CN114880418A - 路口的失效通行限制信息的挖掘方法及装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路口的失效通行限制信息的挖掘方法及装置、设备和介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、智能座舱和车联网技术领域。实现方案为：从路网拓扑中获取目标路口，所述目标路口关联有通行限制信息，所述通行限制信息用于限制多个目标路段的通行；获取与所述目标路口关联的、当前时刻之前的预设时长内的多个车辆行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个路段和多个路口；针对所述每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，所述轨迹形态类型能够指示该车辆在相应的多个路口中各个路口的行驶方向；以及基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效。

Description

路口的失效通行限制信息的挖掘方法及装置、设备和介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、智能座舱和车联网领域，具体涉及一种路口的失效通行限制信息的挖掘方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着移动端电子地图应用程序的普及，电子地图越来越多地被用户使用，用户可以利用电子地图应用程序所显示的路网拓扑来规划出行路线。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种路口的失效通行限制信息的挖掘方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种路口的失效通行限制信息的挖掘方法，包括：从路网拓扑中获取目标路口，所述目标路口关联有通行限制信息，所述通行限制信息用于限制与所述目标路口关联的多个目标路段的通行；获取与所述目标路口关联的、当前时刻之前的预设时长内的多个车辆行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个路段和多个路口；针对所述多个车辆行驶轨迹数据中的每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，所述轨迹形态类型能够指示该车辆在相应的多个路口中各个路口的行驶方向；以及基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子地图的显示方法，所述电子地图包括路网拓扑，所述路网拓扑所包括的至少一个路口关联有通行限制信息，所述方法包括：利用如上所述的路口的失效通行限制信息的挖掘方法从所述至少一个路口关联的通行限制信息中确定至少一个失效通行限制信息；基于所述至少一个失效通行限制信息，更新所述路网拓扑；以及响应于接收到用户的打开请求，显示所述更新后的路网拓扑。

根据本公开的另一方面，提供了一种路口的失效通行限制信息的挖掘装置，包括：第一获取单元，被配置用于从路网拓扑中获取目标路口，所述目标路口关联有通行限制信息，所述通行限制信息用于限制与所述目标路口关联的多个目标路段的通行；第二获取单元，被配置用于获取与所述目标路口关联的、当前时刻之前的预设时长内的多个车辆行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个路段和多个路口；第一确定单元，被配置用于针对所述多个车辆行驶轨迹数据中的每个车辆行驶轨迹数据，确定该行驶轨迹数据的轨迹形态类型，所述轨迹形态类型能够指示该车辆在相应的多个路口中的各个路口的行驶方向；以及第二确定单元，被配置用于基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效。

根据本公开的另一方面，还提供一种电子地图的显示装置，所述电子地图包括路网拓扑，所述路网拓扑所包括的至少一个路口关联有通行限制信息，所述方法包括：如上所述的路口的失效通行限制信息的挖掘装置，被配置用于从所述至少一个路口关联的通行限制信息中确定至少一个失效通行限制信息；更新单元，被配置用于基于所述至少一个失效通行限制信息，更新所述路网拓扑；以及显示单元，被配置用于响应于接收到用户的打开请求，显示所述更新后的路网拓扑。

根据本公开的另一方面，还提供一种车辆，包括如上所述的电子地图的显示装置。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述路口的失效通行限制信息的挖掘方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述路口的失效通行限制信息的挖掘方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时能够实现上述路口的失效通行限制信息的挖掘方法。

根据本公开的一个或多个实施例，可以提升失效通行限制信息挖掘的效率和准确度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开示例性实施例的路口的失效通行限制信息的挖掘方法的流程图；

图3示出了根据本公开示例性实施例的路口的失效通行限制信息的挖掘方法中部分示例过程的流程图；

图4-图5示出了根据本公开示例性实施例的目标路口和关联路段的拓扑示意图；

图6示出了根据本公开示例性实施例的电子地图的显示方法的流程图；

图7示出了根据本公开示例性实施例的路口的失效通行限制信息的挖掘装置的结构框图；

图8示出了根据本公开示例性实施例的电子地图的显示装置的结构框图；

图9示出了能够用于实现本公开实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

本公开中所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

电子地图的主要内容是路网拓扑，所述路网拓扑包括多个路口和用于连接所述多个路口的多个路段，并且每个路口和路段都包括属性信息。应当理解，所述路网拓扑中的路口和路段不一定与现实世界中的道路和路口一一对应。例如，现实世界中的道路可能包括多个车道或人行道，则其中的每个车道或人行道都可以称为一个路段，在此基础上，每两个或多个路段的交点都可以称为一个路口。

