CN114859877A - 自动行走设备协同工作组管理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种自动行走设备协同工作组的管理方法及系统，用于解决大面积应用场景中多个自动行走设备如何高效协作的问题，该方法可应用于包括至少两台自动行走设备、服务器和终端的自动行走设备协同工作组管理系统，并包括步骤：服务器接收工作区域的边界数据和协同工作组所包含的每一设备的设备信息；根据获取到的边界数据和设备信息，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域，分配对应的目标工作区域的操作由自动行走设备、服务器或终端其中任一执行；每一自动行走设备根据获取到的目标工作区域数据和/或协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在目标工作区域内的作业路径，使得每一自动行走设备按照作业路径在目标工作区域内工作。

Description

自动行走设备协同工作组管理方法及系统

技术领域

本发明属于自动行走机器人技术领域，具体涉及一种自动行走设备协作工作组的管理方法及系统。

背景技术

割草机是一种常见的用于修剪草坪、植被的电动工具。在一个典型的应用场景中，割草机被布置于待作业的目标工作区域，并依赖装配的电池包、汽油机等动力源维持作业。但是，单台割草机受限于自身动力源以及作业效率，无法匹配一些大面积的应用场景的作业需求；然而，若利用多台割草机协同作业，则还需要解决多台割草机之间如何避免碰撞以及合理提升协作效率等问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动行走设备协作工作组的管理方法及系统，以满足自动行走设备在大面积应用场景的作业需求。

为了实现上述目的，本申请一实施例提供的技术方案如下：

一种自动行走设备协同工作组的管理方法，所述方法应用于自动行走设备协同工作组管理系统，所述系统包括至少两台自动行走设备、服务器和终端，所述方法包括：

所述服务器接收工作区域的边界数据和所述协同工作组所包含的每一设备的设备信息；

根据获取到的所述边界数据和所述设备信息，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域，其中，所述分配对应的目标工作区域的操作由所述自动行走设备、所述服务器或所述终端其中任一执行；

每一所述自动行走设备根据获取到的所述目标工作区域数据和/或所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在所述目标工作区域内的作业路径，使得每一所述自动行走设备按照所述作业路径在所述目标工作区域内工作。

一实施例中，所述服务器接收所述协同工作组所包含的每一设备的设备信息之前，还包括：

获取至少两台所述自动行走设备的设备识别码，将至少两台自动行走设备注册为同一协同工作组，并将所述协同工作组所包含的设备信息发送至服务器，其中，所述协同工作组包含的设备为协同工作的设备。

一实施例中，将至少两台自动行走设备注册为同一协同工作组之前还包括：

根据用户的选择，确定所述协同工作组所包含的协同工作的设备。

一实施例中，所述系统还包括定位通信模块，所述获取工作区域的边界数据之前还包括：

定位通信模块沿工作区域的边界行走创建工作区域的边界数据，并将所述边界数据发送至所述服务器。

一实施例中，若所述协同工作组包括的所述自动行走设备的数量为N、所述工作区域的面积为X平方米，根据所述设备信息，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域，包括:

每一所述自动行走设备分配得到X/N平方米的所述目标工作区域，其中，N为大于2的正整数，X为正数。

一实施例中，所述自动行走设备根据获取到的所述目标工作区域数据和所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划第i台设备在所述目标工作区域内的作业路径，包括：

获取第1台至第i-1台设备在所述目标工作区域内的作业路径；

根据所述第1台至第i-1台设备的作业路径，自动规划第i台设备在所述目标工作区域内的作业路径，并将所述第i台设备的作业路径发送至服务器，其中，i为大于等于2的正整数。

一实施例中，将所述第1台至第i台设备的作业路径发送至服务器之后，还包括：

终端获取并确认所述协同工作组的第1台至第i台设备在所述目标工作区域内的作业路径。

一实施例中，所述系统还包括至少两个充电站，所述自动行走设备根据获取到的所述目标工作区域数据和/或所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在所述目标工作区域内的作业路径之后，还包括：标定与每一所述自动行走设备对应的充电站位置，并根据所述充电站位置，规划各自回归对应充电站的路径。。

