CN114886564A - 一种手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手术机器人，涉及机器人技术领域，包括静平台、动平台和支链机构，静平台包括静平台框架，动平台包括动平台框架，支链机构包括多个支链，支链包括滑动结构、球关节结构和适于沿第一方向伸缩的伸缩结构，伸缩结构的固定部与静平台框架活动连接并适于沿第二方向移动，滑动结构通过球关节结构设置在伸缩结构的活动部上并与动平台框架活动连接，动平台框架适于沿第三方向移动，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互交叉。本发明中能够充分发挥各单个支链的运动能力，增加动平台的工作空间范围，从而提高手术机器人的复位精度，多个支链并联设置在静平台与动平台之间可共同带动动平台移动，为手术机器人提供更大的复位力。

Description

一种手术机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人。

背景技术

骨折复位手术过程中，通常需要对复位末端进行精准的对接，并且在实际临床应用中对人体的某些骨折部位进行复位时，需要较大的复位力才能很好的完成骨折复位手术。

现有的手术机器人主要采用串联或并联的结构形式，串联形式的手术机器人其复位末端容易产生较大的累计误差，并且其负载能力严重受制于单个驱动关节的负载能力，导致其无法提供较大的复位力，而并联形式的手术机器人通常受制于Stewart并联平台的特性以及人体复位力学情况，其工作空间极小，在骨折复位手术中给医护人员制造了很多不便。

发明内容

本发明解决的问题是提供一种工作空间大、复位精度高且复位力大的手术机器人。

为解决上述问题，本发明提供一种手术机器人，包括静平台、动平台和支链机构，所述静平台包括静平台框架，所述动平台包括动平台框架，所述支链机构包括多个支链，所述支链包括滑动结构、球关节结构和适于沿第一方向伸缩的伸缩结构，所述伸缩结构的固定部与所述静平台框架活动连接并适于沿第二方向移动，所述滑动结构通过所述球关节结构设置在所述伸缩结构的活动部上并与所述动平台框架活动连接，所述动平台框架适于沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向两两相互交叉。

可选地，所述静平台框架包括第一梁体和第一驱动结构，所述第一驱动结构设置在所述第一梁体上并与所述固定部驱动连接。

可选地，所述动平台框架包括第二梁体和第二驱动结构，所述第二驱动结构设置在所述第二梁体上并与所述滑动结构驱动连接。

可选地，所述静平台框架包括多个首尾依次连接的所述第一梁体，所述动平台框架包括多个与所述第一梁体数量相等的所述第二梁体，且多个所述第二梁体呈辐射状连接，一个所述第一梁体与一个所述第二梁体之间通过一个所述支链活动连接，多个所述支链相互平行。

可选地，所述支链包括第一支链、第二支链和第三支链，所述第一梁体包括平行设置的前第一梁体和后第一梁体，所述第一支链的所述伸缩结构与所述前第一梁体活动连接，所述第二支链的所述伸缩结构和所述第三支链的所述伸缩结构分别与所述后第一梁体活动连接，所述第一驱动结构设置在所述前第一梁体上并与所述第一支链的所述伸缩结构驱动连接。

可选地，所述第一支链的所述滑动结构与所述第二梁体的底面活动连接，所述第二支链的所述滑动结构与所述第二梁体的左侧端面活动连接，所述第三支链的所述滑动结构与所述第二梁体的右侧端面活动连接，所述第二驱动结构包括左第二驱动结构和右第二驱动结构，所述左第二驱动结构与所述第二支链的所述滑动结构驱动连接，所述右第二驱动结构与所述第三支链的所述滑动结构驱动连接。

可选地，所述第二梁体上设有滑轨，所述滑动结构上设有滑槽，或者，所述第二梁体上设有滑槽，所述滑动结构上设有滑轨，所述滑轨与所述滑槽相匹配。

可选地，所述静平台还包括底盘和支撑框架，所述支撑框架的一端与所述底盘连接，所述支撑框架的另一端与所述静平台框架连接，所述固定部容纳在所述底盘与所述静平台框架之间。

