CN114894221B - 一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，包括如下过程：保持陀螺敏感角速度
Figure 6778DEST_PATH_IMAGE002
为定值；控制正交控制力
Figure 480485DEST_PATH_IMAGE004
的相位
Figure 823479DEST_PATH_IMAGE006
变化，计算模块根据式计算出相应的正交控制力
Figure 181780DEST_PATH_IMAGE004
，并通过二阶多项式拟合得到
Figure 185508DEST_PATH_IMAGE004
达到最小值时的相位
Figure DEST_PATH_IMAGE008
将
Figure 377586DEST_PATH_IMAGE010
反馈给上位机，上位机控制陀螺的DDS将正交控制相位替换为
Figure 833975DEST_PATH_IMAGE010
。本发明提供的方法通过改变正交控制力相位，并计算出正交控制力，然后通过二阶多项式进行拟合，得到
Figure 231852DEST_PATH_IMAGE004
达到最小值时的控制力相位，并将该控制力相位反馈给陀螺的DDS，将正交控制相位进行重新标定，可以防止陀螺产生正交耦合误差，保证陀螺的精度。

Description

一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法
技术领域
本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法。
背景技术
半球谐振陀螺是一种极具发展前景的新型高精度陀螺，其优点在于:体积小，精度高，功耗低，可靠性高，启动时间短，机械部件结构简单，工作温度范围大，抗电离辐射能力强，对线性过载不敏感，断电时稳定性好，制造半球谐振陀螺时可以实现自动化生产等，此外,半球谐振陀螺还具有较长的寿命,有关资料表明:半球谐振陀螺可以连续工作15年以上并保持所要求的性能，因此被公认为是最长寿命的陀螺。
谐振子生产制造过程受制于目前工艺的局限，谐振子的唇缘、半球壳表面、支撑杆会产生微小的裂纹。当谐振子振动时，裂纹的大小和分布情况还可能发生变化，影响陀螺的使用寿命。这些裂纹还会影响谐振子的刚度，并残留内应力；裂纹的分布不均匀从而残留的内应力分布不均匀，导致谐振子不同位置的刚度不一致和不同位置的阻尼的不一致。
谐振子周向的刚度和质量的不均会导致频率裂解的产生，频率裂解的含义是指刚 度和质量的傅里叶展开四次谐波会导致谐振子在自由振动状态下会出现两个相互正交的 频率轴，谐振子振动波腹处在这两个轴时分别达到最大固有频率和最小固有频率，固有振 动频率较小的轴称为“重”轴，固有振动频率较大的轴称为“轻”轴，最大固有频率
Figure 816052DEST_PATH_IMAGE001
和最小 固有频率
Figure 184059DEST_PATH_IMAGE002
的差值称为频率裂解
Figure 370321DEST_PATH_IMAGE003
。
消除频率裂解的方式是对谐振子唇缘的质量分布四次谐波进行消除，一种直观的修调方式是构造与谐振子上初始四次谐波质量分布函数相位相差180°的谐波质量分布函数与之抵消，在谐振子上添加或消除质量块。
频率裂解会使波节点振幅快速增长，若没有正交回路对波节点振幅的抑制，谐振子的四波腹振动最终会消失，驻波变为行波，导致无法对振型进行检测。波节点振幅还会引起陀螺漂移，为了减小陀螺在力反馈模式下的漂移，一般会通过修调的方式将刚度轴对准电极轴。频率裂解会存在残余，在半球谐振陀螺的控制系统里一般通过与哥氏力正交的正控制力抑制频率裂解，因为该控制力与哥氏力正交，所以一般将此控制力称为正交控制力。当正交控制力施加的相位不准确时，会产生正交耦合误差，该误差会影响陀螺零偏，从而影响陀螺精度。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，通 过二阶多项式拟合判断
Figure 968792DEST_PATH_IMAGE004
达到最小值时的控制力相位，并将该控制力相位反馈给陀螺的 DDS，将正交控制相位进行重新标定，防止陀螺产生正交耦合误差，从而保证陀螺的精度。
本发明是通过以下技术方案予以实现：
一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其包括如下步骤：
S1:将陀螺处在静态环境中，保持陀螺敏感角速度
Figure 314323DEST_PATH_IMAGE005
为定值；
S2:控制正交控制力
Figure 277731DEST_PATH_IMAGE004
的相位
Figure 75923DEST_PATH_IMAGE006
，使其在设定区间内变化；
S3:计算模块根据式（1）计算出相应的正交控制力
Figure 179883DEST_PATH_IMAGE004
；
Figure 379920DEST_PATH_IMAGE007
（1）；
其中
Figure 779808DEST_PATH_IMAGE008
为振动频率，
Figure 65296DEST_PATH_IMAGE003
表示频率裂解值，
Figure 208833DEST_PATH_IMAGE009