一实施例中，所述系统还包括定位通信模块，标定与每一所述自动行走设备对应的充电站位置，并根据充电站位置，规划各自回归对应充电站的路径包括：

所述定位通信模块移动至所述充电站位置或附近的充电对接点，获取所述充电站位置数据并发送至所述服务器；

每一所述自动行走设备根据获取到的对应充电站或对接点位置规划回归对应充电站的路径，所述回归对应充电站的路径不重合。

一实施例中，标定与每一所述自动行走设备对应的充电站位置之前，还包括：所述终端从所述服务器获取所述充电位置数据，自动或根据用户的选择确定所述协同工作组的每一所述自动行走设备与所述充电站的对应关系，并将所述对应关系发送至所述服务器。

本申请还提供一种自动行走设备协同工作组管理系统，所述系统包括至少两台自动行走设备、服务器和终端，其中：

所述服务器，用于接收工作区域的边界数据和所述协同工作组所包含的每一设备的设备信息；

所述自动行走设备、所述服务器或所述终端其中任一，用于根据获取到的所述边界数据和所述设备信息，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域；

每一所述自动行走设备根据获取到的所述目标工作区域数据和/或所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在所述目标工作区域内的作业路径，使得每一所述自动行走设备按照所述作业路径在所述目标工作区域内工作。

一实施例中，所述终端用于获取至少两台所述自动行走设备的设备识别码，将至少两台自动行走设备注册为同一协同工作组，并将所述协同工作组所包含的设备信息发送至服务器，其中，所述协同工作组包含的设备为协同工作的设备。

一实施例中，第i台所述自动行走设备具体用于获取第1台至第i-1台设备在所述目标工作区域内的作业路径；根据所述第1台至第i-1台设备的作业路径，自动规划第i台设备在所述目标工作区域内的作业路径，并将所述第i台设备的作业路径发送至服务器，其中，i为大于等于2的正整数。

一实施例中，所述系统还包括定位通信模块和至少两个充电站，所述终端用于与所述定位通信模块配合以标定与每一所述自动行走设备对应的充电站位置，所述自动行走设备还用于根据所述充电站位置，规划各自回归对应充电站的路径。

本申请的自动行走设备协同工作组管理方法通过获取协同工作组内每一设备的设备信息和工作区域的边界数据，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域，从而使得协同工作组内的自动行走设备可以根据目标工作区域数据和/或协同工作组内其他设备的作业路径，规划在对应目标工作区域中的作业路径，提升了多个自动行走设备的协作效率且有效避免了作业过程中自动行走设备之间的碰撞。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1至3是本申请自动行走设备协同工作组管理方法中，对目标工作区域进行分割及设置充电站的场景示意图；

图4是本申请一实施方式中自动行走设备协同工作组管理方法的流程图；

图5是本申请自动行走设备协同工作组管理系统的模块示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但该等实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

参图1至4，介绍本申请自动行走设备协作工作组的管理方法的一具体实施方式。在本实施方式中，该方法可以应用于自动行走设备协同工作组管理系统，该系统包括终端、服务器、以及至少两个自动行走设备。并且，所说的对自动行走设备协作工作组的管理可以包括自动行走设备作业路径的规划以及回归充电站的回归路径的规划。

为了描述的方便，在以下的实施方式中，以系统包括三个自动行走设备为例对本申请的自动行走设备协作工作组的管理方法进行说明。具体地，该方法包括：

S11、服务器接收工作区域的边界数据和所述协同工作组所包含的每一设备的设备信息。

协同工作组包含的协同工作的自动行走设备可以是根据用户的选择来确定。对于每个自动行走设备而言，其都对应设置有设备识别码，终端上安装有可以识别该设备识别码的APP，用户通过操作终端上的APP可以获取至少两台自动行走设备的设备识别码，并将该至少两台自动行走设备注册为同一协同工作组。

协同工作组包含的设备在本申请中称之为协同工作的设备，终端会将协同工作组包含的每一设备的设备信息发送至服务器。

在具体的注册过程中，用户也可以通过操作终端上的APP对协同工作组内协同工作的设备进行编辑。例如某个协同工作组内现有5个设备M1～M5，用户可以将其中的设备M5从协同工作组内删除；又或是，将该协同工作组分割为两个协同工作组，并以M1～M3作为协同工作组1的成员设备、M4～M5作为协同工作组2的成员设备。

