CN114865201A - 电池固定装置及机器人 - Google Patents

Abstract

一种电池固定装置包括：电池仓，用于收容电池，电池仓设有一开口和一收容腔；第一限位装置，设置于电池仓的收容腔内且靠近开口，第一限位装置包括固定于电池仓的内壁的第一固定块及能相对电池仓的内壁转动的第一限位件，第一限位件包括锁固位置和解锁位置，第一限位件用于受力从锁固位置转动至解锁位置；第二限位装置，设置在电池仓的收容腔内且远离开口，第二限位装置包括固定于电池仓的内壁的第二固定块及能相对电池仓的内壁移动的第二限位件；在第一限位件位于锁固位置时，第一限位件和第二限位件分别抵持电池的第一端和电池的第二端，共同将电池固定在电池仓内。本申请还提供一种机器人，可对普通结构的电池进行快速地安装。

Description

电池固定装置及机器人

技术领域

本申请实施例涉及一种机器人领域，特别涉及电池固定装置及机器人。

背景技术

目前，可通过将电池固定于机器人的电池固定装置中，来将电池固定于机器人内。为了可快速地将电池安装在电池固定装置中目前的电池固定装置对于电池外壳有特殊的要求。目前电池外壳上需要设计一系列的卡扣结构，电池固定装置可通过电池外壳上的卡扣结构快速地安装电池。但是，目前的电池固定装置不可对普通结构的电池进行快速地安装。

发明内容

鉴于以上内容，本申请实施例提供一种电池固定装置及机器人，可对普通结构的电池进行快速地安装。

第一方面，本申请的一实施例提供一种电池固定装置，所述装置包括：电池仓，所述电池仓用于收容电池，所述电池仓设有一开口和一收容腔，所述电池用于通过所述开口推入所述收容腔；至少一个第一限位装置，所述第一限位装置设置于所述电池仓的所述收容腔内且靠近所述开口，所述第一限位装置包括第一固定块及第一限位件，所述第一固定块固定于所述电池仓的内壁，所述第一限位件通过所述第一固定块与所述电池仓的内壁连接，且能相对所述电池仓的内壁转动，所述第一限位件包括锁固位置和解锁位置，所述第一限位件用于受力从所述锁固位置转动至所述解锁位置，所述第一限位件还用于抵持所述电池的第一端；至少一个第二限位装置，所述第二限位装置设置在所述电池仓的所述收容腔内且远离所述开口，所述第二限位装置包括第二固定块及第二限位件，所述第二固定块固定于所述电池仓的内壁，所述第二限位件通过所述第二固定块与所述电池仓的内壁连接，且能相对所述电池仓的内壁移动，所述第二限位件还用于抵持所述电池的第二端；在所述第一限位件位于所述锁固位置时，所述第一限位件和所述第二限位件分别抵持所述电池的第一端和所述电池的第二端，共同将所述电池固定在所述电池仓内。

根据本申请的一些实施例，所述第二限位装置还包括限位转轴和弹性件，所述限位转轴的两端分别收容于一所述第二固定块，所述弹性件和所述第二限位件均套设于所述限位转轴，所述弹性件的第一端用于抵持所述第二固定块，所述弹性件的第二端用于抵持所述第二限位件。

根据本申请的一些实施例，所述第二限位件包括本体及圆筒形的凸台，所述凸台形成于所述第二限位件的本体远离所述弹性件的一侧，所述凸台内形成有台阶孔，所述台阶孔包括第一收容孔和第二收容孔，所述第一收容孔形成于所述凸台远离所述弹性件的一端，所述第二收容孔形成于所述凸台靠近所述弹性件的一端，所述第一收容孔的直径小于所述第二收容孔的直径，所述凸台在所述第一收容孔和所述第二收容孔的连接处形成有台阶面，所述弹性件的第二端用于穿过所述第二限位件的本体且抵持在所述台阶面上。

根据本申请的一些实施例，所述第一限位装置还包括压紧转轴和扭簧，所述压紧转轴的两端分别收容于一所述第一固定块中，所述扭簧和所述第一限位件均套设于所述压紧转轴，所述扭簧的第一端固定于一所述第一固定块，所述扭簧的第二端固定于所述第一限位件。

