CN114856320A - 锁具控制方法、锁具、锁具控制装置、介质以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种锁具控制方法、锁具、锁具控制装置以及电子设备，涉及控制技术领域。该方法包括：在第i次转动锁具的过程中，获取锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；根据第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制电机在停止正向转动之后进行反向转动；其中，锁具由上述电机驱动，反向转动的时长为所述第i回锁时长。通过本说明书实施例提供的方案，结合当前电量确定电机的回锁时长，可以有效避免锁具中齿轮啮合太紧所带来的锁具卡死问题。

Description

锁具控制方法、锁具、锁具控制装置、介质以及电子设备

技术领域

本说明书涉及控制技术领域，尤其涉及一种锁具控制方法、锁具、锁具控制装置，计算机可读存储介质以及电子设备。

背景技术

在智能化的今天，各种传统产品纷纷迈入了数字化的阶段，在智能锁具行业，随着数字化的深入，各种智能新技术不断加入，增加了锁具的自动化水平。但是，锁具存在容易卡死的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本说明书的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本说明书的目的在于提供一种锁具控制方法、锁具、锁具控制装置，计算机可读存储介质以及电子设备，至少在一定程度上降低了锁具出现卡死问题的概率。

本说明书的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本说明书的实践而习得。

根据本说明书的一个方面，提供一种锁具控制方法，该方法包括：在第i次转动锁具的过程中，获取上述锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；以及，根据上述第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制上述电机在停止正向转动之后进行反向转动时长，其中，上述锁具由上述电机驱动，反向转动的时长为上述第i回锁时长。

根据本说明书的另一个方面，提供一种锁具控制装置，该装置包括：电量获取模块，以及电机控制模块。

其中，上述电量获取模块，用于：在第i次转动锁具的过程中，获取上述锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；以及，上述电机控制模块，用于：根据上述第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制上述电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，上述锁具由上述电机驱动，反向转动的时长为上述第i回锁时长。

根据本说明书的再一个方面，提供一种锁具控制方法，该方法包括：在上述锁具的转向校准过程中第i次转动锁具，以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，且上述驱动力的最大值小于预设阈值；以及，其中，上述转向校准包括开锁转向和/或关锁转向，其中，i为正整数。

根据本说明书的又一个方面，提供一种锁具控制装置，该装置包括：驱动力控制模块；

上述驱动力控制模块，用于：在上述锁具的转向校准过程中第i次转动锁具，以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，且上述驱动力的最大值小于预设阈值；其中，上述转向校准包括开锁转向和/或关锁转向，i为正整数。

根据本说明书的一个方面，提供一种锁具，上述锁具由上述方面所述的锁具控制方法控制，上述锁具包括：

壳体，装设在上述壳体内的开锁组件，以及装设在上述壳体外的外置部件；其中，上述开锁组件包括：电机、由上述电机的传动轴带动的第一齿轮，与上述第一齿轮存在啮合状态的第二齿轮；

其中，上述第二齿轮设置有目标部件，上述目标部件用于检测上述锁具是否转动到位；上述外置部件与上述第二齿轮连接，上述第二齿轮的转动带动上述外置部件的转动。

根据本说明书的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述处理器执行计算机程序时实现如上述实施例中的锁具控制方法。

根据本说明书的再一个方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述实施例中的锁具控制方法。

本说明书的实施例所提供的锁具控制方法与装置以及电子设备，具备以下技术效果：

本说明书示例性的实施例提供的方案中，在开关锁的过程中，控制用于驱动上述锁具的电机在停止正向转动之后进行反向转动，从而将锁具中啮合的齿轮进行分离，进而避免锁具中齿轮啮合太紧所带来的锁具卡死问题。具体地，由于锁具中电机、齿轮等转动部件的转速与锁具当前电量相关联，因此，本方案中根据当前电量确定电机的反向转动的时长(回锁时长)，从而保证在成功开关锁之后，对锁具的回锁角度进行了准确控制，同时有效避免锁具中齿轮啮合太紧所带来的锁具卡死问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的音量控制方案的系统构架示意图。

图2为本说明书一实施例提供的锁具控制方法的流程示意图。

图3为本说明书另一实施例提供的锁具控制方法的流程示意图。

图4为本说明书再一实施例提供的锁具控制方法的流程示意图。

图5a为本说明书实施例提供的锁具内部目标部件以及目标位置的示意图。

图5b为本说明书实施例提供的锁具外置部件以及标准位置的示意图。

图6为本说明书实施例提供的锁具校准方法的流程示意图。

图7为本说明书一实施例提供的锁具控制装置的结构示意图。

图8为本说明书另一实施例提供的锁具控制装置的结构示意图。

图9为本说明书再一实施例提供的锁具控制装置的结构示意图。

图10为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本说明书实施例方式作进一步地详细描述。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本说明书将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本说明书的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本说明书的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本说明书的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本说明书的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本说明书实施例能够解决相关技术中存在的技术问题，具体的，本说明书实施例提供以下内容：

示例性的，图1为本说明书实施例提供的音量控制方案的系统构架示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括锁具110、网络120以及服务器130或终端140。其中，锁具110可以通过网络120与服务器130/终端140连接。

