CN114858135A - 基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备 - Google Patents

基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备 Download PDF

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CN114858135A
CN114858135A CN202210617755.0A CN202210617755A CN114858135A CN 114858135 A CN114858135 A CN 114858135A CN 202210617755 A CN202210617755 A CN 202210617755A CN 114858135 A CN114858135 A CN 114858135A
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马贺平
谢骏驰
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Shanghai Royalview Remote Sensing Engineering Technology Co ltd
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    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • G01C11/025—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures by scanning the object
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Abstract

本发明公开了一种基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其技术方案要点是包括设备箱，所述设备箱搭载于飞行器上，所述设备箱上设置有用于影像采集的采集相机，所述采集相机包括正射相机和若干倾角相机，所述正射相机设置于设备箱的中间并垂直于设备箱设置，若干所述倾角相机沿正射相机对称设置，所述倾角相机包括沿正射相机对称设置的对中相机和沿任一对中相机两侧对称的边侧相机，还包括飞控系统，飞控系统用于控制采集相机进行影像采集并获得建模图像。本发明一种基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，具有降低机体航程，提高影像分辨率和建模的模型质量的效果。

Description

基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备
技术领域
本发明涉及机载影像采集技术领域，更具体的说是涉及一种基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备。
背景技术
三维实景建模技术是一项对实景进行还原的高新成像技术，通过影像采集设备从多个角度采集物体的影像信息，使用专业的软件进行三维重建，从而快速的制作地物目标的三维实景模型，对影像信息进行采集的设备包括相机、手机、航空无人机等。
三维实景模型具有高精度、高分辨率、高清晰度的特点，近年来三维实景模型广泛应用于各行各业，主要应用于测绘测量、地理信息系统、教学展示、城市规划、建筑建设、游戏制作、智慧城市、古文物数字化存档保护等。
对于一些大型的地物目标进行影像采集时需要使用能够大范围获取影像的设备，对此机载影像采集便尤为重要，为保证三维实景模型的成果质量，能否获取高精度遥感影像，并确保一定的重叠度，是航空摄影测量基础和关键技术。
