CN114884602B - 时钟同步控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种时钟同步控制方法及系统，方法应用于主控制器，所述主控制器与至少一个从控制器连接，所述方法包括：在主控制器获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长；根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源；根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，并将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。通过采用上述方法，可以使选取的时钟源产生的时间更准确，提高了时钟同步控制系统的时间的准确性。

Description

时钟同步控制方法及系统

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，更具体地，涉及一种时钟同步控制方法及系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，对于设备的性能要求也越来越高，例如，对音视频播放同步的要求越来越高，对数据的实时和可靠的传输也越来越高。上述这些设备的性能通常是基于设备时钟的准确性和同步效果来实现。

发明人经研究发现，目前主时钟一般采用某一时间源的时间作为主时钟，当时间源出现故障时，才进行时间切换，因此，当获取的时间源存在误差时，设备的时间同样存在误差，这就会影响设备工作的实时性和准确性。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提出了一种时钟同步控制方法及系统，能够确保选取的时钟源的准确性，从而提高设备工作的实施性和准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种时钟同步控制方法，应用于主控制器，所述主控制器与至少一个从控制器连接，方法包括：在主控制器获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长；根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源；根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，并将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。

在本申请的一种可实施方式中，所述根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源，包括：将各所述时钟源的计时时长与所述预设时长进行作差计算，得到各所述时钟源对应的时间差值；根据各时钟源对应的时间差值选取目标时钟源，该目标时钟源对应的时间差值为各所述时钟源对应的时间差值中的最小值。

在本申请的一种可实施方式中，每个所述时钟源对应的计时时长为至少两个，根据各时钟源对应的时间差值选取目标时钟源时，对各所述时钟源对应的时间差值求取均值，得到所述时钟源对应的平均时间差；根据各时钟源对应的平均时间差选取目标时钟源，该目标时钟源对应的平均时间差为各所述时钟源对应的平均时间差中的最小值。

在本申请的一种可实施方式中，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长，包括：获取主控制器控制其高精度定时器启动开始计时各时钟源对应的定时开始时间点；获取所述高精度定时器在计时达到预设时长时各时钟源对应的定时结束时间点；根据各所述时钟源对应的定时起始时间点和定时结束时间点，得到高精度定时器定时预设时长时各时钟源的计时时长。

在本申请的一种可实施方式中，根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，包括：获取各从控制器的时钟调整方式；若各所述从控制器的时钟调整方式均为跳变切换方式，将所述目标时钟源的当前时间作为所述主控制器的当前时间。

在本申请的一种可实施方式中，所述根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，还包括：若存在从控制器的时钟调整方式为渐变切换方式，获取该从控制器对应的调整周期和调整时间精度；对所述目标时钟源的当前时间和所述主控制器的当前时间作差，得到调整时差；根据所述调整时差和所述调整时间精度得到一目标数量；根据所述调整时差与所述目标数量的比值得到目标调整时间；在所述主控制器的当前时间之后的目标数量个调整周期内调整主控制器的时间，每个调整周期内调整的时间为所述目标调整时间。

在本申请的一种可实施方式中，将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器，包括：利用gPTP协议将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。

在本申请的一种可实施方式中，所述多个时钟源包括网络时钟源、GPS时钟源以及主控制器的内部RTC时钟中的至少两个。

在本申请的一种可实施方式中，若所述主控制器仅获取到一个时钟源产生的时钟信号，则将该时钟源的时间作为主控制器的时间，以及将所述主控制器的时间同步至所述从控制器。

第二方面，本申请实施例提供了一种时钟同步控制系统，包括包括主控制器和至少一个从控制器，所述主控制器与每个所述从控制器连接，用于执行上述的时钟同步控制方法。

本申请实施例提供的本申请提供了一种时钟同步控制方法及系统。方法应用于时钟同步控制系统中的主控制器，时钟同步控制系统还包括至少一个从控制器，所述方法包括：在主控制器获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长；根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源；根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，并将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。通过采用上述方法，可以使选取的时钟源产生的时间更准确，提高了时钟同步控制系统的时间的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提出的一种时钟同步控制系统的连接框图

