CN114872721A - 挂车倒退辅助系统和方法 - Google Patents

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哈米德·M·格尔吉里
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Abstract

本公开提供了“挂车倒退辅助系统和方法”。本文公开的系统和方法被配置为确定是否需要挂车倒退辅助系统来辅助驾驶员进行使连接到车辆的挂车倒退的过程。对辅助的需要的估计可由辅助模型确定。如果需要辅助，则所述系统和方法提供发起启用所述挂车倒退辅助系统的过程的输入。

Description

挂车倒退辅助系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及挂车倒退辅助系统和方法。
背景技术
操作拖有挂车的车辆对于许多驾驶员来说是非常具有挑战性的。这对于不能熟练对附接有挂车的车辆进行倒车的驾驶员来说尤其如此。此类驾驶员可包括不常在有挂车的情况下驾驶的那些驾驶员(例如，租用挂车的驾驶员)。例如，当手动地使挂车倒车时，方向盘输入的方向对于所得挂车方向可能是违反直觉的。
另外，驾驶员在购买车辆时可能不知道是否需要或想要挂车倒退辅助特征。关于这些和其他考虑因素，提出了本文的公开内容。
发明内容
本文公开的系统和方法被配置为确定是否需要挂车倒退辅助系统来辅助驾驶员进行使连接到车辆的挂车倒退的过程。对辅助的需要的估计可由辅助模型确定。如果需要辅助，则所述系统和方法提供发起启用所述挂车倒退辅助系统的过程的输入。
附图说明
参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换使用。
图1描绘根据本公开的车辆、挂车和车辆控制系统。
图2是根据本公开的辅助模型的示意图。
图3是根据本公开的示例性方法的流程图。
图4是根据本公开的挂车倒退辅助系统的输入旋钮。
图5是根据本公开的使用挂车倒退辅助系统的挂车倒退程序的示意图。
具体实施方式
概述
本文公开的系统和方法被配置为确定是否需要挂车倒退辅助系统来辅助驾驶员进行使连接到车辆的挂车倒退的过程。对辅助的需要的估计可由辅助模型确定。如果需要辅助，则所述系统和方法提供发起启用所述挂车倒退辅助系统的过程的输入。
参考图1，车辆控制系统160确定车辆100是否具有尚未启用的挂车倒退辅助系统172。另外，车辆控制系统160确定挂车110是否连接到车辆100。
对于具有未启用的挂车倒退辅助系统172并且附接有挂车110的车辆100，车辆控制系统160确定挂车倒退程序所需的辅助水平。例如，车辆控制系统160可以包括辅助模型182，所述辅助模型182基于在手动挂车倒退会话期间获取的传感器180的数据(例如，数据184)来确定需要辅助的概率。手动挂车辅助倒退会话是未通过驾驶员辅助技术辅助的挂车倒退操纵。
如果所需的辅助水平高于阈值，则车辆控制系统160提供用于启用挂车倒退辅助系统172的装置。启用挂车倒退辅助系统172的步骤可以包括完成购买挂车倒退辅助系统172的交易。
如果车辆控制系统160接收到完成启用挂车倒退辅助系统172所需的步骤的输入，则车辆系统启用挂车倒退辅助系统。启用挂车倒退辅助系统172可以包括下载软件以启用对挂车倒退辅助系统172的硬件的操作。
在本文中更详细地提供了本公开的这些和其他优点。
说明性实施例
下文将参考附图更全面地描述本公开，附图中示出了本公开的示例性实施例，并且所述实施例不意图为限制性的。
图1示出车辆100。车辆100包括位于车辆100的后端处的挂接件102(也称为拖曳挂接件、拖曳杆、挂车挂接件、挂接点等)。例如，挂接件102联接到车辆100的底盘并且从车辆100的底盘延伸。
车辆100可以采取另一种乘用或商用汽车的形式，例如，诸如卡车、汽车、运动型多用途车、跨界车辆、厢式货车、小型货车、出租车、公交车等，并且可被配置为包括各种类型的汽车驱动系统。示例性驱动系统可包括具有汽油、柴油或天然气动力燃烧发动机的各种类型的内燃发动机(ICE)动力传动系统，其具有常规的驱动部件，诸如变速器、驱动轴、差速器等。
