。该通信装置可以为上述第一方面或第二方面所述的通信装置，或者为配置在所述通信装置中的电子设备(例如，电路系统)，或者为包括所述通信装置的较大设备。所述通信装置包括用于执行上述第一方面或第二方面所述的方法的相应的手段(means)或模块。例如，所述通信装置包括处理单元(有时也称为处理模块)和收发单元(有时也称为收发模块)。

例如，所述处理单元，用于确定K个天线面板中的P个天线面板用于通信，以及确定所述K个天线面板中的Q个天线面板用于感知，P和Q均为小于或等于N的正整数，其中，所述通信装置包括所述K个天线面板，所述K个天线面板中的每个天线面板能够用于通信和/或用于感知；

所述处理单元，还用于通过所述收发单元利用所述P个天线面板与至少一个设备通信；

所述处理单元，还用于通过所述收发单元利用所述Q个天线面板对所述至少一个设备进行感知。

又例如，所述处理单元，用于通过所述收发单元与至少一个设备通信，以获得所述至少一个第一信息，所述第一信息包括设备的位置信息和/或运动信息；

所述处理单元，还用于通过所述收发单元对环境进行感知，以获得环境感知信息，所述环境感知信息包括所述环境中的物体的位置信息和/或运动信息；

所述处理单元，还用于根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述收发单元包括的第一天线面板和/或第二天线面板，所述第一天线面板用于与所述至少一个设备中的第一设备通信，和/或，用于向所述第一设备发送用于获得感知信息的信号，所述第二天线面板用于接收来自所述第一设备的感知信息，且所述第一天线面板与所述第二天线面板是不同的天线面板。

再例如，所述通信装置包括：处理器，与存储器耦合，用于执行存储器中的指令，以实现上述第一方面或第二方面中通信装置所执行的方法。可选的，该通信装置还包括其他部件，例如，天线，输入输出模块，接口等等。这些部件可以是硬件，软件，或者软件和硬件的结合。

第四方面，提供另一种通信装置，该通信装置可以为上述第一方面或第二方面所述的通信装置，或者为配置在所述通信装置中的电子设备(例如，电路系统)，或者为包括所述通信装置的较大设备。该通信装置与第三方面所述的通信装置可以是同一个通信装置，或者是不同的通信装置。该通信装置可包括处理器，与所述处理器连接的通信电路，以及与所述通信电路连接的K个天线面板，K为正整数。其中，所述K个天线面板中的第一部分天线面板用于与至少一个设备通信，和/或，用于向所述至少一个设备中的部分设备或全部设备发送用于获得感知信息的信号，所述第一部分天线面板包括一个或多个天线面板，与一个设备通信的天线面板的数量大于或等于1，所述K个天线面板中的第二部分天线面板用于接收来自所述至少一个设备中的部分设备或全部设备的感知信息，所述第二部分天线面板包括一个或多个天线面板，用于接收来自一个设备的感知信息的天线面板的数量大于或等于1，所述第一部分天线面板与所述第二部分天线面板无交集。

在一种可选的实施方式中，所述K个天线面板中的第一天线面板用于与所述至少一个设备中的第一设备通信，和/或，用于向所述第一设备发送用于获得感知信息的信号，所述K个天线面板中的第五天线面板用于与所述至少一个设备中的第二设备通信，和/或，用于向所述第二设备发送用于获得感知信息的信号。所述第一天线面板与所述第五天线面板满足如下一项或多项关系：所述第一天线面板与所述第五天线面板的通信时间不同，所述第一天线面板与所述第五天线面板采用的通信频率不同，或，所述第一天线面板与所述第五天线面板之间的距离大于第三阈值。

在一种可选的实施方式中，所述K个天线面板中的第二天线面板用于接收来自所述第一设备的感知信息。所述处理器，用于根据所述感知信息进行相关处理，以获得所述第一设备的第一信息，所述第一设备的第一信息包括所述第一设备的位置信息和/或运动信息。

关于第四方面或各种可选的实施方式所带来的技术效果，可参考对于第一方面或相应的实施方式的技术效果的介绍，或参考对于第二方面或相应的实施方式的技术效果的介绍。

第五方面，提供一种雷达，所述雷达可包括第三方面所述的通信装置，或包括第四方面所述的通信装置。

第六方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序或指令，当其被运行时，使得第一方面和/或第二方面中通信装置所执行的方法被实现。

第七方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得第一方面和/或第二方面所述的方法被实现。

附图说明

图1、图3、图4为本申请实施例提供的通信装置的几种结构示意图；

图2A为本申请实施例中天线面板的一种结构示意图；

图2B和图2C为本申请实施例中波束宽度与天线面板的数量之间的关系的两种示意图；

图5为本申请实施例的一种应用场景示意图；

图6为本申请实施例提供的一种通信方法的流程图；

图7A和图7B为本申请实施例中通信装置为设备分配天线面板的两种示意图；

图8为本申请实施例中通信装置通过分配的天线面板与不同的设备通信的一种示意图；

图9为本申请实施例提供的通信装置的一种结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

1)雷达(radar)，或称为雷达装置，也可以称为探测器、雷达探测装置或者雷达信号发送装置等。雷达的一种工作原理是，雷达发射信号(或者称为探测信号)，该探测信号到达目标物体后被目标物体反射回来，该雷达接收经过目标物体反射的信号(或者称为反射信号)，从而该雷达可根据该探测信号和该反射信号探测该目标物体的位置等。雷达所发射的信号可以是雷达信号，相应的，所接收的经过目标物体反射的反射信号也可以是雷达信号。

2)调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)，频率随时间变化的电磁波。

3)中频(intermediate frequency，IF)信号，雷达的本振信号与雷达接收的反射信号(是雷达的发射信号经过目标物体反射后的信号)经过混频器处理后的信号，再经过低通滤波器后，得到中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号碰到目标物体后反射回来的反射信号，会与本振信号混频，得到所述的“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息或角度信息中的一个或多个。其中，位置信息可以是目标物体相对于当前的雷达的位置信息，速度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的速度信息，角度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的角度信息。进一步的，中频信号的频率称为中频频率。

4)感知技术，感知设备向外发射信号，信号到达目标物体后会形成回波信号，感知设备通过分析接收到的回波信号的特性，可以确定目标物体的位置、形状、运动特性或运动轨迹等，从而可以进一步推断目标物体和目标物体所在的周围环境的特征。

感知方式包括单静态(mono-static)感知方式与双静态(bi-static)感知方式，其中，mono-static感知方式也称为收发共址感知方式，bi-static感知方式也称为收发分离感知方式。mono-static感知方式是指发送感知信号的设备和接收感知信号的设备在同一位置，一般是指发送感知信号和接收感知信号的设备为同一设备。例如，系统发送感知信号，该感知信号到达目标物体后被反射回来，系统再接收反射的感知信号，从而根据反射的感知信号获得感知信息，这就是mono-static感知方式。而bi-static感知方式是指发送感知信号的设备和接收感知信号的设备是分开的，分布在不同的位置，一般是指发送感知信号和接收感知信号的设备为不同的设备。例如，系统发送感知信号，该感知信号被目标物体接收，目标物体向系统发送反馈信号，系统接收该反馈信号，从而获得感知信息，这就是bi-static感知方式。

本申请实施例中，对于名词的数目，除非特别说明，表示“单数名词或复数名词”，即"一个或多个”。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。例如，A/B，表示：A或B。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，表示：a,b,c,a和b,a和c,b和c,或，a和b和c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的大小、内容、顺序、时序、应用场景、优先级或者重要程度等。例如，第信号长和第二信号，可以是同一个信号，也可以是不同的信号，且，这种名称也并不是表示这两个信号的内容、发送顺序、优先级、应用场景或者重要程度等的不同。