现有的机载影像采集设备通常在进行采集时，是通过机体在地物目标上空按照预设的轨迹进行盘旋拍摄，通过多次围绕式的拍摄形成对地物目标的图像获取，但是目前的机载进行拍摄时属于低空采集，并且这种方式存在需要机体围绕地物目标进行多次拍摄，机体移动的航程大，拍摄的图像数量较多，造成最终获得的影像分辨率不高，进行三维实景建模时的模型质量低。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，具有降低机体航程，提高影像分辨率和建模的模型质量的效果。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，包括：
设备箱，所述设备箱搭载于飞行器上，所述设备箱上设置有用于影像采集的采集相机，所述采集相机包括正射相机和若干倾角相机，所述正射相机设置于设备箱的中间并垂直于设备箱设置，若干所述倾角相机沿正射相机对称设置，所述倾角相机包括沿正射相机对称设置的对中相机和沿任一对中相机两侧对称的边侧相机，所述对中相机与设备箱倾斜设置且倾角预设为第一倾角，所述边侧相机与设备箱倾斜设置且倾角预设为第二倾角，所述正射相机、对中相机和边侧相机分别预设有第一视场角、第二视场角和第三视场角；
飞控系统，所述飞控系统包括处理器、照射模块、轨迹模块和成像模块，所述照射模块包括倾角控制单元和焦距控制单元，所述处理器发出采集信号时控制所述倾角控制单元控制若干所述倾角相机启动，控制所述对中相机处于预设的第一倾角位置，控制所述边侧相机处于预设的第二倾角位置，并控制所述正射相机、对中相机和边侧相机分别以第一视场角、第二视场角和第三视场角进行摄像采集，所述焦距控制单元内设置有采集焦距，所述焦距控制单元控制若干所述倾角相机调焦至采集焦距；
所述成像模块包括识别单元、采集单元和遍历单元，所述轨迹模块包括移动单元和补偿单元，所述识别单元内配置有像域策略，所述像域策略包括根据正射相机、对中相机以及边侧相机照射至地物目标后形成第一覆面图、第二覆面图和第三覆面图，对所述第二覆面进行划分形成外边界一、中心界一和内边界一，对所述第三覆面图进行划分形成外边界二、中心界二和内边界二，所述外边界一和外边界二分别表征第二视场角和第三视场角边界远离第一覆面图的外边缘一侧边界，所述内边界一和内边界二分别表征第二视场角和第三视场角边界靠近第一覆面图的外边缘一侧边界，所述中心界一和中心界二分别表征第二视场角和第三视场角中心线所形成的边界；
所述移动单元内配置有移动策略和移动逻辑，所述移动策略包括识别机体初始位置并生成始地信息，并根据移动逻辑控制机体移动进行对地物目标的采集并生成移动轨迹，所述处理器根据移动轨迹控制机体移动，所述采集单元内配置有采集策略，所述采集策略包括根据移动轨迹移动时以采集焦距进行采集生成若干初设图像，对若干初设图像进行归一形成地物图像，并且在沿移动轨迹运动完成时生成巡检信号；
所述补偿单元内配置有复位策略，所述复位策略包括根据巡检信号获取机体所在位置并调取始地信息规划遍历轨迹，所述遍历单元内配置有遍历策略，所述遍历策略包括对地物目标以遍历轨迹移动并获得遍历图像；
所述补偿单元内还配置有补偿策略，所述补偿策略包括生成补偿信号并发送至处理器，所述处理器控制机体移动至背离移动轨迹的一侧边侧相机的所述内边界二移动至中心界二处并生成补偿图像；
所述处理器调取地物图像、遍历图像和补偿图像进行增益处理形成建模图像。
作为本发明的进一步改进，所述移动单元内还配置有停留域时，所述停留域时表征机体悬停的时间，所述移动逻辑生成移动轨迹的具体方式为：
控制机体进行多次水平移动，第一次移动时外边界一移动至中心界一处，外边界二移动至中心界二处，并以停留域时进行悬停采集；
第二次移动时外边界一移动至内边界一处，外边界二移动至内边界二处，并以停留域时进行悬停采集。
作为本发明的进一步改进，所述补偿单元内配置有巡检航速，所述复位策略具体为：
获取机体所在位置至始地信息位置并以直线距离为遍历轨迹，以所述巡检航速沿遍历轨迹移动。
作为本发明的进一步改进，所述移动单元内还配置有停留域时，所述停留域时表征机体悬停的时间，所述移动逻辑生成移动轨迹的具体方式为：
控制机体进行一次水平移动，移动时外边界一移动至内边界一处，并以停留域时进行悬停采集。
作为本发明的进一步改进，所述采集单元内配置有第一倾转速度和第二倾转速度，所述采集策略具体为：
控制对中相机以第一倾转速度进行倾转，倾转范围为外边界一倾转照射至内边界一处，在倾转过程中进行采集；
控制边侧相机以第二倾转速度进行倾转，倾转范围为外边界二倾转照射至内边界二处，在倾转过程中进行采集。
