CN108257186B - 标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质。该方法包括：控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以提高标定图片的质量，降低选取标定图片所需的时间。

Description

标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质。

背景技术

近年来，随着图像处理技术的提高以及图像使用领域的扩大，摄像机作为一种常见的图像采集装置也得到了越来越广泛的应用。

在基于摄像机所拍摄图像获取精密数据时，一般需要对摄像机进行标定，获取摄像机的内参、外参和畸变系数等参数，从而通过所获取的参数来纠正摄像机在生产和安装过程中所产生的误差，以使摄像机能够更好的工作。在标定过程中，通常会首先控制摄像机获取具有许多独立可识别特征点的标定物体(如棋盘标定板等)不同角度的标定图像，然后通过标定物体中各特征点在标定图像中的中的坐标计算得到摄像机的内参、外参和畸变系数等参数。可见，标定图像的质量的好坏会直接影响摄像机标定参数的准确性。

但是，现有技术在确定标定图像时，一般需要人为的从已拍摄的图片中进行选取，由于人工选取过程中误差的存在，会导致所选取的标定图片的质量的存在较大的误差，并且，通过人工方式选取标定图像的确定过程需要耗费较长的时间，无法满足用户在快节奏生活状态下的使用需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种标定图像的确定方法及装置、摄像机及存储介质，以解决现有技术中标定图像图片质量较低、选取标定图像耗费时间较长的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种标定图像的确定方法，包括：

控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；

获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；

如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。

第二方面，本发明实施例提供了一种标定图像的确定装置，包括：

图像采集模块，用于控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；

偏移信息获取模块，获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；

标定图像确定模块，用于当所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项时，将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。

第三方面，本发明实施例提供了一种摄像机，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的标定图像的确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的标定图像的确定方法。

在上述确定标定图像的技术方案中，控制摄像机对标定板进行图像采集以确定当前采集图像，获取当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，如果该偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将该当前采集图像确定为摄像机的标定图像。上述确定标定图像的技术方案，基于当前采集图像与摄像机标定图像之间的偏移信息确定摄像机的标定项，可以确保标定图像可以涵盖摄像机的各个拍摄角度，提高摄像机标定图像的质量，降低确定标定图像所耗费的人力与时间。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例一提供的一种标定图像的确定方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种标定图像的确定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种优选的标定图像的确定方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种标定图像的确定装置的结构框图；

图5为本发明实施例五提供的一种摄像机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

本发明实施例一提供一种标定图像的确定方法。该方法可以由标定图像的确定装置执行，其中，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在摄像机中。图1是本发明实施例一提供的一种标定图像的确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S110、控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像。

其中，标定板的种类可以根据需要设定，如标定板可以为标定面为国际象棋盘图案的棋盘标定板或标定面为实心圆阵列图案的阵列标定板等；当前采集图像可以是摄像机当前时刻对标定板进行图像采集生成的图像，也可以是预先对标定板进行图像采集生成的图像，即，本实施例中，图像采集过程和确定当期采集图像是否为摄像机标定图像的过程可以并行或串行进行，例如，可以首先控制摄像机拍摄标定板不同拍摄角度与拍摄距离内的图像，然后按照拍摄时间、拍摄位置或随机等方式选取当前采集图像，在确定该当前采集图像是否为摄像机的标定图像之后将下一张图像确定为当前采集图像并重新执行判定当前采集图像是否为摄像机标定图像的操作，以此类推，直至摄像机标定图像数量达到设定数量阈值或上述采集的图像已全部判定完成为止；也可以在对标定板的图像采集过程中即将摄像机当前采集的图像确定为当前采集图像，并执行判定当前采集图像是否为标定图像的操作。

示例性的，控制摄像机对标定板进行图像采集时，可以使用拍照模式，在控制摄像机移动到本次拍摄对应的拍摄位置后，停止移动并点击拍照按钮以使摄像机拍摄当前位置标定板的图像；或者，也可以使用摄像模式，在移动过程中拍摄标定板在各个位置的图像，此处不作限制。其中，可以通过用户的操作或通过移动机器人等控制摄像机进行移动，此处不作限制。考虑到通过标定图像获取摄像机内参、外参和畸变系数等参数事件的发生频率、各移动方式对应的成本以及标定图像确定的及时性，优选的，可以基于人为操作控制摄像机在其位于标定板当前位置时的视场范围内移动，并在移动过程中采集标定板的当前采集图像。