在实际应用场景下，用户可以利用电子地图应用程序所包含的导航路线规划服务，通过查询出发地和目的地来获取所需的导航路线，或者是通过查看电子地图应用程序所显示的路网拓扑来自行规划出行路线。

通常而言，路网拓扑中的路口可能关联有各种类型的通行限制信息，所述通行限制信息用于限制相关路段的通行。例如，可以是交通管理部门根据法律法规，对车辆和行人在道路上通行以及其他与交通有关的活动制定的各种禁止性规定，例如禁止左转、禁止掉头、禁止机动车通行等。再例如，还可以是因路面施工、路面损毁等客观原因造成的通行限制。

电子地图应用程序在进行导航路线规划时，或者用户在通过查看电子地图来自行规划出行路线时，都需要参照各路口所关联的通行限制信息，以确保顺利通行。在现实场景中，路口的通行限制常常会发生变化，而电子地图可能无法及时更新，在这种情况下，路口的通行限制信息的准确性能够直接导航路线规划的准确性，还会影响直接用户查看路网拓扑并自行规划出行路线的体验。因此，需要及时识别电子地图中的路口的失效交通限制信息，基于此更新路网拓扑，以提升路网拓扑的准确性。

相关技术中，通常是依赖人工来发现失效通行限制信息，并及时更新路网拓扑的信息，这种方式所需的成本较高并且效率较低。或者，也可以是利用图像识别技术，针对某一地区的历史图像和当前图像分别识别判断其中的路口的通行限制信息，通过比对该地区的历史图像和当前图像分别对应的识别结果来确定失效通行限制信息。但是，这种方式需要依赖于各个路口对应的真实图像，而图像的获取成本较高。

基于此，本公开提供了一种路口的失效通行限制信息的挖掘方法，利用了与目标路口关联的车辆行驶轨迹数据，利用指示车辆行驶方向的轨迹形态类型来确定该目标路口的通行限制信息是否失效，能够提升失效通行限制信息挖掘的效率和准确度。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。

在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行路口的失效通行限制信息的挖掘方法的一个或多个服务或软件应用。

在某些实施例中，服务器120还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(SaaS)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。

在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来发送路网拓扑。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。

客户端设备101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如MICROSOFT Windows、APPLE iOS、类UNIX操作系统、Linux或类Linux操作系统(例如GOOGLE Chrome OS)；或包括各种移动操作系统，例如MICROSOFT WindowsMobile OS、iOS、Windows Phone、Android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与Internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(SMS)应用程序，并且可以使用各种通信协议。

网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、区块链网络、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、WIFI)和/或这些和/或其他网络的任意组合。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备101、102、103、104、105和106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备101、102、103、104、105和106的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据库例如可以是关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

图2示出了根据本公开示例性实施例的路口的失效通行限制信息的挖掘方法200的流程图。如图2所示，方法200包括：

步骤S210、从路网拓扑中获取目标路口，所述目标路口关联有通行限制信息，所述通行限制信息用于限制与所述目标路口关联的多个目标路段的通行；

步骤S220、获取与所述目标路口关联的、当前时刻之前的预设时长内的多个车辆行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个路段和多个路口；

步骤S230、针对所述多个车辆行驶轨迹数据中的每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，所述轨迹形态类型能够指示该车辆在相应的多个路口中各个路口的行驶方向；以及

步骤S240、基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效。

通过获取与目标路口关联的车辆行驶轨迹数据，能够利用指示车辆行驶方向的轨迹形态类型来确定该目标路口的通行限制信息是否失效。例如，当所述目标路口所关联的通行限制信息是用于限制车辆在该目标路口左转通行时，可以识别多个车辆在通过该目标路口时的轨迹形态类型，当存在大量车辆在通过该目标路口时轨迹形态类型为左转，可以判断该目标路口的通行限制信息已经失效。所述方法能够利用真实的车辆行驶轨迹数据来指示路口的通行状态，进而提升失效通行限制信息挖掘的效率和准确度。

示例性地，所述预设时长可以是由人工根据实际需求来设置的，从而能够更精准地获取可能指示路口的通行限制信息失效的车辆行驶轨迹数据。

根据一些实施例，所述轨迹形态类型包括以下各项中的至少一项：左转、右转、直行和调头。由此，能够简洁明确地指示车辆在路口的行驶方向，便于确定路口的通行状态。

示例性地，所述轨迹形态类型也可以包括其他类型，例如向左前方行驶、向右前方行驶、在环岛中行驶等，从而能够更全面准确地指示车辆在不同位置的行驶方向。

应当理解，所述与所述目标路口关联的多个目标路段并不一定与所述目标路口直接相连，而是可能通过其他的属性信息建立关联。例如，当所述目标路口为双向车道中其中一个方向的车道所包含的路口，则另一个方向的车道所包含的路段也可能与该目标路口关联，下文中将进一步描述确定通行限制信息的实施方式。