根据本申请的一些实施例，所述第一限位件包括本体和限位板，所述第一限位件的本体套设于所述压紧转轴，所述第一限位件的限位板凸设于所述第一限位件的本体，在所述第一限位件位于所述锁固位置时，所述第一限位件的限位板抵持所述电池的所述第一端。

根据本申请的一些实施例，所述电池仓包括底部，所述电池仓的所述底部用于在所述电池的第三端支撑所述电池，所述第一限位装置还包括压紧板，所述压紧板用于抵持所述电池的第四端；所述压紧板与所述限位板固定连接，共同形成收容空间，所述收容空间用于收容所述电池的角；在所述第一限位件位于所述锁固位置时，所述电池仓的底部和所述压紧板分别抵持所述电池的第三端和所述电池的第四端，进一步共同将所述电池固定在所述电池仓内。

根据本申请的一些实施例，所述电池仓包括底部、顶部、和两个侧壁，两个所述侧壁固定于所述底部和所述顶部之间，所述底部、所述顶部、及两个所述侧壁共同形成所述收容腔及所述开口。

根据本申请的一些实施例，所述电池仓的内壁形成有第一收容槽和第二收容槽，所述第一收容槽靠近所述开口，所述第二收容槽远离所述开口，所述第一限位装置收容于所述第一收容槽，且所述第一限位件凸出于所述内壁，所述第二限位装置收容于所述第二收容槽，且所述第二限位件凸出于所述内壁。

根据本申请的一些实施例，所述电池仓的侧壁上形成有通孔，所述通孔与所述收容腔相通，所述通孔用于将所述电池散发的热量导出所述收容腔。

第二方面，本申请的一实施例提供一种机器人，所述机器人包括如上第一方面任一项所述的电池固定装置。

本申请的电池固定装置及机器人，通过在将所述电池通过所述开口装入所述收容腔后，使得所述第一限位件从所述解锁位置转动至所述锁固位置，此时靠近所述开口的所述第一限位件和远离所述开口的所述第二限位件分别抵持所述电池的第一端和所述电池的第二端，共同将所述电池固定在所述电池仓内，从而可对普通结构的电池进行快速地安装。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的电池固定装置锁固电池时的立体示意图。

图2为本申请实施例的电池固定装置解锁电池时的立体示意图。

图3为本申请实施例的电池固定装置解锁电池时的前视图。

图4为本申请实施例的电池固定装置和电池的分解示意图。

图5A为图4中第一限位装置的立体示意图。

图5B为图5A所示的第一限位装置的分解示意图。

图6A为图4中第二限位装置的立体示意图。

图6B为图6A所示的第二限位装置的分解示意图。

图6C为图6A中第二限位装置的凸台的剖面示意图。

图7A为图4中第三限位装置的立体示意图。

图7B为图7A所示的第三限位装置的分解示意图。

图8为本申请实施例的机器人的立体示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本申请。

为了描述的简单性，诸如“前端”、“后端”、“顶端”、“底端”、“顶部”、“底部”、“上”、“下”等空间相对术语此处可用于描述一个元件的部分特征相对于附图中的所述元件的其他特征的关系。装置可以不同取向(旋转90度或在其他方向)且此处使用的空间相对描述符应相应地解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“宽度”、“高度”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-图2，图1为本申请实施例的电池固定装置锁固电池时的立体示意图，图2为本申请实施例的电池固定装置解锁电池时的立体示意图。电池固定装置100用于对电池300进行快速地安装。在一些实施例中，所述电池300为普通结构的电池。所述电池外壳上没有卡扣结构。所述电池300包括充电导线301、放电导线302及检测导线303。所述充电导线301用于与外部电源连接，通过外部电源给所述电池300充电。所述放电导线302用于与机器人的其他电子元件连接，为所述机器人供电。所述检测导线303用于供检测所述电池300的内部的电压等。可理解，所述电池300上的导线还可为其他导线；所述电池300上也可为设置充电接口、放电接口及检测接口等，本申请对此不作限制。在一些实施例中，所述电池300还可包括把手304，所述把手304设置在所述电池300上。所述把手304用于方便操作所述电池300。