示例性的，锁具110可以是指纹锁、密码锁，以及基于终端应用的锁具。锁具110在智能开关锁模式下(通过指纹开关锁、基于应用开关锁。通过密码开关锁)，采用电机11驱动的方式实现开锁/关锁。具体地，电机11(正向)转动时，其传动轴12带动锁具的第一齿轮13以及第二齿轮14转动，第二齿轮14带动锁具外侧的外置部件(如，门把手15、旋钮16)产生联动，从而实现开关锁。其中，电机的传动轴12带动齿轮转动过程中，第一轮齿13与第二轮齿14间扣合的动作可以称作挂挡。相对的，基于电机的反向转动，使得第一轮齿13与第二轮齿14间分离的动作叫做脱离合。

需要说明的是，用于检测锁具(尤其是第二齿轮14)在开关锁过程中是否转动到位，本说明书实施例还提供设置于第二齿轮14的目标部件(如图5a中示出的50)，可见该目标部件是跟随第二齿轮14的转动而转动的。至于如何通过目标部件来检测锁具是否转动到位将通过图4中S420以及图5a、图5b所对应的实施例进行详细介绍。

示例性的，网络120可以是能够在终端110和服务器130之间提供通信链路的各种连接类型的通信介质，例如可以是有线通信链路、无线通信链路或者光纤电缆等等，本说明书在此不做限制。服务器130可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端140可以是包含摄像部件或视频播放功能的手机、电脑、平板等。

示例性的，本实施例提供的方案可以将锁具110自身携带的处理器实现。

本公开实施例所提供的锁具控制方法也可以由锁具110执行，相应的，锁具控制装置也可以设置于相应的锁具110中，在仅通过锁具完成锁具控制方案的实施例中，无需通过网络与服务器或其他终端进行信息交互，适用于无网络连接的场景。本示例性实施例中对此不做特殊限定。具体地：

示例性的实施例中，通过锁具110所携带的处理器实现：在第i次转动锁具的过程中，获取锁具电池当前的电量得到第i电量，其中，i为正整数；根据第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，锁具由上述电机驱动，反向转动的时长为上述第i回锁时长。

示例性的，本实施例提供的方案还可以通过网络120与服务器130/终端140之后，基于服务器130/终端140实现。相应地，锁具控制装置设置于服务器130/终端140中。

以下先通过图2至图6对本说明书提供的锁具控制方法实施例进行详细阐述：

示例性的，图2为本说明书实施例提供的锁具控制方法的流程示意图。参考图2，该实施例所示方法包括：

S210，在第i次转动锁具的过程中，获取锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；以及，S220，根据第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，锁具由电机驱动，反向转动的时长为第i回锁时长。

示例性的，本实施例中通过“第i次转动锁具”代表不同次的转动锁具。而由于锁具的电量是不断变化的，因此通过“第i电量”表示在第i次转动锁具时所对应的电量。例如，第一次转动锁具时锁具的电量(第一电量)可以是85％，第二次转动锁具时锁具的电量(第二电量)可以是83％，第三次转动锁具时锁具的电量(第三电量)可以是80％…。

在图2所示的实施例中，在开关锁的过程中，控制用于驱动上述锁具的电机在停止正向转动之后进行反向转动，从而将锁具中啮合的齿轮进行分离，进而避免锁具中齿轮啮合太紧所带来的锁具卡死问题。进一步地，同上所述，不同次的转动锁具时对应的电量很可能不同，所以，每次转动锁具，可以获取该次转动对应的电量，进一步地，再根据该次转动对应的电量来确定该次转动对应的回锁时长。从而，对锁具的回锁角度进行了准确控制，从而实现更加精准地控制锁具不被卡死。

相关技术中，由于锁具自身的机械结构误差等迟滞因素，会导致在锁具上锁后或开锁后，锁具的外置部件(如图1中的把手15或旋钮16)与标准位置相比，存在不同程度的歪斜，这会让用户产生锁具没有转到位的错觉。

在示例性的实施例中，为了解决上述问题，提供了如图3所示的另一种锁具控制方法。

参考图3，S310，在第i次转动锁具的过程中，获取锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；S320，根据第i电量确定电机的第i正转时长，并控制电机在锁具转动到位后持续正向转动第i正转时长，第i电量与第i正转时长负相关；以及，S330，根据第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，锁具由电机驱动，反向转动的时长为第i回锁时长，且第i电量与第i回锁时长负相关。

可见，图3所示实施例是在图2基础上实现的，具体是在第i次转动锁具的过程中，获取锁具的电池电量得到第i电量(S310/S210)之后，且在控制电机反转转动(执行S220/S330)之前：根据第i电量确定电机的第i正转时长，并控制电机在锁具转动到位后持续正向转动第i正转时长，第i电量与第i正转时长负相关。

通过图3所示的实施例中，在开关锁的过程中，控制电机在停止正向转动之后进行反向转动，从而将锁具中啮合的齿轮进行分离，进而避免齿轮正向转动后齿轮啮合太紧所带来的锁具卡死问题。具体地，由于锁具中电机、齿轮等转动部件的转速与锁具当前电量相关联，因此，本方案中根据当前电量确定电机的上述正转时长以及回锁时长，从而保证在成功开关锁之后，外置部件能够准确地停留在标准位置，同时对锁具的回锁角度进行了准确控制。