作为本发明的进一步改进，所述补偿单元内配置有复检航速和复检倾角，所述复位策略具体为：
获取机体所在位置至始地信息位置并以直线距离为遍历轨迹，以所述复检航速沿遍历轨迹移动，并且控制所述对中相机和边侧相机调节至复检倾角位置进行采集。
作为本发明的进一步改进，所述第一倾角的角度范围为：15°-60°，所述第二倾角的角度范围为：15°-45°；
所述第二视场角和第三视场角的角度为：6°-10°，所述第一视场角的角度为：10°-14°。
作为本发明的进一步改进，所述焦距控制单元内还配置有调焦策略和预设的调焦算法，所述调焦策略具体为：
获取机体的高度并生成航高信息，根据调焦算法获得采集焦距，所述调焦算法具体为：
Figure BDA0003673945050000041
其中：T为采集焦距，H为航高信息，A为航高权重，u为误差系数。
作为本发明的进一步改进，所述倾角相机的分辨率为9504*6336，所述倾角相机的快门速度为1/1250-1/2000s。
作为本发明的进一步改进，所述建模图像格式包括但不限于TIF，RAW，JPG。
本发明的有益效果：通过在搭载于机体上的设备箱上设置的采集相机进行影像采集，采集相机采用高分辨率的相机，通过正射相机、对中相机和边侧相机对地物目标进行影像采集，采集时不同的倾角相机获得不同的覆面图，并对覆面图的边界记性划分，通过移动策略规划移动轨迹，使得机体沿移动轨迹移动采集时获取地物图像，并且通过控制机体沿遍历轨迹进行移动时获得遍历图像，并且再通过机体移动进行补偿，获得补偿图像，使得处理器在通过地物图像、遍历图像和补偿图像进行增益处理后获得建模图像，通过建模图像进行模型建立获得准确的地物目标的模型，实现了降低机体航程，提高影像分辨率和建模的模型质量的效果。
附图说明
图1为体现设备箱和采集相机的立体结构示意图；
图2为体现正射相机形成第一覆面图的示意图；
图3为体现对中相机形成第二覆面图的示意图；
图4为体现边侧相机形成第三覆面图的示意图；
图5为体现机体处于始地信息位置时的影像采集示意图；
图6为体现实施例1中机体沿移动轨迹运动时的采集示意图。
附图标记：1、设备箱；2、正射相机；3、倾角相机；31、对中相机；32、边侧相机；D、第一覆面图的中心位置；A1、外边界一；B1、中心界一；C1、内边界一；A2、外边界二；B2、中心界二；C2、内边界二。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
实施例1：
参考图1至图6所示，为本发明一种基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备的具体实施方式，包括设备箱1，所述设备箱1搭载于飞行器上，所述设备箱1上设置有用于影像采集的采集相机，所述采集相机包括正射相机2和若干倾角相机3，倾角相机3一共设置有六个，所述正射相机2设置于设备箱1的中间并垂直于设备箱1设置，若干所述倾角相机3沿正射相机2对称设置，所述倾角相机3包括沿正射相机2对称设置的对中相机31和沿任一对中相机31两侧对称的边侧相机32，对中相机31设置为两个，边侧相机32一共为四个，一侧对中相机31的两侧分别设置边侧相机32，所述对中相机31与设备箱1倾斜设置且倾角预设为第一倾角，所述边侧相机32与设备箱1倾斜设置且倾角预设为第二倾角，所述正射相机2、对中相机31和边侧相机32分别预设有第一视场角、第二视场角和第三视场角，从而对地物目标进行全面的采集。
所述第一倾角的角度范围为：15°-60°，所述第二倾角的角度范围为：15°-45°，本实施例中第一倾角选用30°倾角设置，第二倾角选用15°倾角设置。所述第二视场角和第三视场角的角度为：6°-10°，所述第一视场角的角度为：10°-14°，本实施例中第二视场角和第三视场角分别为8°设置，第一视场角为12°设置，所述倾角相机3的分辨率为9504*6336，所述倾角相机3的快门速度为1/1250-1/2000s，使得能够获取高分辨率的图像。
