CN114879653A - 自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质。根据本实施例的自主移动系统是一种使用位置信息在设施中自主移动的自主移动系统。在由于用于使自主移动系统的自主移动停止的强制停止开关的启动而导致位置信息丢失的情况下，当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，自主移动系统从设施中已拍摄到该自主移动系统的图像的设施相机或从已检测到该自主移动系统的其他自主移动系统获取位置信息。

Description

自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质。

背景技术

在预定的建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在进行中。这种具有装载平台的自主移动装置能够用作自动递送包裹的自主运输装置。例如，该自主运输装置能够通过自主地从出发点移动到目的地而将在出发点处装载的包裹递送到目的地。

例如，日本未审查专利申请公开第2007-249735号(JP 2007-249735 A)等描述了当在预定区域内自主行进的自主移动机器人进入错误状态并丢失自身的位置和方向时，通过读取器读取安装在行进区域内的射频识别(RFID)标签或用安装在机器人上的相机对地标进行成像以恢复对自身位置的掌握。

发明内容

为了使诸如JP 2007-249735 A等所描述的自主移动机器人行进，需要在设施中预先安装诸如RFID标签和地标的目标，以防机器人进入错误状态并丢失其位置信息。因此，当在无法识别RFID标签等的位置发生错误并丢失位置信息时，存在诸如JP 2007-249735 A等所描述的自主移动机器人无法恢复的可能性。

本发明为了解决这样的问题而做出，并且提供了即使在位置信息丢失的情况下也能够容易恢复的自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质。

根据本发明实施例的自主移动系统是一种自主移动系统，其使用位置信息在设施中自主移动。在位置信息由于用于使自主移动系统的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失的情况下，当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，自主移动系统从设施中的已拍摄到该自主移动系统的图像的设施相机或从已检测到该自主移动系统的其他自主移动系统获取位置信息。利用这样的配置，即使在丢失位置信息时，也可以容易地恢复自主移动系统。

在上述自主移动系统中，当强制停止开关被启动时，可以停止被周期性地发送到与自主移动系统可通信地连接的服务器装置的心跳信号的发送，并且当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，自主移动系统可以重新开始心跳信号的发送以经由服务器装置获取位置信息。利用这样的配置，服务器装置能够容易地检测到强制停止开关的启动。

在上述自主移动系统中，自主移动系统可以获取位置信息以及指示自主移动系统的方向的方向信息。利用这样的配置，即使在丢失位置信息的情况下，也可以容易地恢复自主移动系统。

在上述自主移动系统中，当强制停止开关被启动时，自主移动系统可以向自主移动系统的管理员通知强制停止开关的启动。利用这样的配置，管理员可以容易地检测到强制停止。

在上述自主移动系统中，已经获取到位置信息的自主移动系统可以移动到固定在设施中的基点，并且可以通过在基点处定位而获取用作位置信息的参考的基点信息。利用这样的配置，可以提高位置信息的准确性。

根据本发明实施例的自主移动系统包括：自主移动装置，其使用位置信息在设施中自主移动；设施相机，其固定在设施中并且拍摄设施相机的周边的图像以生成图像数据；以及服务器装置，其向自主移动装置发送行进信息，从自主移动装置接收行进信息，并且从设施相机获取图像数据。在自主移动装置已经由于用于使自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失位置信息的情况下，当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，服务器装置从已拍摄到该自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到该自主移动装置的其他自主移动装置获取自主移动装置的位置信息，并将所获取的位置信息发送给自主移动装置。自主移动装置从服务器装置获取位置信息。利用这样的配置，即使在丢失位置信息时，也能够容易地恢复自主移动装置。

在上述自主移动系统中，当强制停止开关被启动时，自主移动装置可以停止周期性地发送到服务器装置的心跳信号的发送，并且当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，可以重新开始心跳信号的发送以经由服务器装置获取位置信息。利用这样的配置，服务器装置能够容易地检测到强制停止开关的启动。

在上述自主移动系统中，自主移动装置可以获取位置信息以及指示自主移动装置的方向的方向信息。利用这样的配置，即使在丢失位置信息的情况下，也能够容易地恢复自主移动装置。

在上述自主移动系统中，当强制停止开关被启动时，自主移动装置或服务器装置可以向自主移动系统的管理员通知强制停止开关的启动。利用这样的配置，管理员能够容易地检测到强制停止。

在上述自主移动系统中，已获取到位置信息的自主移动装置可以移动到固定在设施中的基点，并且可以通过在基点处定位来获取用作位置信息的参考的基点信息。利用这样的配置，可以提高位置信息的准确性。

根据本实施例的自主移动方法是用于自主移动装置的自主移动方法，该自主移动装置使用位置信息在设施中自主移动。该自主移动方法包括：在自主移动装置已经由于用于使自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失位置信息的情况下，并且当强制停止开关的启动被解除且自主移动被恢复时，使自主移动装置从设施中的已拍摄到自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到自主移动装置的其他自主移动装置获取位置信息。利用这样的配置，即使在丢失了位置信息时，也能够容易地恢复自主移动装置。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质存储有用于自主移动装置的自主移动程序，自主移动装置使用位置信息在设施中自主移动，自主移动程序使计算机执行：在自主移动装置已经由于用于使自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失位置信息的情况下，并且当强制停止开关的启动被解除且自主移动被恢复时，通过自主移动装置从设施中的已拍摄到自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到自主移动装置的其他自主移动装置获取位置信息。利用这样的配置，即使在丢失了位置信息时，也能够容易地被恢复自主移动装置。

