CN114897449A - Rmfs最大完工时长确定方法、装置和设备 - Google Patents

Rmfs最大完工时长确定方法、装置和设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备，属于仓储管理技术领域，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。本发明的方法实现了RMFS最大完工时长的确定。

Description

RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备
技术领域
本发明涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备。
背景技术
移动机器人拣货系统(Robotic Mobile Fulfillment System， RMFS)是一种新型的货到人拣选系统，具有高柔性、高存储密度、高效率、高响应性等特点，广泛应用于需求波动性大、时效性强的电商、零售商超等行业的订单拆零拣选等工作场景中。
移动机器人拣货系统中，通常是依据RMFS最大完工时长对机器人进行任务分配，也就是说RMFS最大完工时长对于机器人任务的分配和RMFS系统的效率提升起着决定性的作用，因此如何确定RMFS最大完工时长是本领域技术人员亟需关注的问题。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明提供一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备。
具体地，本发明提供了以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种RMFS最大完工时长确定方法，包括：
获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；
根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长；
根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
进一步地，根据以下至少一项，获取各个所述子任务的最短耗时：
各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个所述路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时；所述子任务对应的目标路由表示第一位置至第二位置之间的多个路由中路径段长度之和最短的路由；所述第一位置为所述子任务开始时刻机器人的位置；所述第二位置为所述子任务结束时刻所述机器人的位置。
进一步地，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：
利用公式（1）获取第一子任务的耗时：
Figure 385551DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 653722DEST_PATH_IMAGE002
为搬运任务
Figure 708265DEST_PATH_IMAGE003
的第一子任务耗时，
Figure 946566DEST_PATH_IMAGE004
为机器人当前位置在 第一RMFS坐标系中的坐标，
Figure 453771DEST_PATH_IMAGE005
为当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的 坐标；
Figure 525632DEST_PATH_IMAGE006
为机器人旋转
Figure 965841DEST_PATH_IMAGE007
角度的转弯耗时，
Figure 832165DEST_PATH_IMAGE008
为机器人转弯的角度；
Figure 92245DEST_PATH_IMAGE009
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的 耗时之和，
Figure 702218DEST_PATH_IMAGE010
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 996933DEST_PATH_IMAGE011
为机器人加速度的绝对值，
Figure 34160DEST_PATH_IMAGE012
为在第 一子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 781536DEST_PATH_IMAGE013
为实函数，当
Figure 195199DEST_PATH_IMAGE014
时，
Figure 344421DEST_PATH_IMAGE015
否则
Figure 818128DEST_PATH_IMAGE016
；所述第一子任务为至少一个子任务中的一个，所述第一子任务用于 指示所述机器人从当前位置移动到当前搬运任务对应的货架。
进一步地，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：
利用公式（2）获取第二子任务的耗时：
Figure 787221DEST_PATH_IMAGE017
其中，
Figure 738996DEST_PATH_IMAGE018
为搬运任务
Figure 8304DEST_PATH_IMAGE019
的第二子任务耗时，
Figure 387332DEST_PATH_IMAGE020
为机器人升降货架的耗时；
Figure 843721DEST_PATH_IMAGE021
为机器人旋转
Figure 599188DEST_PATH_IMAGE008
角度的转弯耗时，
Figure 723002DEST_PATH_IMAGE022
为机器人转弯的角度，
Figure 538511DEST_PATH_IMAGE023
为机器人转弯的次数；
Figure 482196DEST_PATH_IMAGE024
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 775774DEST_PATH_IMAGE025
为第一 RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 754095DEST_PATH_IMAGE026
为机器人加速度的绝对值，
Figure 740505DEST_PATH_IMAGE027
为在第二子任务的情况下 机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 171486DEST_PATH_IMAGE028
为第二子任务对应的路径段
Figure 534335DEST_PATH_IMAGE029
所对应的第 一RMFS坐标系中的栅格数；所述第二子任务为所述至少一个子任务中的一个，所述第二子 任务用于指示所述机器人搬运所述货架到拣选站的排队区入口。
进一步地，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：
利用公式（3）获取第三子任务的耗时：
Figure 101582DEST_PATH_IMAGE030
其中，
Figure 258894DEST_PATH_IMAGE031
为搬运任务
Figure 177172DEST_PATH_IMAGE032
的第三子任务耗时，
Figure 78131DEST_PATH_IMAGE033
为机器人旋转
Figure 765465DEST_PATH_IMAGE034
角度的转弯耗时，
Figure 93678DEST_PATH_IMAGE035
为机器人转弯的角度，
Figure 233672DEST_PATH_IMAGE036
为机器人转弯的次数，
Figure 203902DEST_PATH_IMAGE037
为存在加减速情况下 机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 745742DEST_PATH_IMAGE038
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 244856DEST_PATH_IMAGE039
为机器人加 速度的绝对值，
Figure 137726DEST_PATH_IMAGE040
为在第三子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 114909DEST_PATH_IMAGE041
为第三子任务对应的路径段
Figure 776835DEST_PATH_IMAGE042
所对应的第一RMFS坐标系中的栅格数；所述第三子任务为 所述至少一个子任务中的一个，所述第三子任务用于指示所述机器人在所述拣选站的排队 区入口等待直至所述拣选站空闲。
进一步地，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：
利用公式（4）获取第五子任务的耗时：
Figure 712430DEST_PATH_IMAGE043
其中，
Figure 827016DEST_PATH_IMAGE044
为搬运任务
Figure 607891DEST_PATH_IMAGE045
的第五子任务耗时，
Figure 124323DEST_PATH_IMAGE046
为机器人旋转
Figure 230819DEST_PATH_IMAGE047
角度的转弯耗时，
Figure 832702DEST_PATH_IMAGE048
为机器人转弯的角度，
Figure 417267DEST_PATH_IMAGE049
为机器人转弯的次数，
Figure 788205DEST_PATH_IMAGE050
为升降货架的时长，
Figure 65603DEST_PATH_IMAGE051
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 889202DEST_PATH_IMAGE010
为第一 RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 277458DEST_PATH_IMAGE026
为机器人加速度的绝对值，
Figure 768482DEST_PATH_IMAGE052
为在第五子任务的情况下 机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；所述
Figure 951202DEST_PATH_IMAGE053
为第五子任务对应的路径段
Figure 527677DEST_PATH_IMAGE054
所对应 的第一RMFS坐标系中的栅格数；所述第五子任务为所述至少一个子任务中的一个，所述第 五子任务用于指示所述机器人将所述货架搬运回原位置。
进一步地，在所述搬运任务的数量为多个的情况下，所述方法还包括：
在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且所述两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，所述搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括所述两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时。
进一步地，在所述搬运任务的数量为多个的情况下，所述方法还包括：
在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且所述两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，所述搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括所述两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时。
