CN114890124A - 一种饲料加工车间用的自动码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及饲料码垛机械手技术领域，具体的说是一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，包括基座，所述动力机构上通过安装机构安装有润滑机构，所述动力机构的一端安装有驱动机构，所述驱动机构上交错安装有两个对饲料袋进行夹取的夹持机构，所述动力机构上安装有对润滑机构进行驱动的推动机构；夹持部件之间的距离可以等距调节，便于配合饲料输送装置辊柱之间的距离进行调节，避免夹持部件影响饲料包装袋的夹持，当对不同长度的饲料袋进行码垛时，可以调节夹持部件之间的距离，使饲料袋夹持的更加稳定，避免倾斜、掉落；可以在地面通过润滑机构对动力机构的转动部位进行注油润滑，可以避免基座较高攀爬基座、大臂带来的安全隐患。

Description

一种饲料加工车间用的自动码垛机械手

技术领域

本发明涉及饲料码垛机械手技术领域，具体的说是一种饲料加工车间用的自动码垛机械手。

背景技术

饲料，是所有人饲养的动物的食物的总称，比较狭义地一般饲料主要指的是农业或牧业饲养的动物的食物，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业。

然而，目前饲料码垛用的机械手通常是由两组交错设置的夹住组成，饲料包装完成后通过输送滚轴输送，每个输送装置的滚轴之间的距离不一，且输送的饲料包装袋大小也会不同，机械手每个夹爪之间的距离难以等距调节，机械手在夹取饲料的时候容易与输送机构的滚轴抵触，不利于饲料的夹取，且对长度不一的饲料袋夹取时，重力不易控制，饲料袋容易掉落；且大臂与小臂连接的地方长时间摩擦需要注油润滑，大臂与小臂由于基座影响位置较高，难以在小臂或者大臂的底部对大臂及小臂转动的位置进行注油润滑。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种饲料加工车间用的自动码垛机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，包括基座，所述基座上安装有动力机构，所述动力机构上通过安装机构安装有润滑机构，所述动力机构的一端安装有驱动机构，所述驱动机构上交错安装有两个对饲料袋进行夹取的夹持机构，所述动力机构上安装有对润滑机构进行驱动的推动机构；

所述驱动机构包括固定板，所述动力机构的底部安装有固定板，所述固定板的底部相对安装有两组安装座，两组所述安装座上均转动连接有转轴，两个所述转轴上相对固定连接有与固定板之间平行设置的连接板，所述夹持机构包括滑板，两个表面开口的所述连接板上通过螺丝固定连接有滑板，两个所述滑板上均开设有两个导向槽，两个所述滑板上通过导向槽滑动连接有两个驱动杆，两个所述驱动杆上滑动连接有多个滑柱，两个所述连接板上呈扇形开设有两组滑槽，两组所述滑柱分别滑动连接于两组滑槽的内部，两组所述滑柱的底部均固定连接有夹爪，两个所述连接板上均固定连接有侧板，两个所述侧板上均螺纹连接有丝杆，两个所述丝杆的相对端均转动连接于驱动杆上。

具体的，所述夹爪的表面倾斜设置，且两组所述夹爪的拐角处呈弧形结构。

具体的，所述夹持机构还包括滚轮，两组所述夹爪上均转动连接有多个滚轮。

具体的，所述动力机构包括大臂及小臂，所述基座上安装有大臂，所述大臂上转动连接有小臂，所述固定板安装于小臂的端部。

具体的，所述润滑机构包括安装槽，所述小臂的的侧面开设有安装槽，所述安装槽呈倒“L”形设置，所述安装槽的内部铺设有输送管，所述小臂的侧面开设有与安装槽连通的储存腔，所述储存腔的内部安装有油箱，所述输送管的一端与油箱连接，所述油箱上滑动连接有推杆，所述输送管的另一端延伸至小臂的侧壁。

