CN114880332A - 点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114880332A CN202210801233.6A CN202210801233A CN114880332A CN 114880332 A CN114880332 A CN 114880332A CN 202210801233 A CN202210801233 A CN 202210801233A CN 114880332 A CN114880332 A CN 114880332A
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Abstract

本发明公开了一种点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质，属于数据处理技术领域。其中，该方法包括：采集目标物体的三维点云；提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；确定三维点云中Z值一致的目标组点云，则根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。通过本发明采用线性方程式存储Z值一致的目标组点云的三维点云数据，压缩了点云存储数据量，节省了存储空间，方便快速传输和保存。

Description

点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前对于扫描物体的点云坐标数据的存储方式一般是将采集的点云坐标转存为常见的格式，比如，pcd、ply 或者txt等，然后再进行压缩做传输和保存。
然而这种直接将坐标数据存储为文件之后进行压缩的方式，保存的数据量大，十分占用存储空间，不利于数据传输和保存。
发明内容
本发明实施例提供了一种点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质，以解决点云数据存储量大占用较多存储空间的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种点云数据的存储方法，包括：采集目标物体的三维点云；提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；确定三维点云中Z值一致的目标组点云，则根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。
进一步，所述采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据包括：确定所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标，并提取所述起始点坐标或所述结尾点坐标的Z坐标；将所述起始点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的起始X坐标，将所述结尾点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的结尾X坐标，将预设步长配置为所述线性方程式的步进参数，其中，所述步进参数用于表征相邻两个点之间的水平长度；将所述起始X坐标，所述结尾X坐标，所述Z坐标、所述线性方程式和所述步进参数存储为所述目标组点云的三维点云坐标数据。
进一步，所述根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式包括：根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标通过以下公式计算得到所述目标组点云的第一线性方程式：
Figure 595672DEST_PATH_IMAGE001
;
Figure 458586DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure DEST_PATH_IMAGE003
；
Figure 682894DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 682074DEST_PATH_IMAGE006
为线性方程系数；
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为第
Figure DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 966425DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure DEST_PATH_IMAGE011
为第
Figure 316634DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 344633DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure DEST_PATH_IMAGE013
为第
Figure 463899DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 653572DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 553395DEST_PATH_IMAGE014
为第
Figure 57189DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 358857DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure DEST_PATH_IMAGE015
为第
Figure 719431DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 44233DEST_PATH_IMAGE010
坐标；
Figure 414035DEST_PATH_IMAGE016
为第
Figure 304630DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 101685DEST_PATH_IMAGE012
坐标。
进一步，所述采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据之后，所述方法包括：响应于目标物体的点云坐标数据还原指令，从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值，其中，所述预设起始值为所述第一线性方程式的起始X坐标，所述预设步长为所述第一线性方程式相邻两个点之间X的步进长度；根据各X值和Y值以及所述目标组点云的Z值还原所述目标组点云的三维点云坐标数据。