可选地，所述静平台还包括脚轮和地脚结构，所述脚轮和所述地脚结构均设置在所述底盘上，所述地脚结构适于沿所述第一方向伸缩并支撑所述底盘。

可选地，所述动平台还包括微调结构，所述微调结构设置在所述动平台框架上与所述静平台相对的一侧并适于沿所述第三方向移动。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

通过在动平台框架与静品台框架之间设置多个支链，支链的伸缩结构适于沿第一方向伸缩，伸缩结构的固定部与静平台框架活动连接并适于沿第二方向移动，支链的滑动结构通过球关节结构设置在伸缩结构的活动部上并与动平台框架活动连接，动平台框架适于沿第三方向移动，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互交叉，手术机器人在工作过程中，支链机构在带动动平台相对于静平台沿第一方向和第二方向移动以及动平台相对于支链机构沿第三方向移动的同时，支链的球关节结构还可提供绕任意轴线的旋转运动，使得动平台与各个支链的耦合度降低，能够充分发挥各单个支链的运动能力，当多个支链同时沿第一方向、第二方向以及第三方向的正向或反向运动时，可带动动平台实现左右平移、上下平移以及前后平移，当一部分支链沿第一方向、第二方向以及第三方向的正向运动，另一部分支链沿第一方向、第二方向以及第三方向的反向运动时，可带动动平台实现一定角度的偏转、俯仰以及偏摆运动，由此，可以增加动平台的工作空间范围，从而提高手术机器人的复位精度；同时，支链机构包括多个支链，多个支链并联设置在静平台与动平台之间，可共同带动动平台移动，从而能够为手术机器人提供更大的复位力。

附图说明

图1为本发明实施例中手术机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例中手术机器人的局部结构示意图；

图3为本发明实施例中手术机器人的又一局部结构示意图；

图4为本发明实施例中手术机器人另一形式的结构示意图；

图5为本发明实施例中手术机器人又一形式的结构示意图；

图6为本发明实施例中手术机器人又一形式的结构示意图；

图7为本发明实施例中手术机器人又一形式的结构示意图。

附图标记说明：

1-静平台、11-静平台框架、111-第一梁体、111a-前第一梁体、111b-后第一梁体、112-第一驱动结构、12-底盘、13-支撑框架、14-脚轮、15-地脚结构、2-动平台、21-动平台框架、211-第二梁体、212-第二驱动结构、212a-左第二驱动结构、212b-右第二驱动结构、22-微调结构、31-支链、311-滑动结构、312-球关节结构、313-伸缩结构、3131-固定部、3132-活动部、31a-第一支链、31b-第二支链、31c-第三支链。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，附图中“X”的正向代表左方，相应地，“X”的反向代表右方；“Y”的正向代表前方，相应地，“Y”的反向代表后方；“Z”的正向代表上方，相应地，“Z”的反向代表下方，术语“X”、“Y”、“Z”等指示的方位或位置关系为基于说明书附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

为解决上述问题，本发明的实施例提供一种手术机器人，包括静平台1、动平台2和支链机构，静平台1包括静平台框架11，动平台2包括动平台框架21，所述支链机构包括多个支链31，支链31包括滑动结构311、球关节结构312和适于沿第一方向伸缩的伸缩结构313，伸缩结构313的固定部3131与静平台框架11活动连接并适于沿第二方向移动，滑动结构311通过所述球关节结构312设置在伸缩结构313的活动部3132上并与动平台框架21活动连接，动平台框架21适于沿第三方向移动，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互交叉。

如图1所示，本实施例中，静平台框架11为闭合的框形结构，其截面形状可以是三角形、矩形或多边形，动平台框架21可以采用闭合的框形结构，也可以采用板状结构或条状结构，多个支链31可设置在静平台框架11的内侧或外侧，也可部分设置在静平台框架11的内侧，部分设置在静平台框架11的外侧，支链31的滑动结构311可通过球关节结构312设置在伸缩结构313的活动部3132顶部，也可以设置在活动部3132的侧壁上，伸缩结构313可以采用油缸、气缸、电缸或丝杠等线性运动副，固定部3131与静平台框架11之间以及滑动结构311与动平台框架21之间可以通过滑套或滑槽滑轨等结构实现活动连接，球关节结构312可采用例如球铰结构等可提供绕任意轴线进行旋转运动的结构，在此不做限制。