请结合图1、图2、图3及图4，所述电池固定装置100包括电池仓10、至少一个第一限位装置20和至少一个第二限位装置30。所述电池仓10用于收容所述电池300。

所述电池仓10设有一开口101和一收容腔102，所述电池300用于通过所述开口101推入所述收容腔102。所述第一限位装置20设置于所述电池仓10的所述收容腔102内且靠近所述开口101。

所述第一限位装置20包括第一固定块21及第一限位件22。所述第一固定块21固定于所述电池仓10的内壁103。所述第一限位件22通过所述第一固定块21与所述电池仓10的内壁103连接，且能相对所述电池仓10的内壁103转动。所述第一限位件22包括锁固位置和解锁位置，所述第一限位件22用于受力从所述锁固位置转动至所述解锁位置。所述第一限位件22还用于抵持所述电池300的第一端305。

所述第二限位装置30设置在所述电池仓10的所述收容腔102内且远离所述开口101。所述第二限位装置30包括第二固定块31及第二限位件32。所述第二固定块31固定于所述电池仓10的内壁103。所述第二限位件32通过所述第二固定块31与所述电池仓10的内壁103连接，且能相对所述电池仓10的内壁103移动。所述第二限位件32还用于抵持所述电池300的第二端306。

在所述第一限位件22位于所述锁固位置(如图1所示)时，所述第一限位件22和所述第二限位件32分别抵持所述电池300的第一端305和所述电池300的第二端306，共同将所述电池300固定在所述电池仓10内。从而，所述电池固定装置100可在所述电池300的宽度方向固定所述电池300。

在一些实施例中，所述电池300的第二端306和所述电池300的第一端305相对设置。所述电池300的第一端305可为所述电池300的前端，所述电池300的第二端306为所述电池300的后端。可理解，所述电池300的第一端305可为所述电池300的后端，所述电池300的第二端306为所述电池300的前端等，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，所述电池仓10包括底部11、顶部12、和两个侧壁13。两个所述侧壁13固定于所述底部11和所述顶部12之间。所述底部11、所述顶部12、及两个所述侧壁13共同形成所述收容腔102及所述开口101。在一些实施例中，两个所述侧壁13可通过销钉固定于所述底部11和所述顶部12之间。可理解，两个所述侧壁13还可通过其他方式固定于所述底部11和所述顶部12之间，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，所述电池仓10的侧壁13上形成有通孔130。所述通孔130与所述收容腔102相通，所述通孔130用于将所述电池300散发的热量导出所述收容腔102。在一些实施例中，所述通孔130还可用于避让机器人关节，减轻所述电池固定装置100的重量等，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，所述电池仓10的内壁103形成有第一收容槽104和第二收容槽105。所述第一收容槽104靠近所述开口101，所述第二收容槽105远离所述开口101。所述第一限位装置20收容于所述第一收容槽104，且所述第一限位件22凸出于所述内壁103。所述第二限位装置30收容于所述第二收容槽105，且所述第二限位件32凸出于所述内壁103。在一些实施例中，一个侧壁13的内壁103可形成有所述第一收容槽104和所述第二收容槽105。在一些实施例中，两个侧壁13的内壁103可均形成有所述第一收容槽104和所述第二收容槽105。

在一些实施例中，结合图1、图2、图3、图4、图5A及图5B，所述第一限位装置20还包括压紧转轴23和扭簧24。所述压紧转轴23的两端分别收容于一所述第一固定块21中，所述扭簧24和所述第一限位件22均套设于所述压紧转轴23，所述扭簧24的第一端固定于一所述第一固定块21，所述扭簧24的第二端固定于所述第一限位件22。在一些实施例中，所述第一固定块21上形成有第一固定孔210，所述第一限位件22上形成有第二固定孔220。所述第一固定孔210和所述第二固定孔220可均为通孔。可理解，所述第一固定孔210和所述第二固定孔220也可均为盲孔，本申请对此不作限制。所述扭簧24的第一端通过收容于所述第一固定孔210固定于一所述第一固定块21，所述扭簧24的第二端通过收容于所述第二固定孔220固定于所述第一限位件22。