为相位耦合误差，
Figure 935480DEST_PATH_IMAGE010
表示力到角 速度的标度，
Figure 896483DEST_PATH_IMAGE011
为陀螺敏感角速度，
Figure 46098DEST_PATH_IMAGE012
表示频率轴的位置；
S4：计算模块通过二阶多项式（2）拟合得到，
Figure 852380DEST_PATH_IMAGE004
达到最小值时的相位
Figure 902375DEST_PATH_IMAGE013
为式（3）；
Figure 768700DEST_PATH_IMAGE014
（2）
Figure 904146DEST_PATH_IMAGE015
（3）
其中
Figure 514119DEST_PATH_IMAGE016
表示
Figure 153042DEST_PATH_IMAGE017
时刻的正交控制相位，拟合的二次项为
Figure 626487DEST_PATH_IMAGE018
，拟合的一次项为
Figure 842704DEST_PATH_IMAGE019
， X为 拟合参数；
S5: 计算模块将
Figure 662893DEST_PATH_IMAGE013
反馈给上位机，上位机控制陀螺的DDS将正交控制相位替换 为
Figure 359585DEST_PATH_IMAGE013
。
优化的，S2中设定区间为
Figure 6860DEST_PATH_IMAGE020
。
进一步，相位
Figure 975953DEST_PATH_IMAGE006
每次变化为0.1°，步长为1秒。
优化的，每隔两小时重复一次步骤S1-S5。
发明的有益效果
本发明提供的一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，具有如下优点：本发明 通过改变正交控制力相位，并计算出相对应的正交控制力，然后通过二阶多项式进行拟合， 判断
Figure 803095DEST_PATH_IMAGE004
达到最小值时的控制力相位，并将该控制力相位反馈给陀螺的DDS，将正交控制相 位进行重新标定，可以防止陀螺产生正交耦合误差，保证陀螺的精度。
附图说明
图1是二位弹簧-质点运动模型图；
图2是质点运动轨迹图。
具体实施方式
一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其包括如下步骤：
S1: 将陀螺处在静态环境中，保持陀螺敏感角速度
Figure 806823DEST_PATH_IMAGE005
为定值；
S2:控制正交控制力
Figure 61218DEST_PATH_IMAGE004
的相位
Figure 189711DEST_PATH_IMAGE006
，使其在设定区间内变化；
S3: 计算模块根据式（1）计算出相应的正交控制力
Figure 945177DEST_PATH_IMAGE004
；
Figure 911734DEST_PATH_IMAGE022
（1）；
其中
Figure 727243DEST_PATH_IMAGE008
为振动频率，
Figure 546295DEST_PATH_IMAGE003
表示频率裂解值，
Figure 105452DEST_PATH_IMAGE023
为相位耦合误差，
Figure 693559DEST_PATH_IMAGE010
表示力到角 速度的标度，
Figure 148811DEST_PATH_IMAGE011
为陀螺敏感角速度，
Figure 455159DEST_PATH_IMAGE024
表示频率轴的位置；
S4：计算模块通过二阶多项式（2）拟合得到，
Figure 552428DEST_PATH_IMAGE004
达到最小值时的相位
Figure 762086DEST_PATH_IMAGE013
为式（3）；
Figure 60343DEST_PATH_IMAGE025
（2）
Figure 650724DEST_PATH_IMAGE026
（3）
其中
Figure 551684DEST_PATH_IMAGE027
表示
Figure 848804DEST_PATH_IMAGE017
时刻的正交控制相位，拟合的二次项为
Figure 177018DEST_PATH_IMAGE018
，拟合的一次项为
Figure 690913DEST_PATH_IMAGE019
， X为 拟合参数；
S5: 计算模块将
Figure 129985DEST_PATH_IMAGE013
反馈给上位机，上位机控制陀螺的DDS将正交控制相位替换 为
Figure 547191DEST_PATH_IMAGE013
。
半球谐振陀螺运动微分方程可以基于基尔霍夫—李雅夫假设，假设外部输入角速 度远小于谐振子的谐振频率，谐振子假定是理想的，不存在阻尼、质量不均匀等误差，推导 得到；将谐振子各点的位移按不可拉伸薄壳的二阶固有振型展开，采用布勃诺夫—加廖尔 金法列出描述谐振子的n=2阶情况下的振动，如式（4）所示；
Figure 46305DEST_PATH_IMAGE028
（4）
其中
Figure 548962DEST_PATH_IMAGE029
、
Figure 791724DEST_PATH_IMAGE030