在一些实施例中，所述通行限制信息可以是显式提供的，例如可以包含在各个路口的属性信息中。在这种情况下，可以直接通过筛选路口的属性信息来从路网拓扑中获取目标路口。例如，所述通行限制信息可以是以通行限制标签的形式存储在各个路口的属性信息中，所述通行限制标签可以包括禁止直行、禁止左转、禁止右转等，进而可以基于此筛选出目标路口并确定相应的多个目标路段。

在另一些实施例中，所述通行限制信息可能未显式地提供。在一个示例中，当与同一个路口关联的A路段和B路段之间不存在能够连接这二者的路段时，相当于该路口关联有通行限制信息，所述通行限制信息是用于限制从A路段到B路段的通行。

在这种情况下，根据一些实施例，所述步骤S210中从路网拓扑中获取目标路口包括：从路网拓扑中获取多个候选路口的关联路段信息，所述关联路段信息包括与所述候选路口相关联的多个路段和所述多个路段之间的夹角信息；以及基于所述多个候选路口的关联路段信息，从所述多个候选路口中确定目标路口和与所述目标路口关联的通行限制信息。由此，能够通过挖掘路网拓扑中各个路口的关联路段信息，从中确定关联有通行限制信息的目标路口，从而能够更加全面准确地获取路网拓扑中的目标路口，避免遗漏路口的失效通行限制信息，提升路网拓扑的准确性。

示例性地，所述关联路段信息还可以包括与所述候选路口相关联的多个路段的属性信息，所述路段的属性信息能够指示相应路段的道路类型，例如人行道、小区内部路、城市道路、高速公路等。在此基础上，可以基于所述多个路段的属性信息对所述目标路口进行过滤。例如，可以是由人工定义需要过滤的道路类型，将人行道、小区内部路等路段相关的路口过滤掉，从而能够仅针对较为重要的交通路口进行失效通行限制信息的挖掘，能够节省硬件资源。

示例性地，可以根据人工定义的预设规则，来基于所述多个候选路口的关联路段信息确定目标路口和与所述目标路口关联的通行限制信息。例如，在现实场景中存在以下可能：路口A的关联路段中包括路段B和路段C两个路段，则可以判断路口A关联有通行限制信息，所述通行限制信息用于限制从路段B和路段C的通行。进一步地，可以利用路段B和路段C之间的夹角信息来确定所述通行限制信息的具体内容，例如当所述夹角为180度时，确定所述通行限制信息用于限制从路段B和路段C的直行通行。

根据一些实施例，当所述目标路口关联有多个路段时，所述步骤S220中获取与所述目标路口关联的多个车辆行驶轨迹数据包括：从车辆行驶轨迹数据库中获取当前时刻之前的预设时长内的多个候选车辆行驶轨迹数据；以及针对所述多个候选车辆行驶轨迹数据中的每个候选车辆行驶轨迹数据，响应于该候选车辆行驶轨迹数据中包括所述多个目标路段，确定该候选车辆行驶轨迹数据为与所述目标路口关联的车辆行驶轨迹数据。如前文所描述的，所述通行限制信息是用于限制多个目标路段的通行，在此基础上，通过利用目标路段来筛选车辆行驶轨迹数据，能够更加精准地获取可能指示路口的通行限制信息失效的行驶轨迹数据，提升筛选效率，进而提升失效通行限制信息挖掘的效率。

示例性地，所述车辆行驶轨迹数据库可以是预先构建的，其中存储有多个车辆的行驶轨迹数据，并且每个车辆行驶轨迹数据包括对应的时间信息，从而能够通过查询来从所述数据库中获取所需要的车辆行驶轨迹数据。

通常而言，在车辆行驶过程中，可以由车辆中的定位模块(例如可以是GPS定位模块，蜂窝定位模块)采集车辆行驶轨迹序列，所述行驶轨迹序列包括按照时间顺序排列的多个轨迹点。在一些示例中，可以将车辆的定位模块采集到的行驶轨迹序列与路网拓扑进行匹配，从而获取与该行驶轨迹序列对应的车辆行驶轨迹数据，所述车辆行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个路段和路口，其中的每个路段和路口都可以与行驶轨迹序列所包括的一个或多个轨迹点分别对应。