进一步地，所述第三子任务的耗时，还包括：
机器人排队等待时长。
进一步地，所述方法还包括：
利用公式（5）确定所述存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时：
Figure 454045DEST_PATH_IMAGE055
其中，
Figure 799575DEST_PATH_IMAGE056
为存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，
Figure 430494DEST_PATH_IMAGE057
为各个子任 务中各个路径段对应的第一RMFS坐标系中的栅格数量，
Figure 228686DEST_PATH_IMAGE058
为第一RMFS坐标系中每个栅格的 长度，
Figure 693165DEST_PATH_IMAGE059
为机器人加速度的绝对值，
Figure 158782DEST_PATH_IMAGE060
为机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度。
进一步地，所述第一RMFS坐标系的原点为所述RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度。
进一步地，所述方法还包括：
利用公式（6）和公式（7）确定所述当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标：
Figure 948883DEST_PATH_IMAGE061
其中，
Figure 968792DEST_PATH_IMAGE062
表示第一RMFS坐标系中高速区的宽度所对应的第一RMFS坐标系中的栅 格数量；
Figure 502541DEST_PATH_IMAGE063
表示货架块内部沿横坐标方向的货架数量，
Figure 822664DEST_PATH_IMAGE064
表示所述货架在第二 RMFS坐标系中的坐标；
Figure 518088DEST_PATH_IMAGE065
表示所述货架块在第三RMFS坐标系中的坐标；
Figure 290872DEST_PATH_IMAGE066
；所述第一RMFS坐标系中高速区与RMFS中的高速区相对 应；
Figure 362733DEST_PATH_IMAGE067
表示货架块内部沿纵坐标方向的货架数量；
所述第二RMFS坐标系的原点为所述货架块的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度；
所述第三RMFS坐标系的原点为所述RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个所述货架块在所述第一方向的长度，纵坐标的单元为一个所述货架块在第二方向的长度。
进一步地，所述根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长，包括：
根据各个所述搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个所述搬运任务的耗时；
根据各个机器人的各个所述搬运任务的耗时，确定各个机器人的完工时长。
进一步地，所述根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长，包括：
将各个所述机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。
第二方面，本发明还提供了一种RMFS最大完工时长确定装置，包括：
获取模块，用于获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；
第一确定模块，用于根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长；
第二确定模块，用于根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述RMFS最大完工时长确定方法。
第四方面，本发明还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述RMFS最大完工时长确定方法。
第五方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述RMFS最大完工时长确定方法。
本发明提供的RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备，通过获取搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，以准确地确定各个机器人的完工时长；进而从各个机器人的完工时长中确定出RMFS最大完工时长，将其作为机器人搬运任务分配的依据，有效地提高RMFS拣选效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的RMFS最大完工时长确定方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的RMFS作业流程示意图；
图3是本发明实施例提供的RMFS中搬运任务与货架的对应关系示意图；
图4是本发明实施例提供的RMFS坐标系示意图；
图5a是本发明实施例提供的货架块的第一路况标签的示意图；
图5b是本发明实施例提供的货架块的第二路况标签的示意图；
图5c是本发明实施例提供的货架块的第三路况标签的示意图；
图5d是本发明实施例提供的货架块的第四路况标签的示意图；
图6是本发明实施例提供的RMFS货物搬运的示意图之一；
图7是本发明实施例提供的RMFS货物搬运的示意图之二；
图8是本发明实施例提供的RMFS最大完工时长确定装置的结构示意图；
图9是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的方法可以应用于仓储管理场景中，实现了RMFS最大完工时长的确定。
相关技术中，通常是依据RMFS最大完工时长对机器人进行任务分配，也就是说RMFS最大完工时长对于机器人任务的分配和RMFS系统的效率提升起着决定性的作用，因此如何确定RMFS最大完工时长是本领域技术人员亟需关注的问题。
本发明的RMFS最大完工时长确定方法，通过获取搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，以准确地确定各个机器人的完工时长；进而从各个机器人的完工时长中确定出RMFS最大完工时长，将其作为机器人搬运任务分配的依据，有效地提高RMFS拣选效率。
下面结合图1-图9以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1是本发明提供的RMFS最大完工时长确定方法一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的方法，包括：
步骤101、获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；
具体地，移动机器人拣货系统 (Robotic Mobile Fulfillment System， RMFS)是一种新型的货到人拣选系统， RMFS的作业流程为： 收到订单分批模块下发的多个订单后，任务分配模块将订单按照订单行拆分成若干搬运任务， 每个搬运任务关联一个拣选站和一个货架， 再把这些搬运任务分配给一组机器人去执行。
如图2所示的RMFS作业流程示意图， 机器人得到搬运任务列表后， 从当前位置移动到当前任务指定货位(第一子任务)，搬运货架到指定拣选站的排队区入口 (第二子任务)，在排队区等待直至拣选站空闲 (第三子任务)，等待工人从货架上拣出所需货物并放入播种墙上对应的订单容器中(第四子任务)， 将货架搬运回原货位(第五子任务)， 然后前往下一任务指定货位搬运货架， 直至完成搬运任务列表里的所有任务。
如图3所示RMFS中搬运任务与货架的对应关系示意图，每张订单至少包含一个订单行， 每个订单行命中的货架唯一， 允许不同订单行命中相同货架，并非所有货架都被命中;每张订单关联的拣选站唯一，每个拣选站包含一个播种墙;每个任务关联的订单行唯一。因此，由关联传递性可知每个任务关联唯一的拣选站和唯一的货架。
移动机器人拣货系统中是依据RMFS最大完工时长对机器人进行任务分配，为了确定RMFS最大完工时长，可以基于RMFS的作业流程，获取RMFS中各个机器人执行其搬运任务对应的子任务所需要的时长。
例如，RMFS中机器人A被分配了搬运任务a，获取到机器人A完成搬运任务a中的第一子任务耗时2分钟，完成搬运任务a中的第二子任务耗时1分钟，完成搬运任务a中的第三子任务耗时0.5分钟，完成搬运任务a中的第四子任务耗时0.5分钟，完成搬运任务a中的第五子任务耗时2分钟。
步骤102、根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；
具体地，在获取到多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时后，就可以根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长。
例如，RMFS中机器人A被分配了搬运任务a和搬运任务b，搬运任务a对应的子任务的总耗时为6分钟，搬运任务b对应的子任务的总耗时为5分钟，则机器人A的完工时长为11分钟。
步骤103、根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
具体地，在确定各个机器人的完工时长后，就可以根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
例如，RMFS中共3个机器人执行搬运任务，机器人A的完工时长为11分钟，机器人B的完工时长为10分钟，机器人C的完工时长为12分钟，则确定RMFS最大完工时长为12分钟。
上述实施例的方法，通过获取搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，以准确地确定各个机器人的完工时长；进而从各个机器人的完工时长中确定出RMFS最大完工时长，将其作为机器人搬运任务分配的依据，有效地提高RMFS拣选效率。
在一实施例中，根据以下至少一项，获取各个子任务的最短耗时：
各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时；子任务对应的目标路由表示第一位置至第二位置之间的多个路由中路径段长度之和最短的路由；第一位置为子任务开始时刻机器人的位置；第二位置为子任务结束时刻机器人的位置。
具体地，确定RMFS最大完工时长，需要首先获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；其中，在获取各个子任务的最短耗时的时候，首先需要确定出各个子任务对应的最短路由，当机器人完成子任务时选择最短路由执行搬运任务，相较于其他路由耗时较短。
另外各个子任务的耗时还可以包括存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、转弯耗时和机器人升降货架的耗时，以使得各个子任务的最短耗时的计算更加的精确和准确。