本实施例能够提供一种即使在位置信息丢失时也能够容易地恢复的自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同标号表示相同元件，并且其中：

图1是示出根据第一实施例的移动机器人的示意图；

图2是示出根据第一实施例的移动机器人的立体图；

图3是示出根据第一实施例的移动机器人的框图；

图4是示出当根据第一实施例的移动机器人由于用于使自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失位置信息时获取位置信息的操作的流程图；

图5是示出根据第二实施例的服务器装置的框图；并且

图6是示出根据第二实施例的自主移动系统的运行的时序图。

具体实施方式

下面，将通过本发明的实施例来描述本发明，但权利要求中的发明并不限于以下实施例。此外，实施例中所描述的所有配置并非都是解决问题所不可缺少的手段。为了清楚起见，下面的描述和附图已被适当省略和简化。在各个图中，相同的元件用相同的附图标记表示，必要时省略重复的描述。

第一实施例

将描述根据第一实施例的自主移动系统。在本实施例中，自主移动系统可以被替换成自主移动装置，或者自主移动装置可以被替换成自主移动系统。此外，根据本实施例的自主移动系统可以包括自主移动装置。自主移动装置在预定的设施中自主地移动。例如，自主移动装置可以是自主移动的移动机器人或者自主移动以运输物体的运输机器人。下面，移动机器人将被作为自主移动装置的示例进行描述。移动机器人将在“移动机器人的结构”和“移动机器人的操作”中分别描述。

移动机器人的结构

图1是示出根据第一实施例的移动机器人的示意图。如图1所示，移动机器人100是在预定设施900中自主移动的自主移动装置的示例。预定设施900例如是医院。该预定设施900不限于医院，并且可以是酒店、购物中心等，只要移动机器人100能够在该预定设施900中自主移动即可。

移动机器人100使用设施900中的位置信息在设施900中的地板表面910上自主移动。例如，位置信息包括移动机器人100的当前位置。例如，位置信息可以包括移动机器人100的方向、移动机器人100周围的障碍物的位置等。

设施相机400固定在设施900中。例如，设施相机400被固定到设施900的天花板920，并且拍摄设施相机400的周边的图像以生成图像数据。设施相机400拍摄例如过道、角落、路人、移动机器人100等的图像。在设施900中可以设置多个设施相机400。

移动机器人100和设施相机400可以彼此连接，以便能够经由诸如无线通信的信息传输手段彼此通信。移动机器人100和设施相机400可以彼此连接以便能够彼此直接通信，或者可以彼此连接以便能够经由接入点500和服务器装置300彼此通信。因此，移动机器人100可以直接从设施相机400获取图像数据，或者可以经由接入点500和服务器装置300获取图像数据。

接入点500例如是无线局域网(LAN)接入点。接入点500被固定到设施900中并且从位于接入点500周边的移动机器人100获取位置信息和行进信息等。在设施900中可以设置多个接入点500。

多个移动机器人100可以在设施900中自主移动。当多个移动机器人100自主移动时，多个移动机器人100可以彼此连接以便能够经由诸如无线通信的信息发送手段彼此通信。多个移动机器人100可以彼此连接以便能够彼此直接通信，或者可以彼此连接以便能够经由接入点500和服务器装置300彼此通信。在这里，当将其他移动机器人与特定的移动机器人100区分开来时，其他移动机器人被称为其他移动机器人100A或简单地称为移动机器人100A，以将其他移动机器人与移动机器人100区分开来。

基点600可以被固定到设施900中。例如，基点600是设置在天花板920上的标记。基点600并不限于设置在天花板920上的标记。基点600可以被固定在地板表面910、墙壁表面等，而不是天花板920。此外，基点600并不限于标记。基点600可以是诸如二维码(注册商标)或条形码的码、发光点、射频识别(RFID)标签、移动机器人100中内置的电池充电器等。在设施900中可以设置多个基点600。

通过在被固定到设施900中的基点600处定位，移动机器人100获取作为设施900中的位置的参考的基点信息。例如，通过停在能够获取基点信息的位置(例如在基点600的正下方或正上方)处来获取基点信息。从基点600获取的基点信息用作设施900中的位置信息的参考，并且是用于提高位置信息的准确性的信息。例如，移动机器人100通过将由移动机器人100的传感器组检测到的距离信息添加到从基点600获取的基点信息中来计算位置信息。具体地，移动机器人100通过添加相对于基点600的里程数和行进方向来更新位置信息。因此，移动机器人100能够提高位置信息的准确性。

图2是示出根据第一实施例的移动机器人100的立体图。图3是示出根据第一实施例的移动机器人100的框图。如图2和图3所示，移动机器人100包括驱动单元110、壳体单元120、通信单元130、操作接收单元140、显示单元150、传感器组160、强制停止开关141、起动开关142、标识(ID)传感器170、控制单元180、算术单元185和存储单元190。

