CN114872064A - 一种人工智能型图书展示机器人及其展示方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种人工智能型图书展示机器人，包括引导小车、升降臂、旋转驱动机构、旋转臂、插图呈现装置、通讯控制单元、语音识别模块和扬声器；引导小车上设置有升降机构；升降臂设于升降机构；旋转驱动机构设于升降臂；旋转臂与旋转驱动机构连接；插图呈现装置包括伸缩驱动机构、导向板、图书识别抓取机构、插图打印机构、插图呈现承载机构；伸缩驱动机构滑动套接于旋转臂；导向板设于伸缩驱动机构；图书识别抓取机构、插图呈现承载机构、插图打印机构、扬声器均设于导向板上；通讯控制单元、语音识别模块均设于引导小车上；本发明满足有视力障碍读者的读书需求，同时大大提升有视力障碍读者的读书体验。

Description

一种人工智能型图书展示机器人及其展示方法

技术领域

本发明涉及一种人工智能型图书展示机器人。

背景技术

目前现有的图书展示装置大多都是针对普通人群进行的，但是对于有视力障碍的读者而言，现有的图书展示装置显然无法满足需求，尤其是其对于图书中插图内容的感知需求。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种人工智能型图书展示机器人。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种人工智能型图书展示机器人，包括引导小车、升降臂、旋转驱动机构、旋转臂、插图呈现装置、通讯控制单元、语音识别模块和扬声器；

所述引导小车上设置有升降机构；所述升降臂的下端连接在升降机构的输出端上；所述旋转驱动机构设于升降臂的上端；所述旋转臂的一端回转连接在升降臂的上端并与旋转驱动机构的输出端连接；所述插图呈现装置包括伸缩驱动机构、导向板、图书识别抓取机构、插图打印机构、插图呈现承载机构；所述伸缩驱动机构滑动套接在旋转臂的另一端上；所述导向板安装在伸缩驱动机构上；所述图书识别抓取机构安装在导向板远离升降臂的一端上；所述插图打印机构安装在导向板靠近升降臂的一端上；所述插图呈现承载机构安装在导向板上；所述通讯控制单元安装在引导小车上；所述语音识别模块安装在引导小车上并与通讯控制单元电气连接；所述扬声器安装在导向板远离升降臂的一端上并与通讯控制单元电气连接。

本发明进一步地，所述图书识别抓取机构包括第一支架、第一电机、回转架、夹持抓取器和条码扫描器；所述第一支架固定在伸缩驱动机构上，所述第一电机安装在第一支架上，所述回转架的一端转动连接在第一支架上并与第一电机的输出端连接，所述夹持抓取器安装在回转架的另一端，所述条码扫描器安装在夹持抓取器上。

本发明进一步地，所述插图呈现承载机构包括同步带、第二电机和两个同步轮；两个所述同步轮间隔转动连接在导向板上，所述第二电机安装在导向板上并与其中一个同步轮连接，所述同步带绕接在两个同步轮上，所述同步带上沿周向均布有盛蜡盘，每个所述盛蜡盘均通过一滚轮支架活动铰接在同步带上，所述滚轮支架上轴接有两个间隔设置的导向滚轮，所述导向板上开设有与同步带相适配的导向槽，所述导向滚轮活动嵌设于导向槽内。

本发明进一步地，所述插图打印机构包括关节机械臂、第二支架、螺杆电机、滑轴、喷头支座、喷蜡头、喷砂头和清洁头；所述导向板上还固定有加热板，所述加热板位于关节机械臂靠近插图呈现承载机构的一侧，所述关节机械臂安装在导向板靠近升降臂的一端上，所述第二支架安装在关节机械臂的输出端上，所述螺杆电机安装在第二支架上，所述滑轴型面穿设于关节机械臂的输出端上，所述滑轴的一端与螺杆电机的输出端连接，所述喷头支座固定连接在滑轴的另一端上，所述喷蜡头、喷砂头、清洁头间隔安装在喷头座上。

本发明进一步地，所述伸缩驱动机构包括伸缩臂、第三支架、第三电机、第一齿轮和齿条；所述伸缩臂滑动套接在旋转臂的另一端上，所述第三支架固定在伸缩臂上，所述第三电机安装在第三支架上，所述第一齿轮连接在第三电机的输出端上，所述齿条固定嵌设于旋转臂上，所述第一齿轮与齿条啮合。