在示例性的实施例中，图4为本说明书再一实施例提供的锁具控制方法的流程示意图，以下结合图4对图2、图3所示实施例各个步骤的具体实施方式进行详细说明：

参考图4，在S410中，执行第i次转动锁具的过程：通过电机带动锁具中的齿轮组转动。其中，上述齿轮组包括如图1中示出的第一齿轮13和第二齿轮14。

在示例性的实施例中，参考图1、图5a以及图5b，以开锁过程为例，电机11正向转动，其传动轴12带动第一齿轮13、第二齿轮14，其中，目标部件50跟随第二齿轮14的转动而转动。其中，目标部件50转动至锁具内部的目标位置(如图5a中的“位置2”)处，可以实现开锁。即，第二齿轮14带动锁销从门框中缩回至锁具中。可见，智能开锁过程中，在锁具内部电机带动齿轮组转动，且与齿轮组中第二齿轮14连接的目标部件在到达锁具内容标定的目标位置时，实现开锁。此时，与通过上述第二齿轮14连接的上述锁具的外置部件(如旋钮16)，也将在第二齿轮14带动下进行转动，从而用户通过观察外置部件的转动来从视觉中观看到锁具开锁所呈现出的外观变化。

在S420中，通过光电触发传感器检测目标部件是否达到目标位置处。

在本实施例中，参考图5a，当目标部件50到达目标位置“位置2”处，对应于锁具内部开锁成功(即，锁销从门框中缩回至锁具中)；或，目标部件50到达目标位置“位置1”或“位置3”处，对应于锁具内部关锁成功(即，锁销伸至门框中)。对应的，在理想情况下，锁具内部开锁成功或关锁成功时，锁具的外置部件(如图5b中的旋钮16)也应处于标准位置处，从而通过锁具外观告知用户已经成功开锁或成功关锁。需要说明的是，锁具内部的目标位置与锁具外部的标准位置可以是对应设置的，示例性的，图5a中锁具内部的“位置3”对应于如图5b中锁具外部的“位置C”、图5a中锁具内部的“位置2”对应于如图5b中锁具外部的“位置B”，以及图5a中锁具内部的“位置1”对应于如图5b中锁具外部的“位置A”。

参考图5b，以图1中的锁具外置部件旋钮16为例。在锁具内部成功开锁的情况下(目标部件50指向目标位置“位置2”)，旋钮16应该正指向标准位置“位置B”；在锁具内部成功关锁的情况下(目标部件50指向目标位置“位置1”或“位置3”)，旋钮16应该正指向标准位置“位置A”或“位置C”。

然而，同前所述，由于锁具不可避免地存在机械结构的误差，电机停转的迟滞等因素，均将导致锁具成功开锁/关锁后，其外置部件(如图1中门把手15、旋钮16)与标准位置(如图5b中的“位置A”、“位置B”或“位置C”)相比存在不同程度的歪斜。而将导致用户产生锁具没有转到位的错觉。示例性的，在锁具内部成功开锁的情况下(参考图5a中则为目标部件50指向目标位置“位置2”)，而参考图5b旋钮16的实际位置与标准位置“位置B”之间存在夹角。本技术方案通过以下实施例来解决该技术问题：

在本实施例中，在锁具内部的每个目标位置处设置光电触发传感器。具体的，假如本实施例中锁具内部的多个目标位置处分别与锁具外置部件的多个标准位置一一对应，则可以参考图5a和图5b，上述目标位置“位置1”处位于X轴正向(与锁具外部的标准位置“位置A”对应，对应于右关锁)，上述目标位置“位置2”处位于Y轴正向(与锁具外部的标准位置“位置B”对应，对应于开锁)，上述目标位置“位置3”处位于X轴负向(与锁具外部的标准位置“位置C”对应，对应于左关锁)。

示例性的，为了提升检测准确度与实时性，本实施例采用光电触发传感器来实现到位检测。其中，每个光电触发传感器的一端为光的发射极，另一端为光的接收极，当有物体处于收发极之间，挡住发射极的光线时，装置产生中断信号。在执行开关锁动作，电机蜗杆带动齿轮箱转动，当上述目标部件转到目标位置处时，将会挡住光电触发传感器的光电，从而触发产生中断信号，进而可以确定电机转到位(锁具内部实现了成功开关锁)。

继续参考图4，一方面，在目标部件没有达到光电触发传感器收发极之间的情况下，可以检测到目标部件没有到达到目标位置处，说明锁具内部还未成功开锁/关锁(如在关锁过程中，锁销还未完全深入至门框中)，也就说明电机没有转到位，则继续执行S410：执行第i次转动锁具的过程：通过电机带动锁具中的齿轮组转动，以驱动齿轮继续转动。另一方面，在目标部件达到光电触发传感器收发极之间的情况下，可以检测到目标部件到达到目标位置处，说明锁具内部成功开锁/关锁(如在关锁过程中，锁销完全深入至门框中)，也就说明电机已经转到位，则执行S310-S330。

在S310中，获取锁具的电池电量得到第i电量。

示例性的，由于电池电量是不断变化的，也就是说不同次的锁具转动对应的电量是不同的，因此，通过“第i电量”表明第i次锁具转动对应的电量。即，获取每次锁具转动对应的电量，以根据当前次锁具转动对应的电量，来确定此次锁具转动过程中电机在锁具转动到位后持续正向转动的时长，以及，根据当前次锁具转动对应的电量进一步确定此次锁具转动过程中电机的回锁时长。