需要说明的是，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互交叉是指空间上的交叉，而不能理解为在同一平面上的交叉，通常情况下第一方向、第二方向以及第三方向可采用两两相互垂直的形式，在需要时，第一方向、第二方向以及第三方向相互之间也可以呈一定角度交叉。

为了描述方便，后文将以第一方向、第二方向以及第三方向采用两两相互垂直的形式进行示例性说明，其中，如图1所示，第一方向是指Z轴方向，第二方向是指X轴方向，第三方向是指Y轴方向。

这样，通过在动平台框架21与静品台框架11之间设置多个支链31，支链31的伸缩结构313适于沿第一方向伸缩，伸缩结构313的固定部3131与静平台框架11活动连接并适于沿第二方向移动，支链31的滑动结构311通过球关节结构312设置在伸缩结构313的活动部3132上并与动平台框架21活动连接，动平台框架21适于沿第三方向移动，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互交叉，手术机器人在工作过程中，支链机构在带动动平台2相对于静平台1沿第一方向和第二方向移动以及动平台2相对于支链机构沿第三方向移动的同时，支链31的球关节结构312还可提供绕任意轴线的旋转运动，使得动平台2与各个支链31的耦合度降低，能够充分发挥各单个支链31的运动能力，当多个支链31同时沿第一方向、第二方向以及第三方向的正向或反向运动时，可带动动平台2实现左右平移、上下平移以及前后平移，当一部分支链31沿第一方向、第二方向以及第三方向的正向运动，另一部分支链31沿第一方向、第二方向以及第三方向的反向运动时，可带动动平台2实现一定角度的偏转、俯仰以及偏摆运动，由此，可以增加动平台2的工作空间范围，从而提高手术机器人的复位精度；同时，支链机构包括多个支链31，多个支链31并联设置在静平台1与动平台2之间，可共同带动动平台2移动，从而能够为手术机器人提供更大的复位力。

可选地，静平台框架11包括第一梁体111和第一驱动结构112，第一驱动结构112设置在第一梁体111上并与固定部3131驱动连接。

如图1所示，第一驱动结构112设置在第一梁体111上并与相应支链31的伸缩结构313驱动连接，从而驱动相应的支链31沿第二方向移动，第一驱动结构112可以采用小型油缸、气缸、电缸或丝杠等结构，第一驱动结构112可以设置多个，一个第一驱动结构112与一个支链31相对应并驱动相应的支链31沿第二方向移动，第一驱动结构112也可只设置一个用于驱动其中某一个支链31沿第二方向移动，该支链31在沿第二方向移动时带动动平台框架21移动，动平台框架21再带动其余支链31沿第二方向移动。

本实施例中，第一梁体111采用外侧壁镂空，内侧壁设有上下两道滑轨的结构，支链31的伸缩结构313采用包括花键轴、花键套以及丝杠的结构，花键套为伸缩结构313的固定部3131，花键轴套设在花键套内形成伸缩结构313的活动部3132，丝杠设置在花键套内并可在电机的驱动下带动花键轴沿第二方向移动，花键套的外壁上设有与第一梁体111内侧壁上的两道滑轨相匹配的滑槽，从而与第一梁体111通过滑轨滑槽活动连接，第一梁体111内侧壁上的两道滑轨之间还设有沿第二方向的丝杠，丝杠与花键套驱动连接，第一梁体111外侧壁上的镂空处也设电机，电机与丝杠通过皮带轮驱动连接并驱动丝杠带动花键套沿第二方向移动，从而实现支链31整体沿第二方向移动。

这样，通过在第一梁体111的内侧壁上设置滑轨，两道滑轨之间设置丝杠，与丝杠驱动连接的电机设置在第一梁体111外侧壁的镂空处，在不影响第一梁体111结构强度的情况下可减轻静平台框架11的重量，同时，可避免驱动元件占用较大的空间，使得手术机器人的机体结构更加简洁，方便医护人员进行手术操作。

