CN114972027A - 一种图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机产品 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机产品。该方法包括：对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸；根据各所述图像对应的采集位置，确定各所述图像在空区域中拼接位置；将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。本发明实施例提高了图像拼接的速度和精度，减小了图像拼接的误差。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机产品。
背景技术
目前常用的图像拼接算法有直接拼接法和模板匹配拼接法。直接拼接法速度快，对图像的成像效果要求低；模板匹配拼接法精度高，但对图像成像效果要求高，图像之间重合的区域要多。
由于机械精度问题，CCD(Charge-coupled Device电荷耦合元件)抓取图像存在误差，若使用直接拼接法，会造成误差累计，误差变大。使用模板匹配拼接法速度会非常的慢，而且可能由于本身的成像效果导致匹配错误，造成拼接的图像不正确。
发明内容
本发明提供了一种图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机产品，可以提高图像拼接的速度和精度，减小图像拼接误差。
根据本发明的一方面，提供了一种图像拼接方法，该方法包括：
对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸；
根据各所述图像对应的采集位置，确定各所述图像在空区域中拼接位置；
将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。
根据本发明的另一方面，提供了一种图像拼接装置，该装置包括：
图像采集模块，用于对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸；
拼接位置确定模块，用于根据各所述图像对应的采集位置，确定各所述图像在空区域中拼接位置；
图像拼接模块，用于将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的图像拼接方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的图像拼接方法。
本发明实施例的技术方案，通过对目标物体进行移动拍摄，获取多张图像和对应的采集位置，并根据采集位置确定各图像的拼接位置，提高了图像拼接过程中，拼接位置确定的准确性，根据将各图像放入对应的拼接位置处形成拼接图像，提高了图像拼接的速度，解决了直接拼接误差大问题，提高了图像拼接的速度和精度，减小了图像拼接误差。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供了一种图像拼接方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种图像拼接方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种图像拼接方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种图像拼接方法的应用场景示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种图像拼接装置的结构示意图；
图6是实现本发明实施例的图像拼接方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一个”、“第二个”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”以及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种图像拼接方法的流程图，本实施例可适用于在不要求图像成像效果的情况下实现图像拼接的情况，该方法可以由图像拼接装置来执行，该图像拼接装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该图像拼接装置可配置于电子设备中，其中，电子设备可以是客户端设备或服务端设备等。如图1所示，该方法包括：
S110、对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸。
其中，目标物体是指图像采集的对象。在本申请中，目标物体可以是指硬件线路板等包含电子元器件的设备。拍摄的多张图像是目标物体的部分区域的图像，且各图像之间的拍摄范围不重合。拍摄范围是指图像采集设备拍摄到的空间范围，该空间范围小于目标物体的占用空间的范围，也即一张图像中无法拍摄到全部的目标物体。移动拍摄目标物体，可以在不同采集位置对目标物体进行图像采集，以实现多张图像分别拍摄部分的目标物体，从而实现拍摄到完整的目标物体。拍摄范围受图像采集设备与目标物体之间的距离以及图像采集设备的参数影响。图像采集设备的参数至少包括像素和焦距等参数。采集位置是指图像采集设备在拍摄图像时所处的位置。采集位置可以根据图像采集设备的拍摄范围和目标物体的尺寸进行设置。示例性的，确定拍摄范围的中心位置为采集位置，根据拍摄范围对目标物体进行分割区域，每个区域的中心位置即为采集位置，通过对每个采集位置进行相对位置关系检测，实现采集位置的准确定位。
具体的，在图像采集设备的拍摄范围小于目标物体的尺寸的情况下，需要移动图像采集设备实现对目标物体的完整拍摄，根据图像采集设备参数和目标物体的尺寸设置至少两个采集位置，在各采集位置对目标物体进行拍摄，并记录每个采集位置的定位信息和采集位置对应的图像。
示例性的，目标物体为电路板，电路板的形状通常为矩形，根据拍摄范围对目标物体划分区域，各区域的中心位置为采集位置。示例性的，将目标物体的一个顶点作为坐标原点，该顶点连接的两条边作为坐标轴，目标物体的尺寸作为坐标刻度，建立坐标系。则各区域的中心位置对应的坐标即为采集位置。图像采集设备将在各采集位置对目标物体进行拍摄。
