CN114905115A - 一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置 - Google Patents

一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置，通过对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；对上包角区间焊缝设置下端点，对下包角区间焊缝设置上端点，并对立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，下端点位于上端点的上方；按从上到下的顺序对立焊缝进行端点检测，当检测到下端点时，根据第一道机器人焊接参数，对立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到上端点，停止对立焊区间焊缝进行焊接。与现有技术相比，通过从上往下的顺序对立焊区间焊缝的及进行焊接，能提高焊接效率，进而缩短立焊缝焊接时长。

Description

一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置
技术领域
本发明涉及大数据的技术领域，特别是涉及一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置。
背景技术
在船舶建造过程中，船体一般由板材开始逐步进行小组装配、小组立装配、中组立装配，其中，中组立装配包括了多个小组立工件，按照一定的装配顺序进行装配焊缝焊接，形成中组立分段，由于船舶体积较大，其需要焊接的数量也会随之增加；且常规焊接的中组立焊缝焊接，均采用从下向上的焊接方式，若按照目前常用的焊接方式，在遇上船舶加急订单时，会出现焊接效率低，难以缩短船舶装配周期的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置，通过设置从上往下的焊接顺序，对立焊区间焊缝进行焊接，以提高焊接效率。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，包括：
对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；
对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方；
按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
在一种可能的实现方式中，检测到所述上端点后，还包括：
记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；
实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。
在一种可能的实现方式中，直至检测到所述下端点后，还包括：
对所述立焊区间焊缝设置第二道机器人焊接参数；
沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
在一种可能的实现方式中，所述第一道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为70cm/min－115cm/min。
在一种可能的实现方式中，所述第二道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为55cm/min－90cm/min。
在一种可能的实现方式中，所述上包角区间焊缝位于所述立焊区间焊缝的上方，所述立焊区间焊缝位于所述下包角区间焊缝的上方。
在一种可能的实现方式中，对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，具体包括：
获取所述立焊缝的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括上包角区间焊缝参数和下包角区间焊缝参数；
从所述上包角区间焊缝参数中，获取所述上包角区间焊缝的上包角终点坐标，并将所述上包角终点坐标的位置设置为下端点；
从所述下包角区间焊缝参数中，获取所述下包角区间焊缝的下包角起点坐标，并将所述下包角起点坐标的位置设置为上端点。
本发明实施例还提供了一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，包括：区间划分模块、参数设置模块和第一焊接模块；
其中，所述区间划分模块，用于对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；
所述参数设置模块，用于对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方；
所述第一焊接模块，用于按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
本发明实施例还提供了一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，还包括：检测次数累加模块；
其中，所述检测次数累加模块包括累加单元、阈值判断单元；
所述累加单元，用于记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；
所述阈值判断单元，用于实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。
本发明实施例还提供了一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，还包括：第二焊接模块；
其中，所述第二焊接模块包括：第二道机器人焊接参数设置单元和机器人焊接单元；
其中，所述第二道机器人焊接参数设置单元，用于对所述立焊区间焊缝设置第二道机器人焊接参数；
所述机器人焊接单元，用于沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
在一种可能的实现方式中，所述参数设置模块，用于对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，具体包括：
所述参数设置模块包括：焊缝参数获取单元、下端点设置单元和上端点设置单元；