例如，为了准确计算出机器人在执行第一子任务（机器人从当前位置移动到当前任务指定货位）的最短耗时，即确定出机器人在RMFS结构化地图的任意两点间依照最短路径移动的耗时，首先，需要确定结构化地图中初末两点间路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由方式，其中地图中初末两点分别为子任务开始时刻机器人的位置和子任务结束时刻机器人的位置，也就是第一子任务中机器人的当前位置和机器人当前任务指定货位的位置；若第一子任务中存在3条路由使得机器人从当前位置移动到当前任务指定货位，其中，路由1对应的路径段数量为2，路径段长度之和为50米，路由2对应的路径段数量为3，路径段长度之和为50米，路由2对应的路径段数量为3，路径段长度之和为80米，那么路由1为目标路由，路由1对应的路径段长度之和最短，路径段数量最少，然后再结合各个子任务中存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、转弯耗时和机器人升降货架的耗时，就可以准确地确定出各个子任务的最短耗时。
上述实施例的方法，基于各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时，计算出各个子任务的耗时，也就是充分考虑到机器人执行搬运任务的各个子任务时的各种搬运时长影响因素，就可以准确地获取到各个子任务的最短耗时，也就使得最终确定出的机器人的完工时间更加的准确。
在一实施例中，第一RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度。
具体地，在RMFS中定义第一RMFS坐标系，以便于对机器人在RMFS的位置进行坐标化表示和确定机器人执行子任务的最短耗时及机器人完工时间。
在一实施例中，利用公式（6）和公式（7）确定当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标：
Figure 537362DEST_PATH_IMAGE068
其中，
Figure 669266DEST_PATH_IMAGE069
表示第一RMFS坐标系中高速区的宽度所对应的第一RMFS坐标系中的栅 格数量；
Figure 929346DEST_PATH_IMAGE070
表示货架块内部沿横坐标方向的货架数量，
Figure 804899DEST_PATH_IMAGE071
表示货架块内部沿纵坐标方向的 货架数量；
Figure 834034DEST_PATH_IMAGE072
表示货架在第二RMFS坐标系中的坐标；
Figure 871261DEST_PATH_IMAGE073
表示货架块在第三 RMFS坐标系中的坐标；
Figure 884216DEST_PATH_IMAGE074
；第一RMFS坐标系中高速区与RMFS中的 高速区相对应；
第二RMFS坐标系的原点为货架块的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度；
第三RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个货架块在第一方向的长度，纵坐标的单元为一个货架块在第二方向的长度。
具体地，在RMFS中定义第一RMFS坐标系、第二RMFS坐标系和第三RMFS坐标系，其中第一RMFS坐标系可以用来确定货架在RMFS中的位置，第二RMFS坐标系可以用来确定和表示货架在货架块中的位置，第三RMFS坐标系可以用来确定和表示货架块在RMFS中的位置；可选地，也可以通过第二坐标系、第三坐标系和第一坐标系中的对应关系，确定当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标。
例如，如图4所示为
Figure 297880DEST_PATH_IMAGE075
的RMFS地图坐标定义实 例。RMFS包括拣选区、高速区、存储区，为了减少机器人间的冲突，规定所有通道仅可单向通 行，图中箭头指示通道的通行方向，圆点指示通道的交叉位置。拣选区包括排队区、拣选站、 播种墙，高速区是衔接拣选区和存储区的机器人快速通行区域；存储区被纵横交错的通道 分成货架块，每个块内紧密排列着货架。其中，
Figure 181522DEST_PATH_IMAGE076
表示
Figure 389650DEST_PATH_IMAGE077
轴方向的货架块数量，
Figure 624322DEST_PATH_IMAGE078
表示
Figure 841676DEST_PATH_IMAGE079
轴 方向的货架块数量
Figure 579825DEST_PATH_IMAGE080
，
Figure 224433DEST_PATH_IMAGE081
表示货架块内部沿
Figure 946402DEST_PATH_IMAGE082
轴方向的货架 数量，
Figure 701868DEST_PATH_IMAGE083
表示货架块内部沿
Figure 560103DEST_PATH_IMAGE084
轴方向的货架数量，
Figure 641191DEST_PATH_IMAGE085
表示高速区宽度所占栅格数量
Figure 319297DEST_PATH_IMAGE086
，
Figure 878454DEST_PATH_IMAGE087
表示拣选区宽度所占栅格数量。每个货架在RMFS地图中存在三类坐标：
Figure 856775DEST_PATH_IMAGE088
为货架在 货架块内部的坐标，
Figure 843185DEST_PATH_IMAGE089
为货架块在全局的坐标，
Figure 274167DEST_PATH_IMAGE090
为货架在全局的坐标。三类坐标间存在公式（6）和公式 （7）的等式关系：
Figure 371436DEST_PATH_IMAGE091
为了对货架块进行分类，根据环绕货架块四周的通道方向的周期变化规律，给每 个货架块
Figure 204262DEST_PATH_IMAGE092
赋予一路况标签 (Road Form ，RF)，RF = 1，2，3，4，公式（8）~公式 （11）为RF标签的数学定义。
图5a、5b、5c、5d给出了货架块的路况标签RF与其四周通道方向的对应关系，其中图5a表示第一路况标签，图5b表示第二路况标签，图5c表示第三路况标签，图5d表示第四路况标签。可选地，通过如下公式（8）、公式（9）、公式（10）和公式（11）确定各个货架块所对应的路况标签：
Figure 361574DEST_PATH_IMAGE093
上述实施例的方法，通过定义RMFS坐标系，以便于对机器人在RMFS的位置、货架在货架块中的位置和货架块在RMFS中的位置进行坐标化表示，并可以通过第二坐标系、第三坐标系和第一坐标系中的对应关系，确定当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标，也就是基于RMFS坐标系，可以更加方便、准确地确定机器人执行子任务的最短耗时及RMFS最大完工时间。
在一实施例中，获取各个子任务的最短耗时，包括：
利用公式（1）获取第一子任务的耗时：
Figure 14273DEST_PATH_IMAGE094
其中，
Figure 180812DEST_PATH_IMAGE095
为搬运任务
Figure 868145DEST_PATH_IMAGE096
的第一子任务耗时，
Figure 196358DEST_PATH_IMAGE097
为机器人当前位置 在第一RMFS坐标系中的坐标，
Figure 336352DEST_PATH_IMAGE098
为当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中 的坐标；
Figure 775424DEST_PATH_IMAGE021
为机器人旋转
Figure 582843DEST_PATH_IMAGE047
角度的转弯耗时，
Figure 81957DEST_PATH_IMAGE007
为机器人转弯的角度；
Figure 709248DEST_PATH_IMAGE099
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶 的耗时之和，
Figure 952010DEST_PATH_IMAGE100
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 879515DEST_PATH_IMAGE101
为机器人加速度的绝对值，
Figure 549531DEST_PATH_IMAGE102
为在 第一子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度，
Figure 398538DEST_PATH_IMAGE103
与机器人搬运货物的重 量相关；
Figure 444992DEST_PATH_IMAGE104
为实函数，当
Figure 227003DEST_PATH_IMAGE105
时，
Figure 67920DEST_PATH_IMAGE106
否则
Figure 404223DEST_PATH_IMAGE107
；第一子任务为至少一个子任务中的 一个，第一子任务用于指示机器人从当前位置移动到当前搬运任务对应的货架。
具体地，机器人在执行第一子任务（机器人从当前位置移动到当前任务指定货位）时，需要基于第一子任务对应的目标路由，即机器人从当前位置移动到当前任务指定货位所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第一子任务时的最短耗时。
例如，N为搬运机器人的数量，
Figure 254368DEST_PATH_IMAGE108
为机器人r的任务列表，
Figure 625306DEST_PATH_IMAGE109
为机器人r的第h个任 务；
Figure 648843DEST_PATH_IMAGE110
为全体子任务
Figure 3601DEST_PATH_IMAGE111
耗时的集合，
Figure 126278DEST_PATH_IMAGE112
；
Figure 617302DEST_PATH_IMAGE113
为任务
Figure 65601DEST_PATH_IMAGE019
的第一子任务耗时
Figure 376497DEST_PATH_IMAGE114
；
Figure 302864DEST_PATH_IMAGE115
为任务
Figure 913974DEST_PATH_IMAGE116
的子任务
Figure 267595DEST_PATH_IMAGE117
耗时，
Figure 65787DEST_PATH_IMAGE118
，
Figure 795846DEST_PATH_IMAGE119
；
S为拣选站集合，
Figure 261462DEST_PATH_IMAGE120
，Q为拣选站的数量；ST为全体拣选站转移时 间的集合；
Figure 785984DEST_PATH_IMAGE121
为从拣选站s移动到拣选站t的拣选站转移时间，
Figure 71472DEST_PATH_IMAGE122
Figure 870801DEST_PATH_IMAGE123
；
Figure 925344DEST_PATH_IMAGE124
为拣选站s对应播种墙上的实时订单集合，
Figure 620768DEST_PATH_IMAGE125
；
Figure 393552DEST_PATH_IMAGE126
为拣选站s的最早空闲时刻，
Figure 730992DEST_PATH_IMAGE127
；
Figure 640042DEST_PATH_IMAGE128
为机器人r到达当前任务指定排队区入口的时刻。
由作业流程可知，
Figure 771947DEST_PATH_IMAGE129
为机器人在结构化地图的任意两点间依照最短 路径移动的耗时，
Figure 766447DEST_PATH_IMAGE130
为机器人在排队区的耗时，包括排队区基础行走时间和因前序机器人 占用拣选站导致的排队等待时间，
Figure 907579DEST_PATH_IMAGE131