图2示出了本申请实施例提出的一种时钟同步控制系统的时序图；

图3示出了本申请实施例提出的一种时钟同步控制系统的另一时序图；

图4示出了本申请实施例提出的一种时钟同步控制系统的另一时序图；

图5示出了本申请实施例提出的一种时钟同步控制系统的另一时序图；

图6示出了本申请实施例提出的一种时钟同步控制系统的另一时序图；

图7示出了本申请实施例提出的一种时钟同步控制系统的另一时序图；

图8示出了本申请实施例提出的一种时钟同步控制方法的流程示意图；

图9示出了图8中步骤S110的流程示意图；

图10示出了图8中步骤S120的流程示意图；

图11示出了图8中步骤S130的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请提供了一种时钟同步控制系统，该系统包括主控制器和至少一个从控制器，且主控制器与至少一个从控制器通信连接。其中，主控制器具体可以通过蓝牙、wifi或数据流量或者网络等与从控制器通信连接，也可以通过数据传输总线与从控制器连接。其具体进行数据传输的协议可以是TCP/IP协议、UDP协议、IPX/SPX协议以及NetBEUI协议中的只是一种传输协议。

在本申请中，主控制器与从控制器采用以太网传输协议进行数据传输。

时间同步控制系统在启动后，时间同步控制系统中的主控制器通常会获取自身集成的时间采集模块采集的时间作为控制器的时间。为了使时钟同步控制系统中的时间更准确，时钟同步控制系统中的主控制器用于在获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长；根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源；根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，并将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。

其中，所述主控制器中可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。住控制器可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

从控制器可以采用与主控制器相同的结构，也可以采用与主控制器不同的结构。根据实际需求进行设置即可。

主控制器中的高精度定时器，也即HPET(High Precision Event Timer)(到时了产生中断)，最低时钟频率为10MHZ，而且定义了比较严格的精确度(间隔>＝1毫秒的允许+-0.05％的误差，间隔<＝100微妙的允许+-0.2％的误差)。具体的，HPET是指一组定时器，最多可扩展为8个block，而每个block最多可有32个可编程的定时器，也就是最多可以实现256个定时器共同工作。每一个block都会有一个主定时计数器，以及最多32个逻辑比较器，及最多32个匹配寄存器。主定时器会时时刻刻产生嘀嗒，而一个比较器与一个比较寄存器组和起来就形成了一个定时器(当然还有一些配置寄存器),可以编程添入一个期望的值到比较寄存器中，当经过一定的时间，比较器判断主计数器与比较寄存器的值相同便产生了一个中断(中断发往哪里也是可以编程的)。当然每个定时器都可配置为周期时钟或是非周期时钟的。

主控制器中可以集成有至少一个时钟源，还可以集成有用于接收至少一个时钟源发送的时钟信号的接收模块。

所述多个时钟源可以包括RTC时钟芯片、NTP时钟服务器以及GPS时钟等中的至少两种类型的时钟源。每种类型的时钟源的数量可以是一个也可以是多个。

其中，RTC时钟芯片是实时时钟芯片，也即Real_Time Clock。实时时钟芯片是日常生活中应用最为广泛的消费类电子产品之一。它为人们提供精确的实时时间,或者为电子系统提供精确的时间基准,目前实时时钟芯片大多采用精度较高的晶体振荡器作为时钟源。有些时钟芯片为了在主电源掉电时，还可以工作，需要外加电池供电。

NTP时间服务器【Network Time Protocol(NTP)】是用来使电子设备时间同步化的一种协议，它可以使电子设备对其服务器或时钟源(如石英钟，GPS等等)做同步化，它可以提供高精准度的时间校正(LAN上与标准间差小于1毫秒，WAN上几十毫秒)，且可介由加密确认的方式来防止恶毒的协议攻击。时间按NTP服务器的等级传播。按照离外部UTC源的远近把所有服务器归入不同的Stratum(层)中。此外，NTP提供准确时间，首先要有准确的时间来源，这一时间应该是国际标准时间UTC。