在S320中，根据第i电量确定电机的第i正转时长，并控制电机在锁具转动到位后持续正向转动第i正转时长，第i电量与第i正转时长负相关。

需要说明的是，对于同一锁具，在多次转动该锁具后，其外置部件的歪斜角度是不变的，因此为了避免锁具的外置部件歪斜而控制电机在转动到位后正向转动的的角度也是不变的。而由于锁具中电源电量影响锁具中电机的转速，因此，本示例性的实施例中根据每次转动该锁具时的电量，确定当前次电机在转动到位后持续正向转动的时长，并需要在正向转动该时长后停止正向转动，从而实现对锁具中电机在锁具转动到位后持续正转时长的精准控制，进而可以使得锁具成功开关锁后，其外置部件准确地处于标准位置处，从而消除外置部件停留的位置误差给用户带来的顾虑。

示例性的，第i电量与第i正转时长负相关。具体地，一般地，可认为齿轮箱组件的机械结构和电机特性具有一致性，从而可将电量划分几个挡位，不同档位对应于不同的正转时长。示例性的，锁具的电池电量包括N个等级，每个等级对应于一个电量区间，N为正整数。则S320的具体实施方式如下：

首先，确定第i电量对应的第一目标等级，再根据上述N个等级与正转时长之间的映射关系，确定与上述第一目标等级具有映射关系的正转时长，从而得到第i正转时长。进而控制电机在锁具转动到位后持续正向转动第i正向时长之后再停止正向转动。

通过执行S320对应的实施例，可以保证使得锁具成功开关锁后，其外置部件准确地处于标准位置处，从而消除外置部件停留的位置误差给用户带来的顾虑。但是还存在齿轮之间啮合带来的卡死可能性，因此，本说明书实施例还提供S230对应的实施例。

继续参考图3或图4，在S330中，根据第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，锁具由电机驱动，反向转动的时长为第i回锁时长，且第i电量与第i回锁时长负相关。

同前所述，对于同一锁具，在多次转动该锁具过程中，其所需的回锁角度是不变的，因此为了避免锁具卡死而控制电机在停止正向转动后反向转动的的角度也是不变的，即每次电机回锁的角度是确定的，而由于锁具电量影响锁具中电机的转速，因此，本示例性的实施例中根据电量确定电机回锁时长，从而实现对锁具中电机回锁时长的精准控制，进而可以使得锁具正转并刹车后，通过回锁的方式打开齿轮之间的啮合，从而降低卡死的可能性。

示例性的，第i电量与第i回锁时长负相关。具体地，一般可认为齿轮箱组件的机械结构和电机特性具有一致性，从而可将电量划分几个挡位，不同档位对应于不同的回锁时长。示例性的，锁具的电池电量包括N个等级，每个等级对应于一个电量区间，N为正整数。则S230的具体实施方式如下：

首先，确定第i电量对应的第二目标等级，然后根据N个等级与回锁时长之间的映射关系，确定与第二目标等级具有映射关系的回锁时长，从而得到第i回锁时长(如，0.2秒)。进而控制电机在停止正向转动之后进行反向转动，反向转动的时长为第i回锁时长(如，0.2秒)。

图4所示实施例提供的技术方案中，当光电触发传感器确定电机转到位后，让电机先持续正转一段时间，再电机刹车(停止正向转动)，从而能够使得锁具外置部件在视觉上处于标准位置处，例如，关锁状态下外置部件处于水平位置，开锁状态下外置部件处于竖直位置。进一步地，再根据当前电量确定电机的回锁时长并控制电机执行回锁动作，目的是脱离合，让驱动齿轮与从动齿轮松开，保证用户手动转动旋钮时不会出现卡顿或卡死情况。

在锁具被安装之前，并不知悉被安装载体(门)的转向(如，左开门或右开门)，因此，需要对锁具的开锁/关锁转向进行校准。因智能锁具的机械传动部分不可避免在较大驱动力作用下，会导致机构之间因咬合力过大，无法恢复，从而导致锁具开关功丧失。为避免卡死现象的出现，本说明书实施例提供的校准方案中，在尝试锁具的开关方向上，先以最小驱动力尝试，如果未能成功检测到锁具的开关方向，再逐渐增加对电机的驱动能力，直到驱动能力达到设定的最大值或检测到锁具的开关锁方向。

具体地，图6为本说明书实施例提供的锁具校准方法的流程示意图。参考图6，该图所示实施例包括步骤S610-S680。

在S610中，确定用于第i次转动锁的第i驱动力。

其中，上述第i次转动锁具为：在锁具的转向校准过程中第i次转动锁具，其中，转向校准包括开锁转向和/或关锁转向。示例性的，由于锁具校准过程中需要不止一次的转动锁具，因此可以通过“第i次转动”表示出不同次转动锁具。

在S620中，判断第i驱动力是否大于预设阈值。

其中，校准操作也是在电机驱动下完成的，但是，电机过大的驱动力很容易导致锁具卡死，因此，在通过第i驱动力驱动电机转动之前先判断其大小，在其过大的情况下(如大于预设阈值)，为了避免卡死现象，则结束校准操作。