其中，所述焊缝参数获取单元，用于获取所述立焊缝的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括上包角区间焊缝参数和下包角区间焊缝参数；
所述下端点设置单元，用于从所述上包角区间焊缝参数中，获取所述上包角区间焊缝的上包角终点坐标，并将所述上包角终点坐标的位置设置为下端点；
所述上端点设置单元，从所述下包角区间焊缝参数中，获取所述下包角区间焊缝的下包角起点坐标，并将所述下包角起点坐标的位置设置为上端点。
在一种可能的实现方式中，所述参数设置模块中还包括第一道机器人焊接参数设置单元，其中，所述第一道机器人焊接参数设置单元，用于对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，所述第一道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为70cm/min－115cm/min；
在一种可能的实现方式中，所述第二道机器人焊接参数设置单元中所述第二道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为55cm/min－90cm/min。
在一种可能的实现方式中，所述参数设置模块中，所述上包角区间焊缝位于所述立焊区间焊缝的上方，所述立焊区间焊缝位于所述下包角区间焊缝的上方。
本发明实施例一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明的技术方案通过对中组立模型的立焊缝进行区间划分，并将划分得到的上包角区间焊缝设置下端点和划分的得到的下包角区间设置上端点；按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。与现有技术相比，通过从上往下的顺序对立焊区间焊缝的及进行焊接，能提高焊接效率，进而缩短立焊缝焊接时长。
附图说明
图1是本发明提供的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法的一种实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的一种中组立立焊缝的机器人焊接装置的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
参见图1，图1是本发明提供的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法的一种实施例的流程示意图，如图1所示，该方法包括步骤101－步骤103，具体如下：
步骤101：对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝。
本实施例中，通过对中组立模型中的立焊缝参数进行自动获取，其中，立焊缝参数包括立焊缝编号、立焊缝长度参数、立焊缝上包角起点坐标、立焊缝上包角终点坐标、立焊缝下包角起点坐标和立焊缝下包角终点坐标，且上述起点坐标位于终点坐标的上方，基于立焊缝编号，获取中组立模型中对应的立焊缝，并基于立焊缝参数中的立焊缝上包角起点坐标、立焊缝上包角终点坐标、立焊缝下包角起点坐标和立焊缝下包角终点坐标，将获取到的中组立模型的立焊缝进行区间划分，以使得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝按由上而下的顺序依次包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝。
一实施例中，将立焊缝划分为多个区间焊缝后，对多个区间焊缝设置对应的区间焊缝参数。
具体的，对于上包角区间焊缝，设置上包角区间焊缝参数包括上包角起点坐标、上包角终点坐标和上包角区间焊缝长度参数，所述上述包角区间焊缝长度参数由所述上包角起点坐标和所述上包角终点坐标确定。
对于下包角区间焊缝，设置下包角区间焊缝参数包括下包角起点坐标、下包角终点坐标和下包角区间焊缝长度参数，其中，所述下包角区间焊缝长度参数由所述下包角起点坐标和所述下包角终点坐标确定。
对于立焊区间焊缝，将上包角终点坐标设置为立焊区间起点坐标，将下包角起点坐标设置为立焊区间终点坐标；设置立焊区间焊缝参数包括立焊区间起点坐标、立焊区间终点坐标和立焊区间焊缝长度参数，其中，所述立焊区间焊缝长度参数由所述立焊区间起点坐标和所述立焊区间终点坐标确定。
一实施例中，所述上包角区间焊缝位于所述立焊区间焊缝的上方，所述立焊区间焊缝位于所述下包角区间焊缝的上方。
步骤102：对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方。
一实施例中，从所述上包角区间焊缝参数中，获取所述上包角区间焊缝的上包角终点坐标，并将所述上包角终点坐标的位置设置为下端点。
一实施例中，从所述下包角区间焊缝参数中，获取所述下包角区间焊缝的下包角起点坐标，并将所述下包角起点坐标的位置设置为上端点。
一实施例中，对立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述第一道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A～300A，焊接电压范围为25V～38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为70cm/min～115cm/min。
作为本实施例中的一种优选实施例，设置第一道机器人焊接参数中焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流为273A，焊接电压为31V，焊缝工件直流反接，焊接速度为93cm/min。
步骤103：按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
一实施例中，控制机器人按从上到下的顺序对立焊缝进行端点检测，当检测到立焊缝上设置的下端点时，控制机器人的焊枪按设置的第一道机器人焊接参数进行对立焊缝进行焊接，即在下端点处，控制机器人的焊枪起弧，向下焊接立焊缝，并在向下焊接的过程中，检测立焊缝区间的上端点，直至检测到上端点后，才控制机器人的焊枪停止对立焊缝进行焊接。由于上端点为所述上包角区间焊缝的上包角终点坐标的位置，下端点为所下包角区间焊缝的下包角起点坐标的位置，且该上包角终点坐标为立焊区间起点坐标，下包角起点坐标设置为立焊区间终点坐标，因此上述，控制机器人的焊枪对立焊缝进行焊接，即控制机器人的焊枪对立焊缝区间中的立焊区间焊缝进行焊接。