在另一种配置中，车辆100可以被配置为电动车辆(EV)。更具体地，车辆100可以包括电池EV(BEV)驱动系统。车辆100可以被配置为具有独立车载动力装置的混合动力EV(HEV)或包括HEV动力传动系统的插电式HEV(PHEV)，所述HEV动力传动系统可连接到外部动力源(包括具有燃烧发动机动力装置和一个或多个EV驱动系统的并联或串联混合动力动力传动系统)。HEV可以包括用于蓄电的电池和/或超级电容器组、飞轮蓄电系统或者其他发电和蓄电基础设施。
车辆100可被进一步配置为使用燃料电池(例如，氢燃料电池车辆(HFCV)动力传动系统等)和/或这些驱动系统和部件的任何组合将液体或固体燃料转换为可用动力的燃料电池车辆(FCV)。
此外，车辆100可以是手动驱动的车辆，和/或被配置为以完全自主(例如，无人驾驶)模式(例如，5级自主)或以一个或多个部分自主模式操作。部分自主模式的示例在本领域中被广泛地理解为1级至5级自主。
具有1级自主的自主车辆(AV)通常可包括单个自动化驾驶员辅助特征，诸如转向或加速辅助。自适应巡航控制是1级自主系统的一个此类示例，其包括加速和转向两个方面。
车辆中的2级自主可提供转向和加速功能的部分自动化，其中自动化系统由执行非自动化操作(诸如制动和其他控制)的人类驾驶员监督。
车辆中的3级自主通常可提供对驾驶特征的条件自动化和控制。例如，3级车辆自主典型地包括“环境检测”能力，其中车辆可独立于当前的驾驶员而做出明智的决策，诸如加速驶过缓慢移动的车辆，而如果系统无法执行任务，当前的驾驶员仍准备好重新取得对车辆的控制。
4级自主包括具有高级自主的车辆，其可独立于人类驾驶员操作，但仍包括用于超驰操作的人类控制。4级自动化还可使自驾驶模式能够响应于预定义的条件触发(诸如道路危险或系统故障)进行干预。
5级自主与自主车辆系统相关联，所述自主车辆系统无需人类输入以进行操作并且通常不包括人类操作的驾驶控制。
挂车110经由挂接件(例如，挂接点102)联接到车辆100，使得车辆100能够将挂车110从一个位置拉动或推动到另一个位置。挂车用于各种目的，包括拖运对象(例如，其他车辆或船)、移动和露营。
挂接件102被配置为接收挂车110的挂车连接器(如图所示，位于前端处)，以将挂车110联接到车辆100。挂接件102允许挂车110旋转。当车辆100向前移动时，挂车110沿循车辆100的路径。当车辆100倒车移动时，挂车110的路径取决于车辆100在挂接件102处施加的力的方向(例如，由于转向角度引起)以及下文关于运动学模型112进一步详细描述的其他因素。
运动学模型可以用于示出挂车110的行驶路径的曲率与车辆100的转向角之间的关系。出于描述的目的，描述了低阶运动学模型，其中关于一些参数做出某些假设。此类假设可以包括但不限于：由车辆100以相对低的速度使挂车110倒退、车辆100的车轮和挂车110的车轮具有可忽略的滑动、车辆100和挂车110具有可忽略的横向顺应性、车辆100和挂车110的轮胎具有可忽略的变形、车辆100的致动器动态可忽略，以及车辆100和挂车110表现出可忽略的侧倾运动或俯仰运动。
如图1所示，车辆100和挂车110的运动学模型基于与车辆100和挂车110相关联的各种参数。
这些运动学模型参数包括：车辆100的前车轮120的转向角(δδ)；车辆100的横摆角(αα)；挂车110的横摆角(ββ)；牵引线和阻力线夹角(γγ)(γ＝β-α)；车辆100的轴距(W)；挂接点102与车辆100的后车桥122之间的长度(L)；挂接点102与挂车110的车桥130之间的长度(D)；以及挂车110的车桥130的中点132处的曲率半径(r)。
运动学模型112提供曲率半径(r)、转向角(δ)和牵引线和阻力线夹角(γ)之间的关系。曲率半径(r)与挂车110的挂车路径的曲率有关。具体地，如下面的等式所示，此关系可以表示为提供挂车路径曲率(kappa)，使得如果给出(例如，测量)牵引线和阻力线夹角(γ)，则挂车路径曲率(kappa)可以基于例如利用转向系统170控制转向角(δ)来控制。
Figure BDA0003495391040000061
这里，β点(β的导数)是挂车横摆率，并且η点(η的导数)是挂车速度。此关系还可以用于提供例如转向系统170要实现的转向角(δ)。这里，转向角(δ)是输入到挂车倒退辅助系统172的挂车路径曲率(kappa)和测量的牵引线和阻力线夹角(γ)的函数。
Figure BDA0003495391040000062