测量设备内还设置有飞控系统，所述飞控系统包括处理器、照射模块、轨迹模块和成像模块，所述照射模块包括倾角控制单元和焦距控制单元，所述处理器发出采集信号时控制所述倾角控制单元控制若干所述倾角相机3启动，控制所述对中相机31处于预设的第一倾角位置，控制所述边侧相机32处于预设的第二倾角位置，并控制所述正射相机2、对中相机31和边侧相机32分别以第一视场角、第二视场角和第三视场角进行摄像采集，所述焦距控制单元内设置有采集焦距，所述焦距控制单元控制若干所述倾角相机3调焦至采集焦距。
所述焦距控制单元内还配置有调焦策略和预设的调焦算法，所述调焦策略具体为：
获取机体的高度并生成航高信息，根据调焦算法获得采集焦距，所述调焦算法具体为：
Figure BDA0003673945050000061
其中：T为采集焦距，H为航高信息，A为航高权重，u为误差系数。从而通过调取航高信息从而计算得出采集焦距，使得在对应不同的高度时保持最佳的采集焦距进行采集，从而更好的获得清晰的采集图像，并且机体所处的影像采集位置为高空采集，使得采集相机的覆盖面积大。
所述成像模块包括识别单元、采集单元和遍历单元，所述轨迹模块包括移动单元和补偿单元，所述识别单元内配置有像域策略，所述像域策略包括根据正射相机2、对中相机31以及边侧相机32照射至地物目标后形成第一覆面图、第二覆面图和第三覆面图，所述第一覆面图、第二覆面图和第三覆面图的面积依次增大，对所述第二覆面进行划分形成外边界一、中心界一和内边界一，对所述第三覆面图进行划分形成外边界二、中心界二和内边界二，所述外边界一和外边界二分别表征第二视场角和第三视场角边界远离第一覆面图的外边缘一侧边界，所述内边界一和内边界二分别表征第二视场角和第三视场角边界靠近第一覆面图的外边缘一侧边界，所述中心界一和中心界二分别表征第二视场角和第三视场角中心线所形成的边界。
所述移动单元内配置有移动策略和移动逻辑，所述移动策略包括识别机体初始位置并生成始地信息，并根据移动逻辑控制机体移动进行对地物目标的采集并生成移动轨迹，所述处理器根据移动轨迹控制机体移动，所述采集单元内配置有采集策略，所述采集策略包括根据移动轨迹移动时以采集焦距进行采集生成若干初设图像，对若干初设图像进行归一化处理形成地物图像，并且在沿移动轨迹运动完成时生成巡检信号，对于初设图像归一化的处理方式为现有技术，在此不对具体内容进行赘述。
所述移动单元内还配置有停留域时，所述停留域时表征机体悬停的时间，所述移动逻辑生成移动轨迹的具体方式为：
控制机体进行多次水平移动，第一次移动时外边界一移动至中心界一处，外边界二移动至中心界二处，并以停留域时进行悬停采集；
第二次移动时外边界一移动至内边界一处，外边界二移动至内边界二处，并以停留域时进行悬停采集，使得在控制机体沿移动轨迹进行移动时，每移动一次并进行悬停采集，使得在进行影像采集时能够对地物目标进行全面的采集。
所述补偿单元内配置有复位策略，所述复位策略包括根据巡检信号获取机体所在位置并调取始地信息规划遍历轨迹，所述遍历单元内配置有遍历策略，所述遍历策略包括对地物目标以遍历轨迹移动并获得遍历图像，所述补偿单元内配置有巡检航速，所述复位策略具体为：
获取机体所在位置至始地信息位置并以直线距离为遍历轨迹，以所述巡检航速沿遍历轨迹移动，使得在进行控制机体采集获得遍历图像时，机体移动的距离是最短的，并且能够获得地物目标的遍历采集。
所述补偿单元内还配置有补偿策略，所述补偿策略包括生成补偿信号并发送至处理器，所述处理器控制机体移动至背离移动轨迹的一侧边侧相机32的所述内边界二移动至中心界二处并生成补偿图像，补偿图像用于填补当机体在始地信息位置时边侧相机32对于外边界二和中心界二之间的区域可能存在影像采集不充分的情况，通过控制机体移动对此区域再进行一次采集，用于得到完整且清晰的采集影像。
所述处理器调取地物图像、遍历图像和补偿图像进行增益处理并迭代形成建模图像，对于通过对多张图像进行增益和迭代处理形成一张整体图像的方式为现有技术，在不不对技术原理进行赘述，所述建模图像格式包括但不限于TIF，RAW，JPG，使得建模图像能够直接的导入至三维实景建模软件中，通过建模图像导入三维实景建模软件中进行模型建立的方式采用的是现有的建模方法，在此也不做赘述。
工作原理及其效果：