如上介绍了本申请实施例涉及的一些概念，下面介绍本申请实施例的技术特征。

本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置例如设置在相应的设备中，这些设备例如包括网络设备(例如基站或路侧单元(road side unit，RSU)等)、终端设备(例如手机、平板电脑、智能家电、穿戴式设备或终端型RSU等)或雷达等，该雷达例如为车载雷达，或者也可以是其他类型的雷达。或者，该通信装置也可以是独立的设备，或者该通信装置也可以设置在其他设备中。请参考图1，为该通信装置的一种结构示意图。该通信装置可包括处理器101，与处理器101连接的通信电路102，以及包括与通信电路102连接的K个天线面板103，通信电路102连接在处理器101和K个天线面板103之间，K为正整数。其中，图1中只画出了一个天线面板103的框，但并不代表数量是一个，而是对K个天线面板103的整体示意，可以理解为，图1中天线面板103的方框表示K个天线面板103，K可以等于1，也可以大于1。可选的，天线面板也可以称为天线阵面，或者还可以有其他名称。

可再参考图2A，为一个天线面板103的示意图。其中，一个天线面板103可包括一个或多个天线阵子，或者说，一个天线面板是一组天线阵子的组合。一个天线面板103包括的天线阵子的数量越多，该天线面板103所发射的波束(beam)就越窄，该波束的指向性也就越好。图2A中的一个“×”就表示一个天线阵子，当然图2A所示的天线阵子的数量与分布方式等只是举例。这里涉及到了天线面板103所发射的波束的宽度，波束宽度是指在最大辐射方向两侧，辐射功率下降3dB的两个方向的夹角。波束宽度的包络形式为

其中，n表示一个天线面板103包括的天线阵子的数量，可见n越大，该天线面板103所发射的波束就越窄，该波束的指向性也就越好。

另外可再参考图2B和图2C，为波束宽度与天线面板103的数量之间的关系的两种示意图。图2B或图2C中的一个方框就表示一个天线面板103，方框中的“×”表示天线阵子。图2B中天线面板103的数量较少，例如为2个，那么这些天线面板103合成的波束宽度可能较宽；图2C中天线面板103的数量较多，例如为Q个，那么这些天线面板103合成的波束宽度可能较窄。窄波束能够覆盖更远的距离，因此如果要向距离较近的设备发送信号，可以使用宽波束，而如果要向距离较远的设备发送信号，则可使用窄波束。

K个天线面板103中的第一部分天线面板例如包括P个天线面板103，P个天线面板103可用于与环境中的至少一个设备通信，和/或，可用于向至少一个设备中的部分设备或全部设备发送用于获得感知信息的信号，P为正整数。其中，天线面板103与其他设备通信，是用于完成通信功能，而天线面板103发送用于获得感知信息的信号，是用于完成感知功能。另外，K个天线面板103中的第二部分天线面板例如包括Q个天线面板103，Q个天线面板103可接收来自至少一个设备中的部分设备或全部设备的感知信息，Q为正整数。天线面板103接收感知信息，也是用于完成感知功能。可理解为，第一部分天线面板可用于通信和/或用于感知，第二部分天线面板可用于感知。例如，第一部分天线面板包括一个或多个天线面板103，这些天线面板103中的每个天线面板103都能够发送通信信号，也能接收通信信号，例如一个天线面板103通过时分复用(time division duplexing，TDD)方式发送和接收通信信号。另外，第一部分天线面板包括的天线面板103也能发送感知信号，感知信号可用于获得感知信息。第二部分天线面板包括一个或多个天线面板103，这些天线面板103中的每个天线面板103都能够接收感知信息，例如，通过第一部分天线面板中的一个天线面板103发送感知信号，该感知信号对应的感知信息就能被第二部分天线面板包括的天线面板103接收。需要理解的是，K个天线面板103中的每个天线面板103都是能够发送通信信号、接收通信信号、发送用于获得感知信息的信号、以及也能接收感知信息，只是本申请实施例中将K个天线面板103划分为两部分，令不同的部分实现不同的功能，从而实现更好地分工，也可以减少将通信信号与感知信号相混淆的情况。

本申请实施例所提供的通信装置能够支持mono-static感知方式和bi-static感知方式。例如对于mono-static感知方式，该通信装置可以通过第一部分天线面板所包括的天线面板103发送感知信号，该感知信号到达目标物体后被反射回来，系统再通过第二部分天线面板所包括的天线面板103接收反射的感知信号，从而根据反射的感知信号获得感知信息。对于bi-static感知方式，该通信装置可以通过第一部分天线面板所包括的天线面板103发送感知信号，该感知信号被目标物体接收，目标物体向系统发送反馈信号，系统通过第二部分天线面板所包括的天线面板103接收该反馈信号，从而根据反馈信号获得感知信息。除此之外，如果还有其他感知方式，则本申请实施例也能够支持。

在前文介绍了，第一部分天线面板可包括一个或多个天线面板103，第二部分天线面板也包括一个或多个天线面板103，第一部分天线面板和第二部分天线面板可以没有交集。其中，第一部分天线面板中，能够与至少一个设备中的一个设备通信的天线面板的数量可以大于或等于1；第二部分天线面板中，能够接收来自至少一个设备中的一个设备的感知信息的天线面板的数量可以大于或等于1。例如，第一部分天线面板包括4个天线面板103，第二部分天线面板也包括4个天线面板103。该通信装置可以为至少一个设备中的设备1分配第一部分天线面板中的2个天线面板103，以供该通信装置与设备1通信，还可以供该通信装置向设备1发送用于获得感知信息的信号；以及，该通信装置可以为至少一个设备中的设备2分配第一部分天线面板中的剩余2个天线面板103，以供该通信装置与设备2通信，还可以供该通信装置向设备2发送用于获得感知信息的信号。另外，该通信装置还可以为设备1分配第二部分天线面板中的1个天线面板103，以供该通信装置接收来自设备1的感知信息。究竟如何确定为一个设备分配的用于通信的天线面板103数量，以及如何确定为一个设备分配的用于感知的天线面板103的数量，将在后文的实施例中介绍。

其中，在本申请的各个实施例中，第一部分天线面板中的一个或多个天线面板103可以发送用于获得感知信息的信号，第二部分天线面板中的一个或多个天线面板103可以接收来自其他设备的感知信息，该感知信息可以承载在相应的信号中。用于获得感知信息的信号是该通信装置发送的信号，承载感知信息的信号是该通信装置接收的信号，虽然用于获得感知信息的信号和承载感知信息的信号这两种信号的传输方向不同，但这两种信号都是为了实现感知功能的信号，因此这两种信号都可以称为感知信号。为了便于区分，可以将该通信装置发送的用于实现感知功能的信号(或者说用于获得感知信息的信号)称为第一类感知信号，将该通信装置接收的承载感知信息的信号(或者说，该通信装置根据该信号能够获得感知信息)称为第二类感知信号。

作为一种可选的实施方式，在本申请的各个实施例中，第一类感知信号可通过通信信号实现，即，通信信号既能够实现通信功能，也能够实现感知功能，提高了通信信号的利用率，而且也无需额外设置专用于感知的信号，能够节省信令开销。例如一种能够实现第一类感知信号的通信信号为同步信号，该同步信号例如为同步信号和物理广播信道块(synchronization signal and physical broadcast channel block，SSB)，或者为信道状态信息参考信号(channel state information-reference signal，CSI-RS)等。或者，除了同步信号外，还可以通过其他通信信号作为第一类感知信号，例如通过带有负载(payload)的通信信号作为第一类感知信号，该通信信号的payload就可以指示该通信信号是用于获得感知信息。

作为另一种可选的实施方式，在本申请的各个实施例中，第一类感知信号也可通过用于实现感知功能的信号实现，例如调频连续波(frequency modulated continuouswave，FMCW)信号可作为第一类感知信号。用于实现感知功能的信号一般来说峰值平均功率比(peak to average power ratio，PAPR)比较低，性能比较好。

处理器101例如基带(baseband，BB)装置，例如基带芯片，或者，处理器101例如为基带芯片上设置的集成电路，该集成电路例如包括一个或多个专用集成电路(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，或，包括一个或多个数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)，或，包括一个或者多个现场可编程逻辑门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)，或，该集成电路包括这些类型的集成电路的组合。

