CN218698813U - 一种六自由度并联平台装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种六自由度并联平台装配装置，包括：固定座；圆形贯穿孔，所述圆形贯穿孔开设于所述固定座的内部，所述圆形贯穿孔的数量为六个，六个所述圆形贯穿孔的内部均设置有活动球；平台，所述平台设置于所述固定座的顶部，所述平台内部的底部均开设有六个圆形凹槽，六个所述圆形凹槽的内部设置有第二活动球，所述第二活动球的底部固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆的底部与所述活动球的顶部固定安装，所述平台的顶部固定安装有装配装置本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置，能够实现六自由度的工作，并且整体结构简便，因此而方便日常的修护工作，同时能够降低设备受损后的维修工作。

Description

一种六自由度并联平台装配装置

技术领域

本实用新型涉及装配领域，尤其涉及一种六自由度并联平台装配装置。

背景技术

装配指将零件按规定的技术要求组装起来，并经过调试、检验使之成为合格产品的过程，装配始于装配图纸的设计。

随着装配机器人应用领域的不断扩展和装配机器人控制研究的不断深入，要求装配机器人具有一定的柔顺性，因此而需要使用到一种六自由度并联平台装配装置。

如现有技术中的公开号为CN104002299A的专利申请，其通过采用六自由度并联机器平台，实现全方位的调整，适合安装在宏机器手的末端，同时可对装配过程中工件的空间位姿进行六个自由度的调整，解决了以往一些微机械手所不能同时满足尺寸、精度、重量以及调整自由度数，但是整体结构较为复位，因此不方便对其设备进行着日常的维护工作，同时则增加了后期受损后的维修难度。

因此，有必要提供一种六自由度并联平台装配装置解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种六自由度并联平台装配装置，解决了现有技术整体结构较为复位，因此不方便对其设备进行着日常的维护工作，同时则增加了后期受损后的维修难度的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置，包括：固定座；

圆形贯穿孔，所述圆形贯穿孔开设于所述固定座的内部，所述圆形贯穿孔的数量为六个，六个所述圆形贯穿孔的内部均设置有活动球；

平台，所述平台设置于所述固定座的顶部，所述平台内部的底部均开设有六个圆形凹槽，六个所述圆形凹槽的内部设置有第二活动球，所述第二活动球的底部固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆的底部与所述活动球的顶部固定安装，所述平台的顶部固定安装有装配装置；

第二连接杆，所述第二连接杆固定安装于所述活动球的底部；

固定柱，所述固定柱固定安装于所述固定座的底部，所述固定柱的外表面均固定安装有六个联动结构，六个所述联动结构的另一端与所述第二连接杆的底部转动连接。

优选的，六个所述联动结构包括滑槽和伸缩杆，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的外侧转动连接有第三连接杆，所述第三连接杆的另一端与所述第二连接杆的底部转动连接。

优选的，所述伸缩杆的输出端与所述滑块顶部的外侧固定安装。

优选的，所述固定座底部的四周均固定安装有支撑脚，所述支撑脚的内部开设有贯穿固定槽。

优选的，所述贯穿固定槽的内部设置有伸缩脚，所述伸缩脚的内侧固定安装有连接柱。

优选的，所述连接柱的内侧固定安装有复合柱，所述复合柱的顶部固定安装有第二伸缩杆。

优选的，所述第二伸缩杆的顶部与所述固定座的底部固定安装。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置具有如下有益效果：

本实用新型提供一种六自由度并联平台装配装置，通过固定座、圆形贯穿孔、活动球、平台、圆形凹槽、第二活动球、第一连接杆、第二连接杆、固定柱，联动结构等结构之间的相互配合从而能够实现六自由度的工作，并且整体结构简便，因此而方便日常的修护工作，同时能够降低设备受损后的维修工作。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置的第一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的外部立体的结构示意图；