本发明进一步地，所述伸缩驱动机构还包括有角度传感器，所述角度传感器用于监测第三电机的输出端转动角度。

本发明进一步地，所述旋转驱动机构包括第四电机、第二齿轮、第三齿轮和齿圈；所述旋转臂的一端具有一圆环部，所述圆环部回转连接在升降臂的上端，所述第四电机安装在升降臂的上端，所述第二齿轮连接在第四电机的输出端上，所述第三齿轮转动连接在升降臂的上端并与第二齿轮啮合，所述齿圈固定在圆环部的内壁上并与第三齿轮啮合。

本发明进一步地，所述升降机构包括第五电机和传动螺杆；所述引导小车上凸设有一导向筒，所述升降臂滑动套设于导向筒内，所述第五电机安装在引导小车上，所述传动螺杆转动连接在导向筒内，所述升降臂的下端设有一连接耳，所述连接耳螺纹套接在传动螺杆上。

本发明进一步地，所述引导小车的前后左右侧均安装有避障传感器。

本发明的有益效果为：本发明通过引导小车、通讯控制单元、扬声器和语音识别模块配合，从而能够引导有视力障碍读者移动至对应的图书展示区；

通过通讯控制单元、扬声器、语音识别模块和插图呈现装置配合，从而实现为有视力障碍读者找到其需要的图书，并利用扬声器将图书内容进行朗读出来，以及利用插图打印机构和插图呈现承载机构将图书的插图进行3D呈现,从而使得有视力障碍读者在通过听觉获取图书内容的同时，通过触摸打印的3D插图，对图书内容进行全方位读取，满足有视力障碍读者的读书需求，同时大大提升有视力障碍读者的读书体验。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明另一视角的立体图；

图3是本发明的剖面示意图；

图4是本发明的插图呈现装置的立体图；

图5是本发明的图书识别抓取机构的立体图；

图6是本发明的插图呈现承载机构的立体图；

图7是本发明的插图打印机构的立体图；

图8是本发明的伸缩驱动机构的立体图；

图9是本发明的旋转驱动机构的立体图；

图10是本发明的使用示意图；

附图标记说明：1、引导小车；2、升降臂；3、旋转驱动机构；31、第四电机；32、第二齿轮；33、第三齿轮；34、齿圈；4、旋转臂；5、插图呈现装置；51、伸缩驱动机构；511、伸缩臂；512、第三支架；513、第三电机；514、第一齿轮；515、齿条；516、角度传感器；52、导向板；53、图书识别抓取机构；531、第一支架；532、第一电机；533、回转架；534、夹持抓取器；535、条码扫描器；54、插图打印机构；541、关节机械臂；542、第二支架；543、螺杆电机；544、滑轴；545、喷头支座；546、喷蜡头；547、喷砂头；548、清洁头；55、插图呈现承载机构；551、同步带；552、第二电机；553、同步轮；554、盛蜡盘；555、滚轮支架；556、导向滚轮；6、通讯控制单元；7、语音识别模块；8、扬声器；91、第五电机；92、传动螺杆；10、避障传感器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图10所示，本实施例所述的一种人工智能型图书展示机器人，包括引导小车1、升降臂2、旋转驱动机构3、旋转臂4、插图呈现装置5、通讯控制单元6、语音识别模块7和扬声器8；

所述引导小车1上设置有升降机构；所述升降臂2的下端连接在升降机构的输出端上；所述旋转驱动机构3设于升降臂2的上端；所述旋转臂4的一端回转连接在升降臂2的上端并与旋转驱动机构3的输出端连接；

所述插图呈现装置5包括伸缩驱动机构51、导向板52、图书识别抓取机构53、插图打印机构54、插图呈现承载机构55；所述伸缩驱动机构51滑动套接在旋转臂4的另一端上；所述导向板52安装在伸缩驱动机构51上；所述图书识别抓取机构53安装在导向板52远离升降臂2的一端上；所述插图打印机构54安装在导向板52靠近升降臂2的一端上；所述插图呈现承载机构55安装在导向板52上；

所述通讯控制单元6安装在引导小车1上；所述语音识别模块7安装在引导小车1上并与通讯控制单元6电气连接；所述扬声器8安装在导向板52远离升降臂2的一端上并与通讯控制单元6电气连接。

本实施例的工作方式是：预先将各个图书的图书电子信息以及与图书电子信息一一对应的条码信息储存在通讯控制单元6上，该图书电子信息包括有图书类别、图书名称、作者、图书内容等信息；