通信电路102可以包括射频(radio frequency，RF)电路1021和/或中频电路1022，对此可参考图3，图3以通信电路102包括射频电路1021和中频电路1022为例。作为一种可选的实施方式，射频电路1021可以是一个整体，射频电路1021可以服务于K个天线面板103。例如，射频电路1021内部可以包括K个子射频单元，子射频单元与天线面板103一一对应连接，一个子射频单元连接一个天线面板103，与一个天线面板103连接的子射频单元负责通过该天线面板103发送信号或接收信号。或者，射频电路1021也可以不划分子模块，而是作为一个整体与K个天线面板103连接，通过K个天线面板103发送信号或接收信号。或者，作为另一种可选的实施方式，射频电路1021可以包括K个子射频电路，对此可参考图4，图4也以通信电路102`包括射频电路1021和中频电路1022为例。子射频电路与天线面板103一一对应连接，一个子射频电路连接一个天线面板103，与一个天线面板103连接的子射频电路负责通过该天线面板103发送信号或接收信号。

对于中频电路1022来说也是同理。作为一种可选的实施方式，中频电路1022可以是一个整体，中频电路1022可以服务于K个天线面板103。例如，中频电路1022内部可以包括K个子中频单元，子中频单元与天线面板103一一对应连接，一个子中频单元连接一个天线面板103，与一个天线面板103连接的子中频单元负责通过该天线面板103发送信号或接收信号。或者，中频电路1022也可以不划分子模块，而是作为一个整体与K个天线面板103连接，通过K个天线面板103发送信号或接收信号。或者，作为另一种可选的实施方式，中频电路1022可以包括K个子中频电路，可继续参考图4。子中频电路与天线面板103一一对应连接，一个子中频电路连接一个天线面板103，与一个天线面板103连接的子中频电路负责通过该天线面板103发送信号或接收信号。

可选的，该通信装置还可以包括数字(data，D)/模拟(analog，A)转换电路104，以及A/D转换电路105，可参考图3或图4。其中，A/D转换电路105的作用是将模拟信号转换为数字信号，D/A转换电路105的作用是将数字信号转换为模拟信号。D/A转换电路104连接在处理器101和中频电路1022之间，A/D转换电路105也连接在处理器101和中频电路1022之间。其中，D/A转换电路104可以与第一部分天线面板连接，A/D转换电路105可以与第二部分天线面板连接。

其中，通信电路102可以包括发送部分与接收部分这两个处理部分。发送部分主要是将来自D/A转换电路104的低频模拟信号与本地振荡器提供的高频载波一并进入混频器进行上变频，得到射频调制信号，该射频调制信号到达天线面板103，就可经过天线面板103辐射到空间中。

接收部分主要是通过天线面板103的耦合，接收来自空间中的信号，接收到的微弱信号经过低噪声放大器被放大后与本地振荡信号一并进入混频器进行下变频，得到包含中频信号分量的信号。接收部分可包括滤波器，滤波器可以将有效的中频信号过滤出来后，将有效的中频信号输入A/D转换电路105转换为数字信号，该数字信号再进入数字处理部分进行处理。

图1、图3或图4中，箭头表示数字通道，或者称为传输通道，数据可通过传输通道传输。从进入处理器101开始，到进入一个天线面板103结束，视为一个传输通道，可以看到，图1、图3或图4中都给出了8个传输通道。但实际应用中，传输通道的数量还可能大于8，也可能小于8。可以看到，一个天线面板103对应一个传输通道，因此一个天线面板103可以发送一流数据。

在本申请实施例中，通信装置为一个设备可以分配不同的天线面板103以用于通信和感知，从而用于通信的天线面板103和用于感知的天线面板103的工作能够分开，使得该通信装置能够明确接收的究竟是通信信号还是感知信号，以提高该通信装置的处理正确率。而且通信装置中无需设置两套硬件系统，只需一套硬件系统就能完成感知和通信的功能，这样也减小了通信装置的体积，以及降低了通信装置的成本。

如上介绍了本申请实施例所提供的通信装置，下面请参考图5，为本申请实施例的一种应用场景示意图。在图5中包括基站和终端设备，还包括非设备的物体1、物体2和物体3，终端设备以手机为例。图1、图3或图4所提供的通信装置可设置在基站侧，作为基站的一个组成部分，和/或，该通信装置也可以设置在手机中。除此之外，该通信装置还可以设置在雷达等设备中。在图5中，基站和终端设备1内都设置有通信装置，实线箭头表示通信信号的传输，虚线箭头表示感知信号的传输。基站、终端设备2以及物体2之间的箭头表示，基站发给终端设备2的信号，是经物体2反射给终端设备2。另外，图5中的终端设备2没有传输感知信号，可能是终端设备2内未设置该通信装置，或者也可能是终端设备2内设置了该通信装置，但当前未传输感知信号。

接下来介绍本申请实施例提供的方法，该方法例如应用于图5所示的场景，或者也可以应用于其他场景，例如应用于雷达工作场景等。该方法中所提到的通信装置，例如为图1、图3或图4所示的通信装置。请参考图6，为该方法的流程图。

S601、通信装置与至少一个设备通信，以获得至少一个第一信息。至少一个设备可包括一个设备、两个设备或更多设备，例如至少一个设备包括能够与该通信装置通信的全部设备或部分设备。该通信装置与一个设备通信，就能获得该设备的第一信息，与至少一个设备通信，就能获得至少一个设备中每个设备的第一信息。当然，不同设备的第一信息包括(或，指示)的内容可能相同也可能不同。图6中以通信装置与至少一个设备中的第一设备通信，以获得第一设备的第一信息为例。一个设备的第一信息可包括该设备的位置信息，或包括该设备的运动信息，或包括该设备的位置信息和运动信息等。一个设备的位置信息可以指示该设备当前所在的位置和/或该设备与该通信装置之间的距离；一个设备的运动信息可以指示如下一项或多项：该设备处于运动状态或静止状态，该设备的运动方向，或，该设备的运动速度。当然除此之外，一个设备的运动信息还可以指示其他与该设备的运动相关的信息。

该通信装置可根据探测需求，初步将该通信装置包括的天线面板103划分为两部分。探测需求例如包括探测范围等。这两部分与前述的第一部分天线面板和第二部分天线面板可能是不同的，因此将该通信装置所初步划分的两部分分别称为第三部分天线面板和第四部分天线面板。其中，第一部分天线面板所包括的天线面板103的数量与第二部分天线面板所包括的天线面板103的数量可以等于该通信装置包括的天线面板103的总数；而第三部分天线面板所包括的天线面板103的数量与第四部分天线面板所包括的天线面板103的数量也可以等于该通信装置包括的天线面板103的总数。例如该通信装置包括的天线面板103的总数为K。

第三部分天线面板包括N个天线面板103，N个天线面板103可用于与环境中的至少一个设备通信，或者，N个天线面板103可用于向至少一个设备中的部分设备或全部设备发送第一类感知信号，或者，N个天线面板103可用于与环境中的至少一个设备通信，以及可用于向至少一个设备中的部分设备或全部设备发送第一类感知信号。N个天线面板103与第一部分天线面板所包括的天线面板103可以完全相同，或者，N个天线面板103与第一部分天线面板所包括的天线面板103可以有交集，但不完全相同，或者，N个天线面板103与第一部分天线面板所包括的天线面板103也可以没有交集。N为正整数。

第四部分天线面板包括M个天线面板103，M个天线面板103可接收来自至少一个设备中的部分设备或全部设备的第二类感知信号。可理解为，第三部分天线面板包括的天线面板103能够发送通信信号，也能接收通信信号。另外，第三部分天线面板包括的天线面板103也能发送第一类感知信号，第一类感知信号可用于获得感知信息。第四部分天线面板包括的天线面板103能够接收第一类感知信号，例如，通过第三部分天线面板中的一个天线面板103发送第一类感知信号，第一类感知信号对应的第二类感知信号就能被第四部分天线面板包括的天线面板103接收，该通信装置根据第二类感知信号能够获得感知信息。M为正整数，例如M+N＝K。

例如，该通信装置需要探测的范围为100米，则该通信装置可以将较少的天线面板103划分到第四部分天线面板中，因为需要探测的距离较近，通过少量的天线面板103就能够完成感知。又例如，该通信装置需要探测的范围为300米，则该通信装置可以将较多的天线面板103划分到第四部分天线面板中，因为需要探测的距离较远，则可以通过较多的天线面板103进行感知。