例如，可以采用隐马尔科夫模型(Hidden Markov Model，HMM)来确定车辆的行驶轨迹序列所对应的车辆行驶轨迹数据。具体地，车辆的行驶轨迹序列即为HMM中的观测序列，行驶轨迹数据为HMM中的隐藏序列，可以采用维特比算法来对HMM进行求解，以得到观测序列对应的隐藏序列，即确定行驶轨迹序列对应的车辆行驶轨迹数据。

在一些实施例中，可以是利用车辆行驶轨迹数据所包括的多个路段和路口的信息，来直接确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型。例如，当所述车辆行驶轨迹数据包括路段A、路口B、路段C，而路段A和路段C之间的夹角为180度，则可以基于此确定相应的轨迹形态类型为直行。

但是，由于存在定位误差、坐标系转换误差、电子地图精度误差等原因，定位模块采集到的轨迹点可能会偏离道路所在的位置。例如，车辆在辅路路段A中行驶，但定位模块采集到的轨迹点的坐标并非位于辅路路段A中，而是位于辅路路段A旁边的主路路段B中，从而导致车辆行驶轨迹数据出现误差。在这种情况下，利用车辆行驶轨迹数据所包括的多个路段和路口的信息所确定的轨迹形态类型可能是不准确的。

基于此，发明人提出了利用与所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列中各个轨迹点对应的行驶转向角来确定轨迹形态类型的方式，能够避免车辆行驶轨迹数据的偏差影响轨迹形态类型的准确性。

图3示出了根据本公开示例性实施例的路口的失效通行限制信息的挖掘方法中部分示例过程的流程图。如图3所示，在一些实施例中，所述步骤S230中针对所述多个车辆行驶轨迹数据中每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型包括：

步骤S231、获取所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列，所述行驶轨迹序列包括多个轨迹点的位置信息；

步骤S232、基于所述多个轨迹点的位置信息，确定所述多个轨迹点中每个轨迹点对应的行驶转向角；

步骤S233、基于与所述多个轨迹点分别对应的多个行驶转向角，从所述多个轨迹点中确定至少一个行驶拐点；以及

步骤S234、基于所述至少一个行驶拐点的位置信息和所述至少一个行驶拐点对应的行驶转向角，确定所述车辆行驶轨迹数据所包括的多个路口以及轨迹形态类型。

由此，能够通过获取车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列中各个轨迹点对应的行驶转向角来确定多个拐点，利用所述多个拐点来简洁准确地指示相应的轨迹形态类型。

根据一些实施例，所述步骤S232中基于所述多个轨迹点的位置信息，确定所述多个轨迹点中每个轨迹点对应的行驶转向角包括：利用滑动窗口从所述行驶轨迹序列中依次提取多个窗口子序列，每个窗口子序列包括多个轨迹点，所述每个窗口子序列所包括的多个轨迹点中包括中心轨迹点；以及基于所述每个窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的行驶转向角。

示例性地，所述滑动窗口的大小可以是由人工根据实际需求设置的。通过利用窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，能够更加便捷地计算确定相应的中心轨迹点对应的行驶转向角。

示例性地，基于所述每个窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的行驶转向角可以包括：基于该窗口子序列所包括的起始轨迹点、中心轨迹点和结束轨迹点的位置信息，计算所述起始轨迹点和所述中心轨迹点的连线与所述中心轨迹点和所述结束轨迹点的连线的夹角，并将所述夹角作为所述中心轨迹点对应的行驶转向角。

示例性地，也可以是利用其他方式确定所述中心轨迹点对应的行驶转向角，例如可以将所述窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的连线拟合为弧线，基于所述弧线的弧度确定所述中心轨迹点对应的行驶转向角。

进一步地，根据一些实施例，所述利用滑动窗口从所述行驶轨迹序列中依次提取多个窗口子序列包括：利用第一滑动窗口从所述行驶轨迹序列中依次提取多个第一窗口子序列；以及利用与所述第一滑动窗口具有不同尺寸的第二滑动窗口从所述行驶轨迹序列中依次提取多个第二窗口子序列；并且同时，所述基于所述每个窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的行驶转向角包括：基于所述每个第一窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该第一窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的第一行驶转向角；基于所述每个第二窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该第二窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的第二行驶转向角；以及确定所述每个轨迹点对应的第一行驶转向角和第二行驶转向角中的最大值为该轨迹点对应的行驶转向角。