进一步，所述从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值包括：从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式；判断输入的X值的是否处于预设取值范围内，或，判断输入的X值的个数是否小于或等于预设点云个数；若输入的X值处于预设取值范围内，或，输入的X值的个数小于或等于预设点云个数，则得到各X值对应的Y值。
进一步，所述判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致之后，所述方法还包括：确定三维点云中Z值不一致的变化组点云，定位所述变化组点云中的变化点以及点云分段，其中，所述变化点为与其前一点以及后一点的Z值均不一致的点，所述点云分段为连续至少两个Z值一致的点云构成的点云段，所述前为与坐标轴方向相同的方向，后表示为与坐标轴相反的方向；根据所述点云分段中首个点云坐标和末个点云坐标计算得到所述点云分段的第二线性方程式；采用所述第二线性方程式和变化点云坐标的集合存储所述变化组点云的三维点云坐标数据。
进一步，所述采集目标物体的三维点云包括：在所述目标物体表面选定一个基点，以所述基点为坐标原点建立三维直角坐标系；以预设第一步长在
Figure 648204DEST_PATH_IMAGE010
轴方向上，预设第二步长在
Figure 821696DEST_PATH_IMAGE012
轴方向上扫描所述目标物体，采集所述目标物体表面的三维点云，建立所述目标物体的三维点云坐标数据。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种点云数据的存储装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集目标物体的三维点云；判断模块，用于提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；第一确定模块，用于确定三维点云中Z值一致的目标组点云；第一计算模块，用于根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；第一存储模块，用于采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。
进一步，所述第一存储模块包括：提取单元，用于确定所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标，并提取所述起始点坐标或所述结尾点坐标的Z坐标；配置单元，用于将所述起始点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的起始X坐标，将所述结尾点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的结尾X坐标，将预设步长配置为所述线性方程式的步进参数，其中，所述步进参数用于表征相邻两个点之间的水平长度；存储单元，用于将所述起始X坐标，所述结尾X坐标，所述Z坐标、所述线性方程式和所述步进参数存储为所述目标组点云的三维点云坐标数据。
进一步，所述第一计算模块包括：第一计算单元，用于根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标通过以下公式计算得到所述目标组点云的第一线性方程式：
Figure 832378DEST_PATH_IMAGE001
;
Figure 800334DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure DEST_PATH_IMAGE017
；
Figure 831219DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 542823DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 408011DEST_PATH_IMAGE006
为线性方程系数；
Figure 484551DEST_PATH_IMAGE007
为第
Figure 67979DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 317695DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 302969DEST_PATH_IMAGE011
为第
Figure 612727DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 621135DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure 674541DEST_PATH_IMAGE013
为第
Figure 514321DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 994981DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 225105DEST_PATH_IMAGE014
为第
Figure 82203DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 776489DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure 428051DEST_PATH_IMAGE015
为第
Figure 411050DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 806259DEST_PATH_IMAGE010
坐标；
Figure 355052DEST_PATH_IMAGE016
为第
Figure 443094DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 647811DEST_PATH_IMAGE012
坐标。
进一步，所述装置还包括：还原模块，用于响应于目标物体的点云坐标数据还原指令，从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值，其中，所述预设起始值为所述第一线性方程式的起始X坐标，所述预设步长为所述第一线性方程式相邻两个点之间X的步进长度；根据各X值和Y值以及所述目标组点云的Z值还原所述目标组点云的三维点云坐标数据。