示例性的，在第i驱动力不大于预设阈值的情况下，锁具一般不会因为驱动力大而出现卡死现象，因此可以继续执行校准操作。

在S630中，通过光电触发传感器检测目标部件是否到达目标位置。

其中，上述目标部件，以及通过光电触发的方式对目标部件是否到达目标位置的检测过程，均在上述实施例中已进行详细阐述，在此不再赘述。

在一示例性的实施例中，在目标部件到达目标位置处的情况下，则可以确定该锁具的开锁方向或关锁方向，从而可以结束对锁具转向的校准过程。

另一示例性的实施例中，在未到达目标位置的情况下，则无法判断该锁具的开关锁方向，因此执行S640：以第i驱动力驱动电机第一方向转动。以及，执行S650：判断在第i驱动力的驱动下目标部件是否在第一方向上到达目标位置。

示例性的，以验证开锁方向为例。通过上述实施例判断第一方向是否为该锁具的开锁方向。示例性的，上述第一方向为顺时针转动，下面的第二方向为逆时针转动；当然也可以是上述第一方向为逆时针转动，下面的第二方向为顺时针转动。示例性的，若以第i驱动力驱动电机在第一方向转动的情况下，上述目标部件到达目标位置，则可以确定上述第一方向为为该锁具的开锁方向。

示例性的，若以第i驱动力驱动电机在第一方向转动的情况下，上述目标部件未到达目标位置，则无法判断到上述第一方向是否为该锁具的开锁方向，本实施例中再以上述第i驱动力尝试判断第二方向是否为该锁具的开锁方向。具体执行S660，以第i驱动力驱动电机第二方向转动，第二方向为第一方向的反方向。以及，执行S670：判断在第i驱动力驱动下目标部件是否在第二方向上到达目标位置。

示例性的，若以第i驱动力驱动电机在第二方向转动的情况下，上述目标部件到达目标位置，则可以确定上述第二方向为为该锁具的开锁方向。

示例性的，若以第i驱动力驱动电机在第二方向转动的情况下，目标部件仍未到达目标位置，说明当前的第i驱动力的大小不足以转动锁具，需要进一步增大驱动力，才可以成功驱动电机转动并带动目标部件到达目标位置处，进而确定该锁具的开锁方向和关锁方向。则执行S680：在第i驱动力的基础上增加预设值得到第i+1次转动锁具对应的驱动力为第i+1驱动力。

参考图8进一步地，将i+1赋值给i，则以增加后的驱动力再次执行S610以及接下来的步骤。

在示例性的实施例中，用于驱动锁具转动的电机可以是直流电机，从而可以通过控制流过电机的电流大小，来控制电机的驱动能力。为了较为准确地控制通过电机的电流大小，本实施例采用脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)方式控制电流大小。具体地，通过调节高低电平占空比，达到调节电流的目的。高电平占空比越高，则通过电机的电流越大，电机的驱动能力亦越大；反之，高电平占空比越低，则通过电机的电流越小，电机的驱动能力亦越小。

示例性的，通过使第i+1次转动锁具对应的输入电流的高电平占空比，大于第i次转动锁具对应的输入电流的高电平占空比的方式，实现在第i驱动力的基础上增加预设值得到第i+1次转动锁具对应的驱动力为第i+1驱动力。从而，准确且简洁地实现对电机驱动力的控制。

图6所示实施例提供的对锁具的开锁转向/关锁转向的校准方案中，以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，且驱动力的最大值小于预设阈值，从而可以有效方式由于驱动力过大导致的锁具卡死现象。

需要注意的是，上述附图仅是根据本说明书示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本说明书装置实施例还提供一种锁具。需要说明的是，该锁具由上述实施例提供锁具控制方法实现控制。

具体的，该锁具包括：壳体，装设在所述壳体内的开锁组件，以及装设在所述壳体外的外置部件。

其中，上述开锁组件包括：电机、由上述电机的传动轴带动的第一齿轮，与上述第一齿轮存在啮合状态的第二齿轮；

其中，上述第二齿轮设置有目标部件，上述目标部件用于检测上述锁具是否转动到位；上述外置部件与上述第二齿轮连接，上述第二齿轮的转动带动上述外置部件的转动。

本实施例所提供的锁具相关的实施例已经在上述锁具的控制方法实施例中进行了介绍，在此不再赘述。

通过本说明书实施例所提供的方案，可以实现在锁具的开关锁过程中，控制用于驱动上述锁具的电机在停止正向转动之后进行反向转动，从而将锁具中啮合的齿轮进行分离，进而避免锁具中齿轮啮合太紧所带来的锁具卡死问题。进一步地，同上所述，不同次的转动锁具时对应的电量很可能不同，所以，每次转动锁具，可以获取该次转动对应的电量，进一步地，再根据该次转动对应的电量来确定该次转动对应的回锁时长。从而，对锁具的回锁角度进行了准确控制，从而实现更加精准地控制锁具不被卡死。

另一方面，在锁具的开关锁过程中，本方案中根据当前电量确定电机的上述正转时长以及回锁时长，从而保证在成功开关锁之后，外置部件能够准确地停留在标准位置，同时对锁具的回锁角度进行了准确控制。

再一方面，对锁具的开锁转向/关锁转向的校准方案中，以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，且驱动力的最大值小于预设阈值，从而可以有效方式由于驱动力过大导致的锁具卡死现象。