GPS时钟是是基于最新型GPS高精度定位授时模块开发的基础型授时应用产品。能够按照用户需求输出符合规约的时间信息格式，从而完成同步授时服务。其主要原理是通过GPS或其他卫星导航系统的信号驯服晶振，从而实现高精度的频率和时间信号输出，是达到纳秒级授时精度和稳定度在1E12量级频率输出的最有效方式。GPS时钟主要分为两类，一类是GPS授时仪，主要输出时标信息，包括1PPS及TOD信息；另外一类是GPS同步时钟，后者输出利用卫星信号驯服OCXO或者铷钟得到的高稳定频率信息，以及本地恢复的更平稳的时标信号。

GPS同步时钟主要由以下几部分组成：GPS/GNSS接收机，其中可以GPS/GLONASS/BD/GALILEO等，高精度OCXO或铷钟，本地同步校准单元，测差单元，误差处理及控制结构，输入输出等几部分。其主要原理是通过GPS或其他卫星导航系统的信号驯服晶振，从而实现高精度的频率和时间信号输出，是达到纳秒级授时精度和稳定度在1E12量级频率输出的最有效方式。

应当理解，上述的时钟源仅仅是示意性的，除了上述例举的时钟源，还可以有其他的时钟源，此处不作具体限定。

在本申请的一种可实施方式中，所述主控制器集成有RTC时钟芯片，此外，主控制器还关联有NTP时钟服务器以及GPS时钟等，也即所述多个时钟源包括RTC时钟芯片、NTP时钟服务器以及GPS时钟。

当设置有所述时钟同步控制系统的电子设备启动时，也即主控制器和各从控制器启动时，该主控制器中的RTC时钟芯片相应的会处于工作状态下，由于接收其它时间源的器件或模块需要一定的初始化时间，而RTC时钟芯片正常情况下一直在运行，因此，在启动后，主控制器可以首先取系统的RTC时钟芯片的时间作为主控制器的时间参考同时会同步至从控制器。

示例性的，如2所示，电子设备刚启动时，也即时钟同步控制系统启动时，此时的时钟源仅包括时钟源参与者1(RTC时钟芯片)，其产生的时间为RTC时间，系统中的主控制器获取RTC时钟芯片的时间为t1’，并将获取的RTC时钟芯片的时间作为主控制器的时间参考(也即GPTP主时钟)同时会同步至从控制器，也即主控制器的时间(GPTP主时钟)t1＝t1’。

当主控制器在主控制器获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长时，具体可以是：获取主控制器控制其高精度定时器启动开始计时各时钟源对应的定时开始时间点；获取所述高精度定时器在计时达到预设时长时各时钟源对应的定时结束时间点；根据各所述时钟源对应的定时起始时间点和定时结束时间点，得到高精度定时器定时预设时长时各时钟源的计时时长。

示例性的，在图2的基础上，请结合参阅图3、图4以及图5，当主控制器在接收到如图3所示的三个时钟源(时钟源参与者1、时钟源参与者2、以及时钟源参与者3)各自产生的时钟信号后，可以启动高精度定时器。其中，时钟源参与者1为RTC时钟芯片，其产生的时钟信号为RTC时间；时钟源参与者2为GPS时钟，其产生的时钟信号为GPS时间；时钟源参与者3为NTP时钟服务器，其产生的时钟信号为NTP时间。

在启动高精度定时器时，各时钟源对应的定时开始时间点为：NTP时钟服务器在启动高精度定时器时记录的开始时间点为t2，GPS时钟在启动高精度定时器时记录的开始时间点为t3，RTC时钟启动高精度定时器时记录的开始时间点为t4。在所述高精度定时器在计时达到预设时长(其中，预设时长为定时时间T)时各时钟源对应的定时结束时间点为：NTP时钟服务器在关闭高精度定时器时记录的结束时间点为t5，GPS时钟在在关闭高精度定时器时记录的结束时间点为t6，RTC时钟芯片在关闭高精度定时器时记录的结束时间点为t7。