应当理解，由于所述行驶轨迹序列所包括的多个轨迹点的位置分布可能是不均匀的，因此，所述滑动窗口的大小能够直接影响所述窗口子序列的中心轨迹点对应的行驶转向角的准确性。通过利用不同大小的滑动窗口来获取每个轨迹点对应的多个转向角，并且将其中的最大值确定为该轨迹点对应的行驶转向角，能够提升所确定的行驶转向角的准确度。

示例性地，在上述实现方式的基础上，也可以利用更多数量的不同尺寸的滑动窗口提取相应的窗口子序列，以进一步提升所确定的行驶转向角的准确度。

根据一些实施例，所述步骤S233中基于与所述多个轨迹点分别对应的多个行驶转向角，从所述多个轨迹点中确定至少一个行驶拐点包括：针对所述多个轨迹点中的每个轨迹点，响应于该轨迹点对应的行驶转向角满足第一预设条件，确定该轨迹点为候选拐点，以得到至少一个候选拐点；以及基于所述至少一个候选拐点的位置信息，从所述至少一个候选拐点中确定至少一个行驶拐点。示例性地，所述第一预设条件可以是由人工根据实际需求设置的，从而能够简便快捷地从多个轨迹点中确定候选拐点，提升效率。

示例性地，所述响应于该轨迹点对应的行驶转向角满足第一预设条件，确定该轨迹点为候选拐点可以包括：响应于该轨迹点对应的行驶转向角不小于预设的最小阈值并且不大于预设的最大阈值，确定该轨迹点为候选拐点。所述预设的最小阈值和最大阈值可以是由人工根据实际需求设置的。所述第一预设条件也可以包括其他内容，例如可以是响应于该轨迹点对应的行驶转向角相比于该轨迹点的前序轨迹点对应的行驶转向角的变化率大于预设阈值，确定该轨迹点为候选拐点。

进一步地，根据一些实施例，所述基于所述至少一个候选拐点的位置信息，从所述至少一个候选拐点中确定至少一个行驶拐点包括：针对所述多个候选拐点中的每个候选拐点，响应于该候选拐点与相邻候选拐点的距离满足第二预设条件，确定该候选拐点为行驶拐点。示例性地，所述第二预设条件可以是由人工根据实际需求设置的，从而能够简便快捷地从多个候选拐点中确定行驶拐点，提升效率。

示例性地，所述响应于该候选拐点与相邻候选拐点的距离满足第二预设条件，确定该候选拐点为行驶拐点可以包括：响应于该候选拐点与相邻候选拐点的距离大于预设阈值，确定该候选拐点为行驶拐点。所述预设阈值可以是由人工根据实际需求设置的。通过人工设置相应阈值，能够更准确地确定行驶拐点，避免离群轨迹点对所确定的结果产生影响。

示例性地，也可以是通过其他方式来基于所述至少一个候选拐点的位置信息，从所述至少一个候选拐点中确定至少一个行驶拐点，例如，可以是利用所述行驶轨迹序列与所述车辆行驶轨迹数据的匹配结果，响应于所述候选拐点周围的预设范围内存在路口，确定该轨迹点为候选拐点。

根据一些实施例，所述步骤S230中针对所述多个车辆行驶轨迹数据中每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型还包括：基于所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列所包括的多个轨迹点的位置信息，确定该行驶轨迹序列是否为异常轨迹序列；以及响应于所述行驶轨迹序列为异常轨迹序列，剔除该行驶轨迹序列。由此，能够避免异常轨迹序列对路口的失效通行限制信息的挖掘产生影响。

示例性地，所述基于所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列所包括的多个轨迹点的位置信息，确定该行驶轨迹序列是否为异常轨迹序列包括：响应于所述多个轨迹点中异常轨迹点的数量超过预设阈值，确定该行驶轨迹序列为异常轨迹序列，具体地，可以是响应于所述轨迹点与相邻轨迹点的距离超过预设阈值，确定该轨迹点为异常轨迹点。

应当理解，也可以是根据实际需求来设置其他用于确定异常轨迹序列的规则，只要能够将非常规的行驶轨迹序列剔除即可，对此不作限定。

根据一些实施例，所述步骤S230中针对所述多个车辆行驶轨迹数据中每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型还包括：基于所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列所包括的多个轨迹点的位置信息，确定该行驶轨迹序列是否为稀疏轨迹序列；以及响应于所述行驶轨迹序列为稀疏轨迹序列，对该行驶轨迹序列进行插值。应当理解，基于稀疏轨迹序列所确定的轨迹形态类型可能存在较大偏差，通过对稀疏轨迹序列进行插值，能够避免上述偏差其对路口的失效通行限制信息的挖掘产生影响。