如图2所示，移动机器人100是在作为移动表面的地板表面910上移动的移动体。在这里，为了方便说明移动机器人100，使用了XYZ正交坐标轴系统。地板表面910为XY平面，上侧为+Z轴方向。

驱动单元110用作使移动机器人100移动的装置。驱动单元110可以包括两个驱动轮111以及脚轮112，两个驱动轮111与地板表面910接触并且可以围绕一个旋转轴彼此独立地旋转，该旋转轴在与直线方向(图中的前后方向或X轴方向)垂直的方向(图中的左右方向或Y轴方向)上延伸，脚轮112与地板表面910接触。移动机器人100以这样的方式向前或向后移动，使得布置在左侧和右侧的驱动轮111以相同的旋转速度被驱动，并且通过在左、右驱动轮111之间产生旋转速度或旋转方向的差异来进行转弯。驱动单元110根据来自控制单元180的命令驱动驱动轮111。

壳体单元120被布置在移动机器人100的驱动单元110的上方。壳体单元120可以具有收纳室门121。当收纳室门121打开时，在壳体单元120的内部设置有用于收纳预定的物体的收纳室。也就是说，移动机器人100也可以是运输预定物体的运输机器人。壳体单元120可以根据来自控制单元180的命令打开和关闭收纳室门121。

如图3所示，通信单元130是可通信地连接到外部的接口。通信单元130包括例如天线和对通过天线发送的信号进行调制或解调的电路。通信单元130直接从设施相机400或者经由接入点500和服务器装置300接收图像数据。

此外，通信单元130可以从服务器装置300接收与目的地、位置信息、行进信息等相关的信息。此外，通信单元130可以向服务器装置300发送与移动机器人100的状态、位置信息、行进信息等相关的信息。此外，通信单元130可以直接或经由接入点500和服务器装置300向其他移动机器人100A发送位置信息和图像数据，并从其他移动机器人100A接收位置信息和图像数据。

通信单元130可以周期性地向服务器装置300发送心跳信号。心跳信号可以包括按时间顺序指示移动机器人100的状态的日志数据。此外，心跳信号可以包括移动机器人100的标识(ID)。

通信单元130连接到控制单元180，向控制单元180输出包括从设施相机400和服务器装置300发送的信息的信号，并且向服务器装置300发送包括从控制单元180输出信息的信号。

操作接收单元140接收来自用户的输入操作并将操作信号发送到控制单元180。作为接收来自用户的输入操作的装置，操作接收单元140可以包括例如操作按钮、叠加在显示单元150上的触摸面板等。用户操作上述的输入操作装置以打开和关闭电源、打开和关闭收纳室门121等等。

显示单元150例如被设置为从壳体单元120的上表面伸出。显示单元150例如是包括矩形液晶面板的显示单元。显示单元150根据来自控制单元180的命令适当地显示信息。接收来自用户的操作的触摸面板可以叠加在显示单元150上。

传感器组160包括获取移动机器人100自主移动所需数据的多个传感器。例如，传感器组160包括机器人相机161和距离传感器162。传感器组160可以包括除机器人相机161和距离传感器162之外的传感器。例如，传感器组160可以包括设置在驱动单元110中的编码器。

例如，机器人相机161被布置在壳体单元120的上部和显示单元150的下面。在机器人相机161中，具有相同视角的两个相机单元可以被彼此分开地水平布置。利用这种配置，由各个相机单元拍摄的图像作为图像数据被输出到控制单元180。此外，当基点600是设置在天花板920上的标记时，机器人相机161可以拍摄天花板920上的标记的图像。

距离传感器162布置在例如壳体单元120的下部中。距离传感器162可以布置在壳体单元120的+X轴方向侧的表面、-X轴方向侧的表面、+Y轴方向侧的表面和-Y轴方向侧的表面中的各个的下部中。距离传感器162测量移动机器人100周围的物体和移动机器人100之间的距离。控制单元180通过分析由机器人相机161输出的图像数据和由距离传感器162输出的检测信号来识别移动机器人100周围的障碍物，并测量移动机器人100与障碍物之间的距离。

移动机器人100可以通过传感器组160中的任何一个传感器获取位置信息。例如，移动机器人100用机器人相机161拍摄基点600的图像以获取基点信息，并根据基点信息计算出位置信息。移动机器人100可以经由通信单元130从服务器装置300、设施相机400和其他移动机器人100A获取位置信息。

ID传感器170例如设置在显示单元150附近。ID传感器170识别操作移动机器人100的用户的ID，并且检测包括在各个用户所拥有的ID卡中的唯一标识符。例如，ID传感器170包括用于读取无线标签上的信息的天线。用户将ID卡靠近ID传感器170，从而使移动机器人100识别作为操作者的用户的ID。

例如，强制停止开关141和起动开关142可以分别作为强制停止按钮和重新起动按钮设置在操作接收单元140的附近，或者可以叠加在显示单元150的触摸面板上。

强制停止开关141使移动机器人100的自主移动停止。也就是说，强制停止开关141使移动机器人100的行进停止。强制停止开关141可以停止移动机器人100的其他功能。例如，强制停止开关141可以停止驱动单元110作为移动装置的功能，或者可以停止通信单元130作为通信装置的功能。此外，强制停止开关141可以停止传感器组160的传感器功能。强制停止开关141可以停止移动机器人100的功能中的至少一个功能，或者可以停止移动机器人100的所有功能。当强制停止开关141被启动时，可以停止被周期性地发送到与移动机器人100可通信地连接的服务器装置300的心跳信号的发送。因此，服务器装置300能够检测到移动机器人100已经停止了自主移动。