下述为本说明书装置实施例，可以用于执行本说明书方法实施例。对于本说明书装置实施例中未披露的细节，请参照本说明书方法实施例。

其中，图7示出了可以应用本说明书一实施例的锁具控制装置的结构示意图。请参见图7，该图所示的锁具控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的全部或一部分，还可以作为独立的模块集成于服务器上，还可以作为独立的模块集成于电子设备中。

本说明书实施例中的上述锁具控制装置700包括：电量获取模块710和电机控制模块720。

其中，上述电量获取模块710，用于：在第i次转动锁具的过程中，获取上述锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；上述电机控制模块720，用于：根据上述第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制上述电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，上述锁具由上述电机驱动，反向转动的时长为上述第i回锁时长。

在示例性的实施例中，图8示意性示出了根据本说明书另一示例性的实施例中锁具控制装置的结构图。请参见图8：

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述电机控制模块，还用于：根据上述第i电量确定上述电机的第i正转时长，并控制上述电机在上述锁具转动到位后持续正向转动上述第i正转时长；

其中，上述第i电量与上述第i正转时长负相关，上述第i电量与上述第i回锁时长负相关。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述电机控制模块720包括：第一时间确定单元7201。

其中，上述锁具的电池电量包括N个等级，每个等级对应于一个电量区间，N为正整数；

上述第一时间确定单元7201，用于：确定上述第i电量对应的第一目标等级；根据上述N个等级与正转时长之间的映射关系，确定与上述第一目标等级具有映射关系的正转时长，得到上述第i正转时长。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述电机控制模块620包括：第二时间确定单元7202。

其中，上述锁具的电池电量包括N个等级，每个等级对应于一个电量区间，N为正整数；

上述第二时间确定单元7202，用于：确定上述第i电量对应的第二目标等级；根据上述N个等级与回锁时长之间的映射关系，确定与上述第二目标等级具有映射关系的回锁时长，得到上述第i回锁时长。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述电机带动上述锁具中的齿轮组转动；上述电机控制模块720，具体用于：在上述第i次转动锁具的过程中，响应于检测到目标部件达到目标位置处，则确定上述锁具转动到位；以及，控制上述电机从上述锁具被检测到转动到位开始，持续正向转动上述第i正转时长；

其中，上述目标部件位于上述锁具内部，且上述齿轮组中的从动齿轮通过上述目标部件与上述锁具的外置部件相连接。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述装置还包括：设置在上述电机中目标位置处的光电触发传感器730；

其中，上述光电触发传感器730，用于：通过上述光电触发传感器检测上述目标部件是否达到目标位置处处；响应于上述光电传感器检测到上述目标部件达到目标位置处，则确定上述锁具转动到位。

在示例性的实施例中，图9示意性示出了根据本说明书再一示例性的实施例中锁具控制装置的结构图。请参见图9：

该实施例中锁具控制装置900包括：驱动力控制模块910。

上述驱动力控制模块910，用于：在上述锁具的转向校准过程中第i次转动锁具，以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，且上述驱动力的最大值小于预设阈值；

其中，上述转向校准包括开锁转向和/或关锁转向。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述电机带动上述锁具中的齿轮组转动；其中，上述驱动力控制模块910，具体用于：

确定用于上述第i次转动锁的第i驱动力；以及，通过光电触发传感器检测上述目标部件是否到达目标位置；

在上述目标部件未到达上述目标位置的情况下，以上述第i驱动力驱动上述电机第一方向转动；

若以上述第i驱动力驱动上述电机在上述第一方向转动的情况下，上述目标部件未到达上述目标位置，则以上述第i驱动力驱动上述电机第二方向转动，上述第二方向为上述第一方向的反方向；

若以上述第i驱动力的驱动上述电机在上述第二方向转动的情况下，上述目标部件未到达上述目标位置，则在上述第i驱动力的基础上增加预设值得到第i+1次转动锁具对应的驱动力为第i+1驱动力，并根据上述第i+1驱动力进行第i次转动锁的过程。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述锁具控制装置900还包括：转向确定模块920；

其中，上述转向确定模块920，用于：在上述目标部件到达目标位置的情况下，则得到校准后的开锁转向和/或关锁转向。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述电机为直流电机；其中，上述驱动力控制模块910，具体用于：采用脉冲宽度调制PWM方式控制输入上述电机的电流值，以使第i次转动锁具对应的输入电流的高电平占空比，小于第i+1次转动锁具对应的输入电流的高电平占空比。

需要说明的是，上述实施例提供的锁具控制装置在执行锁具控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

另外，上述实施例提供的锁具控制装置与锁具控制方法实施例属于同一构思，因此对于本说明书装置实施例中未披露的细节，请参照本说明书上述的锁具控制方法的实施例，这里不再赘述。

上述本说明书实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本说明书实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一实施例方法的步骤。

图10示意性示出了根据本说明书一示例性的实施例中电子设备的结构图。请参见图10所示，电子设备1000包括有：处理器1001和存储器1002。

本说明书实施例中，处理器1001为计算机系统的控制中心，可以是实体机的处理器，也可以是虚拟机的处理器。处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、10核心处理器等。处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。

在本说明书实施例中，上述处理器1001具体用于：

在第i次转动锁具的过程中，获取上述锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；以及，根据上述第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制上述电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，上述锁具由上述电机驱动，反向转动的时长为上述第i回锁时长。