具体的，所述润滑机构还包括挡杆及第一弹簧，所述小臂上等距滑动连接有延伸至安装槽上的挡杆，所述挡杆与小臂之间夹持有第一弹簧。

具体的，所述安装机构包括内槽，所述小臂的内部相对开设有两个内槽，两个所述内槽上滑动连接有对油箱夹持的固定圈，所述固定圈与小臂之间夹持有第二弹簧。

具体的，所述安装机构还包括把手，所述固定圈的侧壁固定连接有把手。

具体的，所述推动机构包括内板，所述小臂上滑动连接有截面呈“工”字形结构的内板，所述内板与小臂之间夹持有第三弹簧。

本发明的有益效果是：

（1）本发明所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，驱动机构上安装有夹持机构，夹持部件之间的距离可以等距调节，便于配合饲料输送装置辊柱之间的距离进行调节，避免夹持部件影响饲料包装袋的夹持，与此同时，当对不同长度的饲料袋进行码垛时，可以调节夹持部件之间的距离，使饲料袋夹持的更加稳定，避免倾斜、掉落，操作简单；即：当饲料袋的大小改变时，或者输送饲料袋的输送辊柱之间的距离改变时，此时可以通过转动丝杆调节夹爪之间的距离，在调节的时候，通过大臂配合小臂将两个连接板转动到输送辊柱附近，测量两个辊柱之间的距离，此时转动连接板顶部侧板上的丝杆，此时由于驱动杆与滑板之间滑动连接，在丝杆转动的时候实现了驱动杆在滑板上的导向槽上滑动，那么驱动杆上的滑柱在驱动杆的内部水平滑动，且滑柱同时也在滑板上的滑槽上滑动，由于滑槽呈扇形设置，那么实现了多个夹爪等距相对、相背移动，进而可以适应输送机构的辊柱，不会被阻挡，当饲料袋大小改变时也可以对夹爪按照此种方法调节，增加稳定性，避免饲料袋倾斜。

（2）本发明所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，动力机构上安装有润滑机构，即使大臂放下，大臂与地面距离仍较高，那么可以在地面通过润滑机构对动力机构的转动部位进行注油润滑，可以避免基座较高攀爬基座、大臂带来的安全隐患，操作简单；即：在需要对大臂及小臂进行润滑的时候，可以推动推杆，实现了油箱内部的活塞滑动，根据注射器原理，那么位于活塞与油箱之间的润滑油被挤压到输送管的内部，最终从小臂的侧壁流处，实现了对大臂及小臂进行润滑，操作简单，无需攀爬基座，降低安全隐患，且通过第一弹簧与挡杆配合，实现了对输送管进行阻挡，避免了输送管掉落。

（3）本发明所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，动力机构的内部润滑机构通过安装机构进行夹持，方便润滑机构更换储油容器，且动力机构的内部设有推动机构，在注油时可以在动力机构的外侧推动推动机构实现注油、操作简单；即：在油箱安装的时候，可以先将把手向小臂的底部方向滑动，背离小臂的方向拉动把手,带动固定圈外移，将油箱放置到储存腔的内部，向油箱的顶部拉动把手，实现了固定圈对油箱的夹持，便于对油箱的拆装，在注油时可以拉动内板，实现了内板对推杆的推动，无需将手伸到储存腔的内部，操作简单。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手的一种较佳实施例的整体结构示意图；