一实施例中，这里的设备识别码可以是包括设备SN码和4G ICCID号码，设备SN码与自动行走设备的主板绑定并用作身份识别，4G ICCID号码与自动行走设备绑定用于通信识别，每一台自动行走设备的SN码和4GICCID号码彼此对应。这样，自动行走设备、终端以及服务器之间可以通过4G通信网络进行数据通信。当然，在不同的实施例中，自动行走设备还可以根据预置的设备识别码的不同，采用WIFI、蓝牙、zigbee等合适的通信方式与终端、服务器进行数据通信。

终端会将协同工作组对应的ICCID列表发送至服务器，以使能协同工作组内自动行走设备的定位数据接收功能。一实施例中，自动行走设备可以通过4G通信模块连接到服务器，服务器根据接收的ICCID列表使能列表中的自动行走设备；并且，可以通过在自动行走设备开机状态时，其上的定位指示灯来确认该自动行走设备是否能够正常使用定位功能。

自动行走设备协同工作组管理系统还可以包括定位通信模块，该定位通信模块可以沿工作区域的边界行走创建工作区域的边界数据，并将该边界数据发送至服务器。定位通信模块可以是装配于建图设备(例如手推建图车)上，建图设备可以为定位通信模块供能，并可以引导定位通信模块沿目标工作区域的边界(包括围合的孤岛边界以及障碍物边界)行走，以绘制目标工作区域的边界数据。

一实施例中，定位通信模块可以采用RTK定位模块，对于各自动行走设备而言，其还可以接收RTK定位模块发送的基准数据以及GPS数据，进而组成差分修正数据进行实时处理，同时给出高精度的定位结果。对应的，这里的差分修正数据也即上述的“定位数据”。

S12、根据获取到的边界数据和设备信息，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域。

目标工作区域的分配操作可以是由自动行走设备、服务器或者终端中的任一执行。

一实施例中，若由服务器执行，则服务器直接根据接收到的边界数据和设备信息进行目标工作区域的分配。

一实施例中，若由终端执行，由于终端已经在先获取了协同工作组包含的每一设备的设备信息，则终端只需要再从服务器获取边界数据，从而进行目标工作区域的分配。具体地，可以是由终端上安装的APP执行本实施例的操作。

一实施例中，若由自动行走设备执行，则该自动行走设备可以是协同工作组内任一选定的设备，该设备可以从服务器获取边界数据和设备信息，从而进行目标工作区域的分配。

在具体的执行过程中，目标工作区域的分配可以依据面积等分原则。也即，若协同工作组包括的自动行走设备的数量为N、工作区域的面积为X平方米，则每一自动行走设备分配得到X/N平方米的目标工作区域，其中，N为大于2的正整数，X为正数。

以图1至3所示的矩形目标工作区域为例，可以按照面积等分的原则，将其分割为三块工作区域(工作区域1、工作区域2、工作区域3)，并分别分配对应的一个自动行走设备(自动行走设备1、自动行走设备2、自动行走设备3)。

当然，在替换的实施例中，目标工作区域的分割还可以根据实际应用场景，结合自动行走设备的型号、场地环境等因素进行综合考虑。

S13、每一所述自动行走设备根据获取到的所述目标工作区域数据和/或所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在所述目标工作区域内的作业路径，使得每一所述自动行走设备按照所述作业路径在所述目标工作区域内工作。

一实施例中，自动行走设备可以是根据目标工作区域数据，对相应的作业路径进行规划。

这里，对于上述执行目标工作区域分配的选定自动行走设备而言，其可以是直接从内部的数据存储装置中调取目标工作区域数据，并规划在对应目标工作区域内的作业路径；而对于协同工作组内的其它协同工作的设备而言，则可以从服务器中获取目标工作区域数据，并分别规划在对应目标工作区域内的作业路径。

一实施例中，自动行走设备还可以是根据目标工作区域数据和协同工作组内其他设备的作业路径，对相应的作业路径进行规划。

具体地，例如自动行走设备1完成其在目标工作区域1中的作业路径规划后，会将该作业路径上传至服务器；自动行走设备2随后从服务器获取自动行走设备1的作业路径以及目标工作区域数据，以规划其在目标工作区域2中的作业路径，并将规划好的作业路径上传至服务器；自动行走设备3随后从服务器获取自动行走设备1、2的作业路径以及目标工作区域数据，以规划其在目标工作区域3中的作业路径，并同样将规划好的作业路径上传至服务器。