进一步地，在上述获取上述锁具的电池电量得到第i电量之后，上述方法还包括：根据上述第i电量确定上述电机的第i正转时长，并控制上述电机在上述锁具转动到位后持续正向转动上述第i正转时长；

其中，上述第i电量与上述第i正转时长负相关，上述第i电量与上述第i回锁时长负相关。

进一步地，上述锁具的电池电量包括N个等级，每个等级对应于一个电量区间，N为正整数；

上述根据上述第i电量确定上述电机的第i正转时长，包括：确定上述第i电量对应的第一目标等级；以及，根据上述N个等级与正转时长之间的映射关系，确定与上述第一目标等级具有映射关系的正转时长，得到上述第i正转时长。

进一步地，上述锁具的电池电量包括N个等级，每个等级对应于一个电量区间，N为正整数；

上述根据上述第i电量确定电机的第i回锁时长，包括：确定上述第i电量对应的第二目标等级；以及，根据上述N个等级与回锁时长之间的映射关系，确定与上述第二目标等级具有映射关系的回锁时长，得到上述第i回锁时长。

进一步地，上述电机带动上述锁具中的齿轮组转动；

上述控制上述电机在上述锁具转动到位后持续正向转动上述第i正转时长，包括：在上述第i次转动锁具的过程中，响应于检测到目标部件达到目标位置处，则确定上述锁具转动到位；以及，控制上述电机从上述锁具被检测到转动到位开始，持续正向转动上述第i正转时长；

其中，上述目标部件位于上述锁具内部，且上述齿轮组中的从动齿轮通过上述目标部件与上述锁具的外置部件相连接。

进一步地，上述响应于检测到目标部件达到目标位置处，则确定上述锁具转动到位，包括：之前，通过光电触发传感器检测上述目标部件是否达到目标位置处；以及，响应于上述光电传感器检测到上述目标部件达到目标位置处，则确定上述锁具转动到位。

在本说明书实施例中，上述处理器1001还具体用于：

在上述锁具的转向校准过程中第i次转动锁具，以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，且上述驱动力的最大值小于预设阈值；

其中，上述转向校准包括开锁转向和/或关锁转向。

进一步地，上述电机带动上述锁具中的齿轮组转动；上述以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，包括：

确定用于上述第i次转动锁的第i驱动力；通过光电触发传感器检测上述目标部件是否到达目标位置；在上述目标部件未到达上述目标位置的情况下，以上述第i驱动力驱动上述电机第一方向转动；若以上述第i驱动力驱动上述电机在上述第一方向转动的情况下，上述目标部件未到达上述目标位置，则以上述第i驱动力驱动上述电机第二方向转动，上述第二方向为上述第一方向的反方向；以及，若以上述第i驱动力的驱动上述电机在上述第二方向转动的情况下，上述目标部件未到达上述目标位置，则在上述第i驱动力的基础上增加预设值得到第i+1次转动锁具对应的驱动力为第i+1驱动力，并根据上述第i+1驱动力进行第i次转动锁的过程。

进一步地，上述处理器1001还具体用于：在上述目标部件到达目标位置的情况下，则得到校准后的开锁转向和/或关锁转向。

进一步地，上述电机为直流电机；上述以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，包括：采用脉冲宽度调制PWM方式控制输入上述电机的电流值，以使第i次转动锁具对应的输入电流的高电平占空比，小于第i+1次转动锁具对应的输入电流的高电平占空比。

存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在本说明书的一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本说明书实施例中的方法。

一些实施例中，电子设备1000还包括有：外围设备接口1003和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：显示屏1004、摄像头1005和音频电路1006中的至少一种。

外围设备接口1003可被用于将输入/输出(Input/Output，I/O)相关的至少一个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在本说明书的一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在本说明书的一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现。本说明书实施例对此不作具体限定。

显示屏1004用于显示用户界面(User Interface，UI)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1004是触摸显示屏时，显示屏1004还具有采集在显示屏1004的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1001进行处理。此时，显示屏1004还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在本说明书的一些实施例中，显示屏1004可以为一个，设置电子设备1000的前面板；在本说明书的另一些实施例中，显示屏1004可以为至少两个，分别设置在电子设备1000的不同表面或呈折叠设计；在本说明书的再一些实施例中，显示屏1004可以是柔性显示屏，设置在电子设备1000的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1004还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1004可以采用液晶显示屏(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等材质制备。

摄像头1005用于采集图像或视频。可选地，摄像头1005包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在电子设备的前面板，后置摄像头设置在电子设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及虚拟现实(Virtual Reality，VR)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在本说明书的一些实施例中，摄像头1005还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1006可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备1000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。

电源1007用于为电子设备1000中的各个组件进行供电。电源1007可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1007包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

本说明书实施例中示出的电子设备结构框图并不构成对电子设备1000的限定，电子设备1000可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本说明书中的具体含义。此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，依本说明书权利要求所作的等同变化，仍属本说明书所涵盖的范围。

Claims (17)

1.一种锁具控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在第i次转动锁具的过程中，获取所述锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；

根据所述第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制所述电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，所述锁具由所述电机驱动，反向转动的时长为所述第i回锁时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述锁具的电池电量得到第i电量之后，所述方法还包括：

