CN114858189B - 捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法 - Google Patents

捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114858189B
CN114858189B CN202210499775.2A CN202210499775A CN114858189B CN 114858189 B CN114858189 B CN 114858189B CN 202210499775 A CN202210499775 A CN 202210499775A CN 114858189 B CN114858189 B CN 114858189B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gyro drift
inertial navigation
strapdown inertial
navigation system
equivalent
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210499775.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114858189A (zh
Inventor
刘畅
王国锋
崔安鸿
纪杏红
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Automation Control Equipment Institute BACEI
Original Assignee
Beijing Automation Control Equipment Institute BACEI
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Automation Control Equipment Institute BACEI filed Critical Beijing Automation Control Equipment Institute BACEI
Priority to CN202210499775.2A priority Critical patent/CN114858189B/zh
Publication of CN114858189A publication Critical patent/CN114858189A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114858189B publication Critical patent/CN114858189B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计状态向量；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵获取地理坐标系下等效陀螺漂移；对北向陀螺漂移进行修正；获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。

Description

捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法
技术领域
本发明涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法。
背景技术
基于罗经效应的捷联惯性导航系统在进行精对准时，通常采用卡尔曼滤波技术通过观测惯性导航速度误差来获取捷联惯性导航系统的初始姿态矩阵，并同时对系统的加速度计及陀螺等器件误差进行估计修正。对于捷联惯性导航系统，器件误差尤其是陀螺零偏会产生较大惯性导航误差，严重影响其惯性导航精度指标可达性。而由于其固有特性，捷联惯性导航系统三轴陀螺漂移不可观，无法准确分离。因此需要一种方法可以对捷联惯性导航系统陀螺漂移进行补偿修正，提升其惯性导航精度。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
本发明提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，该捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计通过观测系统惯性导航速度和位置误差对状态向量进行估计；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵若否，则结束陀螺漂移等效补偿；根据状态向量和当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵/>获取地理坐标系下等效陀螺漂移；根据地理坐标系下等效陀螺漂移对北向陀螺漂移进行修正；根据修正后的北向陀螺漂移获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；根据修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系系下的投影获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵/>对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿，其中，/>为当前时刻捷联惯导系统载体体坐标系b系到地理坐标系n系的姿态转换矩阵，/>为实时导航解算获取的载体体坐标系b系到地理坐标系n系的姿态转换矩阵。
进一步地，捷联惯导系统状态向量为15维状态向量，包括北向速度误差δVn、天向速度误差δVu和东向速度误差δVe、纬度误差δφ、经度误差δλ、高度误差δh、北向姿态误差φn、天向姿态误差φu和东向姿态误差φe、X轴加速度计零偏Y轴加速度计零偏/>Z轴加速度计零偏/>X轴陀螺漂移εx、Y轴陀螺漂移εy和Z轴陀螺漂移εz。
进一步地，三轴陀螺漂移收敛条件包括：协方差阵对应对角线元素不大于对应的指定阈值、协方差阵对应对角线元素前后两次滤波变化量不大于对应的指定阈值、陀螺漂移估计值的绝对值不大于对应的指定阈值、以及滤波次数不小于对应的指定次数。
进一步地，根据获取地理坐标系下等效陀螺漂移，其中，εn为地理坐标系下等效陀螺漂移。
进一步地，根据εN＝εn(1)获取修正后的北向陀螺漂移，其中，εN为修正后的北向陀螺漂移，εn(1)为地理坐标系下等效陀螺漂移εn的第一维。
进一步地，根据获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻n系下的投影，其中，εn为修正后的北向陀螺漂移在当前时刻n系下的投影，/>为转导航后实时导航解算的b系到n系的姿态转换矩阵。
进一步地，根据获取角速度，其中，/>为角速度，/>为陀螺敏感到的载体角速度在b系下的投影，/>为地球自转角速度在n系下的投影，/>为载体运动引起的相对地理坐标系的转动角速度在n系下的投影，/>为n系到b系的姿态转换矩阵。