起动开关142解除强制停止开关141的启动并恢复移动机器人100的自主移动。起动开关142可以启动移动机器人100的已停止的预定功能中的至少一个。例如，当强制停止开关141停止驱动单元110作为移动装置的功能时，起动开关142启动驱动单元110作为移动装置的功能。当强制停止开关141停止通信单元130作为通信装置的功能时，起动开关142可以启动通信单元130作为通信装置的功能。当强制停止开关141停止传感器组160的传感器功能时，起动开关142可以启动传感器组160的传感器功能。当由于起动开关142的启动而使强制停止开关141的启动被解除并且自主移动被恢复时，可以重新开始心跳信号的发送。因此，服务器装置300可以检测到移动机器人100已经恢复了自主移动。

控制单元180是包括诸如中央处理单元(CPU)的算术装置的信息处理装置。控制单元180包括设置在控制单元180中的硬件和存储在硬件中的程序。也就是说，由控制单元180执行的处理由硬件或软件实现。

控制单元180从各个配置中获取各种类型的信息，并根据获取的信息向各个配置发出命令。例如，控制单元180根据从机器人相机161获取的图像数据和从距离传感器162获取的关于移动机器人100周围的物体的信息来检测移动机器人100和周围物体之间的距离。然后，控制单元180根据检测到的距离计算出通往目的地的路线，并根据计算出的路线命令驱动单元110沿该路线移动。当执行这样的处理时，控制单元180参考与存储在存储单元190中的楼层地图相关的信息。

控制单元180使驱动单元110移动到固定在设施900中的基点600。然后，使传感器组160或通信单元130获取基点信息。

此外，当恢复移动机器人100的自主移动时，控制单元180使通信单元130从设施相机400或其他移动机器人100A获取位置信息。例如，通信单元130从已拍摄到移动机器人100的图像的设施相机400获取图像数据。通信单元130可以从拍摄了移动机器人100的图像的其他移动机器人100A获取图像数据。该图像数据包括移动机器人100的位置信息。此外，通信单元130可以从其他移动机器人100A获取其他移动机器人100A的位置信息。其他移动机器人100A的位置信息包括从移动机器人100的视角的位置信息。控制单元180使算术单元185根据从其他移动机器人100A获取的位置信息计算与移动机器人100有关的位置信息。

具体地，算术单元185能够根据移动机器人100的位置计算出在设施900中的位置信息，所获取的图像数据包括该移动机器人100的被拍摄的图像。此外，算术单元185能够通过将来自其他移动机器人100A的距离信息添加到其他移动机器人100A的位置信息来计算位置信息。

控制单元180可以获取位置信息以及指示移动机器人100的方向的信息。在这里，移动机器人100的向前方向被称为移动机器人100的方向，并且指示移动机器人100的方向的信息被称为方向信息。

当强制停止开关141被启动时，控制单元180使通信单元130停止被周期性地发送给服务器装置300的心跳信号的发送。当强制停止开关141的启动被解除并且自主移动被恢复时，控制单元180使通信单元130重新开始心跳信号的发送。因此，经由服务器装置300获取了位置信息。

当强制停止开关141被启动时，控制单元180可以使通信单元130向移动机器人100的管理员通知强制停止开关141的启动。

存储单元190包括诸如闪存和固态驱动器(SSD)的非易失性存储器。存储单元190存储位置信息。存储单元190可以在任意时间更新位置信息，例如每次移动机器人100移动的时候。存储单元190存储移动机器人100为了进行自主移动而使用的设施的楼层地图。存储单元190连接到控制单元180，并响应于来自控制单元180的请求而向控制单元180输出存储的信息。

如图2所示，移动机器人100将安装有机器人相机161的+X轴方向侧作为前方。也就是说，在通常移动期间，行进方向为如箭头所示的+X轴方向。

对于如何定义移动机器人100的前方，可以采用各种想法。例如，可以基于如何布置用于识别周围环境的传感器组160来定义前方。具体地，可以将布置有具有高识别能力的传感器或布置有许多传感器的壳体单元120的+X轴方向侧设定为前方。通过如上所述定义前方，移动机器人100可以在更准确地识别周围环境的同时移动。根据本实施例的移动机器人100也将布置有机器人相机161的+X轴方向侧作为前方。

可替代地，能够基于如何布置显示单元150来定义前方。当显示单元150显示人物的面部等时，周围的人自然地认识到显示单元150是移动机器人100的前方。因此，当显示单元150的显示表面侧被设定为前方时，对周围的人几乎没有什么不适。根据本实施例的移动机器人100还将显示单元150的显示表面侧作为前方。