依次类推，若协同工作组内包括更多个自动行走设备，则第i(i为大于等于2的正整数)台设备在规划作业路径时，都会首先获取第1台至第i-1台设备在目标工作区域内的作业路径，并根据第1台至第i-1台设备的作业路径，自动规划第i台设备在所述目标工作区域内的作业路径，并将规划完的第i台设备的作业路径发送至服务器。

这样，当协同工作组内的任意一台设备在规划作业路径时，都可以以在先已经规划完的其他设备的作业路径为参考，避免例如在目标工作区域中行走时与协同工作组内的其他设备发生碰撞，同时提高路径规划的可靠性。

当然，在一些实施例中，协同工作组内的自动行走设备也可以是只根据其他设备的作业路径直接进行作业路径规划，这样的实施例可以在一些多个自动行走设备被分配到同一目标工作区域的场景中被应用。

在上述逐次将第1台至第i台设备的作业路径发送至服务器之后，终端还会获取并确认协同工作组的第1台至第i台设备在目标工作区域内的作业路径。这里终端的确认过程可以是用户通过终端上的APP进行操作确认，又或者根据预设的“确认标准”由终端上的APP自动执行。

本实施方式中，在完成协同工作组内自动行走设备的作业路径规划后，还会标定与每一自动行走设备对应的充电站位置，并根据充电站位置，规划各自回归对应充电站的路径。

具体地，在标定与每一自动行走设备对应的充电站位置时，可以是先通过定位通信模块移动至充电站位置或附近的充电对接点，从而获取充电站位置数据并发送至服务器。

类似地，这里定位通信模块的移动可以是依托建图设备实现。在选择是将定位通信模块移动至充电站位置还是充电站附近的充电对接点时，可以根据实际应用场景中，充电站的位置设置而决定。

在一些场景中，由于充电站的设置位置处可能会存在墙体、树木、杂物等干扰定位数据传输的“阴影”。如果直接将定位通信模块移动至充电站位置处进行定位，可能会导致获得的充电站位置数据不够精确。因此，可以选定充电站附近一不存在“阴影”的充电对接点作为标定充电站位置时的位置参考，并将该充电对接点的坐标数据作为充电站的充电站位置数据上传至服务器。这里，充电站的附近位置可以是非固定设置，而可以根据用户对实际场景的判断而进行即时选择，例如，可以是选择距离充电站2米之外的任意合适地点。

而在一些充电站被设置于较为开阔位置的场景中，充电站附近可能不存在上述干扰数据传输的“阴影”，则可以直接将定位通信模块移动至充电站位置，并将实际充电站的坐标数据作为充电站的充电站位置数据上传至服务器。

本实施方式中，为了使每一自动行走设备能够回归至对应的充电站，在完成上述充电站位置数据的上传后，终端还会从服务器获取这些充电站位置数据，从而确定协同工作组的每一自动行走设备与充电站的对应关系，并将对应关系发送至服务器。

一实施例中，终端的APP上可以根据获取的充电站位置数据展示场景中设置的充电站位置，这样，用户可以选择配对的充电站和自动行走设备，从而建立每一自动行走设备与充电站的对应关系。

并且，在上述服务器使能协同工作组内自动行走设备的过程中，已经可以获得协同工作组内各自动行走设备的位置数据。因此，在终端配对自动行走设备和充电站的过程中，终端还可以从服务器获取协同工作组内自动行走设备的位置数据，并在APP上展示相应的自动行走设备位置，以使用户可以更直观地选择配对的自动行走设备与充电站。

在另一实施例中，也可以是不通过用户选择，而由终端自动根据获取的充电站位置数据对充电站和自动行走设备进行配对，从而建立每一自动行走设备与充电站的对应关系。

当协同工作组内任一自动行走设备需要充电时，该自动行走设备会根据当前的位置及时规划回归对应充电站的路径。

配合参照图3，在一些实施例中，自动行走设备在规划回归路径时，会较佳地选择返回充电站距离较短的路径。而在一些充电站设置场景中，自动行走设备按此规则规划的回归路径可能会经过目标工作区域内多个其他自动行走设备的作业路径，由此可能会导致自动行走设备在回归时与其它工作区域内正在作业的自动行走设备发生碰撞。为此，自动行走设备上还可以设置有碰撞传感器，从而在回归充电过程中及时检测到其它自动行走设备或者障碍物并进行避障。