示例性地，所述基于所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列所包括的多个轨迹点的位置信息，确定该行驶轨迹序列是否为稀疏轨迹序列包括：响应于所述多个轨迹点中任意两个相邻轨迹点之间的距离均超过预设阈值，确定该行驶轨迹序列为稀疏轨迹序列。应当理解，也可以是根据实际需求来设置其他用于确定稀疏轨迹序列的规则，对此不作限定。

示例性地，所述对稀疏轨迹序列进行插值可以包括线性插值、高次多项式插值等，对此不作限定。

根据一些实施例，所述步骤S240中基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效包括：基于所述多个目标路段之间的夹角信息，确定能够表征所述路口的通行限制信息失效的目标轨迹形态类型；以及响应于包括所述目标轨迹形态类型的车辆行驶轨迹数据的数量大于预设阈值，确定所述目标路口的通行限制信息失效。由此，能够通过统计包括目标轨迹形态类型的车辆行驶轨迹数据的数量，简便快捷地确定所述目标路口的通行限制信息是否失效，提升效率。

在一个示例中，目标路口A所关联的通行限制信息用于限制从路段B和路段C的通行，进而可以利用路段B和路段C之间的夹角信息来确定所述能够表征所述路口的通行限制信息失效的目标轨迹形态类型，例如当所述夹角为180度时，确定所述目标轨迹形态类型为直行。

以下将结合示例，进一步描述本公开的实施例。

图4-图5示出了根据本公开示例性实施例的目标路口和关联路段的拓扑示意图。

如图4所示，路段2和路段3构成了双向车道中其中一个方向的车道，路段4和路段5构成了另一个方向的车道，该双向车道通过路口1与路段1相连。可以看出，路段1仅能与路段2和路段3之间实现通行，而无法与路段4和路段5实现通行，即构成了单边通行的路口场景，并且相应的通行限制信息未显式提供。

针对图4所示的单边通行的路口场景，可以利用如前文所描述的方法，首先利用路口的关联路段信息从路网拓扑中确定目标路口1。例如，可以是挖掘所有包括三个连接路段并且所述三个连接路段之间的夹角满足预设条件的路口，从而将目标路口1从路网拓扑中提取出来。进而基于与目标路口1关联的路段1-5的信息，确定与目标路口1关联的通行限制信息是用于限制从路段1到路段5的右转通行。

在确定目标路段为路段1和路段5之后，即可利用如前文所描述的方法获取与所述目标路口关联的多个车辆行驶轨迹数据，并确定所述每个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型。在这一示例中，可以看出能够表征所述路口的通行限制信息失效的目标轨迹形态类型为左转，从而可以通过统计包括右转类型的车辆行驶轨迹的数量，当所述数量大于预设阈值，即可确定目标路口1的通行限制信息已经失效。

基于此，可以对路网拓扑进行更新，避免失效的通行限制信息影响路网拓扑的准确性。例如可以延长路段1，得到如图5所示的路网拓扑，使得路段1能够通过和路段5相连，实现二者之间的通行。

根据本公开的另一方面，还提供一种电子地图的显示方法。图6示出了根据本公开示例性实施例的电子地图的显示方法600的流程图。如图6所示，方法600包括：

步骤S601、利用如上所述的方法200从所述至少一个路口关联的通行限制信息中确定至少一个失效通行限制信息；

步骤S602、基于所述至少一个失效通行限制信息，更新所述路网拓扑；以及

步骤S603、响应于接收到用户的打开请求，显示所述更新后的路网拓扑。

根据本公开的另一方面，还提供一种路口的失效通行限制信息的挖掘装置。图7示出了根据本公开示例性实施例的路口的失效通行限制信息的挖掘装置700的结构框图。如图7所示，装置700包括：

第一获取单元701，被配置用于从路网拓扑中获取目标路口，所述目标路口关联有通行限制信息，所述通行限制信息用于限制与所述目标路口关联的多个目标路段的通行；

第二获取单元702，被配置用于获取与所述目标路口关联的、当前时刻之前的预设时长内的多个车辆行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个路段和多个路口；

第一确定单元703，被配置用于针对所述多个车辆行驶轨迹数据中的每个车辆行驶轨迹数据，确定该行驶轨迹数据的轨迹形态类型，所述轨迹形态类型能够指示该车辆在相应的多个路口中的各个路口的行驶方向；以及