在一些实施例中，所述扭簧24用于在所述第一限位件22位于所述锁固位置时，对所述第一限位件22的转动提供阻力，所述扭簧24还用于在所述第一限位件22离开所述锁固位置时，为所述第一限位件22的复位提供回复力。

在一些实施例中，所述第一限位件22包括第一本体221和第一限位板222。所述第一本体221套设于所述压紧转轴23，所述第一限位板222凸设于所述第一本体221。在所述第一限位件22位于所述锁固位置时，所述第一限位板222抵持所述电池300的第一端305。在一些实施例中，所述第二固定孔220形成于所述第一本体221上。

在一些实施例中，所述电池仓10的底部11用于在所述电池300的第三端307支撑所述电池300。所述第一限位装置20还包括第一压紧板25，所述第一压紧板25用于抵持所述电池300的第四端308。所述第一压紧板25与所述第一限位板222固定连接，共同形成第一收容空间26。所述第一收容空间26用于收容所述电池300的角。在所述第一限位件22位于所述锁固位置时，所述电池仓10的底部11和所述第一压紧板25分别抵持所述电池300的第三端307和所述电池300的第四端308，进一步共同将所述电池300固定在所述电池仓10内。其中，在所述第一限位件22位于所述锁固位置时，所述第一收容空间26收容所述电池300的角。在一些实施例中，所述电池300的角为所述电池300靠近所述开口101处的一角。从而，所述电池固定装置100可在所述电池300的高度方向固定所述电池300。

在一些实施例中，所述第一限位板222基本垂直于所述侧壁13。所述第一压紧板25基本平行于所述电池仓10的底部11。所述第一限位板222与所述第一压紧板25相互基本垂直。

在一些实施例中，所述电池300的第三端307和所述电池300的第四端308相对设置。所述电池300的第三端307可为所述电池300的底部，所述电池300的第四端308为所述电池300的顶部。可理解，所述电池300的第三端307可为所述电池300的顶部，所述电池300的第四端308为所述电池300的底部等，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，所述第一限位件22还包括第一凸环223。所述第一凸环223设置在所述第一本体221远离所述扭簧24的一侧。所述第一凸环223用于减少第一限位件22与第一固定块21接触时的接触面积，可减少第一限位件22从所述锁固位置转动至所述解锁位置时，所需施加的作用于第一限位件22上的作用力。

在一些实施例中，所述第一固定块21的数量为两个。两个所述第一固定块21相互间隔的固定于所述第一收容槽104。所述压紧转轴23和所述扭簧24收容于所述第一收容槽104。所述第一限位件22的第一本体221收容于所述第一收容槽104，所述第一限位件22的第一限位板222收容于所述收容腔102。所述第一限位板222用于受力转动，使得所述第一限位件22从所述锁固位置转动至所述解锁位置。此时，所述扭簧24产生弹性形变，可用于为所述第一限位件22的复位提供回复力。可理解，所述第一固定块21的数量可为其他数量，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，所述第一本体221、所述第一限位板222和所述第一压紧板25上形成有避让空间225。所述避让空间225用于使得所述第一限位件22能从所述锁固位置转动至所述解锁位置。

在一些实施例中，电池固定装置100还可用于对电池300进行快速地拆卸。请结合图1、图2、图3、图4、图6A、图6B及图6C，所述第二限位装置30还包括第一限位转轴33和第一弹性件34。所述第一限位转轴33的两端分别收容于一所述第二固定块31。所述第一弹性件34和所述第二限位件32均套设于所述第一限位转轴33。所述第一弹性件34的第一端用于抵持所述第二固定块31，所述第一弹性件34的第二端用于抵持所述第二限位件32。