根据各所述时钟源对应的定时起始时间点和定时结束时间点，得到高精度定时器定时预设时长时各时钟源的计时时长。例如，NTP时钟服务器在定时时间T内的计时时长为t5-t2，GPS时钟在定时时间T内的计时时长为t6-t3，RTC时钟芯片在定时时间T内的计时时长为t7-t4。

应当理解，在根据各时钟源的计时时长选取目标时钟源时，可以根据一个定时时间T内获得的各时钟源的计时时长进行选取，也可以根据多个定时时间T内获得的各时钟源的计时时长进行选取。

当根据一个定时时间T内获得各时钟源的计时时长选取目标时钟源时，可以将多个计时时长中计时时长与定时时长差值为最小的计时时长对应的时钟源作为目标时钟源。也即计算(t5-t2)-T、(t6-t3)-T、(t7-t4)-T的时间差值，选取差值为最小的时钟源。

如图7所示，在本实施例中，当根据多个定时时间T内获得的各时钟源的计时时长选取目标时钟源之前，可以先循环上述过程获得多个定时时间T中每个定时时间内各时钟源的计时时长。其中，多个定时时间T中可以存在时间交叉，多个定时时间也可以是相邻的，多个定时时间中的任意两个相邻定时时间还可以是间隔一段时间的，根据实际需求进行设置即可。

当根据多个定时时间T内获得的各时钟源的计时时长选取目标时钟源时，可以对各时钟源的计时时长求取均值和方差，根据各时钟源对应的均值和方差选取目标时钟源。也可以对各时钟源的计时时长与定时时长求取差值，并求取差值的均值，以根据差值的均值选取目标时钟源。还可以是对各时钟源的计时时长与定时时长求取差值，求取差值的均值，根据各时钟源对应的差值求取各时钟源对应的均方差，以及根据各时钟源的差值的均值和均方差选取目标时钟源。

应当理解，为使选取的目标时钟源最准确，当仅根据差值的均值选取目标时钟源时，可以将差值的均值为最小的时钟源作为目标时钟源；当根据差值的均值和均方差选取目标时钟源时，可以对各时钟源的均值和均方差进行权重计算，以根据权重计算结果选取。应当理解，均方差越小，相应的，时钟源的计时越稳定，各时钟源的均值越趋近于定时时长，则定时时长越准确。

在主控制器选取目标时钟源后，根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间的方式可以有多种。

示例性的，可以是直接将目标时钟源的当前时间调整为主控制器的当前时间。也可以是通过设定补偿周期的方式进行时间调整。如设定时钟调整周期为n。即在每个设定时钟调整周期内，主控制器会根据目标时钟源的当前时间对主控制器的当前时间进行补偿。

考虑到不同的从控制器对于时间的要求不同，具体可以各从控制器的需求进行设置。

在本申请的一种可实施方式中，所述主控制器中可以存储有不同从控制器的时钟调整方式，控制器根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间的方式具体可以是：

获取各从控制器的时钟调整方式；若各所述从控制器的时钟调整方式均为跳变切换方式，将所述目标时钟源的当前时间作为所述主控制器的当前时间。若存在从控制器的时钟调整方式为渐变切换方式，获取该从控制器对应的调整周期和调整时间精度；对所述目标时钟源的当前时间和所述主控制器的当前时间作差，得到调整时差；根据所述调整时差和所述调整时间精度得到一目标数量；根据所述调整时差与所述目标数量的比值得到目标调整时间；在所述主控制器的当前时间之后的目标数量个调整周期内调整主控制器的时间，每个调整周期内调整的时间为所述目标调整时间。

示例性的，若选取的目标时钟源的时间为tB，主控制器的时钟源的时间为tD，获得的目标数量(调整次数)为n，则在每个调整周期内，主控制器的时间将补偿(tB-tD)/n。在经过n次补偿后，主控制器的主时钟时间将与目标时钟源的时间一致。此后一段时间内，将目标时钟源的时间作为主控制器的时间。