表示X电极和Y电极处谐振子振动位移，
Figure 63437DEST_PATH_IMAGE031
为进动系数，
Figure 895303DEST_PATH_IMAGE005
为陀螺敏感角 速度，
Figure 744310DEST_PATH_IMAGE032
表示阻尼时间常数，
Figure 400550DEST_PATH_IMAGE033
表示阻尼不均，
Figure 916982DEST_PATH_IMAGE034
表示阻尼轴位置，
Figure 430003DEST_PATH_IMAGE008
为振动频率，
Figure 641673DEST_PATH_IMAGE035
为频率裂解误差项，
Figure 396877DEST_PATH_IMAGE024
表示频率轴的位置，
Figure 767816DEST_PATH_IMAGE036
、
Figure 655000DEST_PATH_IMAGE037
表示在X轴和Y轴施加的控制力。
式（4）表示的微分方程对应的解为式（5）
Figure 213020DEST_PATH_IMAGE038
（5）
半球谐振陀螺的通过振动信号解调的方式将振动信息转换为椭圆参数
Figure 476643DEST_PATH_IMAGE018
、
Figure 702088DEST_PATH_IMAGE039
、
Figure 760173DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure 510217DEST_PATH_IMAGE041
,其中
Figure 436585DEST_PATH_IMAGE018
代表振动驻波波腹点振幅，
Figure 391902DEST_PATH_IMAGE042
代表振动驻波波节点振幅，
Figure 11103DEST_PATH_IMAGE040
代表振型角,
Figure 419081DEST_PATH_IMAGE043
表示 初始振动相位。为了便于对陀螺进行控制，可以通过待定系数法对（4）式表示的微分方程进 行求解。
理想状态下，抵消哥式力的力反馈控制力
Figure 149140DEST_PATH_IMAGE044
与抑制频率裂解的正交控制力
Figure 755702DEST_PATH_IMAGE004
为 一组相位相差90度的控制力。但是由于线路误差，
Figure 919705DEST_PATH_IMAGE044
与
Figure 205192DEST_PATH_IMAGE004
会存在相位耦合误差
Figure 348729DEST_PATH_IMAGE023
，该误 差会导致正交控制力
Figure 137693DEST_PATH_IMAGE004
耦合到
Figure 974062DEST_PATH_IMAGE044
上，影响陀螺零偏，存在
Figure 481267DEST_PATH_IMAGE023
误差时
Figure 428494DEST_PATH_IMAGE004
和
Figure 603124DEST_PATH_IMAGE044
的关系可以 表示为式（1）；
Figure 643017DEST_PATH_IMAGE045
（1）
其中
Figure 778464DEST_PATH_IMAGE046
表示力到角速度的标度，
Figure 388437DEST_PATH_IMAGE005
为陀螺敏感的角速度，
Figure 292939DEST_PATH_IMAGE003
表示频率裂解值，
Figure 330165DEST_PATH_IMAGE024
为频率轴相对检测轴的偏角。
由式（1）可以看出，输入相应的正交控制力
Figure 687328DEST_PATH_IMAGE004
的相位
Figure 100992DEST_PATH_IMAGE006
值，根据式（1）就可以得到 相应的正交控制力
Figure 358535DEST_PATH_IMAGE004
的值。
若将正交控制输出
Figure 832242DEST_PATH_IMAGE004
随相位的变化绘制成曲线，则为一条抛物线，抛物线最低点 对应的正交控制相位
Figure 473439DEST_PATH_IMAGE047
即为无误差的控制力相位。而抛物线的最低点的确定，决定了
Figure 300581DEST_PATH_IMAGE048
值 的准确程度。
因此，通过最小二乘法建模，得到式（6）
Figure 304309DEST_PATH_IMAGE049
（6）
其中，Z为
Figure 558704DEST_PATH_IMAGE004
时间序列，X为拟合参数。
然后通过二阶多项式（2）拟合进行拟合，可以得到二阶多项式的二次项
Figure 15093DEST_PATH_IMAGE018
，及一次 项为
Figure 147390DEST_PATH_IMAGE019
，而
Figure 5625DEST_PATH_IMAGE004
达到最小值即抛物线的最低点时有
Figure 696500DEST_PATH_IMAGE026
。因此该点对应的相位则为待 求的无误差的正交控制相位。
Figure 374606DEST_PATH_IMAGE050
（2）
其中
Figure 543551DEST_PATH_IMAGE016