图3为图1所示的固定座剖面的结构示意图；

图4为本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置的第二实施例的结构示意图；

图5为图4所示的支撑脚顶部剖面的结构示意图。

图中标号：1、固定座，2、圆形贯穿孔，3、活动球，4、平台，5、圆形凹槽，6、第二活动球，7、第一连接杆，8、第二连接杆，9、固定柱，10、滑槽，11、滑块，12、第三连接杆，13、伸缩杆，14、装配装置，

15、支撑脚，16、贯穿固定槽，17、伸缩脚，18、连接柱，19、复合柱，20、第二伸缩杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

第一实施例

请结合参阅图1、图2、图3，其中，图1为本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置的第一实施例的结构示意图；图2为图1所示的外部立体的结构示意图；图3为图1所示的固定座剖面的结构示意图。一种六自由度并联平台装配装置，包括：固定座1；

圆形贯穿孔2，所述圆形贯穿孔2开设于所述固定座1的内部，所述圆形贯穿孔2的数量为六个，六个所述圆形贯穿孔2的内部均设置有活动球3；

平台4，所述平台4设置于所述固定座1的顶部，所述平台4内部的底部均开设有六个圆形凹槽5，六个所述圆形凹槽5的内部设置有第二活动球6，所述第二活动球6的底部固定安装有第一连接杆7，所述第一连接杆7的底部与所述活动球3的顶部固定安装，所述平台4的顶部固定安装有装配装置14；

第二连接杆8，所述第二连接杆8固定安装于所述活动球3的底部；

固定柱9，所述固定柱9固定安装于所述固定座1的底部，所述固定柱9的外表面均固定安装有六个联动结构，六个所述联动结构的另一端与所述第二连接杆8的底部转动连接。

通过活动球3在其圆形贯穿孔2的内部进行着转动以及第二活动球6在其圆形凹槽5的内部转动，因此可使得进行着六个自由度的调整时其具有一定的顺畅度。

六个所述联动结构包括滑槽10和伸缩杆13，所述滑槽10的内部滑动连接有滑块11，所述滑块11的外侧转动连接有第三连接杆12，所述第三连接杆12的另一端与所述第二连接杆8的底部转动连接。

通过滑块11和滑槽10之间的相互配合可提高其第三连接杆12移动时的稳定性，避免其出现左右晃动的情况而影响到其他结构的正常工作。

所述伸缩杆13的输出端与所述滑块11顶部的外侧固定安装。

本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置的工作原理如下：

通过固定在平台4上的装配装置14进行着物体的装配工作，当其需要改变其平台4和装配装置14的方向和角度时，则可通过启动六个联动结构中的伸缩杆13，而通过伸缩杆13的伸出或者缩回的工作则带动着滑块11，促使其滑块11在滑槽10的内部进行着纵向移动，随后通过滑块11的移动则带动着第三连接杆12移动，而通过第三连接杆12移动所产生的角度变化故而带动着第二连接杆8进行着横向的移动。

而通过第二连接杆8横向的移动则带动着活动球3，使得活动球3在其圆形贯穿孔2的内部进行着转动工作，因此会带动着第一连接杆7进行着横向移动，且第一连接杆7和第二连接杆8之间的移动方向为相反的状态，而通过第一连接杆7移动则带动着第二活动球6，使得第二活动球6在其圆形凹槽5的内部进行着转动。

而六个联动结构在进行着工作时其每个工作状态为独立的，并且在调整着平台4的角度时若平台的左侧位置需要向上抬高时，其相对应位置的联动结构中的伸缩杆13进行着伸出工作，而其他位置的五个结构依次进行着相适应的缩回工作，并且最右侧的联动结构的中的伸缩杆13缩回的长度最长。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置具有如下有益效果：

通过固定座1、圆形贯穿孔2、活动球3、平台4、圆形凹槽5、第二活动球6、第一连接杆7、第二连接杆8、固定柱9，联动结构等结构之间的相互配合从而能够实现六自由度的工作，并且整体结构简便，因此而方便日常的修护工作，同时能够降低设备受损后的维修工作。