进一步，所述还原模块包括：第一还原单元，用于从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式；判断输入的X值的是否处于预设取值范围内，或，判断输入的X值的个数是否小于或等于预设点云个数；若输入的X值处于预设取值范围内，或，输入的X值的个数小于或等于预设点云个数，则得到各X值对应的Y值。
进一步，所述装置还包括：第二确定模块，用于确定三维点云中Z值不一致的变化组点云，定位所述变化组点云中的变化点以及点云分段，其中，所述变化点为与其前一点以及后一点的Z值均不一致的点，所述点云分段为连续至少两个Z值一致的点云构成的点云段，所述前为与坐标轴方向相同的方向，后表示为与坐标轴相反的方向；第二计算模块，用于根据所述点云分段中首个点云坐标和末个点云坐标计算得到所述点云分段的第二线性方程式；第二存储模块，用于采用所述第二线性方程式和变化点云坐标的集合存储所述变化组点云的三维点云坐标数据。
进一步，所述采集模块包括：坐标建立单元，用于在所述目标物体表面选定一个基点，以所述基点为坐标原点建立三维直角坐标系；采集单元，用于以预设第一步长在
Figure 846711DEST_PATH_IMAGE010
轴方向上，预设第二步长在
Figure 250010DEST_PATH_IMAGE012
轴方向上扫描所述目标物体，采集所述目标物体表面的三维点云，建立所述目标物体的三维点云坐标数据。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。
本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。
本发明实施例提出的一种点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集目标物体的三维点云；提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；确定三维点云中Z值一致的目标组点云，则根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。通过采用线性方程式存储Z值一致的目标组点云的三维点云数据，从而不需要对三维点云中各个点的三维坐标数据一一进行存储，压缩了点云存储数据量，节省了存储空间，方便快速传输和保存。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种计算机的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的一种点云数据的存储方法的流程图；
图3为本发明实施例中采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据步骤的细化流程示意图；
图4是根据本发明实施例的一种点云数据的存储装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在手机、计算机、平板或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机上为例，图1是本发明实施例的一种计算机的硬件结构框图。如图1所示，计算机可以包括一个或多个（图1中仅示出一个）处理器102（处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机的结构造成限定。例如，计算机还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种点云数据的存储方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器（Network Interface Controller，简称为NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频（Radio Frequency，简称为RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种点云数据的存储方法，图2是根据本发明实施例的一种点云数据的存储方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
S10，采集目标物体的三维点云；
本实施例中目标物体的三维点云是指基于同一空间参考系，由目标物体表面上一系列采样点构成的空间坐标描述。
采集目标物体的三维点云的方式可以是使用3D线扫激光对目标物体进行扫描采集。假设线扫激光x方向的实际精度物理尺寸为Qx mm，y方向的实际精度物理尺寸为Qy mm，采集的目标物体某表面的实际物理尺寸为W mm*H mm，那么将得到点云个数为NW*NH =(W/Qx) * (H/Qy)的目标物体的三维点云，其中，三维点云包括各点x、y、z的三维坐标值。
S20，提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；
提取采集的三维点云的Z值，将采集的三维点云按照行或列进行分组，得到各组点云，比如得到NW=W/Qx列点云，或者得到NH=H/Qy行点云，以按照行分组为例，对每行点云遍历各行点云中的Z值是否一致。
S30，确定三维点云中Z值一致的目标组点云，则根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；
若该组点云的Z值是一致的，只有x、y坐标的变化，则根据该组点云的起始点的坐标和结尾点的坐标计算得到该Z值一致的目标组点云的线性方程式。
S40，采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。
用得到的线性方程式来存储该目标组点云的三维点云坐标数据，之后通过同样的方式得到三维点云中其它组点云的线性方程式，从而将目标物体的三维点云用各目标组的线性方程式的集合进行表达。
本发明实施例中通过对Z值一致的目标组点云，采用线性方程式存储其三维点云数据，从而不需要对该组中各个点云的坐标数据一一进行存储，用直线方程式的表达方式压缩点云存储数据量，节省了存储空间，方便快速传输和保存。
参照图3，图3为本发明实施例中采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据步骤的细化流程示意图，在本发明实施例的一个实施方式中，S40，包括：
S41，确定所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标，并提取所述起始点坐标或所述结尾点坐标的Z坐标；
考虑到目标组点云的Z值一致，用该目标组中任一点的Z坐标即可表征该目标组其它点的Z值，因此，本发明实施例提取目标组起始点或结尾点的Z坐标作为该目标组所有点的Z值。