应用本发明的技术方案，提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，该方法结合了基于罗经效应的惯导系统初始对准技术原理，在精对准过程中采用卡尔曼滤波器观测惯性导航速度误差来估计系统的加速度计及陀螺等器件误差，并根据状态向量的可观性对系统的等效北向陀螺漂移进行修正，最终更新姿态转换矩阵对应的四元数完成陀螺漂移等效补偿。本发明的补偿方法能够有效降低陀螺漂移对惯性导航精度的影响，减小多条次试验惯性导航误差的最大值，并大幅提升载体匀速直线运动或静止状态下的惯性导航精度。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。
附图说明
所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施例，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明的具体实施例提供的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法的流程示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
如图1所示，根据本发明的具体实施例提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，该捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法包括：进行捷联惯导系统粗对准；建立捷联惯导系统状态向量；进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计通过观测系统惯性导航速度和位置误差对状态向量进行估计；判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵若否，则结束陀螺漂移等效补偿；根据状态向量和当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵/>获取地理坐标系下等效陀螺漂移；根据地理坐标系下等效陀螺漂移对北向陀螺漂移进行修正；根据修正后的北向陀螺漂移获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；根据修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系系下的投影获取导航周期内角速度；根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵/>对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿，其中，/>为当前时刻捷联惯导系统载体体坐标系b系到地理坐标系n系的姿态转换矩阵，/>为实时导航解算获取的载体体坐标系b系到地理坐标系n系的姿态转换矩阵。
应用此种配置方式，提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，该方法结合了基于罗经效应的惯导系统初始对准技术原理，在精对准过程中采用卡尔曼滤波器观测惯性导航速度误差来估计系统的加速度计及陀螺等器件误差，并根据状态向量的可观性对系统的等效北向陀螺漂移进行修正，最终更新姿态转换矩阵对应的四元数完成陀螺漂移等效补偿。本发明的补偿方法能够有效降低陀螺漂移对惯性导航精度的影响，减小多条次试验惯性导航误差的最大值，并大幅提升载体匀速直线运动或静止状态下的惯性导航精度。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中捷联惯导系统陀螺漂移无法准确分离补偿导致惯性导航精度降低的技术问题。
进一步地，在本发明中，为了实现捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿，首先进行捷联惯导系统粗对准，在粗对准结束后，建立捷联惯导系统状态向量。
作为本发明的一个具体实施例，捷联惯导系统状态向量为15维状态向量，包括北向速度误差δVn、天向速度误差δVu和东向速度误差δVe、纬度误差δφ、经度误差δλ、高度误差δh、北向姿态误差φn、天向姿态误差φu和东向姿态误差φe、X轴加速度计零偏Y轴加速度计零偏/>Z轴加速度计零偏/>X轴陀螺漂移εx、Y轴陀螺漂移εy和Z轴陀螺漂移εz。
此外，在本发明中，在建立捷联惯导系统状态向量后，进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计通过观测系统惯性导航速度和位置误差对状态向量进行估计。
进一步地，在本发明中，判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵 为当前时刻捷联惯导系统载体体坐标系b系到地理坐标系n系的姿态转换矩阵，若否，则结束陀螺漂移等效补偿。
作为本发明的一个具体实施例，三轴陀螺漂移收敛条件包括：协方差阵对应对角线元素不大于对应的指定阈值、协方差阵对应对角线元素前后两次滤波变化量不大于对应的指定阈值、陀螺漂移估计值的绝对值不大于对应的指定阈值、以及滤波次数不小于对应的指定次数。
此外，在本发明中，在保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵后，根据状态向量和当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵/>获取地理坐标系下等效陀螺漂移。本发明中，地理坐标系即北天东坐标系。
作为本发明的一个具体实施例，可根据获取地理坐标系下等效陀螺漂移，其中，εn为地理坐标系下等效陀螺漂移。
进一步地，在本发明中，在获取地理坐标系下等效陀螺漂移后，根据地理坐标系下等效陀螺漂移对北向陀螺漂移进行修正。由于捷联惯性导航系统东向陀螺漂移及天向陀螺漂移不可观，因此本发明仅对北向陀螺漂移进行修正。
作为本发明的一个具体实施例，可根据εN＝εn(1)获取修正后的北向陀螺漂移，其中，εN为修正后的北向陀螺漂移，εn(1)为地理坐标系下等效陀螺漂移εn的第一维。
此外，在本发明中，在对北向陀螺漂移进行修正后，根据修正后的北向陀螺漂移获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影。
作为本发明的一个具体实施例，可根据获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻n系下的投影，其中，εn为修正后的北向陀螺漂移在当前时刻n系下的投影，/>为转导航后实时导航解算的b系到n系的姿态转换矩阵。
进一步地，在本发明中，在获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系系下的投影后，根据修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系系下的投影获取导航周期内角速度。
