CN114852771A - 一种具有整平机构的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及电机装配技术领域，尤其涉及一种具有整平机构的机械手,包括机械臂、安装在机械臂末端的整平机构；整平机构包括与机械臂末端固定连接的连接圆柱、固定连接在连接圆柱下侧的安装顶板；安装顶板的左右两端下侧分别固设有竖直安装板，两个竖直安装板的内侧分别设置有输出端向下的升降气缸，升降气缸的缸体与安装顶板固定连接，升降气缸的活塞杆下端固定连接有气缸连接块，气缸连接块的一侧固定连接有与升降气缸的活塞杆长度方向平行的导轨。本装置通过两个夹爪气缸从发卡线的左右两侧进行夹持，并且在夹取和插放的过程中对线腿进行整平，避免发卡线在装配的过程中扭曲变形，有利于提高电机的合格率。

Description

一种具有整平机构的机械手
技术领域
本发明涉及电机装配技术领域，尤其涉及一种具有整平机构的机械手。
背景技术
新能源汽车驱动系统的核心是驱动电机。为了在有限的体积内，提升车辆的动力性、经济性，驱动电机不断的朝着高功率密度、高电机效率方向发展。传统的圆形漆包线绕组，线圈缠绕凌乱，往往存在着有效铜面积低，绕组铜耗较大等问题。
为提高有效铜面积，市面上出现了发卡绕组电机，槽内铜线排列更为规整，槽满率更高，电机的效率和功率密度也都得以提升。
在装配发卡线的过程中，需要将成型的发卡线插入槽中，此过程过去通常由人力来完成，随着生产线自动化程度的提高，机械手逐渐代替了人力装配。目前，用于装配的机械手通常为单点抓取式，夹取和装配发卡线时容易使发卡线扭曲变形，影响电机的合格率。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有整平机构的机械手。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种具有整平机构的机械手，包括机械臂、安装在机械臂末端的整平机构；所述整平机构包括与机械臂末端固定连接的连接圆柱、固定连接在连接圆柱下侧的安装顶板；所述安装顶板的左右两端下侧分别固设有竖直安装板，两个竖直安装板的内侧分别设置有输出端向下的升降气缸，所述升降气缸的缸体与所述安装顶板固定连接，所述升降气缸的活塞杆下端固定连接有气缸连接块，所述气缸连接块的一侧固定连接有与升降气缸的活塞杆长度方向平行的导轨；所述导轨的下端固定安装有输出端朝向内侧的整平气缸，所述整平气缸的活塞杆内端固定连接有整平气缸连接座，所述整平气缸连接座的内侧固定连接有整平块，所述整平块的内侧开设有上下贯通且前端与外界连通的整平槽；所述竖直安装板的内侧固定连接有位于其对应的整平气缸上侧的夹爪气缸，所述夹爪气缸的夹爪内侧设置有夹块；两个升降气缸之间设置有输出端向下的插线气缸，所述插线气缸的活塞杆下端固定连接有推块。
优选的，所述竖直安装板上固定连接有与对应的导轨相匹配的滑块，导轨沿其长度方向滑动配合在其对应的滑块中。
优选的，两个导轨分别置于其对应的升降气缸的前后两侧。
优选的，两个整平气缸分别安装在其对应的导轨的前后两侧，与升降气缸上下对应，在夹持并整平发卡线的过程中，使得发卡线受力更加均匀。
优选的，所述整平槽的外沿设置有由后端向前端渐开的倒角，方便发卡线进入整平槽，并能够防止整平槽的边缘刮伤发卡线。
优选的，所述夹块的内侧开设有发卡槽，当整平气缸驱动整平块到达行程的最前端时，发卡槽与整平槽上下对应。