在另一实施例中，协同工作组内自动行走设备还可以按照设定频率将当前位置数据上传至服务器。这样，当一自动行走设备需要规划回归路径时，可以从服务器获取协同工作组内其它自动行走设备上传的当前位置数据，并结合充电站位置数据以规划对应的回归路径。具体的规划过程中，自动行走设备还可以结合自动行走设备作业时的行走速度等，对回归充电过程中可能碰到其它自动行走设备的位置进行预判，从而在回归路径的规划中避开。

由于本申请实施方式中，充电站位置数据可能是充电站附近的充电对接点的坐标数据。因此，为了保证自动行走设备能从充电对接点回归充电站，一实施例中，还可以在充电站设置地磁引导装置，从而使自动行走设备可以结合地磁传感和上述的RTK差分修正数据进行精确导航。

在以上的实施方式/实施例中，都是以自动行走设备在需要充电时即时规划回归路径为例进行说明。在一些替换的实施例中，协同工作组内自动行走设备也可以是根据充电站位置数据预先规划回归路径，以达到类似的技术效果。并且，每一自动行走设备在根据获取到的对应充电站或对接点位置规划回归对应充电站的路径时，这些回归对应充电站的路径都较佳地被规划为不重合，从而对使用场景中的草皮、草坪等更加友好。

参图5，示出了本申请自动行走设备协同工作组管理系统100的一实施方式。该自动行走设备协同工作组管理系统100包括终端10、服务器20、自动行走设备41、42、43。

服务器20用于接收工作区域的边界数据和协同工作组所包含的每一设备的设备信息。

自动行走设备41、42、43、服务器20或终端10其中任一，用于根据获取到的边界数据和设备信息，为每台自动行走设备41、42、43分配对应的目标工作区域。这里执行分配目标工作区域的自动行走设备可以是协同工作组内一选定的自动行走设备41。

每一自动行走设备41、42、43还用于根据获取到的所述目标工作区域数据和/或所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在所述目标工作区域内的作业路径，使得每一所述自动行走设备41、42、43按照所述作业路径在所述目标工作区域内工作。

一实施例中，终端10用于获取至少两台自动行走设备41、42、43的设备识别码，将至少两台自动行走设备41、42、43注册为同一协同工作组，并将协同工作组所包含的设备信息发送至服务器20，其中，协同工作组包含的设备为协同工作的设备。

一实施例中，终端10还用于根据用户的选择，确定协同工作组中包含的协同工作的设备。

一实施例中，系统还包括定位通信模块30，用于沿工作区域的边界行走创建工作区域的边界数据，并将该边界数据发送至服务器20。

一实施例中，若协同工作组包括的自动行走设备41、42、43的数量为N、所述工作区域的面积为X平方米，则上述选定的自动行走设备41、42、43具体用于为每一所述自动行走设备41、42、43分配得到X/N平方米的所述目标工作区域，其中，N为大于2的正整数，X为正数。

一实施例中，第i台所述自动行走设备43具体用于获取第1台至第i-1台设备41、42在所述目标工作区域内的作业路径；根据所述第1台至第i-1台设备41、42的作业路径，自动规划第i台设备43在所述目标工作区域内的作业路径，并将所述第i台设备的作业路径发送至服务器20，其中，i为大于等于2的正整数。

一实施例中，终端10还用于获取并确认协同工作组的第1台至第i台设备41、42、43在目标工作区域内的作业路径。

一实施例中，系统还包括定位通信模块30和至少两个充电站，终端10用于与定位通信模块配合以标定与每一自动行走设备41、42、43对应的充电站位置，自动行走设备41、42、43还用于根据该充电站位置，规划各自回归对应充电站的路径。

一实施例中，定位通信模块30用于移动至充电站位置或附近的充电对接点，获取所述充电站位置数据并发送至所述服务器20；每一自动行走设备41、42、43还用于根据获取到的对应充电站或对接点位置规划回归对应充电站的路径，该回归对应充电站的路径不重合。

一实施例中，终端10用于从所述服务器20获取充电站位置数据，自动或根据用户的选择确定协同工作组的每一所述自动行走设备41、42、43与充电站的对应关系，并将该对应关系发送至服务器20。