S42，将所述起始点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的起始X坐标，将所述结尾点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的结尾X坐标，将预设步长配置为所述线性方程式的步进参数，其中，所述步进参数用于表征相邻两个点之间的水平长度；
目标物体的物理大小是有限的，采集得到的目标物体的三维点云存在数值范围，在用线性方程式存储目标组的点云数据时，应考虑线性方程式中自变量的取值范围。本发明实施例通过确定目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标，并将目标组起始点坐标的X坐标配置为目标组线性方程式的起始X坐标，将结尾点坐标的X坐标配置为线性方程式的结尾X坐标来表征目标组点云的线性方程式的取值范围。另一方面，考虑到存储的三维点云是离散的点，而得到的线性方程式是连续的直线或线段，因此，本发明实施例将预设步长配置为所述线性方程式的步进参数，用步进参数来表征相邻两个点之间的水平长度，从而使线性方程式能更合适地表示三维点云中各点的数据。
S43，将所述起始X坐标，所述结尾X坐标，所述Z坐标、所述线性方程式和所述步进参数存储为所述目标组点云的三维点云坐标数据。
采用起始X坐标，结尾X坐标，Z坐标、线性方程式和步进参数存储为目标组点云的三维点云坐标数据，
本发明实施例在采用线性方程式存储目标组点云的三维点云坐标数据时，同时存储该线性方程式的起始X坐标、结尾X坐标、Z坐标和步进参数，使得线性方程式能更合适地表示点云数据，同时考虑了该线性方程式的取值范围，并且方便之后根据取值范围和步进参数从该线性方程式中恢复得到目标组的三维点云坐标数据。
在本发明实施例的一个实施方式中，所述根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式，包括：
根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标通过以下公式计算所述目标组点云的线性方程式：
Figure 508953DEST_PATH_IMAGE001
;
Figure 200966DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 937978DEST_PATH_IMAGE018
；
Figure 461363DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 828890DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 804936DEST_PATH_IMAGE006
为第
Figure 345639DEST_PATH_IMAGE009
目标组的线性方程系数；
Figure 989110DEST_PATH_IMAGE007
为第
Figure 264889DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 993811DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 72625DEST_PATH_IMAGE011
为第
Figure 570603DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 14354DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure 230571DEST_PATH_IMAGE013
为第
Figure 113077DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 465561DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 345792DEST_PATH_IMAGE014
为第
Figure 783727DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 204344DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure 676913DEST_PATH_IMAGE015
为第
Figure 462467DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 387697DEST_PATH_IMAGE010
坐标；
Figure 612005DEST_PATH_IMAGE016
为第
Figure 939081DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 161115DEST_PATH_IMAGE012
坐标。
本发明实施例中，对于Z值相同的目标组点云，只有x，y坐标的变化，因此，采用x、y的线性方程对数据进行存储。
计算目标组点云的线性方程式的方式是根据目标组点云中起始点坐标和结尾点坐标来确定，比如，第
Figure 573642DEST_PATH_IMAGE009
目标组点云的起始点坐标是Q1（
Figure 336062DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 517644DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure DEST_PATH_IMAGE019
），结尾点坐标是Qt（
Figure 910580DEST_PATH_IMAGE020
，
Figure 810402DEST_PATH_IMAGE014
，
Figure DEST_PATH_IMAGE021
），其中，
Figure 314196DEST_PATH_IMAGE019
=
Figure 350285DEST_PATH_IMAGE021
，则可根据
Figure 976439DEST_PATH_IMAGE022
计算得到线性方程的系数项，根据
Figure DEST_PATH_IMAGE023
计算得到线性方程的常数项，从而得到该目标组点云的线性方程表达式
Figure 301241DEST_PATH_IMAGE024
，其中
Figure 405463DEST_PATH_IMAGE004
。
另外，由于上述第一线性方程式是关于x、y的，没有体现该组点云的z轴坐标，考虑该组Z值相同，存储单个Z值即可表征该组所有点云的z轴坐标，因此，本发明实施例采用上述第一线性方程式存储该组点云x、y坐标，同时存储该组Z值，通过第一线性方程式和目标组点云的Z值来存储该目标组点云的三维点云坐标数据。
本发明实施例通过将Z值一致的组的点云数据用一个线性方程和Z值进行存储，从而不需要存储每行或每列中各个点云数据，节省了存储空间。
在本发明实施例一实施方式中，所述采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据之后，所述方法包括：响应于目标物体的点云坐标数据还原指令，从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值，其中，所述预设起始值为所述第一线性方程式的起始X坐标，所述预设步长为所述第一线性方程式相邻两个点之间X的步进长度；根据各X值和Y值以及所述目标组点云的Z值还原所述目标组点云的三维点云坐标数据。
上述实施例中将目标组的点云用线性方程式进行了存储，若接收到目标物体的点云坐标数据还原指令，需要将各组三维点云从线性方程中恢复还原成三维坐标形式。本发明实施例从预设起始值开始，以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值，从而还原各组点云的X、Y值，再结合存储的该组的Z值，从而还原各点云的三维坐标数据。其中预设起始值可以是该组第一线性方程式x取值范围的起始X坐标，预设步长为所述第一线性方程式相邻两点之间X的步进长度，其中，相邻两点之间X的步进长度可以是还原指令中要求的还原精度，比如，还原指令中规定了按照1mm的步进长度对三维点云进行还原，那么，预设步长为1mm，在其它实施方式中，预设步长还可以是采集的目标物体的三维点云相邻点的水平长度，具体地，比如上述实施例中对物体进行扫描的线扫激光x方向的实际精度物理尺寸为Qx mm，y方向的实际精度物理尺寸为Qy mm，那么采集得到的目标物体的三维点云在x方向上相邻两点的水平长度为Qx mm，在y方向上相邻两点的水平长度为Qy mm，得到的目标组点云的线性方程表达式为
Figure 561638DEST_PATH_IMAGE001
，其中
Figure 358693DEST_PATH_IMAGE004
，那么
Figure 902282DEST_PATH_IMAGE007
即为该线性方程式的预设起始值，Qx mm为该线性方程式的预设步长，从
Figure DEST_PATH_IMAGE025
开始，以预设步长Qx mm依次将X值输入该第一线性方程式，直至
Figure 75774DEST_PATH_IMAGE026
，得到各X值对应的Y值，从而将线性方程式存储的x、y数据还原。之后，结合存储的Z值将目标组点云的三维点云坐标数据还原。其它目标组同理。
可理解地，目标物体的三维点云的原点可以自定，同时平移各点坐标数据仍可表征目标物体的空间坐标描述，因此，即使采集目标物体的某组三维点云不是以0值作为x值采集的初始坐标，但在三维点云数据还原中仍可以从x等于0开始恢复该组三维点云数据，因此，在其它一实施方式中，可选定某一组作为基准组，该基准组的预设起始值为x=0，而其它组x的预设起始值为相对该基准组的相对值。
本发明实施例在对点云数据进行存储后，响应于数据还原指令，从预设起始值开始以预设步长的X值输入到第一线性方程式，得到各X值对应的Y值，根据各X值和Y值和存储的Z值，从而将第一线性方程式存储的目标组点云的三维点云坐标数据还原。
在本发明实施例一实施方式中，所述从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值包括：从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式；判断输入的X值的是否处于预设取值范围内，或，判断输入的X值的个数是否小于或等于预设点云个数；若输入的X值处于预设取值范围内，或，输入的X值的个数小于或等于预设点云个数，则得到各X值对应的Y值。
由于目标物体在x方向上的长度有限，因此X值的取值有范围限制，本发明实施例通过判断输入第一线性方程式的X值是否处于预设取值范围内，其中，预设取值范围可以是在计算第一线性方程式时同时存储了X值的取值范围，如上述第一线性方程式中，x的取值范围为
Figure 86456DEST_PATH_IMAGE004
，在还原的时候将依次输入的X值与存储的取值范围比对，若输入的X值处于预设取值范围内，则得到各X值对应的Y值。在另一实施方式中，还可以判断输入的X值的个数是否超过预设点云个数，其中，预设点云个数可以是根据目标物体的在X方向上的长度和所述预设步长计算得到，即NW=W/Qx，比如，目标物体长度为1m，预设步长是1mm，那么输入线性方程的X的个数应该是1000个，若是输入的X值的个数超过预设点云个数1000，那么停止继续输入X值得到Y值。
本发明实施例在进行点云数据还原的时候判断输入的X值的是否处于预设取值范围内，若输入的X值处于预设取值范围内，或者输入的X值的个数是否没有超过预设点云个数，则得到各X值对应的Y值，防止在进行数据还原时超过原始保存的数据范围。
在本发明实施例一实施方式中，所述判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致之后，所述方法还包括：确定三维点云中Z值不一致的变化组点云，定位所述变化组点云中的变化点以及点云分段，其中，所述变化点为与其前一点以及后一点的Z值均不一致的点，所述点云分段为连续至少两个Z值一致的点云构成的点云段，所述前为与坐标轴方向相同的方向，后表示为与坐标轴相反的方向；根据所述点云分段中首个点云坐标和末个点云坐标计算得到所述点云分段的第二线性方程式；采用所述第二线性方程式和变化点云坐标的集合存储所述变化组点云的三维点云坐标数据。
可理解地，本发明实施例中每行或每组点云个数至少为2个，针对存在Z值不一致的变化组点云，其由单个的与前后点z值均不一致的变化点以及连续至少两个Z值一致的点云分段构成，需要说明的是，若是某行或某列的第一个点，其与其后一点的z值不一致则为变化点，或者为某行或某列的最后一个点，其与其前一点的z值不一致则为变化点。本发明实施例中针对Z值不一致的变化组点云，首先定位该变化组中的与前一点以及后一点的Z值均不一致的变化点，以及连续至少两个Z值一致的点云分段，对于变化点，本发明实施例直接存储变化点的三维坐标，对于点云分段，参照上述实施例，根据各点云分段中首个点云坐标和末个点云坐标计算得到各点云分段的第二线性方程式，用第二线性方程式存储各点云分段的数据，计算方法同上，不做赘述。
本发明实施例对z有变化的变化组点云，将此变化组点云用变成分段的子线段和变化点集合来表达，其中连续至少两个z不变的子线段的点云仍然使用直线来表达和还原，压缩了存储的点云个数，减少了存储空间。