可选地，动平台框架21包括第二梁体211和第二驱动结构212，第二驱动结构212设置在第二梁体211上并与滑动结构311驱动连接。

如图1所示，本实施例中，第二梁体211以及第二驱动结构212的结构形式与第一梁体111以及第一驱动结构112的结构形式类似，在此不再赘述，其区别在于，当动平台框架21仅采用一个第二梁体211时，多个支链31的滑动结构311均与该第二梁体211活动连接，此时，第二梁体211的左右两个侧壁以及底面均需设置滑轨或滑槽，而且，为了避免第二梁体211的高度影响设置在其底部的支链31沿第一方向移动的行程，在第二梁体211的底部还设有凹槽结构，并将底面的滑轨设置在凹槽结构的槽底，因此，设置在第二梁体211两侧壁上的丝杠以及与之驱动连接的电机应适当上移，而设置在第二梁体211两侧壁上的滑轨则应适当下移以满足安装需求。

可选地，静平台框架11包括多个首尾依次连接的第一梁体111，动平台框架21包括多个与第一梁体111数量相等的第二梁体211，且多个第二梁体211呈辐射状连接，一个第一梁体111与一个第二梁体211之间通过一个支链31活动连接，多个支链31相互平行。

如图4和图5所示，本实施例中，静平台框架11以及动平台框架21的结构形式还可根据需要进行变化，一个支链31的伸缩结构313的固定部3131与一个第一梁体111活动连接，该支链31的滑动结构311与一个第二梁体211活动连接从而形成一个支链单元，多个支链单元的支链31相互平行并且第一梁体111首尾依次连接，第二梁体211呈辐射状连接从而形成一个多自由度的机器人运动平台，图4和图5分别示出了由三个支链单元以及四个支链单元组成的机器人运动平台，更多支链单元衍生出的机器人运动平台可依次类推，在此不再赘述。

需要说明的是，支链单元的数量越多其运动范围受到的限制越大，能够实现的精度调节越小，但能够提供更大的复位力，相应地，支链单元的数量越少其运动范围受到的限制越小，能够实现的精度调节越大，但能够提供的复位力越小。

可选地，支链31包括第一支链31a、第二支链31b和第三支链31c，第一梁体111包括平行设置的前第一梁体111a和后第一梁体111b，第一支链31a的伸缩结构313与前第一梁体111a活动连接，第二支链31b的伸缩结构313和第三支链31c的伸缩结构313分别与后第一梁体111b活动连接，第一驱动结构112设置在前第一梁体111a上并与第一支链31a的伸缩结构313驱动连接。

如图1至图3所示，本实施例中，支链机构包括三条支链31，为了描述方便分别称之为第一支链31a、第二支链31b和第三支链31c，静平台框架11采用包括四个第一梁体111的结构，四个第一梁体111依次首尾连接，其中前第一梁体111a和后第一梁体111b相互平行，动平台框架21采用包括一个第二梁体211的结构，三条支链31均设置在静平台框架11的内侧，并呈品字形分布。

其中，前第一梁体111a上设有滑轨和第一驱动结构112，后第一梁体111b上设有滑轨，第一支链31a的伸缩结构313与前第一梁体111a活动连接并能够在第一驱动结构112的驱动下沿第二方向移动，第二支链31b以及第三支链31c的伸缩结构313与后第一梁体111b活动连接，并能在动平台框架21的带动下沿第二方向移动。

这样，动平台框架21与静平台框架11之间通过第一支链31a、第二支链31b以及第三支链31c连接，第一支链31a与前第一梁体111a活动连接并通过第一驱动结构112驱动，第二支链31b以及第三支链31c与后第一梁体111b活动连接，能够在实现提高复位精度的同时保证较大的复位力，同时，第一支链31a由第一驱动结构112驱动以主动的方式移动，第二支链31b以及第三支链31c以被动的方式移动，可以节省驱动元件，避免设置大量的驱动元件而占用较大的空间，使得手术机器人的机体结构更加简洁，方便医护人员进行手术操作。

可选地，第一支链31a的滑动结构311与第二梁体211的底面活动连接，第二支链31b的滑动结构311与第二梁体211的左侧端面活动连接，第三支链31c的滑动结构311与第二梁体211的右侧端面活动连接，第二驱动结构212包括左第二驱动结构212a和右第二驱动结构212b，左第二驱动结构212a与第二支链31b的滑动结构311驱动连接，右第二驱动结构212b与第三支链31c的滑动结构311驱动连接，第二梁体211上设有滑轨，滑动结构311上设有滑槽，或者，第二梁体211上设有滑槽，滑动结构311上设有滑轨，滑轨与滑槽相匹配。