在上述的实施方式/实施例中，所提及的自动行走设备41、42、43可以是割草机、松土机、扫地机、吸尘机、收割机或者其他类似的自动行走设备。上述实施方式/实施例对应附图中示出的割草机只是对自动行走设备的一个典型示意。

并且，在上述的实施方式/实施例中，自动行走设备可以是通过其内设置的控制器以配合实现作业路径控制、低电量回收控制等功能。这里的控制器可以是包括微控制器(Micro Controller Unit,MCU)的集成电路，本领域技术人员所熟知的是，微控制器可以包括中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)、只读存储模块(Read-Only Memory,ROM)、随机存储模块(Random Access Memory,RAM)、定时模块、数字模拟转换模块(A/DConverter)、以及若干输入/输出端口。当然，控制器也可以采用其它形式的集成电路，如特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuits,ASIC)或现场可编程门阵列(Field-programmable Gate Array,FPGA)等。

在本说明书的实施方式/实施例中，终端可以包括但不限于：个人计算机、服务器计算机、工作站、桌面型计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、移动计算设备、智能电话、平板计算机、蜂窝电话、个人数字助理(PDA)、手持装置、消息收发设备、可佩戴计算设备、消费电子设备等等。

根据一个实施例，提供了一种比如机器可读介质的程序产品。机器可读介质可以具有指令(即，上述以软件形式实现的元素)，该指令当被机器执行时，使得机器执行本说明书的各个实施例中描述的关于终端、服务器的各种操作和功能。具体地，可以提供配有可读存储介质的系统或者装置，在该可读存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机或处理器读出并执行存储在该可读存储介质中的指令。

在这种情况下，从可读介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此机器可读代码和存储机器可读代码的可读存储介质构成了本说明书的一部分。

可读存储介质的实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD-RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，说明书中提及的服务器可以是由通信网络从服务器计算机上或云上下载程序代码。

本领域技术人员应当理解，上面公开的各个实施例可以在不偏离发明实质的情况下做出各种变形和修改。因此，本说明书的保护范围应当由所附的权利要求书来限定。

需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和单元都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或单元。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行确定。上述各实施例中描述的装置结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些单元可能由同一物理客户实现，或者，有些单元可能分由多个物理客户实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

以上各实施例中，硬件单元或模块可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元、模块或处理器可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元或处理器还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

上面结合附图阐述的具体实施方式描述了示例性实施例，但并不表示可以实现的或者落入权利要求书的保护范围的所有实施例。在整个本说明书中使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或例示”，并不意味着比其它实施例“优选”或“具有优势”。出于提供对所描述技术的理解的目的，具体实施方式包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的实施例的概念造成难以理解，公知的结构和装置以框图形式示出。

本公开内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本公开内容。对于本领域普通技术人员来说，对本公开内容进行的各种修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，将本文所对应的一般性原理应用于其它变型。因此，本公开内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

Claims (14)

1.一种自动行走设备协同工作组的管理方法，所述方法应用于自动行走设备协同工作组管理系统，所述系统包括至少两台自动行走设备、服务器和终端，其特征在于所述方法包括：

所述服务器接收工作区域的边界数据和所述协同工作组所包含的每一设备的设备信息；

根据获取到的所述边界数据和所述设备信息，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域，其中，所述分配对应的目标工作区域的操作由所述自动行走设备、所述服务器或所述终端其中任一执行；

每一所述自动行走设备根据获取到的所述目标工作区域数据和/或所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在所述目标工作区域内的作业路径，使得每一所述自动行走设备按照所述作业路径在所述目标工作区域内工作。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，所述服务器接收所述协同工作组所包含的每一设备的设备信息之前，还包括：

获取至少两台所述自动行走设备的设备识别码，将至少两台自动行走设备注册为同一协同工作组，并将所述协同工作组所包含的设备信息发送至服务器，其中，所述协同工作组包含的设备为协同工作的设备。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，将至少两台自动行走设备注册为同一协同工作组之前还包括：

根据用户的选择，确定所述协同工作组所包含的协同工作的设备。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，所述系统还包括定位通信模块，所述获取工作区域的边界数据之前还包括：