S120、获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项。

在此，标定区域可以理解为标定板的标定面中各特征点在图像中对应的标定点所围成的最大区域，即标定板最外层特征点所围成的区域；也可以是由相邻设定行列数特征点在图像中形成的标定点所围成的最大区域，即，第一标定区域可以为当前采集图像中由所有或相邻设定行列数标定点围成的最大区域，第二标定区域可以为摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像(即上一标定图像)中由所有或相邻设定行列数标定点围成的最大区域，此处不作限制。

本实施例中，确定标定图像时的偏移信息可以包括重心偏移量、面积差和方向角差中的任意一项、两项或三项，其具体所包括的内容可以由用户根据需要设置。其中，重心偏移量可以为第一标定区域重心与第二标定区域重心之间的距离，面积差可以为第一标定区域所形成的多边形与第二标定区域所形成的多边形之间的面积差，方向角差可以为第一标定区域所形成多边形的某一边对应的方向角与第二标定区域相应边对应的方向角之间的差值。

S130、如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。

本实施例中，偏移信息中的每个偏移项可以对应一个设定偏移阈值，如果当前采集图像的第一标定区域与上一标定图像的第二标定区域之间的偏移信息中存在至少一个标定项的值大于该标定项对应的设定偏移阈值，则可以将该当前采集图像确定为摄像机的标定图像。举例而言，假设偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项，则如果当前采集图像的第一标定区域与上一标定图像的第二标定区域之间的偏移信息符合重心偏移量的绝对值大于设定重心偏移阈值、面积差的绝对值大于设定面积差阈值和方向角差的绝对值大于设定方向角阈值三项中的至少一项，则可以将该当前采集图像确定为摄像机的标定图像。其中，设定重心偏移阈值、设定面积差阈值和设定方向角阈值可以根据需要设置，如可以根据摄像机视场范围的大小以及所需的标定图像的数量设置，举例而言，设定重心偏移阈值可以设置为50个像素等距离，设定方向角阈值可以为5°～20°范围内的角度值等。

相应的，如果所述偏移信息中不存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则可以将当前采集图像确定为所述摄像机的非标定图像。并且，在将当前采集图像确定为摄像机的标定图像或非标定图像之后，如果当前条件不符合确定标定图像操作的结束条件，则可以返回S110，重新执行上述操作，直至当前条件符合确定标定图像操作的结束条件为止。其中，确定标定图像操作的结束条件可以根据需要设定，例如，可以将结束条件设置为摄像机中标定图像的数量达到设定的数量阈值、摄像机已采集的标定板的图像已全部判定完成或者用户触发停止按钮等，此处不作限制。

在此，需要说明的是，为了进一步增大所确定的标定图像的准确性，彻底滤除拍摄位置距离较近或相似度较高的采集图像，在确定当前采集图像后，也可以获取当前采集图像与摄像机中所有已确定的标定图像之间的偏移信息，并仅在当前采集图像与每张标定图像之间的偏移信息均包含绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项时将该当前采集图像确定为摄像机的标定图像；或者控制摄像机在图像采集过程中按照设定的移动轨迹移动。其中，设定的移动轨迹可以根据摄像机的视场范围、标定板的尺寸以及所需确定的标定图像的总张数计算获得。

本发明实施例一提供的标定图像的确定方法，控制摄像机对标定板进行图像采集以确定当前采集图像，获取当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，如果该偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将该当前采集图像确定为摄像机的标定图像。本实施例通过采用上述技术方案，基于当前采集图像与摄像机标定图像之间的偏移信息确定摄像机的标定项，可以确保标定图像可以涵盖摄像机的各个拍摄角度，提高摄像机标定图像的质量，降低确定标定图像所耗费的人力与时间，提高基于标定图像所确定的摄像机的内参、外参和畸变系数等参数的准确性，进而提高校正后摄像机的拍摄效果。

在上述实施例的基础上，在所述将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像之后，还包括：获取所述摄像机中标定图像的图像数量；如果所述图像数量大于或等于设定的数量阈值，则停止采集标定板的当前采集图像。相应的，如果所述图像数量小于设定的数量阈值，则可以重新执行S110，以继续获取摄像机的标定图像。其中，标定图像设定的数量阈值可以根据需要灵活设置，例如，标定图像设定的数量阈值可以设置为100张、200张或500张等。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种标定图像的确定方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上进行优化，在本实施例中，将“获取当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息”优化为：获取摄像机当前采集图像第一标定区域中各标定点的坐标值，所述标定点为标定板的特征点在所述当前采集图像中对应的成像点；根据所述坐标值确定所述第一标定区域的标定信息，所述标定信息包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子中的至少一项；将所述标定信息中的各标定因子分别与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域的相应标定因子作差，以确定所述第一标定区域与所述第二标定区域之间的偏移信息。