在时间调整完成后，高精度定时器继续工作，重复执行上述选取目标时钟源的过程，以使系统实时监控当前可选时间参考源的时间精度。

主控制器在将调整后的时间同步至所述从控制器时，具体可以利用gPTP协议将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。

其中，gPTP是general precise time protocol的简称，是PTP协议的派生。gPTP的目的是确保所有局域网里的节点的时间完全一致(ns级别的误差)。在OSI网络模型里，L2是MAC层，L3是IP层，我们通常见到的如交换机是L2层的转发，路由器是L3层的转发。gPTP协议是基于L2层的传播，那么就决定了一个特性，只能在局域网里传播，不能通过路由器往WAN网传输。

通过采用本申请的时钟同步控制系统，主控制器在获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，通过获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长，并根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源，可以使选取的目标时钟源更准确，从而根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，并将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器后，提高了时钟同步控制系统的时间的准确性。

在该种实施方式下，上述的时钟同步控制系用于车辆，汽车、飞机或者轮船等等，也可以应用于移动终端或者各种用电设备中。示例性的，当上述的时钟同步系统的用途是将车载网络中各个节点的时间进行同步时，因为各个节点的时钟都是相互独立运行的，而有些应用需要各个节点步调一致的执行。比如播放音频和视频的任务可能在不同的节点上实现，那么这两个设备必须要有相同的时钟基准，否则可能出现画面和声音对不上的情况。通过采用上述方法，则可以有效缓解上述问题。

请参阅图8，本申请还提供一种时钟同步控制方法，应用于上述的主控制器，该方法包括：

步骤S110：在获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长。

在一种可实施方式中，所述多个时钟源包括网络时钟源、GPS时钟源以及主控制器的内部RTC时钟中的至少两个。

其中，网络时钟源具体可以是NTP时钟服务器。

在本申请的一种可实施方式中，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长的步骤包括：

步骤S112：获取主控制器控制其高精度定时器启动开始计时各时钟源对应的定时开始时间点。

步骤S114：获取所述高精度定时器在计时达到预设时长时各时钟源对应的定时结束时间点。

步骤S116：根据各所述时钟源对应的定时起始时间点和定时结束时间点，得到高精度定时器定时预设时长时各时钟源的计时时长。

步骤S120：根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源。

在本申请的一种可实施方式中，上述步骤S120具体可以包括：

步骤S122：将各所述时钟源的计时时长与所述预设时长进行作差计算，得到各所述时钟源对应的时间差值。

步骤S124：根据各时钟源对应的时间差值选取目标时钟源，该目标时钟源对应的时间差值为各所述时钟源对应的时间差值中的最小值。

若每个所述时钟源对应的计时时长为至少两个，则根据各时钟源对应的时间差值选取目标时钟源，包括：

对各所述时钟源对应的时间差值求取均值，得到所述时钟源对应的平均时间差；根据各时钟源对应的平均时间差选取目标时钟源，该目标时钟源对应的平均时间差为各所述时钟源对应的平均时间差中的最小值。

步骤S130：根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，并将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。

上述根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间的步骤包括：

步骤S131：获取各从控制器的时钟调整方式。

步骤S132：若各所述从控制器的时钟调整方式均为跳变切换方式，将所述目标时钟源的当前时间作为所述主控制器的当前时间。

在该种实施方式下，根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间的步骤，还包括：

步骤S133：若存在从控制器的时钟调整方式为渐变切换方式，获取该从控制器对应的调整周期和调整时间精度。

步骤S134：对所述目标时钟源的当前时间和所述主控制器的当前时间作差，得到调整时差。

步骤S135：根据所述调整时差和所述调整时间精度得到一目标数量。

应当理解，上述的目标数量应当为一整数，因此，根据调整时差和所述调整时间精度得到一目标数量的方式具体可以是，将调整时差与调整时间精度相除后向上取整，得到目标数量。

步骤S136：根据所述调整时差与所述目标数量的比值得到目标调整时间。

步骤S137：在所述主控制器的当前时间之后的目标数量个调整周期内调整主控制器的时间，每个调整周期内调整的时间为所述目标调整时间。

将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器，包括：利用gPTP协议将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。