通过在搭载于机体上的设备箱1上设置的采集相机进行影像采集，采集相机采用高分辨率的相机，通过正射相机2、对中相机31和边侧相机32对地物目标进行影像采集，采集时不同的倾角相机3获得不同的覆面图，并对覆面图的边界记性划分，通过移动策略规划移动轨迹，使得机体沿移动轨迹移动采集时获取地物图像，并且通过控制机体沿遍历轨迹进行移动时获得遍历图像，并且再通过机体移动进行补偿，获得补偿图像，使得处理器在通过地物图像、遍历图像和补偿图像进行增益处理后获得建模图像，通过建模图像进行模型建立获得准确的地物目标的模型，实现了降低机体航程，提高影像分辨率和建模的模型质量的效果。
实施例2：
为本发明一种基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备的具体实施方式，与实施例1不同之处在于：
所述移动单元内还配置有停留域时，所述停留域时表征机体悬停的时间，所述移动逻辑生成移动轨迹的具体方式为：
控制机体进行一次水平移动，移动时外边界一移动至内边界一处，并以停留域时进行悬停采集。
所述采集单元内配置有第一倾转速度和第二倾转速度，所述采集策略具体为：
控制对中相机31以第一倾转速度进行倾转，倾转范围为外边界一倾转照射至内边界一处，在倾转过程中进行采集；
控制边侧相机32以第二倾转速度进行倾转，倾转范围为外边界二倾转照射至内边界二处，在倾转过程中进行采集，控制对中相机31和边侧相机32进行倾转的控制方式为现有技术，在此不对如何进行倾转进行赘述。通过控制对中相机31和边侧相机32进行倾转，使得在悬停时对地物目标进行扫描式的采集，由于机体的悬停高度为高空，使得在进行采集时采集的覆盖面积大，并且在通过控制机体进行一次水平移动，使得能够对地物目标进行整体的扫描。
所述补偿单元内配置有复检航速和复检倾角，所述复位策略具体为：
获取机体所在位置至始地信息位置并以直线距离为遍历轨迹，以所述复检航速沿遍历轨迹移动，并且控制所述对中相机31和边侧相机32调节至复检倾角位置进行采集，复检倾角为最佳的倾斜角度，并且对中相机31和边侧相机32的复检倾角一致，使得在形成的第二覆面图和第三覆面图为相切状态，使得在进行遍历时能够获得更加的完整和清晰的遍历图像。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于，包括：
设备箱(1)，所述设备箱(1)搭载于飞行器上，所述设备箱(1)上设置有用于影像采集的采集相机，所述采集相机包括正射相机(2)和若干倾角相机(3)，所述正射相机(2)设置于设备箱(1)的中间并垂直于设备箱(1)设置，若干所述倾角相机(3)沿正射相机(2)对称设置，所述倾角相机(3)包括沿正射相机(2)对称设置的对中相机(31)和沿任一对中相机(31)两侧对称的边侧相机(32)，所述对中相机(31)与设备箱(1)倾斜设置且倾角预设为第一倾角，所述边侧相机(32)与设备箱(1)倾斜设置且倾角预设为第二倾角，所述正射相机(2)、对中相机(31)和边侧相机(32)分别预设有第一视场角、第二视场角和第三视场角；
飞控系统，所述飞控系统包括处理器、照射模块、轨迹模块和成像模块，所述照射模块包括倾角控制单元和焦距控制单元，所述处理器发出采集信号时控制所述倾角控制单元控制若干所述倾角相机(3)启动，控制所述对中相机(31)处于预设的第一倾角位置，控制所述边侧相机(32)处于预设的第二倾角位置，并控制所述正射相机(2)、对中相机(31)和边侧相机(32)分别以第一视场角、第二视场角和第三视场角进行摄像采集，所述焦距控制单元内设置有采集焦距，所述焦距控制单元控制若干所述倾角相机(3)调焦至采集焦距；
所述成像模块包括识别单元、采集单元和遍历单元，所述轨迹模块包括移动单元和补偿单元，所述识别单元内配置有像域策略，所述像域策略包括根据正射相机(2)、对中相机(31)以及边侧相机(32)照射至地物目标后形成第一覆面图、第二覆面图和第三覆面图，对所述第二覆面进行划分形成外边界一、中心界一和内边界一，对所述第三覆面图进行划分形成外边界二、中心界二和内边界二，所述外边界一和外边界二分别表征第二视场角和第三视场角边界远离第一覆面图的外边缘一侧边界，所述内边界一和内边界二分别表征第二视场角和第三视场角边界靠近第一覆面图的外边缘一侧边界，所述中心界一和中心界二分别表征第二视场角和第三视场角中心线所形成的边界；