进一步地，本实施例提供的标定图像的确定方法还可以包括：识别标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，并将所述当前采集图像中由连续设定行列数标定点组成的标定点阵列对应的图像区域确定为所述当前采集图像的第一标定区域。

相应的，如图2所示，本实施例提供的标定图像的确定方法包括：

S210、控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；

S220、识别标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，并将所述当前采集图像中由连续设定行列数标定点组成的标定点阵列对应的图像区域确定为所述当前采集图像的第一标定区域。

本实施例中，标定板中的各特征点可以为棋盘标定板中黑色方块与黑色方块(或白色方块与白色方块)之间的交接点或者黑色方块的中心点和白色方块的中心点，或者，阵列标定板(假设其圆点的颜色为黑色)中黑色圆点的中心点，此处不作限制。标定板中的各特征点可以预先采用特殊颜色等进行标定，进而可以在当前采集图像中通过识别相应颜色的点确定各特征点在当前采集图像中形成的各标定点；也可以通过识别各标定点的图像特征确定各特征点在当前采集图像中形成的各标定点，如可以通过识别当前采集图像中黑色四边形(由于拍摄角度的不同，标定板中的黑色方块在当前采集图像中所形成的图形不一定为正方形)与黑色四边形的交接点、识别当前采集图像中的黑色四边形与白色四边形(由于拍摄角度的不同，标定板中的白色方块在当前采集图像中所形成的图形不一定为正方形)并确定各黑色四边形与各白色四边形的中心点或者识别当前采集图像中的黑色椭圆形(包括圆形)并确定黑色椭圆形的中心点等方式确定当前采集图像中的各标定点，此处不作限制。

考虑到确定当前采集图像中各标定点所需的计算量，可选的，本实施例所选用的标定板可以为棋盘标定板，标定板的特征点可以为标定板中黑色方块与黑色方块之间的交点，此时，举例而言，可以基于角点检测算法识别所述棋盘标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，例如，可以首先计算当前标定图像中各像素点的二维离散结构张量矩阵，然后分析各像素点对应张量矩阵的特征值，如果某一像素点的张量矩阵的特征值大于设定的特征阈值，则确定该像素点为当前采集图像中的一个黑色四边形与黑色四边形交接点。

示例性的，在确定当前采集图像中由连续设定行列数标定点组成的标定点阵列时，可以首先任意选取一个第一标定点，获取与该第一标定点距离最近的一个第二标定点，并将第一标定点到第二标定点之间的方向确定为标定点阵列的行方向(或列方向)，将与标定点阵列行方向垂直的方向确定为列方向，然后依据所确定的行方向与列方向依次确定相邻的各特征点，以此类推，直至当前采集图像中由连续设定行列数标定点组成的标定点阵列中各特征点的均已识别完成为止。

S230、获取摄像机当前采集图像第一标定区域中各标定点的坐标值，所述标定点为标定板的特征点在所述当前采集图像中对应的成像点。

在此，标定点的坐标值可以为标定点的像素坐标值，其中，像素坐标系x轴的正方向可以为当前采集图像正常放置时由左向右的方向，像素坐标系y轴的正方向可以为当前采集图像正常放置时有下向上的方向。

S240、根据所述坐标值确定所述第一标定区域的标定信息，所述标定信息包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子中的至少一项。

考虑到所确定标定图像的准确性，优选的，标定信息可以同时包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子，以下以标定信息包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子为例。

示例性的，假设当前采集图像I^t第一标定区域为由相邻M行N列标定点围成的最大区域，且第一标定区域中各标定点的坐标值

i＝0，…,M-1；j＝0，…,N-1，则第一标定区域所形成多边形的重心坐标可以为：

第一标定区域所形成多边形的面积可以为：

第一标定区域所形成多边形经过标定点

与标定点

的边的方向角可以为：

S250、将所述标定信息中的各标定因子分别与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域的相应标定因子作差，以确定所述第一标定区域与所述第二标定区域之间的偏移信息。

示例性的，假设第一标定区域所形成多边形的重心坐标为g^t，面积为s^t，方向角为θ^t，第二标定区域所形成多边形的重心坐标为g^good，面积为s^good，方向角为θ^good，则第一标定区域与第二标定区域之间的重心偏移量