在本发明实施例一实施方式中，所述采集目标物体的三维点云包括：在所述目标物体表面选定一个基点，以所述基点为坐标原点建立三维直角坐标系；以预设第一步长在
Figure 992095DEST_PATH_IMAGE010
轴方向上，预设第二步长在
Figure 88227DEST_PATH_IMAGE012
轴方向上扫描所述目标物体，采集所述目标物体表面的三维点云，建立所述目标物体的三维点云坐标数据。
本发明实施例中，在目标物体的表面选定一个基点作为原点建立三维直角坐标系，一般地，该基点一般位于目标物体边缘顶点位置，可根据实际情况设置，本发明实施例不做具体限制。从选定的基点开始，以预设第一步长沿着
Figure 534251DEST_PATH_IMAGE010
轴方向，以预设第二步长沿着
Figure 665018DEST_PATH_IMAGE012
轴方向选定采样点，扫描并采集所述目标物体表面各采样点的三维点云坐标数据。
本发明实施例通过采用预设第一步长在
Figure 741559DEST_PATH_IMAGE010
轴方向上，预设第二步长在
Figure 324987DEST_PATH_IMAGE012
轴方向上扫描并采集所述目标物体的三维坐标数据，方便之后在对数据进行还原时，可按预设的步长逐步对x、y轴数据进行恢复还原。
以下通过一个完整的实施场景对本发明实施例进行解释说明。
本发明实施场景中，目标物体是一个平整物体，使用3D线扫激光扫描该平整物体的三维坐标数据，检测其z方向是否出现缺陷，当z方向出现缺陷时，z方向会产生变化，当无缺陷时，采集的点云只有xy坐标的变化，z方向无变化。假设3D线扫激光x方向扫描的实际精度为Qx mm，y方向扫描的实际精度为Qy mm，若采集点云的目标物体在xy平面的实际物理尺寸为W mm*H mm，那么使用3D线扫激光采集得到的点云个数则为NW*NH =(W/Qx) * (H/Qy)，其中NW为该平面在x方向采集的点云个数，NH为该平面在y方向采集的点云个数。
将点云个数为NW*NH =(W/Qx) * (H/Qy)的该平面点云以行或者以列进行分组。本实施场景中，以行进行分组，将该平面的点云分成NH行，对于第NHi行点云，首先遍历该行点云是否存在z方向的变化，如果不存在z方向的变化，该行点云的Z值一致，则计算该行的直线方程式，具体如下：
对于第NHi行点云，其中，i取值范围0到NH-1，该第NHi行点云有NWi个xyz坐标点，若该行起始点云坐标为A1（m1，n1，z1），结尾点云坐标为At（mt，nt，zt），t=NWi，根据该起始点和结尾点的点云坐标计算出直线方程y = ax + b，其中，a = (n1-nt)/(m1 - mt)，b = (m1*nt -n1*mt)/(m1 - mt)，由于该行Z值相同，因此，针对该行，可以采用该直线方程和一个Z值将该行的点云坐标进行存储，若之后需要对点云坐标进行还原，则可以从m1开始，依次将Qx mm步长的x值输入该直线方程式，得到对应的y值进行复原，同理可对其它Z值一致的行计算直线方程式进行存储和还原。
若某行z方向有变化，z值不一致，则定位该行中与其前一点云以及其后一点云的Z值均不一致的变化点云，确定这些变化点云的坐标，确认了变化点云后，该行剩余的则为至少连续两个Z值一致的分段点云，则依旧采用直线方程式进行存储，将该变化的行的点云用分段的子线段的直线方程式和变化点的坐标的集合P进行表达。
通过上述方式，可将NW*NH =(W/Qx) * (H/Qy)个点云坐标用NH个[y = ax + b]i和Pi的集合来表达，若无z变化的行，Pi集合为空，实现了用直线族表达方式来压缩点云，节省了点云数据的存储空间，方便点云数据的传输和保存。以列进行分组同理，不做赘述。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种交互过程的可视化装置，用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图4是根据本发明实施例的一种点云数据的存储装置的结构框图，如图4所示，该点云数据的存储装置包括：采集模块100，判断模块200，第一确定模块300，第一计算模块400，第一存储模块500，其中，
采集模块100，用于采集目标物体的三维点云；
判断模块200，用于提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；
第一确定模块300，用于确定三维点云中Z值一致的目标组点云；
第一计算模块400，用于根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；
第一存储模块500，用于采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。
可选地，所述第一存储模块包括：提取单元，用于确定所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标，并提取所述起始点坐标或所述结尾点坐标的Z坐标；配置单元，用于将所述起始点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的起始X坐标，将所述结尾点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的结尾X坐标，将预设步长配置为所述线性方程式的步进参数，其中，所述步进参数用于表征相邻两个点之间的水平长度；存储单元，用于将所述起始X坐标，所述结尾X坐标，所述Z坐标、所述线性方程式和所述步进参数存储为所述目标组点云的三维点云坐标数据。
可选地，所述第一计算模块包括：第一计算单元，用于根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标通过以下公式计算得到所述目标组点云的第一线性方程式：
Figure 574703DEST_PATH_IMAGE001
;
Figure 559976DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure DEST_PATH_IMAGE027
；
Figure 807418DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 878142DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 931549DEST_PATH_IMAGE006
为线性方程系数；
Figure 709012DEST_PATH_IMAGE007
为第
Figure 189672DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 482113DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 339211DEST_PATH_IMAGE011