图2为图1所示的A部结构放大示意图；

图3为图1所示的B部结构放大示意图；

图4为本发明的固定板、安装座、转轴、连接板、滑板、滑柱及夹爪的连接结构示意图；

图5为图4所示的C部结构放大示意图；

图6为本发明所示的滑板、滑槽、导向槽、滑柱及驱动杆的连接结构示意图；

图7为本发明所示的小臂、安装槽、输送管、油箱、挡柱、第一弹簧、推杆、内板及第二弹簧的连接结构示意图；

图8为图7所示的D部结构放大示意图；

图9为本发明的小臂、输送管、油箱、推杆、固定圈、把手、第三弹簧及内槽的连接结构示意图。

图中：1、基座；2、动力机构；201、大臂；202、小臂；3、润滑机构；301、安装槽；302、挡杆；303、输送管；304、油箱；305、储存腔；306、推杆；307、第一弹簧；4、驱动机构；401、固定板；402、转轴；403、安装座；404、连接板；5、夹持机构；501、夹爪；502、滚轮；503、滑柱；504、滑板；505、驱动杆；506、侧板；507、丝杆；508、滑槽；509、导向槽；6、安装机构；601、固定圈；602、内槽；603、第二弹簧；604、把手；7、推动机构；701、内板；702、第三弹簧。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图9所示，本发明所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，包括基座1，所述基座1上安装有动力机构2，所述动力机构2上通过安装机构6安装有润滑机构3，所述动力机构2的一端安装有驱动机构4，所述驱动机构4上交错安装有两个对饲料袋进行夹取的夹持机构5，所述动力机构2上安装有对润滑机构3进行驱动的推动机构7；

所述驱动机构4包括固定板401，所述动力机构2的底部安装有固定板401，所述固定板401的底部相对安装有两组安装座403，两组所述安装座403上均转动连接有转轴402，两个所述转轴402上相对固定连接有与固定板401之间平行设置的连接板404，所述夹持机构5包括滑板504，两个表面开口的所述连接板404上通过螺丝固定连接有滑板504，两个所述滑板504上均开设有两个导向槽509，两个所述滑板504上通过导向槽509滑动连接有两个驱动杆505，两个所述驱动杆505上滑动连接有多个滑柱503，两个所述连接板404上呈扇形开设有两组滑槽508，两组所述滑柱503分别滑动连接于两组滑槽508的内部，两组所述滑柱503的底部均固定连接有夹爪501，两个所述连接板404上均固定连接有侧板506，两个所述侧板506上均螺纹连接有丝杆507，两个所述丝杆507的相对端均转动连接于驱动杆505上，所述夹爪501的表面倾斜设置，且两组所述夹爪501的拐角处呈弧形结构，所述夹持机构5还包括滚轮502，两组所述夹爪501上均转动连接有多个滚轮502；当饲料袋的大小改变时，或者输送饲料袋的输送辊柱之间的距离改变时，此时可以通过转动所述丝杆507调节所述夹爪501之间的距离，在调节的时候，通过所述大臂201配合所述小臂202将两个所述连接板404转动到输送辊柱附近，测量两个辊柱之间的距离，此时转动所述连接板404顶部所述侧板506上的所述丝杆507，此时由于所述驱动杆505与所述滑板504之间滑动连接，在所述丝杆507转动的时候实现了所述驱动杆505在所述滑板504上的所述导向槽509上滑动，那么所述驱动杆505上的所述滑柱503在所述驱动杆505的内部水平滑动，且所述滑柱503同时也在所述滑板504上的所述滑槽508上滑动，由于所述滑槽508呈扇形设置，那么实现了多个所述夹爪501等距相对、相背移动，进而可以适应输送机构的辊柱，不会被阻挡，当饲料袋大小改变时也可以对所述夹爪501按照此种方法调节，增加稳定性，避免饲料袋倾斜。

具体的，所述动力机构2包括大臂201及小臂202，所述基座1上安装有大臂201，所述大臂201上转动连接有小臂202，所述固定板401安装于小臂202的端部；在对饲料进行码垛的时候，包装好的饲料袋被输送滚柱输送到该装置的附近，通过所述基座1控制所述大臂201的转动，所述大臂201可以控制所述小臂202的伸缩，进而实现了将所述夹爪501移动到输送机构上的辊柱附近，实现对饲料袋的夹取，通过所述大臂201配合所述小臂202将饲料袋码垛到放置架上即可。