该通信装置划分第三部分天线面板和第四部分天线面板，只是一个初步的划分过程。在确定第三部分天线面板和第四部分天线面板后，该通信装置可以通过第三部分天线面板所包括的全部或部分天线面板103与至少一个设备通信，从而获得至少一个设备中的每个设备的第一信息。

例如，该通信装置设置在基站中，终端设备需要该基站为该终端设备提供服务，则该终端设备需要与该基站进行随机接入，该通信装置可以通过第三部分天线面板所包括的一个或多个天线面板103与终端设备通信，在与终端设备的随机接入过程中获得终端设备的第一信息。或者，该通信装置设置在终端设备中，该终端设备可以通过第三部分天线面板所包括的一个或多个天线面板103与其他终端设备通信，则该终端设备可以在通信过程中获得其他终端设备的第一信息。

S602、该通信装置对环境进行感知，以获得环境感知信息。环境感知信息可包括环境中的物体的位置信息，或包括环境中的物体的运动信息，或包括环境中的物体的位置信息和运动信息。一个物体的位置信息可以指示该物体当前所在的位置和/或指示该物体与该通信装置之间的距离；一个物体的运动信息可以指示如下一项或多项：该物体处于运动状态或静止状态，该物体的运动方向，或该物体的运动速度。当然除此之外，一个物体的运动信息还可以指示该物体的其他与运动相关的信息。“物体”可以包括设备，或者也可以包括除设备外的其他物体，例如包括没有通信能力的物体，例如建筑物、房屋或树木等。

在确定第三部分天线面板和第四部分天线面板后，该通信装置可以通过第四部分天线面板所包括的全部或部分天线面板103对环境进行感知，从而获得环境感知信息。该通信装置对环境进行感知的过程，例如可参考S6021和S6022。其中，S6021和S6022为可选的步骤，在图6中用虚线表示。

S6021、该通信装置通过第三天线面板向环境中的目标物体发送第一信号。

第三天线面板例如包括第三部分天线面板中的一个或多个天线面板103，第一信号属于第一类感知信号。关于第一类感知信号的实现方式，可参考前文的介绍，那么第一信号可以是通信信号，例如同步信号，或者也可以是其他的通信信号。该通信装置的感知过程可以是周期性进行的，而同步信号就是周期性信号，采用同步信号作为第一类感知信号，就可以实现周期性感知的过程，符合感知的要求，且无需额外设置周期性信号作为第一类感知信号，有助于节省信令开销。而另外考虑到，有些感知过程可能是由事件触发的，例如除了周期性感知外，在某个时刻该通信装置可能需要临时对某个物体进行感知，因此还可以采用其他的通信信号作为第一类感知信号，这样可以使得感知过程更为灵活，而且也能无需额外设置专用的感知信号。或者，第一信号也可以是专用于实现感知功能的信号，例如FMCW信号等。通过专用于实现感知功能的信号作为第一类感知信号，可以使得第一类感知信号的PAPR更低，感知性能更好。

该目标物体例如为非设备的物体，例如建筑物、树木或房屋等物体，或者该目标物体也可以是设备，该设备例如是所述至少一个设备中的一个，或者该设备也可以不属于所述至少一个设备。

S6022、该通信装置通过第四天线面板接收来自该目标物体的第二信号。

第四天线面板例如包括第四部分天线面板中的一个或多个天线面板103，第二信号属于第二类感知信号。如果采用mono-static感知方式，则第二信号可以是第一信号的反射信号，即，第二信号是第一信号到达该目标物体后被该目标物体反射回来的信号。如果采用bi-static感知方式，则第二信号可以是根据第一信号生成的信号，例如第一信号被目标物体接收后，目标物体生成第一信号的反馈信号，并将该反馈信号发送给该通信装置，该通信装置通过第四天线面板接收该反馈信号，该反馈信号就是第二信号。

在前文介绍了，该通信装置可以根据第二类信号获得感知信息。例如该通信装置获得感知信息的一种方式为，该通信装置根据第二类信号进行相关处理，从而获得感知信息。例如，该通信装置获得该目标物体的感知信息的一种方式为，该通信装置根据第二信号进行相关处理，从而获得该目标物体的感知信息。在本申请实施例中，该通信装置可以通过处理器101，根据第二信号进行相关处理，从而获得该目标物体的感知信息。相关处理，例如为通过相关算法进行计算。例如，该通信装置产生的信号，一部分作为本振信号，另一部分作为第一信号通过第三天线面板发射出去。第四天线面板接收第二信号后，处理器101可将该本振信号与第二信号进行相关处理，相关处理过程例如包括，处理器101将本振信号与第二信号进行混频，得到中频信号，从而根据该中频信号就能够获得该目标物体的感知信息。例如该目标物体的感知信息可以指示该目标物体的位置信息和/或运动信息等。

也就是说，本申请实施例可以通过处理器101来执行对于第二类信号的相关处理，而不通过通信电路102来执行对于第二类信号的相关处理。如果由通信电路102执行对于第二类信号的相关处理，那么如果第一类信号是通信信号，处理结果可能会不够准确。而本申请实施例由处理器101来执行对于第二类信号的相关处理，就解决了由通信电路102执行该处理所带来的问题，使得本申请实施例的通信装置能够利用通信信号作为感知信号，减小了信令开销，也使得本申请实施例的通信装置既能完成通信功能，也能完成感知功能，实现了通感一体的效果。

通信装置要对环境进行感知，就可以向环境发送第一类感知信号，通过接收来自环境的第二类感知信号来获得环境感知信息。例如该通信装置可以向环境中的一个或多个目标物体发送第一类感知信号，S6021所述的目标物体可以是这一个或多个目标物体中的一个。该通信装置通过对一个或多个目标物体进行感知，可以获得这些目标物体的感知信息，从而根据这些目标物体的感知信息就能获得环境感知信息，例如环境感知信息就包括环境中的一个或多个目标物体的感知信息。一个目标物体的感知信息例如可包括该目标物体的位置信息和/或运动信息，因此环境感知信息就可以包括环境中的一个或多个目标物体的位置信息和/或运动信息。

S603、该通信装置根据至少一个第一信息以及环境感知信息，确定第一天线面板和/或第二天线面板。

在获得环境感知信息和至少一个第一信息后，该通信装置可以为至少一个设备中的部分设备或全部设备分配用于通信的天线面板103，还可以为至少一个设备中的部分设备或全部设备分配用于感知的天线面板103。例如，通过环境感知信息和/或至少一个第一信息，可以得到移动遮挡物(例如汽车)的运动速度或运动方向等，通信装置可据此预判移动遮挡物的运动对该通信装置的通信造成的影响；又例如，通过环境感知信息和/或至少一个第一信息，也可以获得固定遮挡物的位置信息，通信装置可据此确定盲区，从而可以根据该通信装置的移动方向预判该通信装置是否会进入盲区，如果会进入盲区，该通信装置可以考虑进行小区切换等处理，以提高业务的连续性；再例如，通过环境感知信息和/或至少一个第一信息，可以确定至少一个设备中的部分设备或全部设备的运动信息，还可以确定至少一个设备中的部分设备或全部设备中的每个设备与该通信装置之间的距离信息等，如果一个设备以较快地速度向远离该通信装置的方向移动，则该通信装置可以考虑使用多个天线面板103以合成窄波束的方式对该设备进行跟踪(感知)，而如果一个设备在做横向移动，且还有其他的设备在同一区域处于静止状态，那么该通信装置可以考虑使用较少的天线面板103以合成宽波束对该设备进行跟踪等。总之，环境感知信息和至少一个第一信息，可以包括至少一个设备以及环境的物理特征信息，通过环境感知信息和至少一个第一信息，能够确定环境中存在的干扰、障碍物、设备的运动速度或运动方向等，利用这些物理特征信息可以预判下一步环境的变化，辅助该通信装置做出较为合理的选择，通过为至少一个设备分配天线面板103，可以保证对环境的感知，也可以保证该通信装置的业务的连续性。