优选的，所述推块的上侧固定连接有长度方向与所述插线气缸的活塞杆平行的限位柱，两个竖直安装板之间固定连接有安装底板，所述安装底板上固定连接有与限位柱匹配的限位套，限位柱沿其长度方向滑动配合在对应的限位套内部。
优选的，所述安装底板上开设有供气缸连接块和导轨通过的通孔。
本发明的有益效果是：
1、本装置通过两个夹爪气缸从发卡线的左右两侧对两个线腿进行夹持，并且在夹取和插放的过程中用整平块对线腿进行整平，避免发卡线在装配的过程中扭曲变形，有利于提高电机的合格率。
2、整平槽的外沿设置有由后端向前端渐开的倒角，方便发卡线进入整平槽，而且能够防止整平槽的边缘刮伤发卡线。
附图说明
图1为本发明提出的一种具有整平机构的机械手的结构示意图；
图2为本发明提出的一种具有整平机构的机械手的整平机构结构示意图；
图3为本发明提出的一种具有整平机构的机械手的整平机构侧视剖面结构示意图；
图4为本发明提出的一种具有整平机构的机械手的夹爪气缸结构示意图；
图5为本发明提出的一种具有整平机构的机械手的整平气缸结构示意图。
图中：1-机械臂、2-连接圆柱、3-安装顶板、4-竖直安装板、5-升降气缸、6-气缸连接块、7-导轨、8-滑块、9-整平气缸、10-整平气缸连接座、11-整平块、12-整平槽、13-夹爪气缸、14-夹块、15-发卡槽、16-插线气缸、17-推块、18-限位柱、19-限位套、20-安装底板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1，一种具有整平机构的机械手，包括机械臂1、安装在机械臂1末端的整平机构；
参照图2-5，整平机构包括与机械臂1末端固定连接的连接圆柱2、固定连接在连接圆柱2下侧的安装顶板3；
安装顶板3的左右两端下侧分别固设有竖直安装板4，两个竖直安装板4的内侧分别设置有输出端向下的升降气缸5，升降气缸5的缸体与安装顶板3固定连接，升降气缸5的活塞杆下端固定连接有气缸连接块6，气缸连接块6的一侧固定连接有与升降气缸5的活塞杆长度方向平行的导轨7，竖直安装板4上固定连接有与对应的导轨7相匹配的滑块8。在升降气缸5的驱动下，导轨7沿其长度方向在其对应的滑块8内上下滑动。
导轨7的下端固定安装有输出端朝向内侧的整平气缸9，两个导轨7分别置于其对应的升降气缸5的前后两侧，两个整平气缸9分别安装在其对应的导轨7的前后两侧，与升降气缸5上下对应，在夹持并整平发卡线的过程中，使得发卡线受力更加均匀。
在升降气缸5的驱动下，整平气缸9随其对应的导轨7上下移动，整平气缸9的活塞杆内端固定连接有整平气缸连接座10，整平气缸连接座10的内侧固定连接有整平块11，整平块11的内侧开设有上下贯通且前端与外界连通的整平槽12，整平槽12的外沿设置有由后端向前端渐开的倒角，方便发卡线进入整平槽12，并能够防止整平槽12的边缘刮伤发卡线。
竖直安装板4的内侧固定连接有位于其对应的整平气缸9上侧的夹爪气缸13，夹爪气缸13的夹爪内侧设置有夹块14，夹块14的内侧开设有发卡槽15，当整平气缸9驱动整平块11到达行程的最前端时，发卡槽15与整平槽12上下对应。
两个升降气缸5之间设置有输出端向下的插线气缸16，插线气缸16的活塞杆下端固定连接有推块17，推块17的上侧固定连接有长度方向与插线气缸16的活塞杆平行的限位柱18，两个竖直安装板4之间固定连接有安装底板20，安装底板20上固定连接有与限位柱18匹配的限位套19，限位柱18沿其长度方向滑动配合在对应的限位套19内部。安装底板20上开设有供气缸连接块6和导轨7通过的通孔。