此外，可以基于移动机器人100的壳体的形状来定义前方。例如，当壳体单元120在行进表面上的投影形状为矩形时，将短边侧作为前方比将纵向侧作为前方更好，从而在移动中不会阻碍通过移动机器人100的人。也就是说，取决于壳体的形状，存在当移动机器人100正常移动时优选地设定为前方的壳体表面。根据本实施例的移动机器人100也将矩形形状的短边侧作为前方。

移动机器人的操作

接下来，将描述根据本实施例的移动机器人100的操作。例如，用户开启移动机器人100的电源。然后，用户向操作接收单元140输入期望的任务。必要时，ID传感器170在电源开启或用户操作操作接收单元140时识别用户的ID。

为了运输物体作为期望的任务，用户操作操作接收单元140来打开收纳室门121并将物体收纳在收纳室中。然后，用户操作操作接收单元140以关闭收纳室门121。接下来，用户使用操作接收单元140输入物体的目的地。移动机器人100的控制单元180使用存储在存储单元190中的楼层地图搜索到目的地的路线。移动机器人100使用位置信息在设施900中沿着搜索到的路线自主地移动。

当移动机器人100在设施900中沿着路线移动时，可能会丢失所获取的位置信息。例如，移动机器人100由于用于使移动机器人100的自主移动停止的强制停止开关141的启动而丢失位置信息。移动机器人100可能由于强制停止开关141的启动而进入错误状态，并可能丢失位置信息。此外，当强制停止开关141被启动时，移动机器人100可能无法获取新的里程数和行进方向，并且可能无法获取准确的距离信息。因此，移动机器人100丢失了位置信息。

例如，当优先进行比移动机器人100的任务更紧急的运输物体的运输，或者使医院的患者优先通过时，强制停止开关141被医院工作人员、患者等启动。当强制停止开关141被启动时，可以从外部移动移动机器人100的位置。同样由于上述原因，移动机器人100丢失了位置信息。

接下来，描述已丢失位置信息的移动机器人100获取位置信息的操作。图4是示出当根据第一实施例的移动机器人100由于用于使自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失位置信息时获取位置信息的操作的流程图。如图4中的步骤S101所示，移动机器人100的控制单元180判定移动机器人100是否已经由于强制停止开关141的启动而丢失位置信息。在步骤S101中，当移动机器人100没有由于强制停止开关141的启动而丢失位置信息时，该处理结束。

相反，在步骤S101中，当移动机器人100已经由于强制停止开关141的启动而丢失了位置信息时，移动机器人100的控制单元180判定强制停止开关141的启动是否已经被解除，如步骤S102所示。例如，判定强制停止开关141的启动是否已经由于起动开关142的启动而被解除。在步骤S102中，当强制停止开关141的启动还没有被解除时，重复步骤S102。

相反，在步骤S102中，当强制停止开关141的启动已经被解除时，如步骤S103中所示地移动机器人100获取位置信息。具体地，当强制停止开关141的启动被解除并且自主移动被恢复时，移动机器人100的控制单元180从已拍摄到该移动机器人100的图像的设施相机400或已检测到该移动机器人100的其他移动机器人100A获取位置信息。

例如，移动机器人100从设施相机400或其他移动机器人100A获取位置信息作为图像数据。此外，移动机器人100可以从移动机器人100A获取其他移动机器人100A的位置信息。

算术单元185根据从设施相机400或其他移动机器人100A获取的位置信息计算与移动机器人100相关的位置信息。具体地，算术单元185获取从设施相机400或其他移动机器人100A获取的移动机器人100的图像数据，以计算与移动机器人100和移动机器人100周围的障碍物相关的位置信息。可替代地，算术单元185通过将距离信息添加到从其他移动机器人100A获取的位置信息来计算移动机器人100的位置信息。以这种方式，移动机器人100根据从设施相机400或其他移动机器人100A获取的位置信息计算包括移动机器人100的位置的位置信息。

从设施900中的设施相机400获取的位置信息以及从其他移动机器人100A获取的位置信息并不是由移动机器人100的传感器组160直接获取的。因此，与移动机器人100通过在基点600处定位而直接获取的位置信息相比，上述位置信息可能具有较低的准确性。

因此，已经从设施相机400或其他移动机器人100A获取了位置信息的移动机器人100可以移动到被固定到设施900中的基点600以在基点600处定位，从而获取用作位置信息的参考的基点信息。具体地，控制单元180使移动机器人100在固定在设施900中的基点600处定位，以使移动机器人100获取位置信息。然后，控制单元180使算术单元185通过将从机器人相机161和距离传感器162获取的距离信息与从基点600获取的作为初始值的的位置信息相加来计算出位置信息。因此，能够提高设施900中的位置的准确性。

移动机器人100可以仅仅根据从机器人相机161和距离传感器162获取的距离信息来掌握在设施900中的位置，而不使用从基点600获取的位置信息作为初始值。然而，这种位置信息不是基于从基点600获取的位置信息，从而降低了设施900中位置的准确性。即使当移动机器人100使用从基点600获取的位置信息作为初始值时，随着更长的里程，位置误差会累积，从而降低了位置的准确性。也就是说，优选的是，移动机器人100周期性地在基点600处定位，以获取来自基点600的位置信息。