对于特定车辆100和挂车110的组合，某些运动学模型参数(例如，D、W和L)是恒定的且假设是已知的。V是车辆纵向速度，并且g是由重力引起的加速度。K是速度相关参数，当K被设置为零时，使转向角的计算与车辆速度无关。例如，特定于车辆的运动学模型参数可以在车辆100的电子控制系统中预定义，并且特定于挂车的运动学模型参数可以由车辆100的用户输入。
车辆100包括汽车计算机140。汽车计算机140可为或包括电子车辆控制器。汽车计算机140可安装在车辆100的发动机舱中(如示意性地示出)，或在车辆100中的其他地方。
汽车计算机140可以包括一个或多个处理器142和计算机可读存储器144。一个或多个处理器142可以被设置为与被设置为与相应的计算系统进行通信的一个或多个存储器装置(例如，存储器144和/或一个或多个外部数据库)进行通信。处理器142可以利用存储器144以代码存储程序和/或存储用于执行根据本公开的方法的各方面的数据(例如，运动学模型112、辅助模型182、会话数据184和方法300)。
存储器144可以是存储程序代码的非暂时性计算机可读存储器。存储器144可以包括易失性存储器元件(例如，动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(SDRAM)等)中的任一个或组合，并且可以包括任何一个或多个非易失性存储器元件(例如，可擦除可编程只读存储器(EPROM)、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)等)。
在一些示例性实施例中，汽车计算机140可以被设置为经由网络154与移动装置150以及一个或多个服务器152进行通信。移动装置150和服务器152中的每一者可以包括如上所述的处理器和存储器。在一些情况下，移动装置可以经由一个或多个无线连接(诸如
Figure BDA0003495391040000072
BLE、Wi-Fi、超宽带(UWB)或LiFi)与车辆直接进行通信。本文中可以使用任何无线连接。
网络154示出所连接的装置可以在其中进行通信的示例性通信基础设施。网络154可为和/或可以包括互联网、专用网络、公共网络或使用任一种或多种已知的通信协议操作的其他配置，所述已知的通信协议是例如诸如传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)、
Figure BDA0003495391040000071
基于电气和电子工程师协会(IEEE)标准802.11的Wi-Fi、超宽带(UWB)，以及蜂窝技术，诸如时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)、高速分组接入(HSPDA)、长期演进(LTE)、全球移动通信系统(GSM)和第五代(5G)，仅举几个示例。
车辆控制系统160可以包括汽车计算机140、移动装置150、服务器152等。车辆系统控制器160可被配置或编程为控制或启用和禁用一个或多个车辆子系统。可受到控制的子系统的示例包括转向系统170(例如，用于控制制动、点火、转向、加速、变速器控制和/或其他控制机构的一个或多个系统)和挂车倒退辅助系统172。车辆控制系统160可以至少部分地基于由传感器180生成并由辅助模型182分析的数据来控制子系统。
传感器180可以包括用于测量运动学模型112的参数的传感器，所述参数包括车辆的横摆角(α)、挂车的横摆角(β)、车辆的转向角(δ)等。例如，横摆角传感器可以包括罗盘或磁力计。
传感器180可以包括用于测量在手动挂车倒退会话期间获取的其他数据的传感器，所述其他数据包括手动挂车倒退会话的持续时间(例如，计时器)、车门打开传感器、车辆所处的挡位、起始位置和结束位置(例如，GPS传感器)、车辆速度等。
传感器180可以包括用于测量电阻(例如，4针或7针连接器可以连接到的电路上的电阻变化)的传感器。替代地或另外，传感器180可以包括倒退相机、用于载荷检测(例如，扭矩测量)的传感器等。
传感器180还可包括自主驾驶传感器，所述自主驾驶传感器包括被配置或编程为生成在车辆100以自主(例如，无人驾驶)模式操作时帮助对车辆100进行导航的信号的任何数量的装置。自主驾驶传感器180的示例包括被配置用于使用无线电波来检测和定位对象的无线电探测和测距(RADAR或“雷达”)传感器；光探测和测距(LiDAR或“激光雷达”)传感器；具有轨迹、障碍物检测、对象分类、增强现实和/或其他能力的视觉传感器系统；等等。