为第
Figure 971180DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 622741DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure 668058DEST_PATH_IMAGE013
为第
Figure 63267DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 549743DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 637785DEST_PATH_IMAGE014
为第
Figure 904818DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 838139DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure 444701DEST_PATH_IMAGE015
为第
Figure 703644DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 192394DEST_PATH_IMAGE010
坐标；
Figure 194985DEST_PATH_IMAGE016
为第
Figure 670702DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 834967DEST_PATH_IMAGE012
坐标。
可选地，所述装置还包括：还原模块，用于响应于目标物体的点云坐标数据还原指令，从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值，其中，所述预设起始值为所述第一线性方程式的起始X坐标，所述预设步长为所述第一线性方程式相邻两个点之间X的步进长度；根据各X值和Y值以及所述目标组点云的Z值还原所述目标组点云的三维点云坐标数据。
可选地，所述还原模块包括：第一还原单元，用于从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式；判断输入的X值的是否处于预设取值范围内，或，判断输入的X值的个数是否小于或等于预设点云个数；若输入的X值处于预设取值范围内，或，输入的X值的个数小于或等于预设点云个数，则得到各X值对应的Y值。
可选地，所述装置还包括：第二确定模块，用于确定三维点云中Z值不一致的变化组点云，定位所述变化组点云中的变化点以及点云分段，其中，所述变化点为与其前一点以及后一点的Z值均不一致的点，所述点云分段为连续至少两个Z值一致的点云构成的点云段，所述前为与坐标轴方向相同的方向，后表示为与坐标轴相反的方向；第二计算模块，用于根据所述点云分段中首个点云坐标和末个点云坐标计算得到所述点云分段的第二线性方程式；第二存储模块，用于采用所述第二线性方程式和变化点云坐标的集合存储所述变化组点云的三维点云坐标数据。
可选地，所述采集模块包括：坐标建立单元，用于在所述目标物体表面选定一个基点，以所述基点为坐标原点建立三维直角坐标系；采集单元，用于以预设第一步长在
Figure 76593DEST_PATH_IMAGE010
轴方向上，预设第二步长在
Figure 617295DEST_PATH_IMAGE012
轴方向上扫描所述目标物体，采集所述目标物体表面的三维点云，建立所述目标物体的三维点云坐标数据。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明实施例还提出一种电子设备，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本电子设备的实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，采集目标物体的三维点云；
S2，提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；
S3，确定三维点云中Z值一致的目标组点云，则根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；
S4，采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。
可选地，本发明电子设备实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本发明的实施例还提出一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本存储介质的实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，采集目标物体的三维点云；
S2，提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；
S3，确定三维点云中Z值一致的目标组点云，则根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；
S4，采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。
可选地，本发明存储介质的具体实施例与上述方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（Read-Only Memory，简称为ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称为RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种点云数据的存储方法，其特征在于，包括：
采集目标物体的三维点云；
提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；
确定三维点云中Z值一致的目标组点云，则根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；
采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。
2.如权利要求1所述的点云数据的存储方法，其特征在于，所述采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据包括：
确定所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标，并提取所述起始点坐标或所述结尾点坐标的Z坐标；