S120、根据各所述图像对应的采集位置，确定各所述图像在空区域中拼接位置。
其中，空区域是指用于放置拍摄到的图像的区域。空区域的尺寸根据对目标物体所拍摄的所有图像的尺寸的总和确定。空区域的尺寸大小大于等于目标物体所拍摄的所有图像的尺寸大小的总和。拼接位置是指各图像在空区域的放置位置。拼接位置的确定可以依据图像采集位置进行确定。一个采集位置对应一个拼接位置。拼接位置对应区域的尺寸与拍摄的图像的尺寸相同。
具体的，根据采集位置的定位信息可以确定每个采集位置的分布情况。根据采集位置的分布情况对空区域进行划分，其中，在空区域中以网格划分出的每个小区域，每个网格所在的位置作为图像在空区域中的拼接位置，每个网格的尺寸与图像的尺寸相同。
S130、将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。
其中，拼接图像是指将各采集位置对应的图像进行拼接后形成的图像。拼接图像包含所有拍摄的图像的内容，且各拍摄的图像之间不重叠。拼接图像为目标物体完整成像形成的图像。
具体的，根据采集位置与拼接位置的对应关系，将采集位置对应的图像放入空区域中的拼接位置对应的区域中，所有图像放入对应的拼接位置后形成的图像为拼接图像。
本发明实施例的技术方案，通过对目标物体进行移动拍摄，获取多张图像和对应的采集位置，并根据采集位置确定各图像的拼接位置，提高了图像拼接过程中，拼接位置确定的准确性，根据将各图像放入对应的拼接位置处形成拼接图像，提高了图像拼接的速度，解决了直接拼接误差大问题，提高了图像拼接的速度和精度，减小了图像拼接误差。
在上一实施例的基础上，所述空区域的图像尺寸大于各所述图像的图像尺寸之和。
其中，图像尺寸是指图像的宽或高包含的像素的数量。像素是指在一个数字序列表示的图像中的最小单位。像素可以由图像采集设备自身参数确定。具体的，将各图像的图像尺寸相加得到各图像的图像尺寸之和，为了保证各图像能够在空区域中完整显示，以及保留可调整的空间，通常配置空区域的图像尺寸大于各图像的图像尺寸之和。
通过计算各图像的图像尺寸之和，确定空区域的图像尺寸，保证了各图像在空区域中完整显示且不会重叠，避免丢失各图像的有效信息。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种图像拼接方法的流程图，本实施例将所述对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置的过程进行了细化。具体包括：根据所述目标物体的实际尺寸和图像对应的拍摄尺寸，确定多个采集位置；在各所述采集位置处，对所述目标物体进行拍摄，得到各所述采集位置对应的图像，并确定所述对应的图像的采集位置。如图2所示，该方法包括：
S210、对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸。
S220、根据所述目标物体的实际尺寸和图像对应的拍摄尺寸，确定多个采集位置。
其中，拍摄尺寸是指图像拍摄范围对应的目标物体的实际尺寸。拍摄尺寸受图像采集设备与目标物体之间的距离以及图像采集设备的参数影响。根据目标物体的实际尺寸和图像对应的拍摄尺寸之间的关系可以确定采集位置。图像对应的拍摄尺寸为图像的图像尺寸映射到现实空间中对应的实际尺寸，也即，图像对应的拍摄范围的尺寸。
具体的，根据目标物体的实际尺寸和图像对应的拍摄尺寸可以确定拍摄行数和拍摄列数，根据拍摄行数、拍摄列数和预设移动步长，确定采集位置。预设移动步长是指图像采集设备从一个采集位置到下一个采集位置的移动距离。预设移动步长可以根据图像对应的拍摄尺寸进行设置，一般情况下，预设移动步长与拍摄尺寸的长高或宽相同。
示例性的，目标物体是实际尺寸为100mm*100mm的线路板，图像对应的拍摄尺寸为50mm*50mm，也即图像最多能拍摄50mm*50mm尺寸的线路板。根据目标物体的实际尺寸的宽和拍摄尺寸的宽，可以确定拍摄列数为100/50＝2，根据目标物体的实际尺寸的高和拍摄尺寸的高，可以确定拍摄行数为100/50＝2，则共有4个采集位置，预设移动步长可以与拍摄尺寸的高或宽相等，例如为50mm。需要说明的是，横向移动步长通常与拍摄尺寸的宽相同，纵向移动步长通常与拍摄尺寸的高相同，在宽高相同的情况下，横向移动步长和纵向移动步长相同。以图像对应的拍摄尺寸的中心位置作为采样位置，目标物体的一个顶点为原点，该顶点对应的两条边为坐标轴，目标物体的实际尺寸为刻度，建立坐标系。则4个采集位置的坐标分别为(25，25)、(75，25)、(25，75)和(75，75)。
S230、在各所述采集位置处，对所述目标物体进行拍摄，得到各所述采集位置对应的图像，并确定所述对应的图像的采集位置。
其中，图像采集设备依次在各采集位置对目标物体进行拍摄，并记录拍摄到的图像和该图像对应的采集位置。具体的，图像采集设备在第一个采集位置拍摄到图像后，记录拍摄的图像，并根据图像采集设备当前所在的坐标确定图像的采集位置。根据预设移动步长移动到第二个采集位置，重复前述过程，直至遍历所有采集位置。
S240、将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。
本发明实施例的技术方案，根据目标物体的实际尺寸和图像对应的拍摄尺寸，确定拍摄行数和拍摄列数，提高了采集位置确定的速度和精度，在采集位置拍摄图像后确定对应的采集位置，便于拼接位置的确定，提高了图像拼接的速度和精度。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种图像拼接方法的流程图，本实施例对上述实施例所述方案的基础上进行了补充，具体方法为，在形成所述拼接图像之后，还包括：根据所述拼接图像中所述目标物体的成像结果，对所述拼接图像进行平面旋转校正。如图3所示，该方法包括：
S310、对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸。
S320、根据各所述图像对应的采集位置，确定各所述图像在空区域中拼接位置。