是否要为一个设备分配用于通信的天线面板103，可取决于该通信装置是否有与该设备通信的需求，还可取决于该通信装置是否需要对该设备进行感知。如果该通信装置需要与该设备通信但不需要对该设备进行感知，则可以为该设备分配用于通信的天线面板103；如果该通信装置需要对该设备进行感知但不需要与该设备通信，也可以为该设备分配用于通信的天线面板103，此时这些天线面板103可用于完成感知功能；如果该通信装置需要与该设备通信，也需要对该设备进行感知，则可以为该设备分配用于通信的天线面板103，此时这些天线面板103可用于完成通信功能，也用于完成感知功能；而如果该通信装置不需要与该设备通信，也不需要对该设备进行感知，则该通信装置可以不为该设备分配用于通信的天线面板103。如果该通信装置确定为该设备分配用于通信的天线面板103，则可以根据环境感知信息和至少一个第一信息来分配。需注意的是，该通信装置为该设备分配的用于通信的天线面板103，是位于该通信装置中的。例如，这些天线面板103是用于该通信装置与该设备的通信，即，该通信装置如果与该设备通信，就使用这些天线面板103，另外，该通信装置如果要对该设备感知，也使用这些天线面板103。

另外，是否要为一个设备分配用于感知的天线面板103，可取决于该通信装置是否需要对该设备进行感知。如果该通信装置需要对该设备进行感知，则可以为该设备分配用于感知的天线面板103，而如果该通信装置不需要对该设备进行感知，则可不必为该设备分配用于感知的天线面板103。如果该通信装置确定为该设备分配用于感知的天线面板103，则可以根据环境感知信息和至少一个第一信息来分配。需注意的是，该通信装置为该设备分配的用于感知的天线面板103，是位于该通信装置中的。例如，这些天线面板103是用于该通信装置对该设备进行感知，即，该通信装置如果对该设备感知，就使用这些天线面板103。

该通信装置为至少一个设备中的部分设备或全部设备分配天线面板103，而为其中的每个设备分配天线面板103的过程可能都是类似的，因此本申请实施例以该通信装置为至少一个设备中的第一设备分配天线面板103的过程为例进行介绍。例如，该通信装置根据至少一个第一信息以及环境感知信息，为第一设备分配第一天线面板，或分配第二天线面板，或分配第一天线面板和第二天线面板。其中，第一天线面板与第二天线面板是不同的天线面板。第一天线面板可包括一个或多个天线面板103，第二天线面板103也可包括一个或多个天线面板103。第一天线面板可用于该通信装置与第一设备通信，还可用于该通信装置向第一设备发送第一类感知信号；第二天线面板可用于该通信装置接收来自第一设备的第二类感知信号。第一天线面板所包括的天线面板103可以属于第三部分天线面板，或者也可属于第四部分天线面板，或者其中一部分属于第三部分天线面板，其中另一部分属于第四部分天线面板。第二天线面板所包括的天线面板103可以属于第四部分天线面板，或者也可属于第三部分天线面板，或者其中一部分属于第四部分天线面板，其中另一部分属于第三部分天线面板。也就是说，第三部分天线面板和第四部分天线面板只是一个初步的划分，在获得至少一个第一信息和环境感知信息后，该通信装置为至少一个设备分配天线面板103时，可以不按照第三部分天线面板和第四部分天线面板来分配，此时可认为第四部分天线面板和第四部分天线面板这种划分方式不再存在，该通信装置从K个天线面板103中为至少一个设备分配天线面板103即可。而在该通信装置为至少一个设备分配天线面板103后，在分配的天线面板103中，用于与设备通信的天线面板103可以属于前文提到的第一部分天线面板，用于接收来自其他设备的第二类感知信号的天线面板可以属于前文提到的第二部分天线面板，也就是说，将K个天线面板103划分为第一部分天线面板和第二部分天线面板，这种划分过程可能并不存在，只是根据该通信装置的分配结果，可以认为存在第一部分天线面板和第二部分天线面板。

接下来，介绍通信装置根据至少一个第一信息以及环境感知信息，如何为第一设备分配天线面板103。

例如，该通信装置根据第一设备的第一信息以及环境感知信息，可确定第一设备与该通信装置之间是否存在障碍物。如果确定第一设备与该通信装置之间存在障碍物，则该通信装置确定暂时无法与第一设备通信，该通信装置可以暂时不为第一设备分配用于通信的天线面板103，但该通信装置可以为第一设备分配用于感知的天线面板103，则该通信装置可以为第一设备分配一个或多个天线面板103作为第二天线面板，即，该通信装置暂时不为第一设备分配第一天线面板，但可为第一设备分配第二天线面板。该通信装置可以通过第二天线面板继续对第一设备进行感知，以获得第一设备更新的第一信息，其中，该通信装置通过第二天线面板对第一设备进行感知的过程，可参考前文对于该通信装置对环境进行感知的过程的介绍。在获得第一设备更新的第一信息后，该通信装置可以根据第一设备更新的第一信息以及环境感知信息，再确定第一设备与该通信装置之间是否存在障碍物，如果还存在障碍物，该通信装置可以继续通过第二天线面板对第一设备进行感知，而如果第一设备与该通信装置之间不再存在障碍物，该通信装置可以为第一设备分配用于通信的天线面板103，则该通信装置可以为第一设备分配一个或多个天线面板103作为第一天线面板103，以与第一设备通信。

或者，如果确定第一设备与该通信装置之间存在障碍物，则该通信装置确定暂时无法与第一设备通信，该通信装置可以暂时不为第一设备分配用于通信的天线面板103，也可以暂时不为第一设备分配用于感知的天线面板103，即，该通信装置暂时不为第一设备分配第一天线面板，也不为第一设备分配第二天线面板。但该通信装置可以继续对环境进行感知，获得更新的环境感知信息。例如该通信装置可以对位于第一设备与该通信装置之间的障碍物进行感知，以获得更新的环境感知信息。其中，该通信装置对环境进行感知的过程，可参考前文对于该通信装置对环境进行感知的过程的介绍。在获得更新的环境感知信息后，该通信装置可以根据第一设备的第一信息以及更新的环境感知信息，再确定第一设备与该通信装置之间是否存在障碍物，如果还存在障碍物，该通信装置可以继续对环境进行感知，而如果第一设备与该通信装置之间不再存在障碍物，该通信装置可以为第一设备分配用于通信的天线面板103，则该通信装置可以为第一设备分配一个或多个天线面板103作为第一天线面板103，以与第一设备通信。如果该通信装置需要对第一设备进行感知，那么该通信装置也可以为第一设备分配用于感知的天线面板103，则该通信装置可以为第一设备分配一个或多个天线面板103作为第二天线面板103。

或者，如果确定第一设备与该通信装置之间存在障碍物，但是在第一设备与该通信装置之间还设置有反射物，该通信装置如果将待发送给第一设备的信号发送给该反射物，则该反射物可以将该信号反射给第一设备，这样第一设备也能接收来自该通信装置的信号。例如该通信装置可设置在图5中的基站中，第一设备为图5中的终端设备2，基站和终端设备2被障碍物所阻挡，但在障碍物旁边设置了物体2，物体2例如为一面镜子，该镜子就可以作为反射物。该通信装置将信号发送给这面镜子，通过镜子的反射，就能使得信号到达终端设备2。同理，终端设备2将信号发送给这面镜子，通过镜子的反射，也能使得信号到达该通信装置。因此，虽然通信装置和第一设备被遮挡物所遮挡，但通过反射物也能使得该通信装置和第一设备实现通信，这样可以增加该通信装置的通信覆盖率。则在这种情况下，如果该通信装置需要与第一设备通信，就可以为第一设备分配用于通信的天线面板103，例如该通信装置分配一个或多个天线面板103作为第一天线面板。如果该通信装置需要对第一设备进行感知，也可以为第一设备分配用于感知的天线面板103，例如该通信装置分配一个或多个天线面板103作为第二天线面板。