车辆控制系统160(例如，处理器142)可以计算运动学模型112的某些参数，包括弯折角、牵引线和阻力线夹角(γ)、与牵引线和阻力线夹角的距离(γ)、挂车的曲率半径或挂车路径曲率(kappa)等。
车辆控制系统160可以经由电阻或电阻变化(例如，4针或7针连接器可以连接到的电路上的电阻变化)计算、载荷计算、计算机视觉等来确定挂车110何时连接到车辆100。
参考图2，辅助模型182可以包括输入层200、一个或多个隐藏层202和输出层204。输入层200的值可以是倒退会话数据184。输出层204是所预测的辅助需要。
倒退会话数据184包括在会话期间由传感器180测量的数据和根据在会话期间由传感器180测量的数据计算(例如，由车辆控制系统160进行的计算)的参数。具体地，倒退会话数据184可以包括手动挂车倒退会话的持续时间、在会话期间车门打开和关闭的次数、前进挡与倒车挡之间的振荡次数、车辆的横摆角(例如，角度随时间推移的变化)、挂车的横摆角(例如，角度随时间推移的变化)、牵引线和阻力线夹角、弯折角、挂车的曲率半径或挂车路径曲率、车辆的转向角、起始位置、结束位置、车辆速度等。
当挂车110连接时，当车辆100被置于倒车挡时，可以发起手动挂车倒退会话(例如，用于数据184的收集)。
输入层200的节点210是倒退会话数据184和偏置节点212。隐藏层202可以具有各种数量的“激活”节点220和偏置节点222。输出层的节点230是表征每个会话的标签，例如“需要辅助”和“不需要辅助”(例如，辅助模型182预测需要辅助的概率值)。
每个节点连接到下一层中的每个节点，并且每个连接具有权重，使得隐藏层202中的每个节点是前一层(例如，输入层200或隐藏层(如果使用附加的隐藏层202))中的节点中的每一个的加权和。每个节点具有激活函数(例如，单位阶跃)，所述激活函数基于加权和来确定值(例如，从零到一)。
输入层200的输入值可以是倒退会话数据184。第一层之后的每个层中的每个节点处的值通过可以被称为假设函数的函数来计算。假设函数是应用于前一层节点的值(例如，输入值)的加权和的激活函数。加权和是前一层的值乘以前一层的节点与当前层的节点之间的权重。
激活函数可以是值范围在零与一之间的S形函数。因为使用了多个输出标签，所以S形函数允许节点的不同概率或激活水平，并且模型选择具有拟合倒退会话数据184的最高概率的输出标签。偏置节点允许激活函数移位或改变陡度。
成本函数表示误差的和(例如，预测值与实际值之间的差值)。辅助模型182确定使成本函数的误差最小化的权重的值。对于训练和测试，使用从倒退会话收集并标记的数据(即，已知的输出值)。例如，如果倒退会话数据184被标记为“需要辅助”，则输出层204的输出值将是针对“需要辅助”为一并且针对“不需要辅助”为零的值。如果倒退会话数据184被标记为“不需要辅助”，则输出层504的输出值将是针对“需要辅助”为零并且针对“不需要辅助”为一的值。
可以使用标记为训练示例并用于测试准确性的倒退会话数据184通过反向传播方法来计算权重。
根据示例性方法300的第一步骤310，车辆控制系统160确定车辆100是否具有挂车倒退辅助系统172(例如，诸如旋钮400的必要硬件)。根据第二步骤320，车辆控制系统160确定是否被激活或启用了挂车倒退辅助系统172。例如，作为购买车辆100的一部分，可以在经销商处启用特征。
根据第三步骤330，车辆控制系统160确定挂车110是否连接到车辆100(例如，如上所述)。如果否，则方法300可以重复第三步骤330，直到挂车110连接到车辆100。
车辆控制系统160可以使用电阻的测量(例如，当挂车附接到(例如，附接到4针或7针连接器)时电路上的电阻变化)来确定挂车110是否连接。车辆控制系统160可以使用对象检测算法来识别来自倒退相机的图像中的挂车110。车辆控制系统160可以计算确定挂车是否连接所需的载荷或扭矩水平。
根据第四步骤340，车辆控制系统160确定挂车倒退程序所需的辅助水平。例如，辅助模型182基于在手动挂车倒退会话期间获取的倒退会话数据184来确定需要辅助的概率。