如图1至图3所示，本实施例中，为了简化手术机器人的机体结构，方便医护人员进行手术操作，动平台框架21采用包括一个第二梁体211和两个第二驱动结构212的结构形式，第二梁体211的底部设有沿第三方向设置的凹槽结构，凹槽结构的槽底以及第二梁体211的左右两侧壁上均设有沿第三方向设置的滑轨，第二梁体211上设有沿高度方向设置的镂空结构，第二梁体211两侧壁上位于滑轨的上方还设有沿第三方向的丝杠，第二梁体211靠近前端部分的镂空结构内设有两个电机，两个电机分别与左右两侧壁上的丝杠通过皮带轮驱动连接，第二支链31b的滑动结构311通过滑槽与第二梁体211左侧壁上的滑轨滑动连接并通过相应的丝杠驱动，第三支链31c的滑动结构311通过滑槽与第二梁体211右侧壁上的滑轨滑动连接并通过相应的丝杠驱动，第一支链31a的滑动结构311通过滑槽与凹槽结构内的滑轨滑动连接。

这样，通过在第二梁体211上分别设置左第二驱动结构212a和右第二驱动结构212b，左第二驱动结构212a与第二支链31b的滑动结构311驱动连接，右第二驱动结构212b与第三支链31c的滑动结构311驱动连接，当左第二驱动结构212a和右第二驱动结构212b沿第三方向的正向或反向朝相同的方向驱动第二梁体211时，动平台2可相对于静平台1向前或向后平移，当左第二驱动结构212a和右第二驱动结构212b分别沿第三方向的正向或反向朝相反的方向驱动第二梁体211时，此时，第二支链31b以及第三支链31c在第二梁体211的带动下可以相对于第一梁体111左右滑移，从而使得动平台2可相对于静平台1向左或向右偏摆，由此，可以增加动平台2的工作空间范围，从而提高手术机器人的复位精度。

需要说明的是，如图6和图7所示，动平台框架21还可根据需要采用包括多个第二梁体211的结构形式，相应地，静平台框架11可采用与其匹配的包括多个第一梁体111的结构形式，支链31的数量也可根据需要进行匹配，其运动机理可依上述结构类推，在此不再赘述。

可选地，静平台1还包括底盘12和支撑框架13，支撑框架13的一端与底盘12连接，支撑框架13的另一端与静平台框架11连接，固定部3131容纳在底盘12与静平台框架11之间。

如图1所示，本实施例中，底盘12可采用具有镂空结构的板状结构，支撑框架13包括多个支撑立柱，支撑立柱的一端与底盘12连接，支撑立柱的另一端与静平台框架11连接，每根支撑立柱分别与静平台框架11相邻的两个第一梁体111的连接部位连接，从而使得底盘12、支撑框架13以及静平台框架11合围形成一个框体结构，各个支链31的固定部3131的上部与静平台框架11的第一梁体111活动连接，从而使得固定部3131能够容纳在框体结构内，不仅能够对支链31起到保护作用，而且还能降低手术机器人的整体高度，避免占用较大的空间，方便医护人员进行手术操作。

可选地，静平台1还包括脚轮14和地脚结构15，脚轮14和地脚结构15均设置在底盘12上，地脚结构15适于沿第一方向伸缩并支撑底盘12。

如图1所示，为了方便手术机器人进行移动和移动到位后进行支撑，本实施例中，在底盘12上还设有脚轮14和地脚结构15，脚轮14可采用普通滚轮或万向轮等结构，在此不作限制；地脚结构15可采用由电机驱动短行程丝杠沿第一方向进行线性移动从而推动支撑块相对底盘12伸出的结构，当手术机器人移动到位后地脚结构15可将底盘12支撑起来，从而起到稳定支撑的作用。