第二实施例

请结合参阅图4和图5，基于本申请的第一实施例提供的一种六自由度并联平台装配装置，本申请的第二实施例提出另一种六自由度并联平台装配装置。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。

具体的，本申请的第二实施例提供的一种六自由度并联平台装配装置的不同之处在于，一种六自由度并联平台装配装置，所述固定座1底部的四周均固定安装有支撑脚15，所述支撑脚15的内部开设有贯穿固定槽16。

所述贯穿固定槽16的内部设置有伸缩脚17，所述伸缩脚17的内侧固定安装有连接柱18。

所述连接柱18的内侧固定安装有复合柱19，所述复合柱19的顶部固定安装有第二伸缩杆20。

复合柱19的使用数量为两个，并且以对角的位置存在。

由于使用了复合柱19因此而使得相邻的两个连接柱18之间进行着连接在一起，因此可直接使用对角位置的两个第二伸缩杆20而同时带动着四个不同位置的连接柱18以及伸缩脚17进行着纵向移动工作，故而可降低使用成本。

所述第二伸缩杆20的顶部与所述固定座1的底部固定安装。

本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置的工作原理如下：

当需要改变其固定座1的使用高度时，可通过启动第二伸缩杆20，而通过第二伸缩杆20的伸出或者缩回工作则带动着复合柱19进行着同步的移动，而通过复合柱19的移动则带动着连接柱18进行着同步移动，随后可通过连接柱18的移动且连接柱18进行着纵向的移动，因此而带动着伸缩脚17进行着纵向的移动工作。

当其伸缩脚17从贯穿固定槽16的内部进行着向下移动时，则会增加伸缩脚17暴露在外的使用长度，而配合着支撑脚15的使用长度，因此而改变对其固定座1进行着支撑的支撑高度，故而增加固定座1的使用高度，反之则为降低固定座1的使用高度。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种六自由度并联平台装配装置具有如下有益效果：

通过支撑脚15、贯穿固定槽16、伸缩脚17、连接柱18、复合柱19、第二伸缩杆20等结构之间的相互配合从而能够使得其固定座1的使用高度具有着调整的功能，因此而方便对其进行使用高度的调节工作，以便适应不同物体的装配工作。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种六自由度并联平台装配装置，其特征在于，包括：固定座；

圆形贯穿孔，所述圆形贯穿孔开设于所述固定座的内部，所述圆形贯穿孔的数量为六个，六个所述圆形贯穿孔的内部均设置有活动球；

平台，所述平台设置于所述固定座的顶部，所述平台内部的底部均开设有六个圆形凹槽，六个所述圆形凹槽的内部设置有第二活动球，所述第二活动球的底部固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆的底部与所述活动球的顶部固定安装，所述平台的顶部固定安装有装配装置；

第二连接杆，所述第二连接杆固定安装于所述活动球的底部；

固定柱，所述固定柱固定安装于所述固定座的底部，所述固定柱的外表面均固定安装有六个联动结构，六个所述联动结构的另一端与所述第二连接杆的底部转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度并联平台装配装置，其特征在于，六个所述联动结构包括滑槽和伸缩杆，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的外侧转动连接有第三连接杆，所述第三连接杆的另一端与所述第二连接杆的底部转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度并联平台装配装置，其特征在于，所述伸缩杆的输出端与所述滑块顶部的外侧固定安装。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度并联平台装配装置，其特征在于，所述固定座底部的四周均固定安装有支撑脚，所述支撑脚的内部开设有贯穿固定槽。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度并联平台装配装置，其特征在于，所述贯穿固定槽的内部设置有伸缩脚，所述伸缩脚的内侧固定安装有连接柱。

6.根据权利要求5所述的一种六自由度并联平台装配装置，其特征在于，所述连接柱的内侧固定安装有复合柱，所述复合柱的顶部固定安装有第二伸缩杆。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度并联平台装配装置，其特征在于，所述第二伸缩杆的顶部与所述固定座的底部固定安装。

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