根据第五步骤350，车辆控制系统160确定所需的辅助水平是否大于特定阈值。如果否，则方法300可以返回至步骤330。
根据第六步骤360，如果在第五步骤350处由辅助模型182确定的所需辅助水平高于阈值，则车辆控制系统160提供启用挂车倒退辅助系统172的选项。例如，车辆控制系统160可以经由用户界面提供选择以发起启用挂车倒退辅助系统172的过程。
具体地，所述选择可以包括与不同的特惠或促销相关联的多个选择，以将车辆升级到一种或多种挂车辅助技术。例如，特惠可以包括在需要升级费用之前免费使用挂车倒退辅助系统172进行十次自动挂接和十次自动挂车操纵。特惠可以包括具有不同订购水平的计划，所述不同订购水平涵盖多次使用、多个车辆，或涵盖针对多个车辆的特定能力水平的一次性费用。计划或订购可以转移以提供对关于新车辆或租赁车辆的特征的访问。
替代地，可以提供针对各个用户、住户和企业的计划。例如，个人可能希望具有可以用他们的电话在车辆之间转移的计划，而家庭可能希望将特定车辆上的挂车软件解锁以供多人使用。车辆租赁公司可能希望提供具有已经启用的特征的车辆。在不同的使用案例中，经销商可以升级/降级车辆以改变价格点或提供用于演示目的的能力。
根据第七步骤370，如果用户提供拒绝启用挂车倒退辅助系统172的选项的输入，则所述方法返回至步骤330。替代地，如果用户提供发起启用挂车倒退辅助系统172的过程的输入，则车辆控制系统160继续进行启用挂车倒退辅助系统172的过程。启用挂车倒退辅助系统172的过程可以包括完成购买挂车倒退辅助系统172的交易以及下载软件(例如，包括运动学模型112)以操作挂车倒退辅助系统172的硬件。
根据第八步骤380，在完成步骤370的过程后，启用挂车倒退辅助系统172并将其配置为执行如下文进一步详细描述的辅助挂车倒退程序。
当启用时，挂车倒退辅助系统172被配置为接收根据用户希望挂车110行驶到的位置来选择挂车路径曲率(例如，kappa)、计算转向角(δ)(包括利用传感器180测量运动学模型的必要参数)，并且利用转向系统170(例如，电动助力转向(EPAS)系统)生成转向命令以实现转向角(δ)的输入。
为了接收选择挂车路径曲率(kappa)的输入，挂车倒退辅助系统172可以包括控制旋钮、分离的方向盘、一组虚拟按钮或触摸屏(例如，在移动装置150上)，尽管所述系统不限于可以通过其提供期望的挂车路径曲率的任何特定配置。
出于说明的目的，参考图4，呈旋钮400的形式的可旋转控制元件联接到移动感测装置410。旋钮400可以被偏置(例如，通过弹簧复位)到相对的运动旋转范围R(R)、R(L)之间的静止位置P(AR)。
移动感测装置410被配置用于感测旋钮400的移动并且向挂车倒退辅助系统172输出对应的信号(即，移动感测装置信号)。根据旋钮400相对于静止位置P(AR)的旋转量、旋钮400的移动速率和/或旋钮400相对于静止位置P(AR)的移动方向来生成来自移动感测装置410的信号。
旋钮400的静止位置P(AR)对应于指示车辆100应当转向以使得挂车110沿着如由挂车110的中心线纵向轴线限定的基本上笔直的路径后退的移动感测装置信号。旋钮400的最大顺时针位置和逆时针位置(即，相反运动旋转范围R(R)、R(L)的极限)各自对应于指示挂车110的行驶路径的最紧曲率半径(即，最急剧轨迹)的相应移动感测信号，所述最紧曲率半径在没有导致弯折状况的对应车辆转向信息的情况下是可能的。在这方面，静止位置P(AR)是相对于相对的运动旋转范围R(R)、R(L)的零曲率命令位置。
挂车的路径的命令曲率(例如，挂车轨迹的半径)与旋钮400的对应旋转量的比率可以在相对的运动旋转范围R(L)、R(R)中的每一者内(例如，非线性地)变化。所述比率可以是车辆速度、挂车几何形状、车辆几何形状、挂接件几何形状、挂车载荷等的函数。
在使用中，驾驶员可以转动旋钮400以决定挂车110要遵循的路径的曲率，并且旋钮400可以保持在静止位置P(AR)以使挂车110沿着直线后退。
现在参考图4和图5，示出了使用挂车倒退辅助系统172来控制挂车110的行驶路径(POT)的曲率。在准备使挂车110后退时，车辆100的驾驶员沿着牵拉路径(PTP)向前驾驶车辆100以将车辆100和挂车110定位在第一倒退位置B1处。在第一倒退位置B1中，车辆100和挂车110彼此纵向对齐，使得车辆100的纵向中心线轴线L1与挂车110的纵向中心线轴线L2对齐(例如，平行或重合)。本文公开的是，在挂车倒退功能的实例开始时纵向轴线L1、L2的此类对齐并非是对根据本发明的主题配置的挂车倒退辅助系统172的可操作性的要求。