具体的，所述润滑机构3包括安装槽301，所述小臂202的的侧面开设有安装槽301，所述安装槽301呈倒“L”形设置，所述安装槽301的内部铺设有输送管303，所述小臂202的侧面开设有与安装槽301连通的储存腔305，所述储存腔305的内部安装有油箱304，所述输送管303的一端与油箱304连接，所述油箱304上滑动连接有推杆306，所述输送管303的另一端延伸至小臂202的侧壁，所述润滑机构3还包括挡杆302及第一弹簧307，所述小臂202上等距滑动连接有延伸至安装槽301上的挡杆302，所述挡杆302与小臂202之间夹持有第一弹簧307；在需要对所述大臂201及所述小臂202进行润滑的时候，可以推动所述推杆306，实现了所述油箱304内部的活塞滑动，根据注射器原理，那么位于活塞与所述油箱304之间的润滑油被挤压到所述输送管303的内部，最终从所述小臂202的侧壁流处，实现了对所述大臂201及所述小臂202进行润滑，操作简单，无需攀爬所述基座1，降低安全隐患，且通过所述第一弹簧307与所述挡杆302配合，实现了对所述输送管303进行阻挡，避免了所述输送管303掉落。

具体的，所述安装机构6包括内槽602，所述小臂202的内部相对开设有两个内槽602，两个所述内槽602上滑动连接有对油箱304夹持的固定圈601，所述固定圈601与小臂202之间夹持有第二弹簧603，所述安装机构6还包括把手604，所述固定圈601的侧壁固定连接有把手604，所述推动机构7包括内板701，所述小臂202上滑动连接有截面呈“工”字形结构的内板701，所述内板701与小臂202之间夹持有第三弹簧702；在所述油箱304安装的时候，可以先将所述把手604向所述小臂202的底部方向滑动，背离所述小臂202的方向拉动所述把手604,带动所述固定圈601外移，将所述油箱304放置到所述储存腔305的内部，向所述油箱304的顶部拉动所述把手604，实现了所述固定圈601对所述油箱304的夹持，便于对所述油箱304的拆装，在注油时可以拉动所述内板701，实现了所述内板701对所述推杆306的推动，无需将手伸到所述储存腔305的内部，操作简单。

本发明在使用时，首先，在对饲料进行码垛的时候，包装好的饲料袋被输送滚柱输送到该装置的附近，通过基座1控制大臂201的转动，大臂201可以控制小臂202的伸缩，进而实现了将夹爪501移动到输送机构上的辊柱附近，实现对饲料袋的夹取，通过大臂201配合小臂202将饲料袋码垛到放置架上即可；当饲料袋的大小改变时，或者输送饲料袋的输送辊柱之间的距离改变时，此时可以通过转动丝杆507调节夹爪501之间的距离，在调节的时候，通过大臂201配合小臂202将两个连接板404转动到输送辊柱附近，测量两个辊柱之间的距离，此时转动连接板404顶部侧板506上的丝杆507，此时由于驱动杆505与滑板504之间滑动连接，在丝杆507转动的时候实现了驱动杆505在滑板504上的导向槽509上滑动，那么驱动杆505上的滑柱503在驱动杆505的内部水平滑动，且滑柱503同时也在滑板504上的滑槽508上滑动，由于滑槽508呈扇形设置，那么实现了多个夹爪501等距相对、相背移动，进而可以适应输送机构的辊柱，不会被阻挡，当饲料袋大小改变时也可以对夹爪501按照此种方法调节，增加稳定性，避免饲料袋倾斜；然后，在需要对大臂201及小臂202进行润滑的时候，可以推动推杆306，实现了油箱304内部的活塞滑动，根据注射器原理，那么位于活塞与油箱304之间的润滑油被挤压到输送管303的内部，最终从小臂202的侧壁流处，实现了对大臂201及小臂202进行润滑，操作简单，无需攀爬基座1，降低安全隐患，且通过第一弹簧307与挡杆302配合，实现了对输送管303进行阻挡，避免了输送管303掉落；最后，在油箱304安装的时候，可以先将把手604向小臂202的底部方向滑动，背离小臂202的方向拉动把手604,带动固定圈601外移，将油箱304放置到储存腔305的内部，向油箱304的顶部拉动把手604，实现了固定圈601对油箱304的夹持，便于对油箱304的拆装，在注油时可以拉动内板701，实现了内板701对推杆306的推动，无需将手伸到储存腔305的内部，操作简单。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于，包括基座（1），所述基座（1）上安装有动力机构（2），所述动力机构（2）上通过安装机构（6）安装有润滑机构（3），所述动力机构（2）的一端安装有驱动机构（4），所述驱动机构（4）上交错安装有两个对饲料袋进行夹取的夹持机构（5），所述动力机构（2）上安装有对润滑机构（3）进行驱动的推动机构（7）；