成型的发卡线在工装中等待抓取，机械臂1将整平机构移动至工装上方对应位置，发卡线与两个夹爪气缸13夹爪内的夹块14上的发卡槽15对应，夹爪气缸13驱动夹爪将发卡线夹在发卡槽15内，机械臂1将整平机构上移，将发卡线夹起离开工装，随后整平气缸9将整平块11向前推，使得发卡线插入整平块11上的整平槽12，然后升降气缸5驱动导轨7沿滑块8下移，使得整平气缸9下移，整平块11向下运动将发卡线拉直，避免发卡线离开工装后两个线腿发生扭曲变形。
然后通过机械臂1将发卡线插进摆放盘槽中，夹爪气缸13驱动夹爪张开，松开发卡线，插线气缸16驱动推块17下压，将发卡线压入到位，整平气缸9复位，然后机械臂1驱动整平机构去夹取下一根线，依次重复此种动作，直到摆放盘中全部插满发卡线为止。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有整平机构的机械手，其特征在于，包括机械臂(1)、安装在机械臂(1)末端的整平机构；
所述整平机构包括与机械臂(1)末端固定连接的连接圆柱(2)、固定连接在连接圆柱(2)下侧的安装顶板(3)；
所述安装顶板(3)的左右两端下侧分别固设有竖直安装板(4)，两个竖直安装板(4)的内侧分别设置有输出端向下的升降气缸(5)，所述升降气缸(5)的缸体与所述安装顶板(3)固定连接，所述升降气缸(5)的活塞杆下端固定连接有气缸连接块(6)，所述气缸连接块(6)的一侧固定连接有与升降气缸(5)的活塞杆长度方向平行的导轨(7)；
所述导轨(7)的下端固定安装有输出端朝向内侧的整平气缸(9)，所述整平气缸(9)的活塞杆内端固定连接有整平气缸连接座(10)，所述整平气缸连接座(10)的内侧固定连接有整平块(11)，所述整平块(11)的内侧开设有上下贯通且前端与外界连通的整平槽(12)；
所述竖直安装板(4)的内侧固定连接有位于其对应的整平气缸(9)上侧的夹爪气缸(13)，所述夹爪气缸(13)的夹爪内侧设置有夹块(14)；
两个升降气缸(5)之间设置有输出端向下的插线气缸(16)，所述插线气缸(16)的活塞杆下端固定连接有推块(17)。
2.根据权利要求1所述的一种具有整平机构的机械手，其特征在于，所述竖直安装板(4)上固定连接有与对应的导轨(7)相匹配的滑块(8)，导轨(7)沿其长度方向滑动配合在其对应的滑块(8)中。
3.根据权利要求1所述的一种具有整平机构的机械手，其特征在于，两个导轨(7)分别置于其对应的升降气缸(5)的前后两侧。
4.根据权利要求3所述的一种具有整平机构的机械手，其特征在于，两个整平气缸(9)分别安装在其对应的导轨(7)的前后两侧，与升降气缸(5)上下对应。
5.根据权利要求1所述的一种具有整平机构的机械手，其特征在于，所述整平槽(12)的外沿设置有由后端向前端渐开的倒角。
6.根据权利要求1所述的一种具有整平机构的机械手，其特征在于,所述夹块(14)的内侧开设有发卡槽(15)，当整平气缸(9)驱动整平块(11)到达行程的最前端时，发卡槽(15)与整平槽(12)上下对应。
7.根据权利要求1所述的一种具有整平机构的机械手，其特征在于,所述推块(17)的上侧固定连接有长度方向与所述插线气缸(16)的活塞杆平行的限位柱(18)，两个竖直安装板(4)之间固定连接有安装底板(20)，所述安装底板(20)上固定连接有与限位柱(18)匹配的限位套(19)，限位柱(18)沿其长度方向滑动配合在对应的限位套(19)内部。
8.根据权利要求7所述的一种具有整平机构的机械手，其特征在于,所述安装底板(20)上开设有供气缸连接块(6)和导轨(7)通过的通孔。
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