将所述起始点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的起始X坐标，将所述结尾点坐标的X坐标配置为所述线性方程式的结尾X坐标，将预设步长配置为所述线性方程式的步进参数，其中，所述步进参数用于表征相邻两个点之间的水平长度；
将所述起始X坐标，所述结尾X坐标，所述Z坐标、所述线性方程式和所述步进参数存储为所述目标组点云的三维点云坐标数据。
3.如权利要求1所述的点云数据的存储方法，其特征在于，所述根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式包括：
根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标通过以下公式计算得到所述目标组点云的第一线性方程式：
Figure 873898DEST_PATH_IMAGE001
;
Figure 625953DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 448416DEST_PATH_IMAGE003
；
Figure 715449DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，
Figure 852032DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 520911DEST_PATH_IMAGE006
为线性方程系数；
Figure 514275DEST_PATH_IMAGE007
为第
Figure 206287DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 943299DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 466684DEST_PATH_IMAGE011
为第
Figure 896529DEST_PATH_IMAGE009
目标组起始点的
Figure 75837DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure 350961DEST_PATH_IMAGE013
为第
Figure 994432DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 329598DEST_PATH_IMAGE010
轴坐标；
Figure 996203DEST_PATH_IMAGE014
为第
Figure 75017DEST_PATH_IMAGE009
目标组结尾点的
Figure 572995DEST_PATH_IMAGE012
轴坐标；
Figure 344642DEST_PATH_IMAGE015
为第
Figure 232963DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 115469DEST_PATH_IMAGE010
坐标；
Figure 467952DEST_PATH_IMAGE016
为第
Figure 348184DEST_PATH_IMAGE009
目标组各点云的
Figure 786118DEST_PATH_IMAGE012
坐标。
4.如权利要求3所述的点云数据的存储方法，其特征在于，所述采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据之后，所述方法包括：
响应于目标物体的点云坐标数据还原指令，从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值，其中，所述预设起始值为所述第一线性方程式的起始X坐标，所述预设步长为所述第一线性方程式相邻两个点之间X的步进长度；
根据各X值和Y值以及所述目标组点云的Z值还原所述目标组点云的三维点云坐标数据。
5.如权利要求4所述的点云数据的存储方法，其特征在于，所述从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式，得到各X值对应的Y值包括：
从预设起始值开始以预设步长的X值输入所述第一线性方程式；
判断输入的X值的是否处于预设取值范围内，或，判断输入的X值的个数是否小于或等于预设点云个数；
若输入的X值处于预设取值范围内，或，输入的X值的个数小于或等于预设点云个数，则得到各X值对应的Y值。
6.如权利要求1所述的点云数据的存储方法，其特征在于，所述判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致之后，所述方法还包括：
确定三维点云中Z值不一致的变化组点云，定位所述变化组点云中的变化点以及点云分段，其中，所述变化点为与其前一点以及后一点的Z值均不一致的点，所述点云分段为连续至少两个Z值一致的点云构成的点云段，所述前为与坐标轴方向相同的方向，后表示为与坐标轴相反的方向；
根据所述点云分段中首个点云坐标和末个点云坐标计算得到所述点云分段的第二线性方程式；
采用所述第二线性方程式和变化点云坐标的集合存储所述变化组点云的三维点云坐标数据。
7.如权利要求1所述的点云数据的存储方法，其特征在于，所述采集目标物体的三维点云包括：
在所述目标物体表面选定一个基点，以所述基点为坐标原点建立三维直角坐标系；
以预设第一步长在
Figure 206735DEST_PATH_IMAGE010
轴方向上，预设第二步长在
Figure 619918DEST_PATH_IMAGE012
轴方向上扫描所述目标物体，采集所述目标物体表面的三维点云，建立所述目标物体的三维点云坐标数据。
8.一种点云数据的存储装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集目标物体的三维点云；
判断模块，用于提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；
第一确定模块，用于确定三维点云中Z值一致的目标组点云；
第一计算模块，用于根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；
第一存储模块，用于采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的点云数据的存储方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的点云数据的存储的步骤。
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