为工人执行拣货操作的耗时。为了准确计算出机器 人在结构化地图的任意两点间依照最短路径移动的耗时，首先，得到结构化地图中初末两 点间路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由方式。假设任务
Figure 671135DEST_PATH_IMAGE132
关联的货架的全局 坐标为
Figure 973941DEST_PATH_IMAGE004
；任务
Figure 455738DEST_PATH_IMAGE032
关联的货架的全局坐标为
Figure 134981DEST_PATH_IMAGE133
，货架所在块的坐标为
Figure 18623DEST_PATH_IMAGE134
，货架在块内的坐标为
Figure 492330DEST_PATH_IMAGE135
，离货架最近的
Figure 461423DEST_PATH_IMAGE136
方向道路的纵坐标值为
Figure 678777DEST_PATH_IMAGE137
；任 务关联的拣选站为s，拣选站s的坐标为
Figure 682506DEST_PATH_IMAGE138
，拣选站对应排队区入口的坐标为
Figure 327114DEST_PATH_IMAGE139
；任务
Figure 783503DEST_PATH_IMAGE140
关联的拣选站为t，拣选站t的坐标为
Figure 538969DEST_PATH_IMAGE141
，拣选站对应排队区入口 的坐标为
Figure 662783DEST_PATH_IMAGE142
。子任务j的路由中每个路径段
Figure 212713DEST_PATH_IMAGE143
所占栅格数为
Figure 156398DEST_PATH_IMAGE144
；机器人举升（或放下）货架一次的时间为
Figure 981135DEST_PATH_IMAGE050
旋转
Figure 693876DEST_PATH_IMAGE145
角度的时 间为
Figure 680286DEST_PATH_IMAGE146
空载额定速度为
Figure 845688DEST_PATH_IMAGE012
最大负载额定速度为
Figure 208537DEST_PATH_IMAGE147
，定义实函数
Figure 41363DEST_PATH_IMAGE148
，当
Figure 198675DEST_PATH_IMAGE149
时
Figure 116953DEST_PATH_IMAGE150
否则
Figure 17913DEST_PATH_IMAGE151
。利用公式（1），获取任务
Figure 705246DEST_PATH_IMAGE152
的第一子任务最短耗时，包括两段直线行驶时间 和转弯时间：
Figure 33459DEST_PATH_IMAGE153
上述实施例的方法，机器人在执行第一子任务（机器人从当前位置移动到当前任务指定货位）时，基于第一子任务对应的目标路由，即机器人从当前位置移动到当前任务指定货位所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第一子任务时的最短耗时。
可选地，利用公式（5）确定存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时：
Figure 173453DEST_PATH_IMAGE154
其中，
Figure 878104DEST_PATH_IMAGE155
为存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，包括加减速 耗时和匀速耗时，也就是机器人从速度0加速到速度
Figure 419944DEST_PATH_IMAGE156
，然后以速度
Figure 919058DEST_PATH_IMAGE157
匀速运动，最终减速到 0对应的耗时；
Figure 546349DEST_PATH_IMAGE057
为各个子任务中各个路径段对应的第一RMFS坐标系中的栅格数量，
Figure 54691DEST_PATH_IMAGE158
为第 一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 451037DEST_PATH_IMAGE026
为机器人加速度的绝对值，
Figure 121053DEST_PATH_IMAGE159
为机器人加速到额定速度 后匀速行驶的速度。
具体地，利用上述公式得到机器人启停加减速时间的路径段行驶耗时
Figure 247358DEST_PATH_IMAGE160
，其中
Figure 559391DEST_PATH_IMAGE161
为各个子任务中各个路径段对应的第一RMFS坐标系中的栅格数量，
Figure 810243DEST_PATH_IMAGE162
为第一RMFS坐 标系中每个栅格的长度，机器人启动（或制动）加速度的绝对值为
Figure 651160DEST_PATH_IMAGE026
，加速到额定速度
Figure 253043DEST_PATH_IMAGE163
后匀 速行驶。
在一实施例中，获取各个子任务的最短耗时，包括：
利用公式（2）获取第二子任务的耗时：
Figure 103187DEST_PATH_IMAGE164
其中，
Figure 474126DEST_PATH_IMAGE165
为搬运任务
Figure 485944DEST_PATH_IMAGE166
的第二子任务耗时，
Figure 575123DEST_PATH_IMAGE020
为机器人升降货架的耗时；
Figure 963379DEST_PATH_IMAGE021
为机器人旋转
Figure 188824DEST_PATH_IMAGE167
角度的转弯耗时，
Figure 637123DEST_PATH_IMAGE168
为机器人转弯的角度，
Figure 948018DEST_PATH_IMAGE169
为机器人转弯的次数，可选地， 转弯次数
Figure 139965DEST_PATH_IMAGE170
是通过路径段数量求得的机器人在此种路由方式下的转弯次数；
Figure 485496DEST_PATH_IMAGE171
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 839117DEST_PATH_IMAGE158
为每个 栅格的长度，
Figure 637309DEST_PATH_IMAGE059
为机器人加速度的绝对值，
Figure 632946DEST_PATH_IMAGE172
为在第二子任务的情况下机器人加速到额定速 度后匀速行驶的速度；
Figure 832984DEST_PATH_IMAGE173
为第二子任务对应的路径段
Figure 357506DEST_PATH_IMAGE174
所对应的第一RMFS坐标系中的栅 格数；第二子任务为至少一个子任务中的一个，第二子任务用于指示机器人搬运货架到拣 选站的排队区入口。
具体地，机器人在执行第二子任务（机器人搬运货架到拣选站的排队区入口）时，需要基于第二子任务对应的目标路由，即机器人从当前位置移动到当前任务指定货位所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第二子任务时的最短耗时。
例如，通过公式（2）获取机器人的任务
Figure 642994DEST_PATH_IMAGE175
的第二子任务最短耗时，包括货架举升时 间、转弯时间、直行时间：
Figure 176743DEST_PATH_IMAGE176
其中
Figure 231287DEST_PATH_IMAGE177
对于
Figure 192290DEST_PATH_IMAGE178
的取值：若
Figure 965074DEST_PATH_IMAGE179
，则
Figure 771356DEST_PATH_IMAGE180
Figure 211564DEST_PATH_IMAGE181
Figure 77889DEST_PATH_IMAGE182
，否则分为以下三种情况：
（1）当
Figure 337969DEST_PATH_IMAGE183
时
Figure 947942DEST_PATH_IMAGE184
的取值如下表1 所示：
表1
Figure 977078DEST_PATH_IMAGE185
（2）当
Figure 545462DEST_PATH_IMAGE186
时
Figure 27259DEST_PATH_IMAGE187
的取值如表2所 示：
表2
Figure 440923DEST_PATH_IMAGE188
（3）当
Figure 324566DEST_PATH_IMAGE189
时
Figure 798272DEST_PATH_IMAGE190
的取值如表 3所示：
表3
Figure 32945DEST_PATH_IMAGE191
上述实施例的方法，机器人在执行第二子任务（机器人搬运货架到拣选站的排队区入口）时，基于第二子任务对应的目标路由，即机器人从货架的位置到当前任务指定的拣选站的排队区入口所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时及机器人升降货架的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第二子任务时的最短耗时。
在一实施例中，利用公式（3）获取第三子任务的耗时：
Figure 984720DEST_PATH_IMAGE192
其中，
Figure 988448DEST_PATH_IMAGE193
为搬运任务
Figure 898635DEST_PATH_IMAGE194
的第三子任务耗时，
Figure 355024DEST_PATH_IMAGE021
为机器人旋转
Figure 376070DEST_PATH_IMAGE195
角度的转弯耗时，
Figure 968725DEST_PATH_IMAGE196
为机器人转弯的角度，
Figure 784235DEST_PATH_IMAGE197
为机器人转弯的次数，
Figure 727920DEST_PATH_IMAGE198
为存在加减速情况下 机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 287077DEST_PATH_IMAGE100
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 999818DEST_PATH_IMAGE039
为机器人加 速度的绝对值，
Figure 986229DEST_PATH_IMAGE199
为在第三子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 417210DEST_PATH_IMAGE200
为第三子任务对应的路径段
Figure 514479DEST_PATH_IMAGE117
所对应的第一RMFS坐标系中的栅格数；第三子任务为至少 一个子任务中的一个，第三子任务用于指示机器人在拣选站的排队区入口等待直至拣选站 空闲。
具体地，机器人在执行任务
Figure 347306DEST_PATH_IMAGE201
的第三子任务的最短耗时
Figure 239039DEST_PATH_IMAGE202
包括排队区基础行走 时间，若任务
Figure 422895DEST_PATH_IMAGE203
中机器人在排队区入口换向，则
Figure 323855DEST_PATH_IMAGE204
还需包括换向带来的转弯时间。通过公 式（3）确定出排队区基础行走时间和转弯时间及转弯时间：
Figure 745609DEST_PATH_IMAGE205
其中
Figure 73822DEST_PATH_IMAGE206
。
上述实施例的方法，机器人在执行第三子任务（机器人在拣选站的排队区入口等待直至拣选站空闲）时，基于第三子任务中机器人转弯时的耗时、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第三子任务时的最短耗时。