又例如，该通信装置根据第一设备的第一信息以及环境感知信息，可确定第一设备与该通信装置之间是否存在障碍物。如果确定第一设备与该通信装置之间不存在障碍物，且通信装置需要与第一设备通信，那么该通信装置可根据第一设备与该通信装置之间的距离，为第一设备分配相应的天线面板103作为第一天线面板。例如，通信装置根据第一设备的第一信息确定第一设备与该通信装置之间的距离，如果该距离小于或等于第一阈值，表明第一设备与该通信装置之间的距离较近，对于这种情况，该通信装置只需为第一设备分配较少的天线面板103就能实现与第一设备之间的通信。例如该通信装置为第一设备分配一个或多个天线面板103作为第一天线面板，第一天线面板包括的天线面板103的数量可以小于或等于第二阈值。同理，如果确定第一设备与该通信装置之间不存在障碍物，且通信装置需要对第一设备进行感知，那么该通信装置也可根据第一设备与该通信装置之间的距离，为第一设备分配相应的天线面板103作为第二天线面板。例如，如果第一设备与该通信装置之间的距离小于或等于第一阈值，该通信装置只需为第一设备分配较少的天线面板103就能实现对第一设备的感知。例如该通信装置为第一设备分配一个或多个天线面板103作为第二天线面板，第二天线面板包括的天线面板103的数量可以小于或等于第四阈值。可参考图7A，为该通信装置为第一设备分配的第一天线面板和第二天线面板的示意图。由于第一设备与该通信装置之间的距离较近，则该通信装置为第一设备分配的天线面板103的数量较少，例如该通信装置为第一设备分配了4个天线面板103作为第一天线面板，以及分配了4个天线面板103作为第二天线面板。

由于第一设备与该通信装置之间的距离较近，较少的天线面板103合成的宽波束就能够达到对第一设备的覆盖，无论是通信还是感知都无需分配过多的天线面板103，也能节省更多的天线面板103分配给其他用户，达到对天线面板103的合理利用。第一阈值、第二阈值和第四阈值，例如可由通信装置自行确定，或者可以预配置在通信装置中，或者也可以通过协议规定等。其中，第二阈值与第四阈值可以相等，也可以不相等。

再例如，在通信装置根据第一设备与该通信装置之间的距离为第一设备分配相应的天线面板103作为第一天线面板的情况下，如果通信装置确定第一设备与该通信装置之间的距离大于第一阈值，表明第一设备与该通信装置之间的距离较远，对于这种情况，该通信装置需要为第一设备分配较多的天线面板103用于通信，通过这些天线面板103合成的窄波束的波束增益较高，能够增加覆盖距离，从而达到对第一设备的覆盖。例如该通信装置为第一设备分配一个或多个天线面板103作为第一天线面板，第一天线面板包括的天线面板103的数量可以大于第二阈值。同理，在通信装置根据第一设备与该通信装置之间的距离为第一设备分配相应的天线面板103作为第二天线面板的情况下，如果通信装置确定第一设备与该通信装置之间的距离大于第一阈值，该通信装置也需要为第一设备分配较多的天线面板103用于感知。例如该通信装置为第一设备分配一个或多个天线面板103作为第二天线面板，第二天线面板包括的天线面板103的数量可以大于第四阈值。可参考图7B，为该通信装置为第一设备分配的第一天线面板和第二天线面板的示意图。由于第一设备与该通信装置之间的距离较远，则该通信装置为第一设备分配的天线面板103的数量较多，例如该通信装置为第一设备分配了16个天线面板103作为第一天线面板，以及分配了8个天线面板103作为第二天线面板。或者，图7B也可以表示该通信装置为多个设备分配的天线面板103，例如图7B中右侧的16个天线面板103是分配给多个设备作为第一天线面板，左侧的8个天线面板103是分配给多个设备作为第二天线面板。例如该通信装置设置在图5所示的场景中的基站中，该基站与多个设备都能通信，则该通信装置可以为多个设备分配天线面板103。在图7A和图7B中，画横线的方框表示第一天线面板，画斜线的方框表示第二天线面板，这并不表明天线面板103的结构有所不同，只是为了更好地区分第一天线面板和第二天线面板。另外，图7A外部有方框，而图7B外部没有方框，就是表示，图7A的第一天线面板和第二天线面板都是分配给同一个设备的，而图7B表示的这些天线面板，可以是分配给一个设备的，也可以是分配给不同设备的。

由于第一设备与该通信装置之间的距离较远，较少的天线面板103合成的宽波束可能无法覆盖第一设备，因此需要为第一设备分配较多的天线面板103，从而通过较多的天线面板103合成的窄波束实现对第一设备的覆盖，从而提高该通信装置的覆盖率。

为一个设备分配的天线面板103的数量也不是始终不变的。例如第一设备初始时与该通信装置之间没有障碍物，且与该通信装置之间的距离较近，则该通信装置为第一设备分配了较少的天线面板103作为第一天线面板。而过一段时间之后，第一设备移动到了与该通信装置距离较远的区域，则该通信装置可以重新为该通信装置分配第一天线面板，此时可以为该通信装置分配较多的天线面板103作为第一天线面板，或者该通信装置可以在原来分配的第一天线面板中再新增至少一个天线面板103。也就是说，本申请实施例可以根据情况实时调度天线面板103，使得天线面板103的分配更符合当前的场景。

以行车场景为例。例如该通信装置设置在车辆中，该车辆在城市里行驶，行驶速度较慢，该车辆关注的目标物体与该车辆的距离较近，则该通信装置可以为该目标物体分配较少的天线面板103，这些天线面板103可以产生宽波束，以向该目标物体发送第一类感知信号。另外这些天线面板103也可以完成通信功能，例如这些天线面板103可以与基站通信，以下载视频等，或者这些天线面板还可以与其他设备通信。又例如，该通信装置设置在车辆中，该车辆行驶在高速公路上，行驶速度较快，该车辆需要关注较远距离的目标物体，则该通信装置可以为该目标物体分配较多的天线面板103，这些天线面板103可以产生窄波束，以提高该通信装置的覆盖范围。该通信装置可通过这些天线面板103向该目标物体发送第一类感知信号，该通信装置接收对应的第二类感知信号后，可获得感知信息，并可以将感知信息反馈给车辆的用户，从而为驾驶行为提供参考。

在本申请实施例中，通信装置可能会为不同的设备分别分配天线面板103，那么可选的，可以考虑采取相应的措施减小为不同的设备分配的天线面板103之间的干扰。例如该通信装置还根据至少一个第一信息和环境感知信息，为至少一个设备中的第二设备分配了第五天线面板，第五天线面板可包括一个或多个天线面板103，第五天线面板可用于该通信装置与第二设备通信，还可用于该通信装置向第二设备发送第一类感知信号。那么该通信装置可采用相应的措施减小第一天线面板和第五天线面板之间的干扰。例如，第一天线面板和第五天线面板可以满足如下的一项或多项关系：第一天线面板与第五天线面板的通信时间不同，第一天线面板与第五天线面板采用的通信频率不同，或，第一天线面板与第五天线面板之间的距离大于第三阈值。如果第一天线面板和第二天线面板的通信时间不同，表明第一天线面板和第二天线面板通过时分复用的方式减小了干扰；如果第一天线面板和第二天线面板的通信频率不同，表明第一天线面板和第二天线面板通过频分复用的方式减小了干扰；如果第一天线面板和第二天线面板之间的距离大于第三阈值，表明第一天线面板和第二天线面板通过空分复用的方式减小了干扰。当然，除了第一天线面板和第五天线面板外，第二天线面板和第五天线面板也可能存在干扰，减小干扰的方式也可参考上述方式。另外，例如该通信装置还根据至少一个第一信息和环境感知信息，为至少一个设备中的第二设备分配了第六天线面板，第六天线面板可包括一个或多个天线面板103，第六天线面板可用于该通信装置接收来自第二设备的第二类感知信号。那么第六天线面板和第二天线面板之间也可能存在干扰，减小干扰的方式也可参考上述方式。第六天线面板和第一天线面板之间也可能存在干扰，减小干扰的方式也可参考上述方式。甚至，第一天线面板和第二天线面板之间也可能存在干扰，减小干扰的方式也可参考上述方式。也就是说，无论是分配给一个设备的天线面板103还是分配给多个设备的天线面板103，两个天线面板103之间都可能产生干扰，那么都可以采用上述方式来减小干扰，以提升通信质量。