工作时，语音识别模块7对有视力障碍读者的声音进行识别，以得到该读者需要阅读的图书类别，然后通讯控制单元6控制扬声器8发生声音，提示该读者将手放置在插图呈现承载机构55上，接着引导小车1按照预定路线将该读者引导至对应图书类别的图书展示区，然后通讯控制单元6控制扬声器8提示该读者将手脱离插图呈现承载机构55，接着升降机构驱动升降臂2的升降调整高度，伸缩驱动机构51工作，使得插图呈现承载装置相对旋转臂4伸出，旋转驱动机构3驱动旋转臂4转动，旋转臂4带动插图呈现承载装置转动，以使得图书识别抓取机构53移动至图书夹持点位置，图书识别抓取机构53对图书条码进行识别，并将识别到的条码信息发送至通讯控制单元6上，通讯控制单元6根据条码信息读取对应的图书电子信息，并通过扬声器8对图书名称、作者等进行朗读，并通过语音识别模块7确定是否是该读者需要的图书，若是该读者需要的图书，则图书识别抓取机构53对该图书进行夹持抓取，并将抓取到的图书放置在插图呈现承载机构55上，然后通讯控制单元6通过扬声器8提示该读者拿取该图书，并根据得到的图书内容利用扬声器8开始朗读图书内容，与此同时，通讯控制单元6控制插图打印机构54按照图书内容的顺序依次对图书中的插图进行打印，使得图书中的插图3D呈现在插图呈现承载机构55上，形成3D插图，从而使得该读者在通过听觉获取图书内容的同时，通过触摸打印出的3D插图，获取图书中的插图信息。

本实施例通过引导小车1、通讯控制单元6、扬声器8和语音识别模块7配合，从而能够引导有视力障碍读者移动至对应的图书展示区；通过通讯控制单元6、扬声器8、语音识别模块7和插图呈现装置5配合，从而实现为有视力障碍读者找到其需要的图书，并利用扬声器8将图书内容进行朗读出来，以及利用插图打印机构54和插图呈现承载机构55将图书的插图进行3D呈现,从而使得有视力障碍读者在通过听觉获取图书内容的同时，通过触摸打印的3D插图，对图书内容进行全方位读取，满足有视力障碍读者的读书需求，同时大大提升有视力障碍读者的读书体验。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述图书识别抓取机构53包括第一支架531、第一电机532、回转架533、夹持抓取器534和条码扫描器535；所述第一支架531固定在伸缩驱动机构51上，所述第一电机532安装在第一支架531上，所述回转架533的一端转动连接在第一支架531上并与第一电机532的输出端连接，所述夹持抓取器534安装在回转架533的另一端，所述条码扫描器535安装在夹持抓取器534上。

实际使用时，第一电机532带动回转架533转动，回转架533带动夹持抓取器534和条码扫描器535转动至图书夹持点位置，即使得条码扫描器535能够对应图书的图书条码，以便进行读取，然后条码扫描器535对图书条码进行扫描识别得到条码信息，并将条码信息发送至通讯控制单元6上，以确定当前的图书是否是有视力障碍读者所需的图书，以满足有视力障碍读者的读书类别需求，提升读书体验，在确定是有视力障碍读者所需的图书后，夹持抓取器534对该图书进行夹持抓取，然后第一电机532带动回转架533转动，回转架533带动夹持抓取器534以及被抓取的图书转动，转动至预定位置后，夹持抓取器534将该图书释放在插图呈现承载机构55上，以供有视力障碍读者进行拿取。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述插图呈现承载机构55包括同步带551、第二电机552和两个同步轮553；两个所述同步轮553间隔转动连接在导向板52上，所述第二电机552安装在导向板52上并与其中一个同步轮553连接，所述同步带551绕接在两个同步轮553上，所述同步带551上沿周向均布有盛蜡盘554，每个所述盛蜡盘554均通过一滚轮支架555活动铰接在同步带551上，所述滚轮支架555上轴接有两个间隔设置的导向滚轮556，所述导向板52上开设有与同步带551相适配的导向槽，所述导向滚轮556活动嵌设于导向槽内。