根据本实施例，当移动机器人100由于用于使自主移动停止的强制停止开关141的启动而丢失位置信息时，移动机器人100从设施相机400或其他移动机器人100A获取位置信息。因此，即使在丢失了位置信息时，移动机器人100也能够容易地恢复。此外，移动机器人100的方向信息与位置信息一起被获取。由此，移动机器人100可以容易地恢复。

例如，当在设施900中重新起动通过强制停止开关141等被强制停止的移动机器人100以进行其他紧急的运输时，需要使移动机器人100获取位置信息。在这种情况下，可以想象，通过由用户将已经重新起动的移动机器人100搬运到基点600而使移动机器人100获取位置信息。然而，这种方法给用户造成了很大的负担。

鉴于此，在本实施例中，移动机器人100在被重新起动后从设施相机400或其他移动机器人100A获取位置信息。因此，即使当丢失了位置信息时，移动机器人100也能够容易地恢复。这也能够消除在设施900中预先安装诸如RFID标签和地标的目标以恢复已经丢失了位置信息的移动机器人100的自主移动的需要。

移动机器人100在恢复了自主移动时恢复心跳信号的发送，从而经由服务器装置300获取位置信息。因此，服务器装置300能够容易地检测到强制停止开关的启动。

此外，移动机器人100能够使用获取的位置信息来自主地移动到基点600，以便获取高度准确的位置信息。这能够减轻用户的负担，并且可以容易地获取高度准确的位置信息。

第二实施例

接下来，将描述根据第二实施例的自主移动系统。该自主移动系统是使用服务器装置300和设施相机400来控制在预定的设施900中自主移动的自主移动装置的系统。自主移动系统将在“自主移动系统的配置”和“自主移动系统的操作”中分开描述。

自主移动系统的配置

自主移动系统包括移动机器人100、服务器装置300和设施相机400。自主移动系统可以包括多个移动机器人100。

移动机器人

根据本实施例的移动机器人100的配置与上述第一实施例的移动机器人的配置相同。根据本实施例的移动机器人100可以使服务器装置300执行根据第一实施例的移动机器人100的一些功能。例如，由设施相机400拍摄的图像数据可以由服务器装置300获取，并且可以使服务器装置300计算出移动机器人100的位置信息。此外，其他移动机器人100A的图像数据和位置信息可以由服务器装置300获取，并且可以使服务器装置300计算移动机器人100的位置信息。移动机器人100可以从服务器装置300获取由服务器装置300计算的位置信息。

服务器装置

服务器装置300例如是具有通信功能的计算机。服务器装置300可以安装在任何地方，只要服务器装置300能够与自主移动系统的各个配置通信即可。服务器装置300可以向移动机器人100发送行进信息和从移动机器人100接收行进信息，并且可以从设施相机400获取图像数据。

图5是示出根据第二实施例的服务器装置的框图。如图5所示，服务器装置300包括通信单元330、控制单元380、算术单元385以及存储单元390。

通信单元330与移动机器人100和设施相机400单独进行通信。通信单元330将从各个配置接收到的信号输出到控制单元380。此外，通信单元330适当地将从控制单元380输出的信号发送给各个配置。通信单元330可以包括用于在多个移动机器人100、设施相机400等之间执行通信的路由器装置。通信单元330可以包括用于在多个移动机器人100、设施相机400等之间执行通信的不同的通信装置。通信单元330可以通过内网线路或互联网线路可通信地连接到各个配置。

通信单元330可以周期性地接收来自移动机器人100的心跳信号。当心跳信号的发送被停止和重新开始时，通信单元330向控制单元380通知心跳信号的停止和重新开始。

通信单元330可以请求设施相机400和其他移动机器人100A提供移动机器人100的图像数据，并接收该图像数据。此外，通信单元330可以请求其他移动机器人100A提供位置信息，并接收位置信息。通信单元330将根据图像数据计算出的位置信息等发送给移动机器人100。通信单元330可以将指示移动机器人100的方向的方向信息与移动机器人100的位置信息一起发送。

控制单元380由诸如CPU的算术装置配置，并执行各种类型的信息处理。控制单元380从通信单元330得到移动机器人100的心跳信号的停止的通知。当强制停止开关141被启动时，控制单元380可以控制通信单元330，使得通信单元330向自主移动系统的管理员通知强制停止开关141的启动。

控制单元380从通信单元330得到移动机器人100的心跳信号的重新开始的通知。控制单元380使通信单元330从设施相机400和其他移动机器人100A获取图像数据，并从其他移动机器人100A获取位置信息。此外，控制单元380使算术单元385根据该图像数据计算移动机器人100的位置信息，并根据从其他移动机器人100A获取的位置信息计算移动机器人100的位置信息。控制单元380控制通信单元330，使得通信单元330将计算的位置信息发送给移动机器人100。

算术单元385根据移动机器人100的图像数据计算移动机器人100的位置信息。可替代地，算术单元385根据从其他移动机器人100A获取的位置信息计算移动机器人100的位置信息。

如上所述，在移动机器人100已经由于用于使自主移动停止的强制停止开关141的启动而丢失位置信息的情况下，当强制停止开关141的启动被解除并且自主移动被恢复时，从已拍摄到该移动机器人100的图像的设施相机400或者已检测到该移动机器人100的其他移动机器人100A获取位置信息。然后，根据获取的位置信息计算移动机器人100的位置信息。以这种方式，服务器装置300获取了移动机器人100的位置信息。随后，服务器装置300将获取的位置信息发送给移动机器人100。