面积差ds＝s^t-s^good，方向角差dθ＝θ^t-θ^good。其中，上一标定图像I^good第二标定区域所形成多边形的重心坐标g^good、面积s^good和方向角θ^good可以采用上述公式(1)～(3)计算获得，也可以直接调用上一标定图像作为摄像机当前采集图像时的计算结果，此处不作限制。考虑到再次计算第二标定区域的各标定因子所耗费的时间，优选的，可以在上一标定图像作为当前采集图像时即记录该上一标定图像各标定因子的值，并在本次计算中直接调用上一标定图像作为摄像机当前采集图像时的计算结果。

S260、如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。

本发明实施例二提供的标定图像的确定方法，控制摄像机对标定板进行图像采集以确定当前采集图像，识别当前采集图像中的各标定点并根据各标定点确定当前采集图像的第一标定区域，获取第一标定区域中各标定点在当前采集图像中的坐标值，根据该坐标值确定第一标定区域的各标定因子，从而确定第一标定区域与第二标定区域之间的偏移信息，如果该偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将该当前采集图像确定为摄像机的标定图像。本实施例通过采用上述技术方案，可以确保标定图像可以涵盖摄像机的各个拍摄角度，提高摄像机标定图像的质量，降低确定标定图像所耗费的人力与时间，提高基于标定图像所确定的摄像机的内参、外参和畸变系数等参数的准确性，进而提高校正后摄像机的拍摄效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种优选的标定图像的确定方法的流程示意图。该方法可以由标定图像的确定装置执行，其中，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可以集成在摄像机中。如图3所示，本实施例提供的优选的标定图像的确定方法包括：

S310、控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像。

S320、获取摄像机当前采集图像第一标定区域中各标定点的坐标值，所述标定点为标定板的特征点在所述当前采集图像中对应的成像点。

S330、根据所述坐标值确定所述第一标定区域的标定信息，所述标定信息包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子。

S340、将所述标定信息中的各标定因子分别与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域的相应标定因子作差以确定第一标定区域与第二标定区域之间的偏移信息中的重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项。

S350、判断所述偏移信息是否存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，若否，则执行S360；若是，则执行S370。

S360、将所述当前采集图像确定为所述摄像机的非标定图像，并返回S310。

S370、将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像，并获取所述摄像机中标定图像的图像数量。

S380、判断所述图像数量是否大于或等于设定的数量阈值，若是，则结束操作；若否，则返回S310。

本发明实施例三提供的优选的标定图像的确定方法，通过当前采集图像第一标定区域与上一标定图像第二标定区域之间的重心偏移量、面积差和方向角差确定标定图像，不但可以确保标定图像可以涵盖摄像机的各个拍摄角度，降低确定标定图像所耗费的人力与时间；还可以进一步提高摄像机标定图像的质量，从而进一步提高基于标定图像所确定的摄像机的内参、外参和畸变系数等参数的准确性，提高用户的使用体验。

实施例四

本发明实施例四提供一种标定图像的确定装置。该装置可由软件和/或硬件实现，一般可以集成在摄像机中，可通过执行标定图像的确定方法实现对标定图像的确定。图4为本发明实施例四提供的标定图像的确定装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：

图像采集模块401，用于控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；

偏移信息获取模块402，获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；

标定图像确定模块403，用于当所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项时，将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。

本发明实施例四提供的标定图像的确定装置，通过图像采集模块控制摄像机对标定板进行图像采集以确定当前采集图像，通过偏移信息获取模块获取当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，通过标定图像确定模块在该偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项时，将该当前采集图像确定为摄像机的标定图像。本实施例通过采用上述技术方案，基于当前采集图像与摄像机标定图像之间的偏移信息确定摄像机的标定项，可以确保标定图像可以涵盖摄像机的各个拍摄角度，提高摄像机标定图像的质量，降低确定标定图像所耗费的人力与时间。

在上述方案中，所述偏移信息获取模块402可以包括：坐标值获取单元，用于获取摄像机当前采集图像第一标定区域中各标定点的坐标值，所述标定点为标定板的特征点在所述当前采集图像中对应的成像点；标定信息确定单元，用于根据所述坐标值确定所述第一标定区域的标定信息，所述标定信息包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子中的至少一项；偏移信息确定单元，用于将所述标定信息中的各标定因子分别与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域的相应标定因子作差，以确定所述第一标定区域与所述第二标定区域之间的偏移信息。