实际使用时，以引导小车1行进方向为前端，通讯控制单元6通过扬声器8提示有视力障碍读者将手放置在位于后端的盛蜡盘554内，以便引导小车1通过盛蜡盘554引导有视力障碍读者移动至目标区域，在有视力障碍读者拿取图书后，通讯控制单元6控制插图打印机构54在位于前端的盛蜡盘554上进行插图的3D呈现，然后第二电机552带动同步轮553转动，同步轮553带动同步带551转动，同步带551带动各个盛蜡盘554在导向滚轮556和导向槽的配合下沿着导向槽的轨迹做圆周运动，使得插图3D呈现后的盛蜡盘554依次移动至后端方向，以便有视力障碍读者用手对3D插图进行触摸感受，从而对图书中的内容更为全面的获取。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述插图打印机构54包括关节机械臂541、第二支架542、螺杆电机543、滑轴544、喷头支座545、喷蜡头546、喷砂头547和清洁头548；所述导向板52上还固定有加热板，所述加热板位于关节机械臂541靠近插图呈现承载机构55的一侧，所述关节机械臂541安装在导向板52靠近升降臂2的一端上，所述第二支架542安装在关节机械臂541的输出端上，所述螺杆电机543安装在第二支架542上，所述滑轴544型面穿设于关节机械臂541的输出端上，所述滑轴544的一端与螺杆电机543的输出端连接，所述喷头支座545固定连接在滑轴544的另一端上，所述喷蜡头546、喷砂头547、清洁头548间隔安装在喷头座上。

实际使用时，盛蜡盘554在第二电机552的驱动下移动至位于前端位置并位于加热板的上方，然后关节机械臂541使得喷蜡头546、喷砂头547、清洁头548移动至该盛蜡盘554的正上方，然后螺杆电机543驱动滑轴544带动喷蜡头546、喷砂头547、清洁头548下探，然后喷蜡头546在盛蜡盘554上喷洒蜡液，喷洒后，蜡液在加热板的加热下处于液态，随后关节机器臂带动喷洒头按照插图的明暗程度及特征向盛蜡盘554内喷洒砂砾，将插图上具有高低起伏特征通过砂砾堆积的方式进行3D呈现，完成喷砂后，第二电机552带动该盛蜡盘554移出加热板区域，而下一个盛蜡盘554进入加热板区域，移出加热区域的盛蜡盘554内的蜡液冷却凝固，将打印出的3D插图粘接定型，直至在第二电机552的驱动下移动至后端方向，供有视力障碍读者进行触摸，从而使得有视力障碍读者在听觉、触觉上体验图书中的信息；而在下一个盛蜡盘554进入加热板区域后，加热板对该盛蜡盘554内凝固的蜡进行加热融化，螺杆电机543通过滑轴544带动清洁头548下探，通过真空吸附方式对盛蜡盘554表面的蜡液砂砾混合物进行清理，以便下一幅插图的打印。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述伸缩驱动机构51包括伸缩臂511、第三支架512、第三电机513、第一齿轮514和齿条515；所述伸缩臂511滑动套接在旋转臂4的另一端上，所述第三支架512固定在伸缩臂511上，所述第三电机513安装在第三支架512上，所述第一齿轮514连接在第三电机513的输出端上，所述齿条515固定嵌设于旋转臂4上，所述第一齿轮514与齿条515啮合。

实际使用时，第三电机513带动第一齿轮514转动，第一齿轮514与齿条515配合，由于齿条515位置固定，从而使得伸缩臂511相对旋转臂4滑动，伸缩臂511带动导向板52、图书识别抓取机构53、插图打印机构54、插图呈现承载机构55相对旋转臂4滑动，从而实现整个插图呈现装置5的移动，以调整图书识别抓取机构53、插图打印机构54、插图呈现承载机构55，以使图书识别抓取机构53能够对图书进行抓取和对图书条码进行有效识别。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述伸缩驱动机构51还包括有角度传感器516，所述角度传感器516用于监测第三电机513的输出端转动角度。

实际使用时，引导小车1按照预定路线引导有视力障碍读者移动，在此过程中，如果有视力障碍读者前进速度与引导小车1的移动速度不匹配，将使得伸缩臂511与旋转臂4之间发生相对运动，齿条515与第一齿轮514配合，使得第二电机552旋转，角度传感器516检测到第二电机552的输出端的角度变化数值和方向后，将信号传递至通讯控制单元6，通讯控制单元6根据角度变化数值和方向判断引导小车1与有视力障碍读者之间的速度差，并对引导小车1的移动速度进行调整，以实现引导小车1与有视力障碍读者行走速度的匹配，避免引导小车1与有视力障碍读者脱离，结构使用更为可靠。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述旋转驱动机构3包括第四电机31、第二齿轮32、第三齿轮33和齿圈34；所述旋转臂4的一端具有一圆环部，所述圆环部回转连接在升降臂2的上端，所述第四电机31安装在升降臂2的上端，所述第二齿轮32连接在第四电机31的输出端上，所述第三齿轮33转动连接在升降臂2的上端并与第二齿轮32啮合，所述齿圈34固定在圆环部的内壁上并与第三齿轮33啮合。