在一实施例中，利用公式（4）获取第五子任务的耗时：
Figure 213817DEST_PATH_IMAGE207
其中，
Figure 195765DEST_PATH_IMAGE208
为搬运任务
Figure 737605DEST_PATH_IMAGE209
的第五子任务耗时，
Figure 236720DEST_PATH_IMAGE210
为机器人旋转
Figure 864010DEST_PATH_IMAGE034
角度的转弯耗时，
Figure 372352DEST_PATH_IMAGE022
为机器人转弯的角度，
Figure 768698DEST_PATH_IMAGE211
为机器人转弯的次数，
Figure 438714DEST_PATH_IMAGE212
为升降货架的时长，
Figure 553300DEST_PATH_IMAGE213
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 334175DEST_PATH_IMAGE010
为第一RMFS坐标系中每个栅格 的长度，
Figure 116186DEST_PATH_IMAGE059
为机器人加速度的绝对值，
Figure 957103DEST_PATH_IMAGE214
为在第五子任务的情况下机器人加速到额定速度后 匀速行驶的速度；
Figure 558986DEST_PATH_IMAGE215
为第五子任务对应的路径段
Figure 143551DEST_PATH_IMAGE216
所对应的第一RMFS坐标系中的栅格数； 第五子任务为至少一个子任务中的一个，第五子任务用于指示机器人将货架搬运回原位 置。
具体地，机器人在执行第五子任务（机器人将货架搬运回原位置）时，基于第五子 任务对应的目标路由，即机器人将货架搬运回原位置所对应的路径段长度之和最短、路径 段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶 的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第五子任务时的最短耗时。可选地，第四子任务的 最短耗时
Figure 780068DEST_PATH_IMAGE217
可根据订单行指定的SKU以及货量大小灵活配置，也可以认为每个订单行的 拣货时间相等。
例如，通过公式（4）获取机器人的任务
Figure 791887DEST_PATH_IMAGE218
的第五子任务最短耗时，包括货架下降时 间、转弯时间、直行时间：
Figure 615486DEST_PATH_IMAGE219
其中，
Figure 3742DEST_PATH_IMAGE220
；对于
Figure 494766DEST_PATH_IMAGE221
的取值：若
Figure 677486DEST_PATH_IMAGE222
则
Figure 253961DEST_PATH_IMAGE223
Figure 180329DEST_PATH_IMAGE224
Figure 260280DEST_PATH_IMAGE225
否则分为以下三种情 况：
（1）当
Figure 145059DEST_PATH_IMAGE226
时
Figure 943251DEST_PATH_IMAGE227
的取值如表4所 示：
表4
Figure 673310DEST_PATH_IMAGE228
（2）当
Figure 607768DEST_PATH_IMAGE229
时
Figure 397869DEST_PATH_IMAGE230
的取值如表5 所示：
表5
Figure 948936DEST_PATH_IMAGE231
（3）当
Figure 217107DEST_PATH_IMAGE232
时
Figure 271650DEST_PATH_IMAGE233
的取值如表6所示：
表6
Figure 232653DEST_PATH_IMAGE234
上述实施例的方法，机器人在执行第五子任务（机器人将货架搬运回原位置）时，基于第五子任务对应的目标路由，即机器人将货架搬运回原位置所对应的路径段长度之和最短、路径段数量最少的路由，并结合机器人转弯时的耗时及存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，就可以准确地确定出机器人执行第五子任务时的最短耗时。
在一实施例中，在搬运任务的数量为多个的情况下，方法还包括：
在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时。
具体地，在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，可以对机器人搬运任务的流程进行优化，以提升搬运效率，即两个相邻的搬运任务指定的货架合拣选站均相同，则最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时，也就是由于第一个搬运任务和第二个搬运任务对应的货架相同，且对应的拣选站也相同，在完成第一个搬运任务的第四子任务（从货架上拣出第一个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中）后，则可以直接执行第二个任务的第四子任务（从货架上拣出第二个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中），减少了货架的出入库次数，提升了拣选效率，也就使得对应机器人的完工时间最短。
例如，如图6所示RMFS货物搬运的示意图，机器人r的任务列表里存在两个相邻的 搬运任务
Figure 5437DEST_PATH_IMAGE235
和
Figure 77298DEST_PATH_IMAGE236
且这两个搬运任务指定的货架相同。如果
Figure 251928DEST_PATH_IMAGE237
和
Figure 118252DEST_PATH_IMAGE238
指定的拣选站相同， 机器人r在执行完
Figure 643912DEST_PATH_IMAGE239
的第四子任务后，可以忽略
Figure 253885DEST_PATH_IMAGE240
的第五子任务和
Figure 283020DEST_PATH_IMAGE241
的第一子任务~第三 子任务，直接执行
Figure 320247DEST_PATH_IMAGE242
的第四子任务。
上述实施例的方法，在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，可以在执行完第一个搬运任务的第四子任务（从货架上拣出第一个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中）后，可以直接执行第二个任务的第四子任务（从货架上拣出第二个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中），减少了货架的出入库次数，提升了拣选效率，也就使得对应机器人的完工时间最短。
在一实施例中，在搬运任务的数量为多个的情况下，方法还包括：
在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时。
具体地，在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，但两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，可以对机器人搬运任务的流程进行优化，以提升搬运效率，即两个相邻的搬运任务指定的货架相同但拣选站不同的情况下，则最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时，也就是由于第一个搬运任务和第二个搬运任务对应的货架相同，但对应的拣选站不相同，那么在完成第一个搬运任务的第四子任务（从货架上拣出第一个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中）后，则可以直接执行第二个任务的第二子任务（搬运货架到第二个任务对应的拣选站的排队区入口），减少了货架的出入库次数，提升了拣选效率，也就使得对应机器人的完工时间最短。
例如，如图7所示RMFS货物搬运的示意图，机器人r的任务列表里存在两个相邻的 搬运任务
Figure 67623DEST_PATH_IMAGE237
和
Figure 746866DEST_PATH_IMAGE243
且这两个搬运任务指定的货架相同。如果
Figure 630508DEST_PATH_IMAGE244
和
Figure 104215DEST_PATH_IMAGE245
指定的拣选站不同， 机器人r在执行完
Figure 338887DEST_PATH_IMAGE244
的子任务4后，可以忽略
Figure 290663DEST_PATH_IMAGE244
的第五子任务和
Figure 294391DEST_PATH_IMAGE246
的第一子任务，直接执 行
Figure 938999DEST_PATH_IMAGE247
的第二子任务。可选地，第二子任务的最短耗时还包括拣选站转移时间ST，通过公式 （12）确定机器人从第一个任务对应的拣选站s移动到第二个任务对应的拣选站t的拣选站 转移时间，包括转移过程中的转弯时间和直行时间：
Figure 395388DEST_PATH_IMAGE248
其中，
Figure 150854DEST_PATH_IMAGE249
的取值如表7所示：
表7
Figure 9089DEST_PATH_IMAGE250
可选地，若第二个任务需要机器人在排队区入口
Figure 90177DEST_PATH_IMAGE251
换向，则换向带来的转 弯时间应加到第三个子任务上。
上述实施例的方法，在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，但两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，可以在执行完第一个搬运任务的第四子任务（从货架上拣出第一个任务对应的货物并放入播种墙上对应的订单容器中）后，可以直接执行第二个任务的第二子任务（搬运货架到第二个任务对应的拣选站的排队区入口），减少了货架的出入库次数，提升拣选效率，也就使得对应机器人的完工时间最短。
在一实施例中，第三子任务的耗时，还包括：
机器人排队等待时长。
具体地，由于前序机器人占用拣选站导致后续的机器人在执行第三子任务时需要进行等待，也就是第三子任务的耗时还包括机器人排队等待时长，使得获得的第三子任务的最短耗时更加的准确。可选地，机器人在排队区的等待时间取决于前序机器人离开拣选站的时刻，可选地前序机器人占用拣选站导致的等待时间依赖于任务分配方式。
上述实施例的方法，基于前序机器人占用拣选站导致后续的机器人在执行第三子任务时需要进行等待的情况，在第三子任务的耗中还包括机器人排队等待时长，使得获得的第三子任务的最短耗时更加的准确。
在一实施例中，根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长，包括：
根据各个搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个搬运任务的耗时；
根据各个机器人的各个搬运任务的耗时，确定各个机器人的完工时长。
具体地，在确定出各个搬运任务对应的各个子任务的最短耗时后，就可以确定各个搬运任务的耗时；进而基于确定出的各个搬运任务的耗时，就可以确定出各个机器人的完工时长。
例如，机器人A共3个搬运任务，其中，第一个搬运任务耗时10分钟，第二个搬运任务耗时11分钟，第三个搬运任务耗时9分钟，则机器人A的完工时长为30分钟。