一实施例中，在检测到所述上端点后，还包括：记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；具体的，当机器人第一次检测到上端点时，记录当前检测到上端点的第一次数的数值为1，机器再次检测到所述上端点时，对第一次数的数值加一，得到第一次数累加值。
实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。其中，设置的预设第一次数阈值与对立焊区间焊缝焊接次数有关。优选的，本实施例中，设置需要对立焊区间焊缝进行两次焊接处理，因此，设置的预设第一次数阈值为2。
具体的，若检测到的第一次数累加值小于预设第一次数阈值，则证明还未完成对立焊区间焊缝的焊接处理，且由于对立焊区间焊缝的焊接是从上到下进行焊接，因此，在检测到上端点后，还需要控制机器人的焊枪从上端点按从下往上的顺序对立焊缝进行端点检测，直至检测到下端点时，停止对立焊缝进行端点检测，即实现控制机器人的焊枪从上端点返回下端点；若检测的第一次数累加值不小于预设第一次数阈值，则证明当前已完成对立焊区间焊缝的焊接处理，控制机器人的焊枪停止对立焊缝进行焊接。
一实施例中，控制机器人的焊枪从上端点按从下往上的顺序对立焊缝进行端点检测，直至检测到下端点后，由于当前仍需要对立焊区间焊缝进行焊接处理，基于此，对所述立焊区间焊缝设置第二道机器人焊接参数；其中，所述第二道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为55cm/min－90cm/min。
作为本实施例中的一种优选实施例，设置第二道机器人焊接参数中焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流为273A，焊接电压为31V，焊缝工件直流反接，焊接速度为73cm/min。
一实施例中，由于当前焊接位置处于下端点，因此从下端点出发，沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时在检测过程中，根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，由于设置的预设第一次数阈值为2，此时检测到的第一次数累加值也为2，因此，第一次数累加值不小于预设第一次数阈值，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接，即完成对立焊区间焊缝的第二次焊接。
本实施例中，通过设置相关的机器人焊接参数进行立焊区间焊缝的焊接，实现了控制机器人的焊枪由上至下进行焊接，且基于该由上至下的焊接方向，再结合焊枪在焊接时，焊丝也有与由上之下进行流动，该设置使得焊枪在焊接时的焊接速度得到有效提高，解决了现有技术中由下向上进行焊接，焊接速度过低的问题。
实施例2
参见图2，图2是本发明提供的一种中组立立焊缝的机器人焊接装置的一种实施例的结构示意图，如图2所示，该装置包括区间划分模块201、参数设置模块202和第一焊接模块203，具体如下：
所述区间划分模块201，用于对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝。
所述参数设置模块202，用于对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方。
所述第一焊接模块203，用于按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
一实施例中，本发明实施例提供的一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，还包括：检测次数累加模块；其中，所述检测次数累加模块包括累加单元、阈值判断单元；所述累加单元，用于记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；所述阈值判断单元，用于实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。
一实施例中，本发明实施例提供的一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，还包括：第二焊接模块；其中，所述第二焊接模块包括：第二道机器人焊接参数设置单元和机器人焊接单元；其中，所述第二道机器人焊接参数设置单元，用于对所述立焊区间焊缝设置第二道机器人焊接参数；所述机器人焊接单元，用于沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
一实施例中，所述参数设置模块，用于对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，具体包括：所述参数设置模块包括：焊缝参数获取单元、下端点设置单元和上端点设置单元；其中，所述焊缝参数获取单元，用于获取所述立焊缝的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括上包角区间焊缝参数和下包角区间焊缝参数；所述下端点设置单元，用于从所述上包角区间焊缝参数中，获取所述上包角区间焊缝的上包角终点坐标，并将所述上包角终点坐标的位置设置为下端点；所述上端点设置单元，从所述下包角区间焊缝参数中，获取所述下包角区间焊缝的下包角起点坐标，并将所述下包角起点坐标的位置设置为上端点。
一实施例中，所述参数设置模块中还包括第一道机器人焊接参数设置单元，其中，所述第一道机器人焊接参数设置单元，用于对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，所述第一道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为70cm/min－115cm/min；
一实施例中，所述第二道机器人焊接参数设置单元中所述第二道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为55cm/min－90cm/min。
一实施例中，所述参数设置模块中，所述上包角区间焊缝位于所述立焊区间焊缝的上方，所述立焊区间焊缝位于所述下包角区间焊缝的上方。
所属领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
需要说明的是，上述中组立立焊缝的机器人焊接装置的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