作为本发明的一个具体实施例，可根据获取角速度，其中，/>为角速度，/>为陀螺敏感到的载体角速度在b系下的投影，/>为地球自转角速度在n系下的投影，/>为载体运动引起的相对地理坐标系的转动角速度在n系下的投影，/>为n系到b系的姿态转换矩阵。
此外，在本发明中，在获取导航周期内角速度后，根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。
本发明的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，结合了基于罗经效应的惯导系统初始对准技术原理，在精对准过程中采用卡尔曼滤波器观测惯性导航速度误差来估计系统的加速度计及陀螺等器件误差，并根据状态向量的可观性对系统的等效北向陀螺漂移进行修正，最终更新姿态转换矩阵对应的四元数。本发明的补偿方法能够有效降低陀螺漂移对惯性导航精度的影响，减小多条次试验惯性导航误差的最大值，并大幅提升载体匀速直线运动或静止状态下的惯性导航精度。
为了对本发明有进一步地了解，下面结合图1对本发明的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法进行详细说明。
如图1所示，根据本发明的具体实施例提供了一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，该方法具体包括以下步骤。
步骤一，进行捷联惯导系统粗对准，在粗对准结束后，建立15维捷联惯导系统状态向量。
步骤二，进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计通过观测系统惯性导航速度和位置误差对状态向量进行估计。
步骤三，判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵 为当前时刻捷联惯导系统载体体坐标系b系到地理坐标系n系的姿态转换矩阵，若否，则结束陀螺漂移等效补偿。
步骤四，根据获取地理坐标系下等效陀螺漂移。
步骤五，根据εN＝εn(1)获取修正后的北向陀螺漂移。
步骤六，根据获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻n系下的投影。
步骤七，根据获取角速度。
步骤八，根据角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵/>对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿。
综上所述，本发明提供了一种XX，由此能够实现XX。该装置与现有技术相比，其能够XX。
在本发明中的各个坐标系定义如下：
b系：载体体坐标系(oxyz)，x轴朝前，y轴朝上，z轴与x、y轴呈右手正交；
n系：地理坐标系(oxnynzn)，采用北、天、东坐标系，xn轴指北，yn轴指天，zn轴指东。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，其特征在于，所述捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法包括：
进行捷联惯导系统粗对准；
建立捷联惯导系统状态向量；
进行捷联惯导系统精对准，采用卡尔曼滤波估计通过观测系统惯性导航速度和位置误差对状态向量进行估计；
判断估计状态向量中的三轴陀螺漂移是否满足收敛条件，若是，则保存当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵若否，则结束陀螺漂移等效补偿；
根据状态向量和所述当前时刻捷联惯导系统姿态转换矩阵获取地理坐标系下等效陀螺漂移；
根据所述地理坐标系下等效陀螺漂移对北向陀螺漂移进行修正；
根据修正后的北向陀螺漂移获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系下的投影；
根据所述修正后的北向陀螺漂移在当前时刻地理坐标系系下的投影获取导航周期内角速度；
根据所述角速度对应的角运动增量更新姿态转换矩阵对应的四元数以完成对捷联惯导系统陀螺漂移的等效补偿，其中，/>为当前时刻捷联惯导系统载体体坐标系b系到地理坐标系n系的姿态转换矩阵，/>为实时导航解算获取的载体体坐标系b系到地理坐标系n系的姿态转换矩阵。
2.根据权利要求1所述的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，其特征在于，捷联惯导系统状态向量为15维状态向量，包括北向速度误差δVn、天向速度误差δVu和东向速度误差δVe、纬度误差δφ、经度误差δλ、高度误差δh、北向姿态误差φn、天向姿态误差φu和东向姿态误差φe、X轴加速度计零偏Y轴加速度计零偏/>Z轴加速度计零偏/>X轴陀螺漂移εx、Y轴陀螺漂移εy和Z轴陀螺漂移εz。
3.根据权利要求1或2所述的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，其特征在于，三轴陀螺漂移收敛条件包括：协方差阵对应对角线元素不大于对应的指定阈值、协方差阵对应对角线元素前后两次滤波变化量不大于对应的指定阈值、陀螺漂移估计值的绝对值不大于对应的指定阈值、以及滤波次数不小于对应的指定次数。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，其特征在于，根据获取地理坐标系下等效陀螺漂移，其中，εn为地理坐标系下等效陀螺漂移。
5.根据权利要求4所述的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，其特征在于，根据εN＝εn(1)获取修正后的北向陀螺漂移，其中，εN为修正后的北向陀螺漂移，εn(1)为地理坐标系下等效陀螺漂移εn的第一维。
6.根据权利要求5所述的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，其特征在于，根据获取修正后的北向陀螺漂移在当前时刻n系下的投影，其中，εn为修正后的北向陀螺漂移在当前时刻n系下的投影，/>为转导航后实时导航解算的b系到n系的姿态转换矩阵。
7.根据权利要求6所述的捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法，其特征在于，根据获取角速度，其中，/>为角速度，/>为陀螺敏感到的载体角速度在b系下的投影，/>为地球自转角速度在n系下的投影，/>为载体运动引起的相对地理坐标系的转动角速度在n系下的投影，/>为n系到b系的姿态转换矩阵。
CN202210499775.2A 2022-05-09 2022-05-09 捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法 Active CN114858189B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210499775.2A CN114858189B (zh) 2022-05-09 2022-05-09 捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210499775.2A CN114858189B (zh) 2022-05-09 2022-05-09 捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114858189A CN114858189A (zh) 2022-08-05