S330、将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。
S340、根据所述拼接图像中所述目标物体的成像结果，对所述拼接图像进行平面旋转校正。
其中，平面旋转是指在平面内对图像进行旋转。在拼接图像中，目标物体的成像结果与预期结果存在偏差时，例如倾斜或偏移等情况，通过对拼接图像进行平面旋转，修正偏差实现预期结果，完成校正。
本实施例的技术方案，通过对拼接图像进行平面旋转校正，提高拼接图像的质量，减少拼接图像的偏差，以便对拼接图像的进一步处理和使用。
在上述实施例的基础上，在对所述拼接图像进行平面旋转校正之后，还包括：对旋转校正后的拼接图像进行剪裁，更新所述拼接图像。
其中，通过对拼接图像的旋转校正后，对空区域中，除拼接图像之外的区域进行裁剪，仅保留拼接图像显示的区域，并利用裁剪后的图像对拼接图像进行更新。
通过对旋转校正后的拼接图像进行裁剪并更新，减少了无用的图像信息，降低了拼接图像的数据量，减少存储资源的消耗，提高了图像拼接结果的准确性。
此外，除了对拼接图像进行旋转校正和/或裁剪等处理之外，还可以对图像进行图像增强，提高图像的对比度等。
在上述实施例的基础上，还包括：接收投影导航指令；根据所述拼接图像包括的各所述图像的采集位置，获取所述投影导航指令对应的采集位置；在所述采集位置对应的位置处，对所述目标物体进行投影拍摄，获取投影图。
其中，投影导航指令是指，控制投影设备进行投影拍摄的指令。投影导航指令可以通过选中拼接图像中需要进行投影的位置生成。投影图是指能够反映目标物体的形状、结构、状态和组成等信息的图像。拼接图像用于指示用户投影拍摄目标物体。
具体的，通过在拼接图像中选择需要进行投影的位置，生成投影导航指令。图像拼接装置在接收到投影导航指令后，根据投影导航指令选中的图像确定该图像对应的采集位置，并控制投影设备移动到采集位置处进行投影拍摄，获得投影图。投影设备的移动路线可以是移动设备根据采集位置自行规划的路线，也可以是按照预先设置好的路线。示例性的，投影设备可以是X射线投影设备。
通过生成投影导航指令，根据投影导航指令对应的采集位置，控制投影设备对目标物体进行投影拍摄，提高了投影拍摄的速度和精度。无需对目标物体的整个区域进行投影拍摄，降低了投影拍摄的工作量，提高了投影拍摄的工作效率。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种图像拼接方法的应用场景示意图。如图4所示，该方法包括：
S410、采取目标物体的一组图像，共28张图像。
如图4所示，编号为1-28。
S420、通过读取csv(Comma Separated Vales File，逗号分隔值文件)，读取到采集的图像后，获取单张图像的宽和高，也就是单张图像的图像尺寸，得到宽和高以后计算出拼接位置的排列方式为4*7(周围预留20个像素)，以及每张图像在空区域对应的坐标值。
其中，如图4所示，图像1-28对应的坐标值为(1，1)、(1，2)、(1，3)、(1，4)、(1，5)、(1，6)、(1，7)、(2，1)、(2，2)、(2，3)、(2，4)、(2，5)、(2，6)、(2，7)……以此类推。
S430、将每张图像放入对应的坐标位置进行图像拼接，得到拼接图像。
S440、对拼接图像中的空余部分进行裁剪。
S450、对拼接图像进行图像增强处理。
通过图像增强算法对拼接图像进行处理，提高拼接图像的成像效果。图像增强算法可以是直方图增强算法、直接灰度变换法和自适应图像增强算法等。
S460、对拼接图像进行位置偏差修正。
本发明实施例的技术方案，通过对目标物体进行移动拍摄，获取多张图像和对应的采集位置，并根据采集位置确定各图像的拼接位置，提高了图像拼接过程中，拼接位置确定的准确性，根据将各图像放入对应的拼接位置处形成拼接图像，提高了图像拼接的速度，解决了直接拼接误差大问题，提高了图像拼接的速度和精度，减小了图像拼接误差。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种图像拼接装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：图像采集模块501、拼接位置确定模块502和图像拼接模块503。
其中，图像采集模块501，用于对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸；
拼接位置确定模块502，用于根据各所述图像对应的采集位置，确定各所述图像在空区域中拼接位置；
图像拼接模块503，用于将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。
本发明实施例的技术方案，通过对目标物体进行移动拍摄，获取多张图像和对应的采集位置，并根据采集位置确定各图像的拼接位置，提高了图像拼接过程中，拼接位置确定的准确性，根据将各图像放入对应的拼接位置处形成拼接图像，提高了图像拼接的速度，解决了直接拼接误差大问题，提高了图像拼接的速度和精度，减小了图像拼接误差。
可选的，图像采集模块501包括：
采集位置确定单元，用于根据所述目标物体的实际尺寸和图像对应的拍摄尺寸，确定多个采集位置；
图像采集单元，用于在各所述采集位置处，对所述目标物体进行拍摄，得到各所述采集位置对应的图像，并确定所述对应的图像的采集位置。
可选的，所述空区域的图像尺寸大于各所述图像的图像尺寸之和。
可选的，该装置还包括：
校正模块，用于在形成所述拼接图像之后，根据所述拼接图像中所述目标物体的成像结果，对所述拼接图像进行平面旋转校正。
可选的，该装置还包括：
更新模块，用于在对所述拼接图像进行平面旋转校正之后，对旋转校正后的拼接图像进行剪裁，更新所述拼接图像。
可选的，该装置还包括：
投影导航指令接收模块，用于接收投影导航指令；
采集位置获取模块，用于根据所述拼接图像包括的各所述图像的采集位置，获取所述投影导航指令对应的采集位置；
投影图获取模块，用于在所述采集位置对应的位置处，对所述目标物体进行投影拍摄，获取投影图。