所述驱动机构（4）包括固定板（401），所述动力机构（2）的底部安装有固定板（401），所述固定板（401）的底部相对安装有两组安装座（403），两组所述安装座（403）上均转动连接有转轴（402），两个所述转轴（402）上相对固定连接有与固定板（401）之间平行设置的连接板（404），所述夹持机构（5）包括滑板（504），两个表面开口的所述连接板（404）上通过螺丝固定连接有滑板（504），两个所述滑板（504）上均开设有两个导向槽（509），两个所述滑板（504）上通过导向槽（509）滑动连接有两个驱动杆（505），两个所述驱动杆（505）上滑动连接有多个滑柱（503），两个所述连接板（404）上呈扇形开设有两组滑槽（508），两组所述滑柱（503）分别滑动连接于两组滑槽（508）的内部，两组所述滑柱（503）的底部均固定连接有夹爪（501），两个所述连接板（404）上均固定连接有侧板（506），两个所述侧板（506）上均螺纹连接有丝杆（507），两个所述丝杆（507）的相对端均转动连接于驱动杆（505）上。

2.根据权利要求1所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于：所述夹爪（501）的表面倾斜设置，且两组所述夹爪（501）的拐角处呈弧形结构。

3.根据权利要求1所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于：所述夹持机构（5）还包括滚轮（502），两组所述夹爪（501）上均转动连接有多个滚轮（502）。

4.根据权利要求1所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于：所述动力机构（2）包括大臂（201）及小臂（202），所述基座（1）上安装有大臂（201），所述大臂（201）上转动连接有小臂（202），所述固定板（401）安装于小臂（202）的端部。

5.根据权利要求4所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于：所述润滑机构（3）包括安装槽（301），所述小臂（202）的的侧面开设有安装槽（301），所述安装槽（301）呈倒“L”形设置，所述安装槽（301）的内部铺设有输送管（303），所述小臂（202）的侧面开设有与安装槽（301）连通的储存腔（305），所述储存腔（305）的内部安装有油箱（304），所述输送管（303）的一端与油箱（304）连接，所述油箱（304）上滑动连接有推杆（306），所述输送管（303）的另一端延伸至小臂（202）的侧壁。

6.根据权利要求5所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于：所述润滑机构（3）还包括挡杆（302）及第一弹簧（307），所述小臂（202）上等距滑动连接有延伸至安装槽（301）上的挡杆（302），所述挡杆（302）与小臂（202）之间夹持有第一弹簧（307）。

7.根据权利要求5所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于：所述安装机构（6）包括内槽（602），所述小臂（202）的内部相对开设有两个内槽（602），两个所述内槽（602）上滑动连接有对油箱（304）夹持的固定圈（601），所述固定圈（601）与小臂（202）之间夹持有第二弹簧（603）。

8.根据权利要求7所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于：所述安装机构（6）还包括把手（604），所述固定圈（601）的侧壁固定连接有把手（604）。

9.根据权利要求5所述的一种饲料加工车间用的自动码垛机械手，其特征在于：所述推动机构（7）包括内板（701），所述小臂（202）上滑动连接有截面呈“工”字形结构的内板（701），所述内板（701）与小臂（202）之间夹持有第三弹簧（702）。

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