综上，本发明一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置，通过对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；对上包角区间焊缝设置下端点，对下包角区间焊缝设置上端点，并对立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，下端点位于上端点的上方；按从上到下的顺序对立焊缝进行端点检测，当检测到下端点时，根据第一道机器人焊接参数，对立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到上端点，停止对立焊区间焊缝进行焊接。与现有技术相比，通过从上往下的顺序对立焊区间焊缝的及进行焊接，能提高焊接效率，进而缩短立焊缝焊接时长。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，包括：
对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；
对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方；
按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
2.如权利要求1所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，检测到所述上端点后，还包括：
记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；
实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。
3.如权利要求2所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，直至检测到所述下端点后，还包括：
对所述立焊区间焊缝设置第二道机器人焊接参数；
沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
4.如权利要求1所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，所述第一道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为70cm/min－115cm/min。
5.如权利要求3所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，所述第二道机器人焊接参数包括焊丝类型为药芯焊丝、焊丝直径为1.2mm，焊接电流范围为245A－300A，焊接电压范围为25V－38V，焊缝工件直流反接，焊接速度范围为55cm/min－90cm/min。
6.如权利要求1所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，所述上包角区间焊缝位于所述立焊区间焊缝的上方，所述立焊区间焊缝位于所述下包角区间焊缝的上方。
7.如权利要求1所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接方法，其特征在于，对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，具体包括：
获取所述立焊缝的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括上包角区间焊缝参数和下包角区间焊缝参数；
从所述上包角区间焊缝参数中，获取所述上包角区间焊缝的上包角终点坐标，并将所述上包角终点坐标的位置设置为下端点；
从所述下包角区间焊缝参数中，获取所述下包角区间焊缝的下包角起点坐标，并将所述下包角起点坐标的位置设置为上端点。
8.一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，其特征在于，包括：区间划分模块、参数设置模块和第一焊接模块；
其中，所述区间划分模块，用于对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，所述多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；
所述参数设置模块，用于对所述上包角区间焊缝设置下端点，对所述下包角区间焊缝设置上端点，并对所述立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，所述下端点位于所述上端点的上方；
所述第一焊接模块，用于按从上到下的顺序对所述立焊缝进行端点检测，当检测到所述下端点时，根据所述第一道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
9.如权利要求8所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，其特征在于，还包括：检测次数累加模块；
其中，所述检测次数累加模块包括累加单元、阈值判断单元；
所述累加单元，用于记录当前检测到所述上端点的第一次数，对所述第一次数进行累加处理，得到第一次数累加值；
所述阈值判断单元，用于实时检测所述第一次数累加值是否小于预设第一次数阈值，若是，则按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测，直至检测到所述下端点，停止按从下到上的顺序对所述立焊缝进行端点检测；若否，则提示完成所述立焊区间焊缝的焊接。
10.如权利要求9所述的一种中组立立焊缝的机器人焊接装置，其特征在于，还包括：第二焊接模块；
其中，所述第二焊接模块包括：第二道机器人焊接参数设置单元和机器人焊接单元；
其中，所述第二道机器人焊接参数设置单元，用于对所述立焊区间焊缝设置第二道机器人焊接参数；
所述机器人焊接单元，用于沿所述下端点向下的方向对所述立焊缝进行端点检测，同时根据所述第二道机器人焊接参数，对所述立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到所述上端点，停止对所述立焊区间焊缝进行焊接。
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