第二确定单元704，被配置用于基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效。

路口的失效通行限制信息的挖掘装置700的单元701-单元704的操作与前面描述的步骤S210-步骤S240的操作类似，在此不作赘述。

根据本公开的另一方面，还提供一种电子地图的显示装置。图8示出了根据本公开示例性实施例的电子地图的显示装置800的结构框图。如图8所示，装置800包括：

如上所述的路口的失效通行限制信息的挖掘装置700，被配置用于从所述至少一个路口关联的通行限制信息中确定至少一个失效通行限制信息；

更新单元801，被配置用于基于所述至少一个失效通行限制信息，更新所述路网拓扑；以及

显示单元802，被配置用于响应于接收到用户的打开请求，显示所述更新后的路网拓扑。

电子地图的显示装置800的单元700、单元801-单元802的操作与前面描述的步骤S601-步骤S603的操作类似，在此不作赘述。

根据本公开的另一方面，还提供一种车辆，包括如上所述的电子地图的显示装置800。

根据本公开的另一方面，还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的路口的失效通行限制信息的挖掘方法或电子地图的显示方法。

根据本公开的另一方面，还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的路口的失效通行限制信息的挖掘方法或电子地图的显示方法。

根据本公开的另一方面，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序再被处理器执行时实现上述的路口的失效通行限制信息的挖掘方法或电子地图的显示方法。

参考图9，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备900的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906、输出单元907、存储单元908以及通信单元909。输入单元906可以是能向设备900输入信息的任何类型的设备，输入单元906可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元907可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元908可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如路口的失效通行限制信息的挖掘方法或电子地图的显示方法。例如，在一些实施例中，路口的失效通行限制信息的挖掘方法或电子地图的显示方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的路口的失效通行限制信息的挖掘方法或电子地图的显示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路口的失效通行限制信息的挖掘方法或电子地图的显示方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (19)

1.一种路口的失效通行限制信息的挖掘方法，包括：

从路网拓扑中获取目标路口，所述目标路口关联有通行限制信息，所述通行限制信息用于限制与所述目标路口关联的多个目标路段的通行；

获取与所述目标路口关联的、当前时刻之前的预设时长内的多个车辆行驶轨迹数据，所述车辆行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个路段和多个路口；

针对所述多个车辆行驶轨迹数据中的每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，所述轨迹形态类型能够指示该车辆在相应的多个路口中各个路口的行驶方向；以及

基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述轨迹形态类型包括以下各项中的至少一项：

左转、右转、直行和调头。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述针对所述多个车辆行驶轨迹数据中每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型包括：

获取所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列，所述行驶轨迹序列包括多个轨迹点的位置信息；

基于所述多个轨迹点的位置信息，确定所述多个轨迹点中每个轨迹点对应的行驶转向角；

基于与所述多个轨迹点分别对应的多个行驶转向角，从所述多个轨迹点中确定至少一个行驶拐点；以及

基于所述至少一个行驶拐点的位置信息和所述至少一个行驶拐点对应的行驶转向角，确定所述车辆行驶轨迹数据所包括的多个路口以及轨迹形态类型。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述多个轨迹点的位置信息，确定所述多个轨迹点中每个轨迹点对应的行驶转向角包括：

利用滑动窗口从所述行驶轨迹序列中依次提取多个窗口子序列，每个窗口子序列包括多个轨迹点，所述每个窗口子序列所包括的多个轨迹点中包括中心轨迹点；以及

基于所述每个窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的行驶转向角。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述利用滑动窗口从所述行驶轨迹序列中依次提取多个窗口子序列包括：

利用第一滑动窗口从所述行驶轨迹序列中依次提取多个第一窗口子序列；以及

利用与所述第一滑动窗口具有不同尺寸的第二滑动窗口从所述行驶轨迹序列中依次提取多个第二窗口子序列，

并且其中，所述基于所述每个窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的行驶转向角包括：

基于所述每个第一窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该第一窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的第一行驶转向角；

基于所述每个第二窗口子序列所包括的多个行驶轨迹点的位置信息，计算该第二窗口子序列所包括的中心轨迹点对应的第二行驶转向角；以及

确定所述每个轨迹点对应的第一行驶转向角和第二行驶转向角中的最大值为该轨迹点对应的行驶转向角。

6.如权利要求3-5中任一项所述的方法，其中，所述基于与所述多个轨迹点分别对应的多个行驶转向角，从所述多个轨迹点中确定至少一个行驶拐点包括：

针对所述多个轨迹点中的每个轨迹点，响应于该轨迹点对应的行驶转向角满足第一预设条件，确定该轨迹点为候选拐点，以得到至少一个候选拐点；以及

基于所述至少一个候选拐点的位置信息，从所述至少一个候选拐点中确定至少一个行驶拐点。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述至少一个候选拐点的位置信息，从所述至少一个候选拐点中确定至少一个行驶拐点包括：