在激活挂车倒退辅助系统172之后(例如，在牵拉序列之前、之后或期间)，驾驶员通过使车辆100从第一倒退位置B1倒车而开始使挂车110后退。只要挂车倒退辅助系统172的旋钮400保持在静止位置P(AR)，挂车倒退辅助系统172就视需要操纵车辆100，以在挂车110开始后退时使挂车110沿着由挂车110的纵向中心线轴线L2所限定的基本上笔直的行驶路径后退。
当挂车110到达第二倒退位置B2时，驾驶员旋转旋钮400以命令挂车110向右(即，旋钮位置R(R))转向。因此，挂车倒退辅助系统172将根据旋钮400相对于静止位置P(AR)的旋转量来使车辆100转向以使挂车110向右转向。类似地，可以通过向左旋转旋钮400来命令挂车110使挂车110向左转向。
当挂车到达倒退位置B3时，驾驶员允许旋钮400返回至静止位置P(AR)，从而在旋钮400返回至静止位置P(AR)时致使挂车倒退辅助系统172视需要操纵车辆100以致使挂车110沿着由的挂车110的纵向中心线轴线L2限定的基本上笔直的行驶路径后退。
其后，挂车倒退辅助系统172根据需要使车辆100转向，以致使挂车110沿着此基本上笔直的路径后退到第四倒退位置B4。
就此而言，挂车110的行驶路径POT的弧形(弯曲)部分由旋钮400的旋转控制，并且行驶路径POT的笔直部分由旋钮400处于/返回至静止位置P(AR)时挂车的中心线纵向轴线L2的取向控制。
在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可实践本公开的具体实施方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式，并且可以进行结构改变。本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但每个实施例可以不一定包括所述特定特征、结构或特性。另外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特征、结构或特性时，无论是否明确描述，本领域的技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
还应当理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。更具体地，如本文所使用的词语“示例性”指示若干示例中的一个示例，并且应当理解，对所描述的特定示例并没有过分的强调或偏好。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。计算装置可以包括计算机可执行指令，其中所述指令可由一个或多个计算装置(诸如以上列出的那些)执行并且存储在计算机可读介质上。
关于本文所描述的过程、系统、方法、启发法等，应理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序顺序发生，但是此类过程可以与本文所描述的次序不同的次序执行所描述的步骤来实践。还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中对过程的描述是出于说明各种实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制权利要求。
因此，应当理解，以上描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述时，除所提供的示例之外的许多实施例和应用将为明显的。所述范围不应参考以上描述来确定，而是应参考所附权利要求以及享有此类权利要求的权利的等效物的整个范围来确定。预计并且意图在于本文所讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来实施例中。总而言之，应当理解，本申请能够进行修改和改变。