在一些实施例中，在所述第一限位件22位于所述锁固位置时，所述第一弹性件34被压缩，所述第一弹性件34施加作用力于所述第二限位件32，使得所述第二限位件32抵持所述电池300的第二端306。在所述第一限位件22位于所述解锁位置(如图2所示)时，所述第一弹性件34回复初始状态，施加回复力于所述第二限位件32，使得所述第二限位件32将所述电池300通过所述开口101推出所述收容腔102。从而，所述电池固定装置100可对电池300进行快速地拆卸。

在一些实施例中，所述第二限位件32包括第二本体321和第二限位板322。所述第二本体321套设于所述第一限位转轴33，所述第二限位板322凸设于所述第二本体321。在所述第一限位件22位于所述锁固位置时，所述第二限位板322抵持所述电池300的第二端306。在所述第一限位件22位于所述解锁位置时，所述第二限位板322将所述电池300通过所述开口101推出所述收容腔102。

在一些实施例中，所述第二限位装置30还包括第二压紧板35，所述第二压紧板35用于抵持所述电池300的第四端308。所述第二压紧板35与所述第二限位板322固定连接，共同形成第二收容空间36。所述第二收容空间36用于收容所述电池300的另一角。在所述第一限位件22位于所述锁固位置时，所述电池仓10的底部11和所述第二压紧板35分别抵持所述电池300的第三端307和所述电池300的第四端308，进一步共同将所述电池300固定在所述电池仓10内。其中，在所述第一限位件22位于所述锁固位置时，所述第二收容空间36收容所述电池300的另一角。在一些实施例中，所述电池300的另一角为所述电池300远离所述开口101处的一角。

在一些实施例中，所述第二限位板322基本垂直于所述侧壁13。所述第二压紧板35基本平行于所述电池仓10的底部11。所述第二限位板322与所述第二压紧板35相互基本垂直。

在一些实施例中，所述第二限位板322从所述第二本体321远离内壁103的一端面3210凸出。在一些实施例中，所述第二限位板322与所述第二本体321的所述端面3210基本垂直。在一些实施例中，所述第二限位板322、所述第二本体321的所述端面3210和所述第二压紧板35共同形成所述第二收容空间36。

在一些实施例中，所述第二限位件32还包括圆筒形的凸台323。所述凸台323形成于所述第二本体321远离所述第一弹性件34的一侧。所述凸台323内形成有台阶孔3230，所述台阶孔3230包括第一收容孔3231和第二收容孔3232。所述第一收容孔3231形成于所述凸台323远离所述第一弹性件34的一端，所述第二收容孔3232形成于所述凸台323靠近所述第一弹性件34的一端。所述第一收容孔3231的直径小于所述第二收容孔3232的直径，所述凸台323在所述第一收容孔3231和所述第二收容孔3232的连接处形成有台阶面3233，所述第一弹性件34的第二端用于穿过所述第二本体321且抵持在所述台阶面3233上。从而，所述第一弹性件34的部分可收容在所述凸台323中，使得所述第一弹性件34的初始长度可设计得较长，可提供较大的弹簧压缩量，从而可为所述第二限位件32提供较大的推力。

在一些实施例中，所述第二固定块31的数量为两个。两个所述第二固定块31相互间隔的固定于所述第二收容槽105。所述第一限位转轴33和所述第一弹性件34收容于所述第二收容槽105。所述第二限位件32的第二本体321收容于所述第二收容槽105，所述第二限位件32的第二限位板322收容于所述收容腔102。可理解，所述第二固定块31的数量可为其他数量，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，所述第二本体321在所述端面3210处形成有倒角37，所述第二压紧板35上形成有倒角37。所述倒角37用于使得所述电池300推入所述收容腔102时所述电池300能够有效导正。

在一些实施例中，请结合图1、图2、图3、图4、图6B、图7A及图7B，所述电池固定装置100还包括第三限位装置40。所述第三限位装置40的结构与所述第二限位装置30的结构相似，所述第三限位装置40包括第三固定块41、第三限位件42、第二限位转轴43和第二弹性件44，所述第三固定块41、所述第三限位件42、所述第二限位转轴43和所述第二弹性件44的结构和连接关系与所述第二固定块31、所述第二限位件32、所述第一限位转轴33和所述第一弹性件34的结构和连接关系相同。所述第三限位装置40与所述第二限位装置30的不同之处在于：所述第二限位装置30包括第二压紧板35，所述第三限位装置40不包括压紧块，所述第三限位装置40所设置的位置与所述第二限位装置30所设置的位置不同。具体地：