所述移动单元内配置有移动策略和移动逻辑，所述移动策略包括识别机体初始位置并生成始地信息，并根据移动逻辑控制机体移动进行对地物目标的采集并生成移动轨迹，所述处理器根据移动轨迹控制机体移动，所述采集单元内配置有采集策略，所述采集策略包括根据移动轨迹移动时以采集焦距进行采集生成若干初设图像，对若干初设图像进行归一形成地物图像，并且在沿移动轨迹运动完成时生成巡检信号；
所述补偿单元内配置有复位策略，所述复位策略包括根据巡检信号获取机体所在位置并调取始地信息规划遍历轨迹，所述遍历单元内配置有遍历策略，所述遍历策略包括对地物目标以遍历轨迹移动并获得遍历图像；
所述补偿单元内还配置有补偿策略，所述补偿策略包括生成补偿信号并发送至处理器，所述处理器控制机体移动至背离移动轨迹的一侧边侧相机(32)的所述内边界二移动至中心界二处并生成补偿图像；
所述处理器调取地物图像、遍历图像和补偿图像进行增益处理并迭代形成建模图像。
2.根据权利要求1所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述移动单元内还配置有停留域时，所述停留域时表征机体悬停的时间，所述移动逻辑生成移动轨迹的具体方式为：
控制机体进行多次水平移动，第一次移动时外边界一移动至中心界一处，外边界二移动至中心界二处，并以停留域时进行悬停采集；
第二次移动时外边界一移动至内边界一处，外边界二移动至内边界二处，并以停留域时进行悬停采集。
3.根据权利要求2所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述补偿单元内配置有巡检航速，所述复位策略具体为：
获取机体所在位置至始地信息位置并以直线距离为遍历轨迹，以所述巡检航速沿遍历轨迹移动。
4.根据权利要求1所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述移动单元内还配置有停留域时，所述停留域时表征机体悬停的时间，所述移动逻辑生成移动轨迹的具体方式为：
控制机体进行一次水平移动，移动时外边界一移动至内边界一处，并以停留域时进行悬停采集。
5.根据权利要求4所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述采集单元内配置有第一倾转速度和第二倾转速度，所述采集策略具体为：
控制对中相机(31)以第一倾转速度进行倾转，倾转范围为外边界一倾转照射至内边界一处，在倾转过程中进行采集；
控制边侧相机(32)以第二倾转速度进行倾转，倾转范围为外边界二倾转照射至内边界二处，在倾转过程中进行采集。
6.根据权利要求5所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述补偿单元内配置有复检航速和复检倾角，所述复位策略具体为：
获取机体所在位置至始地信息位置并以直线距离为遍历轨迹，以所述复检航速沿遍历轨迹移动，并且控制所述对中相机(31)和边侧相机(32)调节至复检倾角位置进行采集。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述第一倾角的角度范围为：15°-60°，所述第二倾角的角度范围为：15°-45°；
所述第二视场角和第三视场角的角度为：6°-10°，所述第一视场角的角度为：10°-14°。
8.根据权利要求7所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述焦距控制单元内还配置有调焦策略和预设的调焦算法，所述调焦策略具体为：
获取机体的高度并生成航高信息，根据调焦算法获得采集焦距，所述调焦算法具体为：
Figure FDA0003673945040000041
其中：T为采集焦距，H为航高信息，A为航高权重，u为误差系数。
9.根据权利要求7所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述倾角相机(3)的分辨率为9504*6336，所述倾角相机(3)的快门速度为1/1250-1/2000s。
10.根据权利要求7所述的基于机载的七镜头多角度长焦距组合倾斜摄影测量设备，其特征在于：所述建模图像格式包括但不限于TIF，RAW，JPG。
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