定位通信模块沿工作区域的边界行走创建工作区域的边界数据，并将所述边界数据发送至所述服务器。

5.根据权利要求1所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，若所述协同工作组包括的所述自动行走设备的数量为N、所述工作区域的面积为X平方米，根据所述设备信息，为每台自动行走设备分配对应的目标工作区域，包括:

每一所述自动行走设备分配得到X/N平方米的所述目标工作区域，其中，N为大于2的正整数，X为正数。

6.根据权利要求1所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，所述自动行走设备根据获取到的所述目标工作区域数据和所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划第i台设备在所述目标工作区域内的作业路径，包括：

获取第1台至第i-1台设备在所述目标工作区域内的作业路径；

根据所述第1台至第i-1台设备的作业路径，自动规划第i台设备在所述目标工作区域内的作业路径，并将所述第i台设备的作业路径发送至服务器，其中，i为大于等于2的正整数。

7.根据权利要求6所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，将所述第1台至第i台设备的作业路径发送至服务器之后，还包括：

终端获取并确认所述协同工作组的第1台至第i台设备在所述目标工作区域内的作业路径。

8.根据权利要求1所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，所述系统还包括至少两个充电站，所述自动行走设备根据获取到的所述目标工作区域数据和/或所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在所述目标工作区域内的作业路径之后，还包括：

标定与每一所述自动行走设备对应的充电站位置，并根据所述充电站位置，规划各自回归对应充电站的路径。

9.根据权利要求8所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，所述系统还包括定位通信模块，标定与每一所述自动行走设备对应的充电站位置，并根据充电站位置，规划各自回归对应充电站的路径包括：

所述定位通信模块移动至所述充电站位置或附近的充电对接点，获取所述充电站位置数据并发送至所述服务器；

每一所述自动行走设备根据获取到的对应充电站或对接点位置规划回归对应充电站的路径，所述回归对应充电站的路径不重合。

10.根据权利要求9所述的自动行走设备协同工作组的管理方法，其特征在于，标定与每一所述自动行走设备对应的充电站位置之前，还包括：

所述终端从所述服务器获取所述充电位置数据，自动或根据用户的选择确定所述协同工作组的每一所述自动行走设备与所述充电站的对应关系，并将所述对应关系发送至所述服务器。

11.一种自动行走设备协同工作组管理系统(100)，所述系统(100)包括至少两台自动行走设备(41、42、43)、服务器(20)和终端(10)，其特征在于：

所述服务器(20)，用于接收工作区域的边界数据和所述协同工作组所包含的每一设备的设备信息；

所述自动行走设备(41、42、43)、所述服务器(20)或所述终端(10)其中任一，用于根据获取到的所述边界数据和所述设备信息，为每台自动行走设备(41、42、43)分配对应的目标工作区域；

每一所述自动行走设备(41、42、43)根据获取到的所述目标工作区域数据和/或所述协同工作组中其他设备的作业路径，规划其在所述目标工作区域内的作业路径，使得每一所述自动行走设备(41、42、43)按照所述作业路径在所述目标工作区域内工作。

12.根据权利要求11所述的自动行走设备协同工作组管理系统(100)，其特征在于，所述终端(10)用于获取至少两台所述自动行走设备(41、42、43)的设备识别码，将至少两台自动行走设备(41、42、43)注册为同一协同工作组，并将所述协同工作组所包含的设备信息发送至服务器(20)，其中，所述协同工作组包含的设备为协同工作的设备。

13.根据权利要求11所述的自动行走设备协同工作组管理系统(100)，其特征在于，第i台所述自动行走设备(43)具体用于获取第1台至第i-1台设备(41、42)在所述目标工作区域内的作业路径；根据所述第1台至第i-1台设备(41、42)的作业路径，自动规划第i台设备(43)在所述目标工作区域内的作业路径，并将所述第i台设备(43)的作业路径发送至服务器(20)，其中，i为大于等于2的正整数。

14.根据权利要求11所述的自动行走设备协同工作组管理系统(100)，其特征在于，所述系统(100)还包括定位通信模块(30)和至少两个充电站，所述终端(10)用于与所述定位通信模块(30)配合以标定与每一所述自动行走设备(41、42、43)对应的充电站位置，所述自动行走设备(41、42、43)还用于根据所述充电站位置，规划各自回归对应充电站的路径。

Images