可选地，动平台2还包括微调结构22，微调结构22设置在动平台框架21上与静平台1相对的一侧并适于沿第三方向移动。

如图1所示，在手术操作的过程中，动平台框架21整体调节到位后，医护人员通常还会对执行机构的位置进行一些细微的手动调节，为了方便进行微调，本实施例中，动平台框架21的上端面上还设有微调结构22，微调结构22包括沿第三方向设置的微调滑轨、设置在微调滑轨上的微调滑块以及设置在微调滑块上的微调旋钮，医护人员在进行微调时，先松开微调旋钮，然后将微调滑块沿第三方向移动，调节到位后再锁紧微调旋钮从而将微调滑块锁紧在微调滑轨上，完成微调操作。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种手术机器人，其特征在于，包括静平台(1)、动平台(2)和支链机构，所述静平台(1)包括静平台框架(11)，所述动平台(2)包括动平台框架(21)，所述支链机构包括多个支链(31)，所述支链(31)包括滑动结构(311)、球关节结构(312)和适于沿第一方向伸缩的伸缩结构(313)，所述伸缩结构(313)的固定部(3131)与所述静平台框架(11)活动连接并适于沿第二方向移动，所述滑动结构(311)通过所述球关节结构(312)设置在所述伸缩结构(313)的活动部(3132)上并与所述动平台框架(21)活动连接，所述动平台框架(21)适于沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向两两相互交叉。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述静平台框架(11)包括第一梁体(111)和第一驱动结构(112)，所述第一驱动结构(112)设置在所述第一梁体(111)上并与所述固定部(3131)驱动连接。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述动平台框架(21)包括第二梁体(211)和第二驱动结构(212)，所述第二驱动结构(212)设置在所述第二梁体(211)上并与所述滑动结构(311)驱动连接。

4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述静平台框架(11)包括多个首尾依次连接的所述第一梁体(111)，所述动平台框架(21)包括多个与所述第一梁体(111)数量相等的所述第二梁体(211)，且多个所述第二梁体(211)呈辐射状连接，一个所述第一梁体(111)与一个所述第二梁体(211)之间通过一个所述支链(31)活动连接，多个所述支链(31)相互平行。

5.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述支链(31)包括第一支链(31a)、第二支链(31b)和第三支链(31c)，所述第一梁体(111)包括平行设置的前第一梁体(111a)和后第一梁体(111b)，所述第一支链(31a)的所述伸缩结构(313)与所述前第一梁体(111a)活动连接，所述第二支链(31b)的所述伸缩结构(313)和所述第三支链(31c)的所述伸缩结构(313)分别与所述后第一梁体(111b)活动连接，所述第一驱动结构(112)设置在所述前第一梁体(111a)上并与所述第一支链(31a)的所述伸缩结构(313)驱动连接。

6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述第一支链(31a)的所述滑动结构(311)与所述第二梁体(211)的底面活动连接，所述第二支链(31b)的所述滑动结构(311)与所述第二梁体(211)的左侧端面活动连接，所述第三支链(31c)的所述滑动结构(311)与所述第二梁体(211)的右侧端面活动连接，所述第二驱动结构(212)包括左第二驱动结构(212a)和右第二驱动结构(212b)，所述左第二驱动结构(212a)与所述第二支链(31b)的所述滑动结构(311)驱动连接，所述右第二驱动结构(212b)与所述第三支链(31c)的所述滑动结构(311)驱动连接。

7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，所述第二梁体(211)上设有滑轨，所述滑动结构(311)上设有滑槽，或者，所述第二梁体(211)上设有滑槽，所述滑动结构(311)上设有滑轨，所述滑轨与所述滑槽相匹配。

8.根据权利要求1、2、4-7中任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述静平台(1)还包括底盘(12)和支撑框架(13)，所述支撑框架(13)的一端与所述底盘(12)连接，所述支撑框架(13)的另一端与所述静平台框架(11)连接，所述固定部(3131)容纳在所述底盘(12)与所述静平台框架(11)之间。

9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述静平台(1)还包括脚轮(14)和地脚结构(15)，所述脚轮(14)和所述地脚结构(15)均设置在所述底盘(12)上，所述地脚结构(15)适于沿所述第一方向伸缩并支撑所述底盘(12)。

10.根据权利要求1、2、4-7中任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述动平台(2)还包括微调结构(22)，所述微调结构(22)设置在所述动平台框架(21)上与所述静平台(1)相对的一侧并适于沿所述第三方向移动。

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