所述第三限位装置40省略所述第二压紧板35。所述第三限位装置40设置在所述电池仓10的所述收容腔102内。所述第三限位装置40和所述第二限位装置30分别设置在所述电池仓10的远离所述开口101的相对的两端。在一些实施例中，所述第三限位装置40和所述第二限位装置30分别设置在所述电池仓10的远离所述开口101的上下两端。所述电池仓10的内壁103还形成有第三收容槽106。所述第三收容槽106远离所述开口101。所述第三收容槽106与所述第二收容槽105分别设置于所述电池仓10的内壁103的上下两端。所述第三限位装置40收容于所述第三收容槽106。

所述第三限位装置40的第三限位件42用于抵持所述电池300的所述第二端306，从而在所述第一限位件22位于所述解锁位置时，所述第二弹性件44施加回复力于所述第三限位件42，使得所述第三限位件42和所述第二限位件32将所述电池300通过所述开口101推出所述收容腔102。从而，所述电池固定装置100可为所述电池300提供较大的推力，可对电池300进行快速地拆卸。

在拆卸所述电池300时，施加作用力于所述第一限位板222使得所述第一限位件22从所述锁固位置(如图1所示)向所述解锁位置(如图2所示)转动，此时所述扭簧24产生弹性形变。在所述第一限位件22旋转至所述解锁位置时，由于没有力施加于所述电池300的第一端305，则所述第二限位装置30的第一弹性件34和所述第三限位装置40的第二弹性件44朝着恢复的方向运动，分别施加推力于所述第二限位件32和所述第三限位件42。所述第二限位件32和所述第三限位件42分别在所述第一弹性件34和所述第二弹性件44的回复力的作用下将所述电池300通过所述开口101推出所述收容腔102。此时，用户可握住所述电池300上的把手304，拆卸更换所述电池300。

在安装所述电池300时，将所述电池300通过所述开口101推入所述收容腔102，此时所述电池300在所述倒角37的作用下导正。同时，所述电池300抵持所述第二限位件32和所述第三限位件42，使得所述第二限位件32和所述第三限位件42分别压缩所述第一弹性件34和所述第二弹性件44，所述第一弹性件34和所述第二弹性件44产生弹性形变。此时，释放施加在所述第一限位板222上的作用力，由于所述扭簧24为弹性形变，则所述扭簧24朝着恢复的方向运动，施加扭力于所述第一限位件22上。所述第一限位件22在所述扭簧24的扭力的作用下从所述解锁位置转动至所述锁固位置。此时，所述第一限位件22和所述第二限位件32分别抵持所述电池300的第一端305和所述电池300的第二端306，共同将所述电池300固定在所述电池仓10内。

请结合图1及图8，所述机器人500包括所述电池固定装置100。所述电池固定装置100固定于所述机器人500内。所述机器人500可为足式机器人、轮式机器人等。

本申请通过在将所述电池通过所述开口装入所述收容腔后，使得所述第一限位件从所述解锁位置转动至所述锁固位置，此时靠近所述开口的所述第一限位件和远离所述开口的所述第二限位件分别抵持所述电池的第一端和所述电池的第二端，共同将所述电池固定在所述电池仓内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电池固定装置，其特征在于，所述装置包括：

电池仓，所述电池仓用于收容电池，所述电池仓设有一开口和一收容腔，所述电池用于通过所述开口推入所述收容腔；

至少一个第一限位装置，所述第一限位装置设置于所述电池仓的所述收容腔内且靠近所述开口，所述第一限位装置包括第一固定块及第一限位件，所述第一固定块固定于所述电池仓的内壁，所述第一限位件通过所述第一固定块与所述电池仓的内壁连接，且能相对所述电池仓的内壁转动，所述第一限位件包括锁固位置和解锁位置，所述第一限位件用于受力从所述锁固位置转动至所述解锁位置，所述第一限位件还用于抵持所述电池的第一端；