例如可参考图8，为该通信装置通过所分配的天线面板103与不同的设备通信的示意图，图8以该通信装置设置在基站中为例。其中，设备1表示与该通信装置之间的距离较近、且与该通信装置之间没有障碍物的设备，该通信装置为设备1分配的天线面板103的数量较少，该通信装置通过这些天线面板合成的波束1与设备1通信，波束1为宽波束。设备2表示与该通信装置之间的距离较远、且与该通信装置之间没有障碍物的设备，该通信装置为设备1分配的天线面板103的数量较多，该通信装置通过这些天线面板合成的波束2与设备2通信，波束2为窄波束。可以看到，窄波束的覆盖距离大于宽波束的覆盖距离。设备3表示与该通信装置之间具有障碍物1、且设置有反射物的设备，那么该通信装置和设备3通过该反射物能够实现通信。设备4表示与该通信装置之间具有障碍物2、且未设置反射物的设备，则该通信装置与设备4之间暂时无法通信。该通信装置可以通过用于感知的天线面板103继续对设备4进行感知，或者对环境进行感知，以确定该通信装置与设备4之间的障碍物2是否还存在，或者，例如障碍物2为固定障碍物，例如为建筑物等，而该通信装置和设备4也处于静止状态，则该通信装置也可以放弃与设备4之间的通信，也不再对设备4进行感知，如果是这种情况，该通信装置可以不必为设备4分配用于通信的天线面板103，也不必分配用于向设备4发送第一类感知信号的天线面板103，以及不必分配用于接收来自设备4的第二类感知信号的天线面板103，即，该通信装置不为设备4分配天线面板103。

在前文介绍了，通信装置可以为相应的设备分配用于感知的天线面板103，而在环境中还存在除了设备之外的其他物体，例如建筑物或树木等，例如该通信装置根据至少一个第一信息可以确定环境中存在哪些设备，而再根据环境感知信息就能确定环境中除了设备之外还存在哪些物体。该通信装置如果需要对环境中的这些物体进行探测，也可以为这些物体分配相应的天线面板103，这些天线面板103可用于向这些物体发送第一类感知信号，也可以接收被这些物体反射回来的第二类感知信号。可选的，为这些物体分配的天线面板103之间，以及为这些物体分配的天线面板与为设备分配的天线面板103之间，也可以通过上述方式减小干扰。

可见，本申请实施例能够根据环境情况，动态调度天线面板103的分配方式，达到感知与通信的兼容，保证资源的合理利用。而且还能通过采取相应措施减小天线面板103之间的干扰，提高通信质量。

S604、该通信装置通过第一天线面板向第一设备发送第三信号，相应的，第一设备接收来自该通信装置的第三信号。

如果该通信装置为第一设备分配了第一天线面板，就可执行S604，如果没有为第一设备分配第一天线面板，则S604可不必执行。第三信号例如为通信信号。也就是说，该通信装置在为第一设备分配第一天线面板后，就可以通过第一天线面板与第一设备通信。可选的，第一设备接收第三信号后，可以向该通信装置发送相应的通信信号，或者也可以不向该通信装置发送信号。如果第一设备向该通信装置发送信号，那么该通信装置也可通过第一天线面板来接收。

S605、该通信装置通过第一天线面板向第一设备发送第四信号，相应的，第一设备接收来自该通信装置的第四信号。

如果该通信装置为第一设备分配了第一天线面板，就可执行S605和S606，如果没有为第一设备分配第一天线面板，则S605和S606可不必执行。第四信号属于第一类感知信号。关于第一类感知信号的实现方式，可参考前文的介绍，那么第三信号可以是通信信号，例如同步信号，或者也可以是其他的通信信号。或者，第三信号也可以是专用于实现感知功能的信号，例如FMCW信号等。也就是说，该通信装置在为第一设备分配第一天线面板后，如果对第一设备有感知需求，那么该通信装置可以通过第一天线面板对第一设备进行感知。

S606、第一设备向该通信装置发送第五信号，相应的，该通信装置通过第二天线面板接收来自第一设备的第五信号。

第五信号属于第二类感知信号。如果采用mono-static感知方式，则第五信号可以是第四信号的反射信号，即，第五信号是第四信号到达第一设备后被第一设备反射回来的信号。如果采用bi-static感知方式，则第五信号可以是根据第四信号生成的信号，例如第四信号被第一设备接收后，第一设备生成第四信号的反馈信号，并将该反馈信号发送给该通信装置，该通信装置通过第二天线面板接收该反馈信号，该反馈信号就是第五信号。

该通信装置可以根据第二类信号获得感知信息，那么关于该通信装置根据第四信号和第五信号获得感知信息的方式，可参考前文的介绍。

其中，S604～S606是可选的步骤，在图6中用虚线表示。

在本申请实施例中，通信装置的一部分天线面板103可用于通信，还有一部分天线面板103可用于感知，从而通信功能和感知功能通过不同的天线面板103实现，以减小不同功能在执行时互相之间的干扰。而且通信装置中无需设置两套硬件系统，只需一套硬件系统就能完成感知和通信的功能，这样也减小了通信装置的体积，以及降低了通信装置的成本。

图9给出了本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图。通信装置900可以是图6所示的实施例所述的通信装置或该通信装置的电路系统，用于实现上述方法实施例中对应于通信装置的方法。通信装置900具体的功能可以参见上述方法实施例中的说明。其中，例如一种电路系统为芯片系统。通信装置900与图1、图3或图4中的任一个附图所示的通信装置可以是同一个通信装置，或者，通信装置900与图1、图3以及图4所示的通信装置均不同。

通信装置900包括一个或多个处理器901。处理器901也可以称为处理单元，可以实现一定的控制功能。所述处理器901可以是通用处理器或者专用处理器等。例如，包括：基带处理器，中央处理器等。所述基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理。所述中央处理器可以用于对通信装置900进行控制，执行软件程序和/或处理数据。不同的处理器可以是独立的器件，也可以是设置在一个或多个处理电路中，例如，集成在一个或多个专用集成电路上。如果通信装置900与图1、图3或图4中的任一个附图所示的通信装置是同一个通信装置，那么处理器901可通过处理器101实现。

可选的，通信装置900中包括一个或多个存储器902，用以存储指令904，所述指令904可在所述处理器上被运行，使得通信装置900执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，所述存储器902中还可以存储有数据。所述处理器和存储器可以单独设置，也可以集成在一起。

可选的，通信装置900可以包括指令903(有时也可以称为代码或程序)，所述指令903可以在所述处理器上被运行，使得所述通信装置900执行上述实施例中描述的方法。处理器901中可以存储数据。

可选的，通信装置900还可以包括收发器905以及天线906。收发器905可以称为收发单元、收发机、收发电路、收发器，输入输出接口等，用于通过天线906实现通信装置900的收发功能。如果通信装置900与图1、图3或图4中的任一个附图所示的通信装置是同一个通信装置，那么收发器905可通过通信电路102实现，或者，收发器905可通过通信电路102、A/D转换电路105和D/A转换电路104实现。如果通信装置900与图1、图3或图4中的任一个附图所示的通信装置是同一个通信装置，那么天线906可通过K个天线面板103实现。

可选的，通信装置900还可以包括以下一个或多个部件：无线通信模块，音频模块，外部存储器接口，内部存储器，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口，电源管理模块，天线，扬声器，麦克风，输入输出模块，传感器模块，马达，摄像头，或显示屏等等。可以理解，在一些实施例中，通信装置900可以包括更多或更少部件，或者某些部件集成，或者某些部件拆分。这些部件可以是硬件，软件，或者软件和硬件的组合实现。

本申请实施例中描述的处理器901和收发器905可实现在集成电路(integratedcircuit，IC)、模拟IC、射频集成电路(radio frequency identification，RFID)、混合信号IC、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、印刷电路板(printed circuit board，PCB)、或电子设备等上。实现本文描述的通信装置，可以是独立设备(例如，独立的集成电路，手机等)，或者可以是较大设备中的一部分(例如，可嵌入在其他设备内的模块)，具体可以参照前述关于通信装置的说明，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质，可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (21)