除非在本文中做出明确的相反指示，否则权利要求中使用的所有术语意图被赋予其如本文中描述的技术人员所理解的普通含义。特别地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用例如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言一般并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
根据本发明的一个实施例，所述指令还包括响应于所述车辆被置于倒车挡而发起所述手动挂车倒退会话。
根据本发明的一个实施例，在所述手动挂车倒退会话期间获取的所述数据包括持续时间、车门打开和关闭的次数、前进挡与倒车挡之间的振荡次数、所述车辆的横摆角、所述挂车的横摆角、牵引线和阻力线夹角、弯折角、所述挂车的曲率半径或挂车路径曲率、所述车辆的转向角、起始位置、结束位置和/或车辆速度。
根据本发明的一个实施例，利用在手动挂车倒退会话期间获取的数据来训练所述辅助模型，其中每个会话被标记为需要辅助或不需要辅助中的一者。
根据本发明的一个实施例，启用所述挂车倒退辅助系统的所述过程包括完成交易。
根据本发明的一个实施例，其中启用所述挂车倒退辅助系统的所述过程包括下载软件。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
确定挂车连接到车辆；
在手动挂车倒退会话期间，基于所述挂车连接到所述车辆来获取数据；
利用辅助模型并且基于在所述手动挂车倒退会话期间获取的所述数据，确定所需的辅助水平；以及
基于所述辅助水平超过阈值，提供发起启用挂车倒退辅助系统的过程的输入。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括响应于接收到所述输入而启用所述挂车倒退辅助系统。
3.如权利要求1所述的方法，其中确定所述挂车连接到所述车辆包括电路的电阻的测量、使用相机的对象检测和/或载荷的测量。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述辅助水平包括需要辅助的概率。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括响应于所述车辆被置于倒车挡而发起所述手动挂车倒退会话。
6.如权利要求1所述的方法，其中在所述手动挂车倒退会话期间获取的所述数据包括持续时间、车门打开和关闭的次数、前进挡与倒车挡之间的振荡次数、所述车辆的横摆角、所述挂车的横摆角、牵引线和阻力线夹角、弯折角、所述挂车的曲率半径或挂车路径曲率、所述车辆的转向角、起始位置、结束位置和/或车辆速度。
7.如权利要求1所述的方法，其中利用在手动挂车倒退会话期间获取的数据来训练所述辅助模型，其中每个会话被标记为需要辅助或不需要辅助中的一者。
8.如权利要求1所述的方法，其中启用所述挂车倒退辅助系统的所述过程包括完成交易。
9.如权利要求1所述的方法，其中启用所述挂车倒退辅助系统的所述过程包括下载软件。
10.一种车辆，其包括：
挂车倒退辅助系统，所述挂车倒退辅助系统被配置为选择性地被禁用和启用，所述挂车倒退辅助系统包括：传感器；
处理器；以及
存储器，所述存储器包括：
辅助模型；
指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行包括以下各项的操作：
确定挂车是否连接到所述车辆；
如果所述挂车连接到所述车辆，在手动挂车倒退会话期间获取数据；
利用所述辅助模型并且基于在所述手动挂车倒退会话期间获取的所述数据，确定所需的辅助水平，获取的所述数据包括来自所述传感器的数据；以及
如果所述辅助水平超过阈值，提供发起启用所述挂车倒退辅助系统的过程的输入。
11.如权利要求10所述的车辆，其中所述指令还包括响应于接收到所述输入而启用所述挂车倒退辅助系统。
12.如权利要求10所述的车辆，其中所述挂车倒退辅助系统被配置为确定挂车路径的曲率。
13.如权利要求12所述的车辆，其中所述挂车倒退辅助系统被配置为基于所述挂车路径的所述曲率来生成用于操纵控制系统的指令。
14.如权利要求10所述的车辆，其中确定所述挂车是否连接到所述车辆包括电路的电阻的测量、使用相机的对象检测和/或载荷的测量。
15.如权利要求10所述的车辆，其中所述辅助水平包括需要辅助的概率。
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