实际使用时，第四电机31带动第二齿轮32转动，第二齿轮32带动第三齿轮33转动，第三齿轮33带动齿圈34转动，齿圈34带动旋转臂4转动，从而实现整个插图呈现装置5的调整，以便对图书展示区上的图书进行抓取识别。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述升降机构包括第五电机91和传动螺杆92；所述引导小车1上凸设有一导向筒，所述升降臂2滑动套设于导向筒内，所述第五电机91安装在引导小车1上，所述传动螺杆92转动连接在导向筒内，所述升降臂2的下端设有一连接耳，所述连接耳螺纹套接在传动螺杆92上。

实际使用时，第五电机91带动传动螺杆92转动，传动螺杆92通过连接耳驱动升降臂2做升降运动，从而调整整个插图呈现装置5的高度，以对图书展示区不同高度的图书进行抓取识别。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述引导小车1的前后左右侧均安装有避障传感器10。本实施例通过在引导小车1的前后左右侧均设置避障传感器10，以提高引导小车1的躲避障碍物的能力，以适应预定路线的路况发生变化。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，包括引导小车(1)、升降臂(2)、旋转驱动机构(3)、旋转臂(4)、插图呈现装置(5)、通讯控制单元(6)、语音识别模块(7)和扬声器(8)；其特征在于，

所述引导小车(1)上设置有升降机构；

所述升降臂(2)的下端连接在升降机构的输出端上；

所述旋转驱动机构(3)设于升降臂(2)的上端；

所述旋转臂(4)的一端回转连接在升降臂(2)的上端并与旋转驱动机构(3)的输出端连接；

所述插图呈现装置(5)包括伸缩驱动机构(51)、导向板(52)、图书识别抓取机构(53)、插图打印机构(54)、插图呈现承载机构(55)；所述伸缩驱动机构(51)滑动套接在旋转臂(4)的另一端上；所述导向板(52)安装在伸缩驱动机构(51)上；所述图书识别抓取机构(53)安装在导向板(52)远离升降臂(2)的一端上；所述插图打印机构(54)安装在导向板(52)靠近升降臂(2)的一端上；所述插图呈现承载机构(55)安装在导向板(52)上；

所述通讯控制单元(6)安装在引导小车(1)上；

所述语音识别模块(7)安装在引导小车(1)上并与通讯控制单元(6)电气连接；

所述扬声器(8)安装在导向板(52)远离升降臂(2)的一端上并与通讯控制单元(6)电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，所述图书识别抓取机构(53)包括第一支架(531)、第一电机(532)、回转架(533)、夹持抓取器(534)和条码扫描器(535)；所述第一支架(531)固定在伸缩驱动机构(51)上，所述第一电机(532)安装在第一支架(531)上，所述回转架(533)的一端转动连接在第一支架(531)上并与第一电机(532)的输出端连接，所述夹持抓取器(534)安装在回转架(533)的另一端，所述条码扫描器(535)安装在夹持抓取器(534)上。

3.根据权利要求1所述的一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，所述插图呈现承载机构(55)包括同步带(551)、第二电机(552)和两个同步轮(553)；两个所述同步轮(553)间隔转动连接在导向板(52)上，所述第二电机(552)安装在导向板(52)上并与其中一个同步轮(553)连接，所述同步带(551)绕接在两个同步轮(553)上，所述同步带(551)上沿周向均布有盛蜡盘(554)，每个所述盛蜡盘(554)均通过一滚轮支架(555)活动铰接在同步带(551)上，所述滚轮支架(555)上轴接有两个间隔设置的导向滚轮(556)，所述导向板(52)上开设有与同步带(551)相适配的导向槽，所述导向滚轮(556)活动嵌设于导向槽内。