1.一种通信方法，其特征在于，包括：

通信装置与至少一个设备通信，以获得所述至少一个设备的至少一个第一信息，所述至少一个第一信息中的一个第一信息包括设备的位置信息和/或运动信息；

所述通信装置对环境进行感知，以获得环境感知信息，所述环境感知信息包括所述环境中的物体的位置信息和/或运动信息；

所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板和/或第二天线面板，所述第一天线面板用于与所述至少一个设备中的第一设备通信，和/或，用于向所述第一设备发送用于获得感知信息的信号，所述第二天线面板用于接收来自所述第一设备的感知信息，且所述第一天线面板与所述第二天线面板是不同的天线面板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信装置对环境进行感知，以获得环境感知信息，包括：

所述通信装置通过第三天线面板向所述环境中的目标物体发送第一信号，所述第一信号用于感知环境信息，所述第三天线面板属于所述通信装置包括的N个天线面板，所述N个天线面板用于发送和/或接收用于通信的信号，以及用于发送用于获得感知信息的信号，N为正整数；

所述通信装置通过第四天线面板接收来自所述目标物体的第二信号，所述第二信号是所述第一信号的反射信号，或所述第二信号是根据所述第一信号生成的信号，所述第四天线面板属于所述通信装置包括的M个天线面板，所述M个天线面板用于接收感知信息，M为正整数；

所述通信装置通过处理器，根据所述第二信号进行相关处理，以获得所述环境感知信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第五天线面板，所述第五天线面板用于与所述至少一个设备中的第二设备通信，和/或，用于向所述第二设备发送用于获得感知信息的信号，所述第一天线面板与所述第五天线面板满足如下一项或多项关系：

所述第一天线面板与所述第五天线面板的通信时间不同；

所述第一天线面板与所述第五天线面板采用的通信频率不同；或，

所述第一天线面板与所述第五天线面板之间的距离大于第三阈值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：

所述通信装置根据所述第一设备的第一信息确定所述第一设备与所述通信装置之间的距离小于或等于第一阈值，且根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不存在障碍物；

所述通信装置确定所述第一天线面板，所述第一天线面板所包括的天线面板的数量小于或等于第二阈值。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：

所述通信装置根据所述第一设备的第一信息确定所述第一设备与所述通信装置之间的距离大于第一阈值，且根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不存在障碍物；

所述通信装置确定所述第一天线面板，所述第一天线面板所包括的天线面板的数量大于第二阈值。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第二天线面板，包括：

所述通信装置根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间存在障碍物；

所述通信装置确定所述第二天线面板。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通信装置根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定第一天线面板，包括：

所述通信装置通过所述第二天线面板对所述第一设备进行感知，以获得所述第一设备更新的第一信息；

所述通信装置根据所述第一设备更新的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不再存在障碍物；

所述通信装置确定所述第一天线面板。

8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述用于获得感知信息的信号为同步信号。

9.一种通信装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于通过收发单元与至少一个设备通信，以获得所述至少一个设备的至少一个第一信息，所述至少一个第一信息中的一个第一信息包括设备的位置信息和/或运动信息；

所述处理单元，还用于通过所述收发单元对环境进行感知，以获得环境感知信息，所述环境感知信息包括所述环境中的物体的位置信息和/或运动信息；

所述处理单元，还用于根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述收发单元包括的第一天线面板和/或第二天线面板，所述第一天线面板用于与所述至少一个设备中的第一设备通信，和/或，用于向所述第一设备发送用于获得感知信息的信号，所述第二天线面板用于接收来自所述第一设备的感知信息，且所述第一天线面板与所述第二天线面板是不同的天线面板。

10.根据权利要求9所述的通信装置，其特征在于，所述处理单元用于按照如下方式通过所述收发单元对环境进行感知，以获得环境感知信息：

通过所述收发单元包括的第三天线面板向所述环境中的目标物体发送第一信号，所述第一信号用于感知环境信息，所述第三天线面板属于所述通信装置包括的N个天线面板，所述N个天线面板用于发送和/或接收用于通信的信号，以及用于发送用于获得感知信息的信号，N为正整数；

通过所述收发单元包括的第四天线面板接收来自所述目标物体的第二信号，所述第二信号是所述第一信号的反射信号，或所述第二信号是根据所述第一信号生成的信号，所述第四天线面板属于所述通信装置包括的M个天线面板，所述M个天线面板用于接收感知信息，M为正整数；

根据所述第二信号进行相关处理，以获得所述环境感知信息。

11.根据权利要求9或10所述的通信装置，其特征在于，

所述处理单元，还用于根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述收发单元包括的第五天线面板，所述第五天线面板用于与所述至少一个设备中的第二设备通信，和/或，用于向所述第二设备发送用于获得感知信息的信号，所述第一天线面板与所述第五天线面板满足如下一项或多项关系：

所述第一天线面板与所述第五天线面板的通信时间不同；

所述第一天线面板与所述第五天线面板采用的通信频率不同；或，

所述第一天线面板与所述第五天线面板之间的距离大于第三阈值。

12.根据权利要求9或10所述的通信装置，其特征在于，所述处理单元用于通过如下方式根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述收发单元包括的第一天线面板：

根据所述第一设备的第一信息确定所述第一设备与所述通信装置之间的距离小于或等于第一阈值，且根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不存在障碍物；

确定所述第一天线面板，所述第一天线面板所包括的天线面板的数量小于或等于第二阈值。

13.根据权利要求9或10所述的通信装置，其特征在于，所述处理单元用于通过如下方式根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述收发单元包括的第一天线面板：

根据所述第一设备的第一信息确定所述第一设备与所述通信装置之间的距离大于第一阈值，且根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不存在障碍物；

确定所述第一天线面板，所述第一天线面板所包括的天线面板的数量大于第二阈值。

14.根据权利要求9或10所述的通信装置，其特征在于，所述处理单元用于通过如下方式根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述收发单元包括的第二天线面板：

根据所述第一设备的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间存在障碍物；

确定所述第二天线面板。

15.根据权利要求14所述的通信装置，其特征在于，所述处理单元用于通过如下方式根据所述至少一个第一信息以及所述环境感知信息，确定所述收发单元包括的第一天线面板：

通过所述第二天线面板对所述第一设备进行感知，以获得所述第一设备更新的第一信息；

根据所述第一设备更新的第一信息以及所述环境感知信息，确定所述第一设备与所述通信装置之间不再存在障碍物；

确定所述第一天线面板。

16.根据权利要求9～15任一项所述的通信装置，其特征在于，所述用于获得感知信息的信号为同步信号。

17.一种通信装置，其特征在于，包括处理器，与所述处理器连接的通信电路，以及与所述通信电路连接的K个天线面板，K为正整数，其中，

所述K个天线面板中的第一部分天线面板用于与至少一个设备通信，和/或，用于向所述至少一个设备中的部分设备或全部设备发送用于获得感知信息的信号，所述第一部分天线面板包括一个或多个天线面板，与一个设备通信的天线面板的数量大于或等于1，所述K个天线面板中的第二部分天线面板用于接收来自所述至少一个设备中的部分设备或全部设备的感知信息，所述第二部分天线面板包括一个或多个天线面板，用于接收来自一个设备的感知信息的天线面板的数量大于或等于1，所述第一部分天线面板与所述第二部分天线面板无交集。

18.根据权利要求17所述的通信装置，其特征在于，所述K个天线面板中的第一天线面板用于与所述至少一个设备中的第一设备通信，和/或，用于向所述第一设备发送用于获得感知信息的信号，所述K个天线面板中的第五天线面板用于与所述至少一个设备中的第二设备通信，和/或，用于向所述第二设备发送用于获得感知信息的信号，所述第一天线面板与所述第五天线面板满足如下一项或多项关系：

所述第一天线面板与所述第五天线面板的通信时间不同；

所述第一天线面板与所述第五天线面板采用的通信频率不同；或，

所述第一天线面板与所述第五天线面板之间的距离大于第三阈值。

19.根据权利要求17或18所述的通信装置，其特征在于，

所述K个天线面板中的第二天线面板用于接收来自所述第一设备的感知信息；

所述处理器，用于根据所述感知信息进行相关处理，以获得所述第一设备的第一信息，所述第一设备的第一信息包括所述第一设备的位置信息和/或运动信息。

20.一种雷达，其特征在于，包括如权利要求9～16任一项所述的通信装置，或，包括如权利要求17～19任一项所述的通信装置。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～8中任一项所述的方法。

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