表示
Figure 256292DEST_PATH_IMAGE017
时刻的正交控制相位，拟合的二次项为
Figure 118069DEST_PATH_IMAGE018
，拟合的一次项为
Figure 549050DEST_PATH_IMAGE019
，待求 的无误差的正交控制相位为式（3）：
Figure 20220DEST_PATH_IMAGE015
（3）
因此，将求得的
Figure 587468DEST_PATH_IMAGE051
值反馈给上位机，上位机控制陀螺的DDS（直接数字式频率合成 器）将正交控制相位替换为
Figure 416884DEST_PATH_IMAGE013
，可以准确的消除陀螺产生的正交耦合误差，保证陀螺的精 度。
优化的，S2中设定区间为
Figure 210527DEST_PATH_IMAGE020
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE052
为当前相位值。
可以在此区间内得到多组数据，保证能够得到正交控制力的最低点，便于后期的拟合。
进一步，相位
Figure 252433DEST_PATH_IMAGE006
每次变化为0.1°，步长为1秒，便于计算模块读取数据及计算，并 且有利于后期拟合。
优化的，每隔两小时重复一次步骤S1-S4，通过上述方法定时对陀螺的正交耦合误差进行标定，可以减少陀螺的正交耦合误差，保证陀螺的工作精度。
综上所述，本发明提出的一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，通过改变正 交控制力相位，并计算出相对应的正交控制力，然后通过二阶多项式进行拟合，判断
Figure 939766DEST_PATH_IMAGE004
达 到最小值时的控制力相位，并将该控制力相位反馈给陀螺的DDS，将正交控制相位进行重新 标定，可以防止陀螺产生正交耦合误差，保证陀螺的精度。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1: 将陀螺处在静态环境中，保持陀螺敏感角速度
Figure 897978DEST_PATH_IMAGE001
为定值；
S2:控制正交控制力
Figure 751665DEST_PATH_IMAGE002
的相位
Figure 613441DEST_PATH_IMAGE003
，使其在设定区间内变化，并将数据信息传输给计算模 块；
S3:计算模块根据式（1）计算出相应的正交控制力
Figure 310002DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 61400DEST_PATH_IMAGE004
（1）
其中
Figure 35172DEST_PATH_IMAGE005
为振动频率，
Figure 67850DEST_PATH_IMAGE006
表示频率裂解值，
Figure 986128DEST_PATH_IMAGE007
为相位耦合误差，
Figure 28033DEST_PATH_IMAGE008
表示力到角速度 的标度，
Figure 89268DEST_PATH_IMAGE009
为陀螺敏感角速度，
Figure 417481DEST_PATH_IMAGE010
表示频率轴的位置；
S4: 计算模块通过二阶多项式（2）拟合得到
Figure 698421DEST_PATH_IMAGE002
达到最小值时的相位
Figure 544017DEST_PATH_IMAGE011
为式（3）；
Figure 351436DEST_PATH_IMAGE012
（2）
Figure 991496DEST_PATH_IMAGE013
（3）
其中
Figure 261196DEST_PATH_IMAGE014
表示
Figure 644904DEST_PATH_IMAGE015
时刻的正交控制相位，拟合的二次项为
Figure 41251DEST_PATH_IMAGE016
，拟合的一次项为
Figure 852212DEST_PATH_IMAGE017
， X为拟合 参数；
S5: 计算模块将
Figure 107744DEST_PATH_IMAGE011
反馈给上位机，上位机控制陀螺的DDS将正交控制相位替换为
Figure 154197DEST_PATH_IMAGE011
。
2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其特征在于，S2中 设定区间为
Figure 310110DEST_PATH_IMAGE018
。
3.根据权利要求2所述的一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其特征在于，S2中 相位
Figure 291972DEST_PATH_IMAGE003
每次变化为0.1°，步长为1秒。
4.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其特征在于，每隔两小时重复一次步骤S1-S5。
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