在一实施例中，根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长，包括：
将各个机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。
具体地，将各个机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。相应地，在最大完工时长内，各个机器人都可以完成其所有搬运任务。
例如，机器人A的完工时长为30分钟，机器人B的完工时长为27分钟，机器人C的完工时长为25分钟，则将机器人A的完工时长30分钟确定为RMFS最大完工时长。
上述实施例的方法，通过各个搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；进而就可以将各个机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长，以实现依据RMFS最大完工时长对机器人进行任务分配，提高RMFS系统拣选效率的目的。
示例性的，如下方式所示，考虑到：（1）在相邻任务货架相同的优化的作业流程下， 子任务的最短耗时会随着不同的任务分配方式动态变化；（2）第三子任务的最短耗时
Figure 33862DEST_PATH_IMAGE130
中 因前序机器人占用拣选站导致等待时间依赖于任务分配方式；（3）任务分配方式可行的必 要条件为对于任意拣选站在任意时刻下，其播种墙上的订单数量小于播种墙容量。RMFS最 大完工时长确定方式借用仿真的思想设计最大完工时间确定方案，从系统初始状态开始模 拟机器人按各自任务列表的顺序搬运货架往返于拣选区和存储区之间，系统的状态演变由 机器人到达排队区入口这一事件触发，状态更新循环每次处理最先到达排队区入口的机器 人，在相邻任务货架相同的优化的作业流程下，依据该机器人的任务列表对子任务耗时进 行动态修正，同时检查是否满足播种墙容量约束。其中，RMFS最大完工时长确定算法中的第 1行初始化各变量的值；2~34行是状态更新循环主体，循环结束条件为所有机器人均完成其 任务列表中的任务；35行得到最大完工时间，算法结束。进入循环后，3~4行选择最先到达排 队区入口的机器人作为本次状态更新循环需要处理的机器人，5~11行模拟订单上墙，若当 前任务关联订单不在播种墙上且播种墙未满，则将此订单上墙；若当前任务关联订单不在 播种墙上且播种墙已满，则将最大完工时间置为
Figure 327441DEST_PATH_IMAGE252
，表示任务分配方式
Figure 40182DEST_PATH_IMAGE253
不可行，算法结束。12~15行模拟订单行拣选和订单拣选完成，16~20行 更新当前拣选站的最早空闲时间。21~22行处理当前任务为此机器人末任务的情况，得到该 机器人的完工时间
Figure 26592DEST_PATH_IMAGE254
，将
Figure 723153DEST_PATH_IMAGE255
置为
Figure 363299DEST_PATH_IMAGE256
，保证之后的状态更新循环不会选中此机器人。23~ 32行处理当前任务并非此机器人末任务的情况，根据优化的作业流程，判断下一任务指定 货架是否相同、下一任务指定拣选站是否相同，分别更新此机器人下次到达排队区入口的 时刻。33~34行从任务列表里移除当前任务，准备进入下一轮状态更新循环。也就是首先给 出考虑机器人加减速、转弯、升降货架的子任务耗时计算公式，然后兼顾机器人的排队等待 时间设计最大完工时间生成方案，对给定任务分配方式下的子任务耗时进行动态修正，并 判断此任务分配方式是否满足播种墙容量约束，进而得到该任务分配方式下的最大完工时 间，准确地确定了RMFS最大完工时长。
Figure 461705DEST_PATH_IMAGE257
Figure 619017DEST_PATH_IMAGE258
1：初始化所有拣选站的STL为0，所有拣选站的WO为空集；初始每个机器人的
Figure 537294DEST_PATH_IMAGE259
为 各自初始位置到其首任务指定排队区入口的时间；
2：while存在任务列表不为空的机器人do
3：
Figure 438254DEST_PATH_IMAGE260
；
4：s←任务
Figure 125587DEST_PATH_IMAGE261
指定的拣选站，
Figure 453801DEST_PATH_IMAGE262
←任务
Figure 593795DEST_PATH_IMAGE263
指定的货架，o←任务
Figure 564025DEST_PATH_IMAGE264
指定订单所属的订 单；
5：
Figure 105865DEST_PATH_IMAGE265
不属于
Figure 604979DEST_PATH_IMAGE266
6：
Figure 232270DEST_PATH_IMAGE267
包含的订单数量＜播种墙容量then
7：将o加入集合
Figure 209453DEST_PATH_IMAGE268
8：else
9：
Figure 136958DEST_PATH_IMAGE269
10：end if
11：end if
12：将当前订单行标记为已拣选；
13：
Figure 806973DEST_PATH_IMAGE270
的所有订单行已拣选完毕then
14：将o从
Figure 921560DEST_PATH_IMAGE271
中移除；
15：end if
16：
Figure 702434DEST_PATH_IMAGE272
17：
Figure 484445DEST_PATH_IMAGE273
18：else
19：
Figure 325362DEST_PATH_IMAGE274
20：end if
21：if任务列表
Figure 927245DEST_PATH_IMAGE275
只包含一个任务then
22：
Figure 511810DEST_PATH_IMAGE276
；
23：else
24：
Figure 148328DEST_PATH_IMAGE277
←任务
Figure 160146DEST_PATH_IMAGE278
指定的拣选站，
Figure 983746DEST_PATH_IMAGE279
←任务
Figure 372002DEST_PATH_IMAGE280
指定的货架；
25：
Figure 597447DEST_PATH_IMAGE281
26：
Figure 45745DEST_PATH_IMAGE282
27：else
28：
Figure 622220DEST_PATH_IMAGE283
29：
Figure 548588DEST_PATH_IMAGE284
30：end if
31：end if
32：end if
33：删除任务列表
Figure 628540DEST_PATH_IMAGE285
中的第一个任务
34：end while
35：
Figure 247740DEST_PATH_IMAGE286
下面对本发明提供的RMFS最大完工时长确定装置进行描述，下文描述的RMFS最大完工时长确定装置与上文描述的RMFS最大完工时长确定方法可相互对应参照。
图8是本发明提供的RMFS最大完工时长确定装置的结构示意图。本实施例提供的RMFS最大完工时长确定装置，包括：
获取模块710，用于获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；
第一确定模块720，用于根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；
第二确定模块730，用于根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
可选地，根据以下至少一项，获取各个子任务的最短耗时：
各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时；子任务对应的目标路由表示第一位置至第二位置之间的多个路由中路径段长度之和最短的路由；第一位置为子任务开始时刻机器人的位置；第二位置为子任务结束时刻机器人的位置。
可选地，所述获取模块710，具体用于：利用公式（1）获取第一子任务的耗时：
Figure 311511DEST_PATH_IMAGE287
其中，
Figure 775990DEST_PATH_IMAGE288
为搬运任务
Figure 976027DEST_PATH_IMAGE218
的第一子任务耗时，
Figure 766129DEST_PATH_IMAGE289
为机器人当前位置在 第一RMFS坐标系中的坐标，
Figure 786037DEST_PATH_IMAGE290
为当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的 坐标；
Figure 319787DEST_PATH_IMAGE021
为机器人旋转
Figure 374330DEST_PATH_IMAGE007
角度的转弯耗时，
Figure 335333DEST_PATH_IMAGE291
为机器人转弯的角度；
Figure 108117DEST_PATH_IMAGE292
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的 耗时之和，
Figure 179978DEST_PATH_IMAGE058
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 89029DEST_PATH_IMAGE101
为机器人加速度的绝对值，
Figure 220933DEST_PATH_IMAGE103
为在第 一子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 481013DEST_PATH_IMAGE293
为实函数，当
Figure 356565DEST_PATH_IMAGE294
时，
Figure 385701DEST_PATH_IMAGE295
否则
Figure 422927DEST_PATH_IMAGE296
；第一子任务为至少一个子任务中的一个，第一子任务用于指示机 器人从当前位置移动到当前搬运任务对应的货架。
可选地，所述获取模块710，具体用于：利用公式（2）获取第二子任务的耗时：
Figure 170303DEST_PATH_IMAGE297
其中，
Figure 849546DEST_PATH_IMAGE298
为搬运任务
Figure 733188DEST_PATH_IMAGE299
的第二子任务耗时，
Figure 941316DEST_PATH_IMAGE050
为机器人升降货架的耗时；
Figure 910409DEST_PATH_IMAGE300
为 机器人旋转
Figure 127764DEST_PATH_IMAGE301
角度的转弯耗时，
Figure 131492DEST_PATH_IMAGE047
为机器人转弯的角度，
Figure 776100DEST_PATH_IMAGE197
为机器人转弯的次数；
Figure 232489DEST_PATH_IMAGE302
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 987955DEST_PATH_IMAGE100
为第一 RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 846190DEST_PATH_IMAGE026
为机器人加速度的绝对值，
Figure 751497DEST_PATH_IMAGE303
为在第二子任务的情况下 机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 429603DEST_PATH_IMAGE304
为第二子任务对应的路径段
Figure 988760DEST_PATH_IMAGE305