根据所述第i电量确定所述电机的第i正转时长，并控制所述电机在所述锁具转动到位后持续正向转动所述第i正转时长；

其中，所述第i电量与所述第i正转时长负相关，所述第i电量与所述第i回锁时长负相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述锁具的电池电量包括N个等级，每个等级对应于一个电量区间，N为正整数；

所述根据所述第i电量确定所述电机的第i正转时长，包括：

确定所述第i电量对应的第一目标等级；

根据所述N个等级与正转时长之间的映射关系，确定与所述第一目标等级具有映射关系的正转时长，得到所述第i正转时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁具的电池电量包括N个等级，每个等级对应于一个电量区间，N为正整数；

所述根据所述第i电量确定电机的第i回锁时长，包括：

确定所述第i电量对应的第二目标等级；

根据所述N个等级与回锁时长之间的映射关系，确定与所述第二目标等级具有映射关系的回锁时长，得到所述第i回锁时长。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述电机带动所述锁具中的齿轮组转动；

所述控制所述电机在所述锁具转动到位后持续正向转动所述第i正转时长，包括：

在所述第i次转动锁具的过程中，响应于检测到目标部件达到目标位置处，则确定所述锁具转动到位；

控制所述电机从所述锁具被检测到转动到位开始，持续正向转动所述第i正转时长；

其中，所述目标部件位于所述锁具内部，且所述齿轮组中的从动齿轮通过所述目标部件与所述锁具的外置部件相连接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于检测到目标部件达到目标位置处，则确定所述锁具转动到位，包括：

通过光电触发传感器检测所述目标部件是否达到目标位置处；

响应于所述光电传感器检测到所述目标部件达到目标位置处，则确定所述锁具转动到位。

7.一种锁具控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述锁具的转向校准过程中第i次转动锁具，以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，且所述驱动力的最大值小于预设阈值；

其中，所述转向校准包括开锁转向和/或关锁转向，其中，i为正整数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述电机带动所述锁具中的齿轮组转动；

所述以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，包括：

确定用于所述第i次转动锁的第i驱动力；

通过光电触发传感器检测目标部件是否到达目标位置，其中，所述目标部件位于所述锁具内部，且所述齿轮组中的从动齿轮通过所述目标部件与所述锁具的外置部件相连接；

在所述目标部件未到达所述目标位置的情况下，以所述第i驱动力驱动所述电机第一方向转动；

若以所述第i驱动力驱动所述电机在所述第一方向转动的情况下，所述目标部件未到达所述目标位置，则以所述第i驱动力驱动所述电机第二方向转动，所述第二方向为所述第一方向的反方向；

若以所述第i驱动力驱动所述电机在所述第二方向转动的情况下，所述目标部件未到达所述目标位置，则在所述第i驱动力的基础上增加预设值得到第i+1次转动锁具对应的驱动力为第i+1驱动力，并根据所述第i+1驱动力进行第i次转动锁的过程。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标部件到达目标位置的情况下，则得到校准后的开锁转向和/或关锁转向。

10.根据权利要求7至9中任意一项所述的方法，其特征在于，所述电机为直流电机；

所述以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，包括：

采用脉冲宽度调制PWM方式控制输入所述电机的电流值，以使第i次转动锁具对应的输入电流的高电平占空比，小于第i+1次转动锁具对应的输入电流的高电平占空比。

11.一种锁具控制装置，其特征在于，所述装置包括：

电量获取模块，用于：在第i次转动锁具的过程中，获取所述锁具的电池电量得到第i电量，其中，i为正整数；

电机控制模块，用于：根据所述第i电量确定电机的第i回锁时长，并控制所述电机在停止正向转动之后进行反向转动，其中，所述锁具由所述电机驱动，反向转动的时长为所述第i回锁时长。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述电机控制模块，还用于：

根据所述第i电量确定所述电机的第i正转时长，并控制所述电机在所述锁具转动到位后持续正向转动所述第i正转时长；

其中，所述第i电量与所述第i正转时长负相关，所述第i电量与所述第i回锁时长负相关。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：设置在所述电机中目标位置处的光电触发传感器；

其中，所述光电触发传感器，用于：检测所述电机带动的目标部件是否达到目标位置处；

其中，所述目标部件位于所述锁具内部，且所述齿轮组中的从动齿轮通过所述目标部件与所述锁具的外置部件相连接。

14.一种锁具，其特征在于，所述锁具由权利要求1至10中任意一项所述的方法控制，所述锁具包括：

壳体，装设在所述壳体内的开锁组件，以及装设在所述壳体外的外置部件；

其中，所述开锁组件包括：电机、由所述电机的传动轴带动的第一齿轮，与所述第一齿轮存在啮合状态的第二齿轮；

其中，所述第二齿轮设置有目标部件，所述目标部件用于检测所述锁具是否转动到位；所述外置部件与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮的转动带动所述外置部件的转动。

15.一种锁具控制装置，其特征在于，所述装置包括：驱动力控制模块；

所述驱动力控制模块，用于：在所述锁具的转向校准过程中第i次转动锁具，以递加的方式控制用于转动锁具的驱动力，且所述驱动力的最大值小于预设阈值；

其中，所述转向校准包括开锁转向和/或关锁转向，i为正整数。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的锁具控制方法，以及执行时实现如权利要求8至10中任一项所述的锁具控制方法。

17.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的锁具控制方法，以及实现如权利要求8至10中任一项所述的锁具控制方法。

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