本发明实施例所提供的图像拼接装置可执行本发明任意实施例所提供的图像拼接方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如:图像拼接方法。
在一些实施例中，图像拼接方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的图像拼接方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行图像拼接方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：
对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸；
根据各所述图像对应的采集位置，确定各所述图像在空区域中拼接位置；
将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，包括：
根据所述目标物体的实际尺寸和图像对应的拍摄尺寸，确定多个采集位置；
在各所述采集位置处，对所述目标物体进行拍摄，得到各所述采集位置对应的图像，并确定所述对应的图像的采集位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空区域的图像尺寸大于各所述图像的图像尺寸之和。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在形成所述拼接图像之后，还包括：
根据所述拼接图像中所述目标物体的成像结果，对所述拼接图像进行平面旋转校正。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在对所述拼接图像进行平面旋转校正之后，还包括：
对旋转校正后的拼接图像进行剪裁，更新所述拼接图像。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收投影导航指令；
根据所述拼接图像包括的各所述图像的采集位置，获取所述投影导航指令对应的采集位置；
在所述采集位置对应的位置处，对所述目标物体进行投影拍摄，获取投影图。
7.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于对目标物体进行移动拍摄，获取拍摄的多张图像和各所述图像对应的采集位置，拍摄范围小于所述目标物体的尺寸；
拼接位置确定模块，用于根据各所述图像对应的采集位置，确定各所述图像在空区域中拼接位置；
图像拼接模块，用于将各所述图像放入所述空区域中对应拼接位置处，形成拼接图像。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的图像拼接方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的图像拼接方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的图像拼接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210587189.3A CN114972027A (zh) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 一种图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机产品 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202210587189.3A CN114972027A (zh) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 一种图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机产品 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114972027A true CN114972027A (zh) | 2022-08-30 |
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ID=82955521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210587189.3A Pending CN114972027A (zh) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 一种图像拼接方法、装置、设备、介质和计算机产品 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114972027A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115514897A (zh) * | 2022-11-18 | 2022-12-23 | 北京中科觅境智慧生态科技有限公司 | 一种处理图像的方法和装置 |
| CN115760568A (zh) * | 2022-11-02 | 2023-03-07 | 中国兵器科学研究院 | 一种目标图像的生成方法、装置及电子设备 |
| CN116612168A (zh) * | 2023-04-20 | 2023-08-18 | 北京百度网讯科技有限公司 | 图像处理方法、装置、电子设备、图像处理系统及介质 |
-
2022
- 2022-05-26 CN CN202210587189.3A patent/CN114972027A/zh active Pending
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| CN115514897B (zh) * | 2022-11-18 | 2023-04-07 | 北京中科觅境智慧生态科技有限公司 | 一种处理图像的方法和装置 |
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