所对应的第一 RMFS坐标系中的栅格数；第二子任务为至少一个子任务中的一个，第二子任务用于指示机 器人搬运货架到拣选站的排队区入口。
可选地，所述获取模块710，具体用于：利用公式（3）获取第三子任务的耗时：
Figure 701501DEST_PATH_IMAGE306
其中，
Figure 687912DEST_PATH_IMAGE307
为搬运任务
Figure 118893DEST_PATH_IMAGE203
的第三子任务耗时，
Figure 481741DEST_PATH_IMAGE308
为机器人旋转
Figure 48989DEST_PATH_IMAGE309
角度的转弯耗时，
Figure 206301DEST_PATH_IMAGE047
为机器人转弯的角度，
Figure 858999DEST_PATH_IMAGE197
为机器人转弯的次数，
Figure 759959DEST_PATH_IMAGE310
为存在加减速情况 下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 447292DEST_PATH_IMAGE058
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 41085DEST_PATH_IMAGE026
为机器人 加速度的绝对值，
Figure 181079DEST_PATH_IMAGE311
为在第三子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 620151DEST_PATH_IMAGE312
为第三子任务对应的路径段
Figure 161990DEST_PATH_IMAGE111
所对应的第一RMFS坐标系中的栅格数；第三子任务为至 少一个子任务中的一个，第三子任务用于指示机器人在拣选站的排队区入口等待直至拣选 站空闲。
可选地，所述获取模块710，具体用于：利用公式（4）获取第五子任务的耗时：
Figure 661105DEST_PATH_IMAGE207
其中，
Figure 553974DEST_PATH_IMAGE313
为搬运任务
Figure 796737DEST_PATH_IMAGE314
的第五子任务耗时，
Figure 458662DEST_PATH_IMAGE315
为机器人旋转
Figure 128678DEST_PATH_IMAGE167
角度的转弯耗时，
Figure 977686DEST_PATH_IMAGE167
为机器人转弯的角度，
Figure 289718DEST_PATH_IMAGE169
为机器人转弯的次数，
Figure 806150DEST_PATH_IMAGE316
为升降货架的时长，
Figure 647067DEST_PATH_IMAGE317
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 983371DEST_PATH_IMAGE038
为第一 RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 567936DEST_PATH_IMAGE059
为机器人加速度的绝对值，
Figure 938874DEST_PATH_IMAGE318
为在第五子任务的情况下 机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 216272DEST_PATH_IMAGE215
为第五子任务对应的路径段
Figure 305450DEST_PATH_IMAGE319
所对应的第 一RMFS坐标系中的栅格数；第五子任务为至少一个子任务中的一个，第五子任务用于指示 机器人将货架搬运回原位置。
可选地，在搬运任务的数量为多个，两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时。
可选地，在搬运任务的数量为多个，两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时。
可选地，第三子任务的耗时，还包括：机器人排队等待时长。
可选地，利用公式（5）确定存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时：
Figure 428127DEST_PATH_IMAGE320
其中，
Figure 919151DEST_PATH_IMAGE321
为存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，
Figure 101871DEST_PATH_IMAGE057
为各个子 任务中各个路径段对应的第一RMFS坐标系中的栅格数量，
Figure 412767DEST_PATH_IMAGE158
为第一RMFS坐标系中每个栅格 的长度，
Figure 604714DEST_PATH_IMAGE039
为机器人加速度的绝对值，
Figure 950244DEST_PATH_IMAGE163
为机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度。
可选地，第一RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度。
可选地，利用公式（6）和公式（7）确定当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标：
Figure 303865DEST_PATH_IMAGE322
其中，
Figure 102057DEST_PATH_IMAGE085
表示第一RMFS坐标系中高速区的宽度所对应的第一RMFS坐标系中的栅 格数量；
Figure 832116DEST_PATH_IMAGE323
表示货架块内部沿横坐标方向的货架数量，
Figure 297732DEST_PATH_IMAGE324
表示货架块内部沿纵坐标方向的 货架数量；
Figure 822254DEST_PATH_IMAGE325
表示货架在第二RMFS坐标系中的坐标；
Figure 107742DEST_PATH_IMAGE326
表示货架块在第 三RMFS坐标系中的坐标；
Figure 641492DEST_PATH_IMAGE327
；第一RMFS坐标系中高速区与RMFS中 的高速区相对应；
第二RMFS坐标系的原点为货架块的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度；
第三RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与第一方向垂直，横坐标的单位为一个货架块在第一方向的长度，纵坐标的单元为一个货架块在第二方向的长度。
可选地，所述第一确定模块720，具体用于：根据各个搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个搬运任务的耗时；
根据各个机器人的各个搬运任务的耗时，确定各个机器人的完工时长。
可选地，所述第二确定模块730，具体用于：将各个机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。
本发明的装置，其用于执行前述任一方法实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，此次不再赘述。
图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行RMFS最大完工时长确定方法，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的RMFS最大完工时长确定方法，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的RMFS最大完工时长确定方法，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (17)

1.一种移动机器人拣货系统RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，包括：
获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；
根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长；
根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
2.根据权利要求1所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，根据以下至少一项，获取各个所述子任务的最短耗时：
各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时、机器人在各个所述路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时；所述子任务对应的目标路由表示第一位置至第二位置之间的多个路由中路径段长度之和最短的路由；所述第一位置为所述子任务开始时刻机器人的位置；所述第二位置为所述子任务结束时刻所述机器人的位置。
3.根据权利要求2所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：
利用公式（1）获取第一子任务的耗时：
Figure 957815DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 653239DEST_PATH_IMAGE002
为搬运任务
Figure 691602DEST_PATH_IMAGE003
的第一子任务耗时，
Figure 763463DEST_PATH_IMAGE004
为机器人当前位置在第 一RMFS坐标系中的坐标，
Figure 672513DEST_PATH_IMAGE005
为当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐 标；
Figure 69996DEST_PATH_IMAGE006
为机器人旋转
Figure 64497DEST_PATH_IMAGE007
角度的转弯耗时，
Figure 940049DEST_PATH_IMAGE008
为机器人转弯的角度；
Figure 969185DEST_PATH_IMAGE009
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的 耗时之和，
Figure 271991DEST_PATH_IMAGE010
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 753788DEST_PATH_IMAGE011
为机器人加速度的绝对值，
Figure 433031DEST_PATH_IMAGE012
为在第 一子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 316673DEST_PATH_IMAGE013
为实函数，当
Figure 790380DEST_PATH_IMAGE014
时，
Figure 25052DEST_PATH_IMAGE015
，否则
Figure 242407DEST_PATH_IMAGE016
；所述第一子任务为至少一个子任务中的一个，所述第一子任务用 于指示所述机器人从当前位置移动到当前搬运任务对应的货架。
4.根据权利要求3所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：
利用公式（2）获取第二子任务的耗时：
Figure 980555DEST_PATH_IMAGE017