4.根据权利要求1所述的一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，所述插图打印机构(54)包括关节机械臂(541)、第二支架(542)、螺杆电机(543)、滑轴(544)、喷头支座(545)、喷蜡头(546)、喷砂头(547)和清洁头(548)；所述导向板(52)上还固定有加热板，所述加热板位于关节机械臂(541)靠近插图呈现承载机构(55)的一侧，所述关节机械臂(541)安装在导向板(52)靠近升降臂(2)的一端上，所述第二支架(542)安装在关节机械臂(541)的输出端上，所述螺杆电机(543)安装在第二支架(542)上，所述滑轴(544)型面穿设于关节机械臂(541)的输出端上，所述滑轴(544)的一端与螺杆电机(543)的输出端连接，所述喷头支座(545)固定连接在滑轴(544)的另一端上，所述喷蜡头(546)、喷砂头(547)、清洁头(548)间隔安装在喷头座上。

5.根据权利要求1所述的一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构(51)包括伸缩臂(511)、第三支架(512)、第三电机(513)、第一齿轮(514)和齿条(515)；所述伸缩臂(511)滑动套接在旋转臂(4)的另一端上，所述第三支架(512)固定在伸缩臂(511)上，所述第三电机(513)安装在第三支架(512)上，所述第一齿轮(514)连接在第三电机(513)的输出端上，所述齿条(515)固定嵌设于旋转臂(4)上，所述第一齿轮(514)与齿条(515)啮合。

6.根据权利要求1所述的一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构(51)还包括有角度传感器(516)，所述角度传感器(516)用于监测第三电机(513)的输出端转动角度。

7.根据权利要求1所述的一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构(3)包括第四电机(31)、第二齿轮(32)、第三齿轮(33)和齿圈(34)；所述旋转臂(4)的一端具有一圆环部，所述圆环部回转连接在升降臂(2)的上端，所述第四电机(31)安装在升降臂(2)的上端，所述第二齿轮(32)连接在第四电机(31)的输出端上，所述第三齿轮(33)转动连接在升降臂(2)的上端并与第二齿轮(32)啮合，所述齿圈(34)固定在圆环部的内壁上并与第三齿轮(33)啮合。

8.根据权利要求1所述的一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，所述升降机构包括第五电机(91)和传动螺杆(92)；所述引导小车(1)上凸设有一导向筒，所述升降臂(2)滑动套设于导向筒内，所述第五电机(91)安装在引导小车(1)上，所述传动螺杆(92)转动连接在导向筒内，所述升降臂(2)的下端设有一连接耳，所述连接耳螺纹套接在传动螺杆(92)上。

9.根据权利要求9所述的一种人工智能型图书展示机器人，其特征在于，所述引导小车(1)的前后左右侧均安装有避障传感器(10)。

10.一种利用人工智能型图书展示机器人的展示方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100：语音识别模块(7)对有视力障碍读者的声音进行识别，获取该读者需要阅读的图书类别；

S200：通讯控制单元(6)控制扬声器(8)发生声音，提示该读者将手放置在插图呈现承载机构(55)上，接着引导小车(1)按照预定路线将该读者引导至对应图书类别的图书展示区；

S300：通讯控制单元(6)控制扬声器(8)提示该读者将手脱离插图呈现承载机构(55)，接着升降机构驱动升降臂(2)的升降调整高度，伸缩驱动机构(51)工作，使得插图呈现承载装置相对旋转臂(4)伸出，旋转驱动机构(3)驱动旋转臂(4)转动，旋转臂(4)带动插图呈现承载装置转动，以使得图书识别抓取机构(53)移动至图书夹持点位置；

S400：图书识别抓取机构(53)对图书条码进行识别，并将识别到的条码信息发送至通讯控制单元(6)上，通讯控制单元(6)根据条码信息读取对应的图书电子信息，并通过扬声器(8)对图书名称、作者进行朗读，并通过语音识别模块(7)确定是否是该读者需要的图书；

若是该读者需要的图书，则图书识别抓取机构(53)对该图书进行夹持抓取，并将抓取到的图书放置在插图呈现承载机构(55)上；

S500：通讯控制单元(6)通过扬声器(8)提示该读者拿取该图书，并根据得到的图书内容利用扬声器(8)开始朗读图书内容；

与此同时，通讯控制单元(6)控制插图打印机构(54)按照图书内容的顺序依次对图书中的插图进行打印，使得图书中的插图(3)D呈现在插图呈现承载机构(55)上，形成(3)D插图，从而使得该读者在通过听觉获取图书内容的同时，通过触摸打印出的(3)D插图，获取图书中的插图信息。

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