存储单元390包括诸如闪存和固态驱动器(SSD)的非易失性存储器。存储单元390存储移动机器人100为了进行自主移动而使用的设施的楼层地图。存储单元390连接到控制单元380，并响应于来自控制单元380的请求而向控制单元380输出存储的信息。

自主移动系统的运行

接下来，将描述自主移动系统的运行。图6是示出根据第二实施例的自主移动系统的运行的时序图。如图6中的步骤S201所示，移动机器人100判定位置信息是否已经由于强制停止开关141的启动而丢失。在步骤S201中，当位置信息没有由于强制停止开关141的启动而丢失时，该处理结束。

相反，在步骤S201中，当位置信息已经由于强制停止开关141的启动而丢失时，移动机器人100停止周期性地发送到服务器装置300的心跳信号的发送，如步骤S202中所示。

接下来，如步骤S203中所示，移动机器人100判定强制停止开关141的启动是否已经被解除。当强制停止开关141的启动未被解除时，重复步骤S203。

相反，在步骤S203中，当强制停止开关141的启动已经被解除时，移动机器人100重新开始心跳信号的发送，如步骤S204所示。因此，服务器装置300检测到移动机器人100的位置信息的丢失。例如，心跳信号包括已经丢失了位置信息的移动机器人100的ID信息和日志数据。因此，服务器装置300能够检测到哪个移动机器人100丢失了位置信息。

接下来，如步骤S205中所示，服务器装置300请求设施相机400提供移动机器人100的图像数据。对响应于该请求，如步骤S206所示，设施相机400将移动机器人100的图像数据发送给服务器装置300。

可替代地，如步骤S207中所示，服务器装置300请求其他移动机器人100A提供移动机器人100的图像数据或位置信息(以下称为“位置信息等”)。响应于此，如步骤S208所示，其他移动机器人100A将位置信息等发送给服务器装置300。

接下来，如步骤S209所示，服务器装置300根据由设施相机400和其他移动机器人100A拍摄的移动机器人100的图像数据计算移动机器人100的位置信息。可替代地，服务器装置300根据已检测到移动机器人100的其他移动机器人100A所持有的位置信息计算移动机器人100的位置信息。以这种方式，服务器装置300获取了移动机器人100的位置信息。

随后，如步骤S210所示，服务器装置300将获取的移动机器人100的位置信息发送给移动机器人100。

移动机器人100可以提高位置信息的准确性。例如，如步骤S211所示，移动机器人100可以使用该位置信息移动到基点600。然后，如步骤S212所示，通过在基点600处定位，移动机器人100可以获取用作位置信息的参考的基点信息。因此，如步骤S213所示，移动机器人100可以基于基点信息计算出位置信息。因此，移动机器人100使用计算出的位置信息在设施900中移动。

根据本实施例，当强制停止开关141的启动被解除并且自主移动被恢复时，服务器装置300根据由设施相机400或其他移动机器人100A拍摄的移动机器人100的图像数据计算该移动机器人100的位置信息。可替代地，服务器装置300根据已检测到该移动机器人100的其他移动机器人100A所持有的位置信息来计算移动机器人100的位置信息。由于服务器装置300代表移动机器人100获取位置信息，能够减轻移动机器人100的负担，并且也能够提高移动机器人100的处理速度。

移动机器人100通过停止或重新开始心跳信号的发送来向服务器装置300通知移动机器人100的状态，例如移动机器人100的位置信息的丢失。因此，服务器装置300能够立即掌握移动机器人100的状态，并对移动机器人100执行适当的处理，如获取位置信息。其他配置、操作和效果都包括在第一实施例的描述中。

本发明不限于上述实施例，在不背离精神的情况下，能够适当地修改。例如，第一实施例和第二实施例的配置的组合也包括在本实施例的技术思想的范围内。此外，下面描述的自主移动方法和自主移动程序也包括在本实施例的技术思想的范围内。

附录1

一种用于自主移动装置的自主移动方法，该自主移动装置使用位置信息在设施中自主移动，该自主移动方法包括：在自主移动装置已经由于用于使自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失位置信息的情况下，并且当强制停止开关的启动被解除且自主移动被恢复时，使自主移动装置从设施中的已拍摄到自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到自主移动装置的其他自主移动装置获取位置信息。

附录2

根据附录1所述的自主移动方法，包括：

当强制停止开关被启动时，使自主移动装置停止被周期性地发送到与自主移动系统可通信地连接的服务器装置的心跳信号的发送；并且

当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，使自主移动装置重新开始心跳信号的发送，以经由服务器装置获取位置信息。