其中，
Figure 890743DEST_PATH_IMAGE018
为搬运任务
Figure 347132DEST_PATH_IMAGE019
的第二子任务耗时，
Figure 368177DEST_PATH_IMAGE020
为机器人升降货架的耗时；
Figure 226412DEST_PATH_IMAGE021
为机 器人旋转
Figure 41921DEST_PATH_IMAGE022
角度的转弯耗时，
Figure 985606DEST_PATH_IMAGE007
为机器人转弯的角度，
Figure 810343DEST_PATH_IMAGE023
为机器人转弯的次数；
Figure 523084DEST_PATH_IMAGE024
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 509495DEST_PATH_IMAGE010
为第一 RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 940476DEST_PATH_IMAGE025
为机器人加速度的绝对值，
Figure 37745DEST_PATH_IMAGE026
为在第二子任务的情况下机 器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 870572DEST_PATH_IMAGE027
为第二子任务对应的路径段
Figure 293463DEST_PATH_IMAGE028
所对应的第一 RMFS坐标系中的栅格数；所述第二子任务为所述至少一个子任务中的一个，所述第二子任 务用于指示所述机器人搬运所述货架到拣选站的排队区入口。
5.根据权利要求4所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：
利用公式（3）获取第三子任务的耗时：
Figure 946161DEST_PATH_IMAGE029
其中，
Figure 847121DEST_PATH_IMAGE030
为搬运任务
Figure 534454DEST_PATH_IMAGE031
的第三子任务耗时，
Figure 139965DEST_PATH_IMAGE006
为机器人旋转
Figure 279960DEST_PATH_IMAGE032
角度的转弯耗时，
Figure 719031DEST_PATH_IMAGE033
为 机器人转弯的角度，
Figure 260871DEST_PATH_IMAGE034
为机器人转弯的次数，
Figure 25565DEST_PATH_IMAGE035
为存在加减速情况下机 器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 652855DEST_PATH_IMAGE036
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 895618DEST_PATH_IMAGE037
为机器人加速 度的绝对值，
Figure 557543DEST_PATH_IMAGE038
为在第三子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；
Figure 227559DEST_PATH_IMAGE039
为第三子任务对应的路径段
Figure 342146DEST_PATH_IMAGE040
所对应的第一RMFS坐标系中的栅格数；所述第三子任务为所 述至少一个子任务中的一个，所述第三子任务用于指示所述机器人在所述拣选站的排队区 入口等待直至所述拣选站空闲。
6.根据权利要求5所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述获取各个所述子任务的最短耗时，包括：
利用公式（4）获取第五子任务的耗时：
Figure 388599DEST_PATH_IMAGE041
其中，
Figure 639452DEST_PATH_IMAGE042
为搬运任务
Figure 745948DEST_PATH_IMAGE043
的第五子任务耗时，
Figure 347831DEST_PATH_IMAGE044
为机器人旋转
Figure 932396DEST_PATH_IMAGE022
角度的转弯耗时，
Figure 303334DEST_PATH_IMAGE033
为 机器人转弯的角度，
Figure 315153DEST_PATH_IMAGE023
为机器人转弯的次数，
Figure 669910DEST_PATH_IMAGE045
为升降货架的时长，
Figure 792587DEST_PATH_IMAGE046
为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗时之和，
Figure 18032DEST_PATH_IMAGE047
为第一 RMFS坐标系中每个栅格的长度，
Figure 731910DEST_PATH_IMAGE011
为机器人加速度的绝对值，
Figure 308385DEST_PATH_IMAGE048
为在第五子任务的情况下 机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度；所述
Figure 234753DEST_PATH_IMAGE049
为第五子任务对应的路径段
Figure 580284DEST_PATH_IMAGE050
所对应 的第一RMFS坐标系中的栅格数；所述第五子任务为所述至少一个子任务中的一个，所述第 五子任务用于指示所述机器人将所述货架搬运回原位置。
7.根据权利要求6所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，在所述搬运任务的数量为多个的情况下，所述方法还包括：
在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且所述两个相邻的搬运任务对应的拣选站也相同的情况下，所述搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括所述两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一至第三子任务的耗时。
8.根据权利要求6或7所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，在所述搬运任务的数量为多个的情况下，所述方法还包括：
在两个相邻的搬运任务对应的货架相同，且所述两个相邻的搬运任务对应的拣选站不相同的情况下，所述搬运任务所对应的机器人的最大完工时长不包括所述两个相邻的搬运任务中第一个搬运任务对应的第五子任务和第二个搬运任务对应的第一子任务的耗时。
9.根据权利要求5所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述第三子任务的耗时，还包括：
机器人排队等待时长。
10.根据权利要求3-6任一项所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用公式（5）确定所述存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时：
Figure 199484DEST_PATH_IMAGE051
其中，
Figure 997675DEST_PATH_IMAGE052
为存在加减速情况下机器人在路径段行驶的耗时，
Figure 727734DEST_PATH_IMAGE053
为各个子任务 中各个路径段对应的第一RMFS坐标系中的栅格数量，
Figure 724509DEST_PATH_IMAGE054
为第一RMFS坐标系中每个栅格的长 度，
Figure 249031DEST_PATH_IMAGE011
为机器人加速度的绝对值，
Figure 534519DEST_PATH_IMAGE055
为机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度。
11.根据权利要求3所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述第一RMFS坐标系的原点为所述RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度。
12.根据权利要求3所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用公式（6）和公式（7）确定所述当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐标：
Figure 68269DEST_PATH_IMAGE056
其中，
Figure 122812DEST_PATH_IMAGE057
表示第一RMFS坐标系中高速区的宽度所对应的第一RMFS坐标系中的栅格数 量；
Figure 83815DEST_PATH_IMAGE058
表示货架块内部沿横坐标方向的货架数量，
Figure 856599DEST_PATH_IMAGE059
表示货架块内部沿纵坐标方向的货架 数量；
Figure 928460DEST_PATH_IMAGE060
表示所述货架在第二RMFS坐标系中的坐标；
Figure 103090DEST_PATH_IMAGE061
表示所述货架块在 第三RMFS坐标系中的坐标；
Figure 969414DEST_PATH_IMAGE062
；所述第一RMFS坐标系中高速区 与RMFS中的高速区相对应；
所述第二RMFS坐标系的原点为所述货架块的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个栅格的长度，纵坐标的单元为一个栅格的长度；
所述第三RMFS坐标系的原点为所述RMFS的任意一个顶点，横坐标方向为沿着货架排列的第一方向，纵坐标方向与所述第一方向垂直，横坐标的单位为一个所述货架块在所述第一方向的长度，纵坐标的单元为一个所述货架块在第二方向的长度。
13.根据权利要求1-7任一项所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长，包括：
根据各个所述搬运任务对应的各个子任务的最短耗时，确定各个所述搬运任务的耗时；
根据各个机器人的各个所述搬运任务的耗时，确定各个机器人的完工时长。
14.根据权利要求1-7任一项所述的RMFS最大完工时长确定方法，其特征在于，所述根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长，包括：
将各个所述机器人的完工时长中的最大完工时长，确定为RMFS最大完工时长。
15.一种RMFS最大完工时长确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；
第一确定模块，用于根据各个所述子任务的最短耗时，确定各个所述机器人的完工时长；
第二确定模块，用于根据各个所述机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。
16.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至14任一项所述RMFS最大完工时长确定方法。
17.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述RMFS最大完工时长确定方法。
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徐祥斌: "基于移动机器人的拣货系统研究进展", 《自动化学报》 *

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