关于上述对时钟同步控制方法的具体描述，可以参阅前文对时钟同步控制系统的具体描述，此处不作一一赘述。

本申请实施例提供的本申请提供了一种时钟同步控制方法，所述方法包括：在主控制器获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，获取主控制器中的高精度定时器定时预设时长时各所述时钟源的计时时长；根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源；根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，并将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。通过采用上述方法，可以使选取的时钟源产生的时间更准确，提高了时钟同步控制系统的时间的准确性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种时钟同步控制方法，其特征在于，应用于主控制器，所述主控制器与至少一个从控制器连接，方法包括：

在获取到多个时钟源各自产生的时钟信号后，获取主控制器控制其高精度定时器启动开始计时各时钟源对应的定时开始时间点；

获取所述高精度定时器在计时达到预设时长时各时钟源对应的定时结束时间点；

根据各所述时钟源对应的定时起始时间点和定时结束时间点，得到高精度定时器定时预设时长时各时钟源的计时时长；

根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源；

根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，并将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。

2.根据权利要求1所述的时钟同步控制方法，其特征在于，所述根据所述预设时长和各所述时钟源的计时时长，从所述多个时钟源中选取目标时钟源，包括：

将各所述时钟源的计时时长与所述预设时长进行作差计算，得到各所述时钟源对应的时间差值；

根据各时钟源对应的时间差值选取目标时钟源，该目标时钟源对应的时间差值为各所述时钟源对应的时间差值中的最小值。

3.根据权利要求2所述的时钟同步控制方法，其特征在于，每个所述时钟源对应的计时时长为至少两个；

根据各时钟源对应的时间差值选取目标时钟源时，对各所述时钟源对应的时间差值求取均值，得到所述时钟源对应的平均时间差；

根据各时钟源对应的平均时间差选取目标时钟源，该目标时钟源对应的平均时间差为各所述时钟源对应的平均时间差中的最小值。

4.根据权利要求1所述的时钟同步控制方法，其特征在于，根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，包括：

获取各从控制器的时钟调整方式；

若各所述从控制器的时钟调整方式均为跳变切换方式，将所述目标时钟源的当前时间作为所述主控制器的当前时间。

5.根据权利要求4所述的时钟同步控制方法，其特征在于，所述根据所述目标时钟源的当前时间调整所述主控制器的当前时间，还包括：

若存在从控制器的时钟调整方式为渐变切换方式，获取该从控制器对应的调整周期和调整时间精度；

对所述目标时钟源的当前时间和所述主控制器的当前时间作差，得到调整时差；

根据所述调整时差和所述调整时间精度得到一目标数量；

根据所述调整时差与所述目标数量的比值得到目标调整时间；

在所述主控制器的当前时间之后的目标数量个调整周期内调整主控制器的时间，每个调整周期内调整的时间为所述目标调整时间。

6.根据权利要求1所述的时钟同步控制方法，其特征在于，将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器，包括：

利用gPTP协议将所述主控制器调整后的时间同步至所述从控制器。

7.根据权利要求1至6任一项所述的时钟同步控制方法，其特征在于，所述多个时钟源包括网络时钟源、GPS时钟源以及主控制器的内部RTC时钟中的至少两个。

8.根据权利要求7所述的时钟同步控制方法，其特征在于，若所述主控制器仅获取到一个时钟源产生的时钟信号，则将该时钟源的时间作为主控制器的时间，以及将所述主控制器的时间同步至所述从控制器。

9.一种时钟同步控制系统，其特征在于，包括主控制器和至少一个从控制器，所述主控制器与每个所述从控制器连接，用于执行权利要求1-8中任意一项所述的方法。

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