附录3

根据附录1或2所述的自主移动方法，包括使自主移动装置获取位置信息以及指示自主移动系统的方向的方向信息。

附录4

根据附录1至3中任一项的自主移动方法，包括当强制停止开关被启动时，使自主移动装置向自主移动系统的管理员通知强制停止开关的启动。

附录5

根据附录1至4中任一项的自主移动方法，包括使已获取位置信息的自主移动装置

移动到固定在设施中的基点，并且

通过使自主移动装置在基点处定位来获取用作位置信息的参考的基点信息。

附录6

一种用于自主移动装置的自主移动程序，该自主移动装置使用位置信息在设施中自主移动，该自主移动程序使计算机执行：在自主移动装置已经由于用于使自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失位置信息的情况下，并且当强制停止开关的启动被解除且自主移动被恢复时，通过自主移动装置从设施中的已拍摄到自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到自主移动装置的其他自主移动装置获取位置信息。

附录7

根据附录6所述的自主移动程序，使计算机执行：

当强制停止开关被启动时，通过自主移动装置停止被周期性地发送到与自主移动系统可通信地连接的服务器装置的心跳信号的发送；并且

当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，通过自主移动装置重新开始心跳信号的发送以经由服务器装置获取位置信息。

附录8

根据附录6或7所述的自主移动程序，使计算机执行：通过自主移动装置获取位置信息以及指示自主移动系统的方向的方向信息。

附录9

根据附录6至8中任一项的自主移动程序，使计算机执行：当强制停止开关被启动时，通过自主移动装置向自主移动系统的管理员通知强制停止开关的启动。

附录10

根据附录6至9中任一项的自主移动程序，使计算机执行：通过已获取位置信息的自主移动装置

移动到固定在设施中的基点，并且

通过使自主移动装置在基点处定位来获取用作位置信息的参考的基点信息。

Claims (12)

1.一种自主移动系统，其使用位置信息在设施中自主移动，其中，在所述位置信息由于用于使所述自主移动系统的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失的情况下，当所述强制停止开关的所述启动被解除并且所述自主移动被恢复时，所述自主移动系统从所述设施中的已拍摄到所述自主移动系统的图像的设施相机或从已检测到所述自主移动系统的其他自主移动系统获取所述位置信息。

2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其中：

当所述强制停止开关被启动时，停止被周期性地发送到与所述自主移动系统可通信地连接的服务器装置的心跳信号的发送；并且

当所述强制停止开关的所述启动被解除并且所述自主移动被恢复时，所述自主移动系统重新开始所述心跳信号的所述发送，以经由所述服务器装置获取所述位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动系统，其中，所述自主移动系统获取所述位置信息以及指示所述自主移动系统的方向的方向信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动系统，其中，当所述强制停止开关被启动时，所述自主移动系统向所述自主移动系统的管理员通知所述强制停止开关的所述启动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动系统，其中，已获取所述位置信息的所述自主移动系统

移动到固定在所述设施中的基点，并且

通过在所述基点处定位来获取用作所述位置信息的参考的基点信息。

6.一种自主移动系统，包括：

自主移动装置，其使用位置信息在设施中自主移动；

设施相机，其固定在所述设施中并拍摄所述设施相机的周边的图像以生成图像数据；以及

服务器装置，其向所述自主移动装置发送行进信息和从所述自主移动装置接收所述行进信息，并从所述设施相机获取所述图像数据，其中：

在所述自主移动装置已经由于用于使所述自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失所述位置信息的情况下，当所述强制停止开关的所述启动被解除并所述自主移动被恢复时，所述服务器装置从已拍摄到所述自主移动装置的图像的所述设施相机或从已检测到所述自主移动装置的其他自主移动装置获取所述自主移动装置的所述位置信息，并且将所获取的所述位置信息发送给所述自主移动装置；并且

所述自主移动装置从所述服务器装置获取所述位置信息。

7.根据权利要求6所述的自主移动系统，其中，所述自主移动装置

当所述强制停止开关被启动时，停止周期性地发送到所述服务器装置的心跳信号的发送，并且

当所述强制停止开关的所述启动被解除并且所述自主移动被恢复时，重新开始所述心跳信号的所述发送，以经由所述服务器装置获取所述位置信息。

8.根据权利要求6或7所述的自主移动系统，其中，所述自主移动装置获取所述位置信息以及指示所述自主移动装置的方向的方向信息。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的自主移动系统，其中，当所述强制停止开关被启动时，所述自主移动装置或所述服务器装置向所述自主移动系统的管理员通知所述强制停止开关的所述启动。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的自主移动系统，其中，已获取所述位置信息的所述自主移动装置

移动到固定在所述设施中的基点，并且

通过在所述基点处定位来获取用作所述位置信息的参考的基点信息。

11.一种用于自主移动装置的自主移动方法，所述自主移动装置使用位置信息在设施中自主移动，所述自主移动方法包括：在所述自主移动装置已经由于用于使所述自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失所述位置信息的情况下，当所述强制停止开关的所述启动被解除且所述自主移动被恢复时，使所述自主移动装置从所述设施中的已拍摄到所述自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到所述自主移动装置的其他自主移动装置获取所述位置信息。

12.一种计算机可读存储介质，其存储用于自主移动装置的自主移动程序，所述自主移动装置使用位置信息在设施中自主移动，所述自主移动程序使计算机执行：在所述自主移动装置已经由于用于使所述自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失所述位置信息的情况下，当所述强制停止开关的所述启动被解除且所述自主移动被恢复时，通过所述自主移动装置从所述设施中的已拍摄到所述自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到所述自主移动装置的其他自主移动装置获取所述位置信息。

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