针对所述多个候选拐点中的每个候选拐点，响应于该候选拐点与相邻候选拐点的距离满足第二预设条件，确定该候选拐点为行驶拐点。

8.如权利要求3-7中任一项所述的方法，其中，所述针对所述多个车辆行驶轨迹数据中每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型还包括：

基于所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列所包括的多个轨迹点的位置信息，确定该行驶轨迹序列是否为异常轨迹序列；以及

响应于所述行驶轨迹序列为异常轨迹序列，剔除该行驶轨迹序列。

9.如权利要求3-8中任一项所述的方法，其中，所述针对所述多个车辆行驶轨迹数据中每个车辆行驶轨迹数据，确定该车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型还包括：

基于所述车辆行驶轨迹数据对应的行驶轨迹序列所包括的多个轨迹点的位置信息，确定该行驶轨迹序列是否为稀疏轨迹序列；以及

响应于所述行驶轨迹序列为稀疏轨迹序列，对该行驶轨迹序列进行插值。

10.如权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述从路网拓扑中获取目标路口包括：

从路网拓扑中获取多个候选路口的关联路段信息，所述关联路段信息包括与所述候选路口相关联的多个路段和所述多个路段之间的夹角信息；以及

基于所述多个候选路口的关联路段信息，从所述多个候选路口中确定目标路口和与所述目标路口关联的通行限制信息。

11.如权利要求1-10中任一项所述的方法，当所述目标路口关联有多个路段时，其中，所述获取与所述目标路口关联的多个车辆行驶轨迹数据包括：

从车辆行驶轨迹数据库中获取当前时刻之前的预设时长内的多个候选车辆行驶轨迹数据；以及

针对所述多个候选车辆行驶轨迹数据中的每个候选车辆行驶轨迹数据，响应于该候选车辆行驶轨迹数据中包括所述多个目标路段，确定该候选车辆行驶轨迹数据为与所述目标路口关联的车辆行驶轨迹数据。

12.如权利要求1-11中任一项所述的方法，其中，所述基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效包括：

基于所述多个目标路段之间的夹角信息，确定能够表征所述路口的通行限制信息失效的目标轨迹形态类型；以及

响应于包括所述目标轨迹形态类型的车辆行驶轨迹数据的数量大于预设阈值，确定所述目标路口的通行限制信息失效。

13.一种电子地图的显示方法，所述电子地图包括路网拓扑，所述路网拓扑所包括的至少一个路口关联有通行限制信息，所述方法包括：

利用权利要求1-12中任一项所述的方法从所述至少一个路口关联的通行限制信息中确定至少一个失效通行限制信息；

基于所述至少一个失效通行限制信息，更新所述路网拓扑；以及

响应于接收到用户的打开请求，显示所述更新后的路网拓扑。

14.一种路口的失效通行限制信息的挖掘装置，包括：

第一获取单元，被配置用于从路网拓扑中获取目标路口，所述目标路口关联有通行限制信息，所述通行限制信息用于限制与所述目标路口关联的多个目标路段的通行；

第二获取单元，被配置用于获取与所述目标路口关联的、当前时刻之前的预设时长内的多个车辆行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个路段和多个路口；

第一确定单元，被配置用于针对所述多个车辆行驶轨迹数据中的每个车辆行驶轨迹数据，确定该行驶轨迹数据的轨迹形态类型，所述轨迹形态类型能够指示该车辆在相应的多个路口中的各个路口的行驶方向；以及

第二确定单元，被配置用于基于所述多个车辆行驶轨迹数据的轨迹形态类型，确定所述目标路口的通行限制信息是否失效。

15.一种电子地图的显示装置，所述电子地图包括路网拓扑，所述路网拓扑所包括的至少一个路口关联有通行限制信息，所述装置包括：

如权利要求14所述的路口的失效通行限制信息的挖掘装置，被配置用于从所述至少一个路口关联的通行限制信息中确定至少一个失效通行限制信息；

更新单元，被配置用于基于所述至少一个失效通行限制信息，更新所述路网拓扑；以及

显示单元，被配置用于响应于接收到用户的打开请求，显示所述更新后的路网拓扑。

16.一种车辆，包括如权利要求15所述的电子地图的显示装置。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-13中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-13中任一项所述的方法。

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