进一步地，本实施例提供的标定图像的确定装置还可以包括：标定区域确定模块，用于识别标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，并将所述当前采集图像中由连续设定行列数标定点组成的标定点阵列对应的图像区域确定为所述当前采集图像的第一标定区域。

在上述方案中，所述标定板可以为棋盘标定板，所述标定区域确定模块可以用于：基于角点检测算法识别所述棋盘标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，并将所述当前采集图像中由连续设定行列数标定点组成的标定点阵列对应的图像区域确定为所述当前采集图像的第一标定区域。

在上述方案中，所述图像采集模块401可以用于：基于人为操作控制摄像机在其位于标定板当前位置时的视场范围内移动，并在移动过程中采集标定板的当前采集图像。

进一步地，本实施例提供的标定图像的确定装置还可以包括：停止采集模块，用于在所述将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像之后，获取所述摄像机中标定图像的图像数量；如果所述图像数量大于或等于设定的数量阈值，则停止采集标定板的当前采集图像。

本发明实施四提供的标定图像的确定装置可执行本发明任意实施例提供的标定图像的确定方法，具备执行标定图像的确定方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的标定图像的确定方法。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种摄像机的结构示意图，如图5所示，该摄像机包括处理器50和存储器51，还可以包括输入装置52和输出装置53；摄像机中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；摄像机中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的标定图像的确定方法对应的程序指令/模块(例如，标定图像的确定装置中的图像采集模块401、偏移信息获取模块402和标定图像确定模块403)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行摄像机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的标定图像的确定方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至摄像机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置52可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与摄像机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置53可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种标定图像的确定方法，该方法包括：

控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；

获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机上一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；

如果所述偏移信息中存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的标定图像的确定方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述标定图像的确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种标定图像的确定方法，其特征在于，包括：

控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；

获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机中每一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；

如果所述第一标定区域与每一个所述第二标定区域之间的偏移信息中均存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项，则将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前采集图像中的第一标定区域与摄像机中每一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，包括：

获取摄像机当前采集图像第一标定区域中各标定点的坐标值，所述标定点为标定板的特征点在所述当前采集图像中对应的成像点；

根据所述坐标值确定所述第一标定区域的标定信息，所述标定信息包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子中的至少一项；

将所述标定信息中的各标定因子分别与摄像机中每一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域的相应标定因子作差，以确定所述第一标定区域与每一个所述第二标定区域之间的偏移信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

识别标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，并将所述当前采集图像中由连续设定行列数标定点组成的标定点阵列对应的图像区域确定为所述当前采集图像的第一标定区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标定板为棋盘标定板，所述识别标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点，包括：

基于角点检测算法识别所述棋盘标定板中各特征点在摄像机当前采集图像中形成的各标定点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像，包括：

基于人为操作控制摄像机在其位于标定板当前位置时的视场范围内移动，并在移动过程中采集标定板的当前采集图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像之后，还包括：

获取所述摄像机中标定图像的图像数量；

如果所述图像数量大于或等于设定的数量阈值，则停止采集标定板的当前采集图像。

7.一种标定图像的确定装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于控制摄像机对标定板进行图像采集，以确定当前采集图像；

偏移信息获取模块，获取所述当前采集图像中的第一标定区域与摄像机中每一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域之间的偏移信息，所述偏移信息包括重心偏移量、面积差和方向角差三个标定项中的至少一项；

标定图像确定模块，用于当所述第一标定区域与每一个所述第二标定区域之间的偏移信息中均存在绝对值大于相应设定偏移阈值的标定项时，将所述当前采集图像确定为所述摄像机的标定图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述偏移信息获取模块，包括：

坐标值获取单元，用于获取摄像机当前采集图像第一标定区域中各标定点的坐标值，所述标定点为标定板的特征点在所述当前采集图像中对应的成像点；

标定信息确定单元，用于根据所述坐标值确定所述第一标定区域的标定信息，所述标定信息包括重心坐标、面积和方向角三个标定因子中的至少一项；

偏移信息确定单元，用于将所述标定信息中的各标定因子分别与摄像机中每一张被确定为标定图像的采集图像中的第二标定区域的相应标定因子作差，以确定所述第一标定区域与每一个所述第二标定区域之间的偏移信息。

9.一种摄像机，其特征在于，所述摄像机包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的标定图像的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的标定图像的确定方法。

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