至少一个第二限位装置，所述第二限位装置设置在所述电池仓的所述收容腔内且远离所述开口，所述第二限位装置包括第二固定块及第二限位件，所述第二固定块固定于所述电池仓的内壁，所述第二限位件通过所述第二固定块与所述电池仓的内壁连接，且能相对所述电池仓的内壁移动，所述第二限位件还用于抵持所述电池的第二端；

在所述第一限位件位于所述锁固位置时，所述第一限位件和所述第二限位件分别抵持所述电池的第一端和所述电池的第二端，共同将所述电池固定在所述电池仓内。

2.如权利要求1所述的电池固定装置，其特征在于：

所述第二限位装置还包括限位转轴和弹性件，所述限位转轴的两端分别收容于一所述第二固定块，所述弹性件和所述第二限位件均套设于所述限位转轴，所述弹性件的第一端用于抵持所述第二固定块，所述弹性件的第二端用于抵持所述第二限位件。

3.如权利要求2所述的电池固定装置，其特征在于：

所述第二限位件包括本体及圆筒形的凸台，所述凸台形成于所述第二限位件的本体远离所述弹性件的一侧，所述凸台内形成有台阶孔，所述台阶孔包括第一收容孔和第二收容孔，所述第一收容孔形成于所述凸台远离所述弹性件的一端，所述第二收容孔形成于所述凸台靠近所述弹性件的一端，所述第一收容孔的直径小于所述第二收容孔的直径，所述凸台在所述第一收容孔和所述第二收容孔的连接处形成有台阶面，所述弹性件的第二端用于穿过所述第二限位件的本体且抵持在所述台阶面上。

4.如权利要求1所述的电池固定装置，其特征在于：

所述第一限位装置还包括压紧转轴和扭簧，所述压紧转轴的两端分别收容于一所述第一固定块中，所述扭簧和所述第一限位件均套设于所述压紧转轴，所述扭簧的第一端固定于一所述第一固定块，所述扭簧的第二端固定于所述第一限位件。

5.如权利要求4所述的电池固定装置，其特征在于：

所述第一限位件包括本体和限位板，所述第一限位件的本体套设于所述压紧转轴，所述第一限位件的限位板凸设于所述第一限位件的本体，在所述第一限位件位于所述锁固位置时，所述第一限位件的限位板抵持所述电池的所述第一端。

6.如权利要求5所述的电池固定装置，其特征在于：

所述电池仓包括底部，所述电池仓的所述底部用于在所述电池的第三端支撑所述电池，所述第一限位装置还包括压紧板，所述压紧板用于抵持所述电池的第四端；所述压紧板与所述限位板固定连接，共同形成收容空间，所述收容空间用于收容所述电池的角；

在所述第一限位件位于所述锁固位置时，所述电池仓的底部和所述压紧板分别抵持所述电池的第三端和所述电池的第四端，进一步共同将所述电池固定在所述电池仓内。

7.如权利要求1所述的电池固定装置，其特征在于：

所述电池仓包括底部、顶部、和两个侧壁，两个所述侧壁固定于所述底部和所述顶部之间，所述底部、所述顶部、及两个所述侧壁共同形成所述收容腔及所述开口。

8.如权利要求1所述的电池固定装置，其特征在于：

所述电池仓的内壁形成有第一收容槽和第二收容槽，所述第一收容槽靠近所述开口，所述第二收容槽远离所述开口，所述第一限位装置收容于所述第一收容槽，且所述第一限位件凸出于所述内壁，所述第二限位装置收容于所述第二收容槽，且所述第二限位件凸出于所述内壁。

9.如权利要求1所述的电池固定装置，其特征在于：

所述电池仓的侧壁上形成有通孔，所述通孔与所述收容腔相通，所述通孔用于将所述电池散发的热量导出所述收容腔。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1至9任一项所述的电池固定装置。

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