CN114858189B true CN114858189B (zh) 2024-05-03

Family

ID=82638076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210499775.2A Active CN114858189B (zh) 2022-05-09 2022-05-09 捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114858189B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115615431B (zh) * 2022-12-21 2023-04-07 中国船舶集团有限公司第七0七研究所 一种等效北向加速度计斜坡漂移的实时补偿方法及车辆
CN115773751B (zh) * 2023-02-13 2023-07-18 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 一种修正等效天向加计零位造成对准误差的方法
CN117109635A (zh) * 2023-08-29 2023-11-24 北京中捷时代航空科技有限公司 寻北式捷联惯性航向效应补偿方法、装置、设备及介质
CN117848389B (zh) * 2024-03-08 2024-05-17 浙江航天润博测控技术有限公司 导航对准方法、导航设备及导航系统
CN118089716B (zh) * 2024-04-24 2024-07-09 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种台体方位旋转惯导的方位陀螺误差估计及补偿方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101571394A (zh) * 2009-05-22 2009-11-04 哈尔滨工程大学 基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法
CN106840201A (zh) * 2017-01-09 2017-06-13 西北工业大学 一种带双轴转位机构捷联惯导的三位置自对准方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110487301B (zh) * 2019-09-18 2021-07-06 哈尔滨工程大学 一种雷达辅助机载捷联惯性导航系统初始对准方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101571394A (zh) * 2009-05-22 2009-11-04 哈尔滨工程大学 基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法
CN106840201A (zh) * 2017-01-09 2017-06-13 西北工业大学 一种带双轴转位机构捷联惯导的三位置自对准方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
车载捷联惯导系统陀螺漂移在线自标定方法研究;武萌;汤霞清;黄湘远;尹训锋;;弹箭与制导学报;20150228(第01期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114858189A (zh) 2022-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114858189B (zh) 捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法
EP1582840B1 (en) Inertial navigation system error correction
US7142983B2 (en) Method for the processing of non-continuous atom interferometer intertial instrument measurements and continuous wide bandwidth instrument measurements with a gravity database
CN109211269B (zh) 一种双轴旋转惯导系统姿态角误差标定方法
CN109916395B (zh) 一种姿态自主冗余组合导航算法
JP7481266B2 (ja) 物体の磁力計を較正する方法
CN111121766B (zh) 一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法
CN113503894B (zh) 基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法
GB2378765A (en) Error compensation in an inertial navigation system
CN109612460B (zh) 一种基于静止修正的垂线偏差测量方法
CN110388941B (zh) 一种基于自适应滤波的车辆姿态对准方法
CN110296719B (zh) 一种在轨标定方法
CN108627152A (zh) 一种微型无人机基于多传感器数据融合的导航方法
CN110388942B (zh) 一种基于角度和速度增量的车载姿态精对准系统
CN112902956A (zh) 一种手持式gnss/mems-ins接收机航向初值获取方法、电子设备、存储介质
CN112461262A (zh) 一种校正三轴磁强计误差的装置和方法
CN111307114B (zh) 基于运动参考单元的水面舰船水平姿态测量方法
CN114061623A (zh) 一种基于双天线测向的惯性传感器零偏误差辨识方法
CN114111767B (zh) 基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法
CN116222551A (zh) 一种融合多种数据的水下导航方法及装置
CN114993296B (zh) 一种制导炮弹高动态组合导航方法
CN114111768B (zh) 一种基于偏角异常补偿的轨道线型拟合方法
CN110733671B (zh) 一种小天体自旋角速度动力学修正方法
CN113703019A (zh) 一种导航系统的故障处理方法、电子设备及存储介质
CN112683265A (zh) 一种基于快速iss集员滤波的mimu/gps组合导航方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant