CN114852165A - 卡车助力转向系统的控制方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种卡车助力转向系统的控制方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况；根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。通过本申请可以在不同工况下调整助力转向模式，从而更好地匹配驾驶员手力的需求。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种卡车助力转向系统的控制方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
助力转向系统主要包括了电动液压助力转向系统(Electro Hydraulic PowerSteering，简称EHPS)以及电动助力转向系统(Electric Power Steering，简称EPS)。
相关技术中，载重卡车的EHPS系统大多采用一种助力模式提供助力，即现有车型的转向系统助力功能标定后，将无法再根据整车状态进行调整。从而无法适用于载重卡车在不同的路况、不同的载重状态下的转向助力的情况。
发明内容
本申请实施例提供了卡车助力转向系统的控制方法、装置及电子设备、存储介质，以实现卡车助力系统可根据卡车在不同路况、不同载重的情况下进行助力模式调整。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种卡车助力转向系统的控制方法，其中，用于整车域控制单元，所述方法包括：基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况；根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
第二方面，本申请实施例还提供一种卡车助力转向系统的控制装置，其中，用于整车域控制单元，所述装置包括：采集模块，用于基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况；控制模块，用于根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
整车域控制单元基于CAN总线接收预设信息，然后再根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。从而可以在不同工况下调整助力转向模式，更好地匹配驾驶员手力的需求。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中卡车助力转向系统的控制方法中的硬件结构示意图；
图2为本申请实施例中卡车助力转向系统的控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例中卡车助力转向系统的控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的技术术语：
电动液压助力转向系统，Electro Hydraulic Power Steering，简称EHPS。
电动助力转向系统，Electric Power Steering，简称EPS。
智驾控制器，Automated Driving Control Unit，简称ADCU。
电子控制单元，Electronic Control Unit，简称ECU。
悬架高度控制器，ECAS ECU。
转向控制器，EHPS ECU。
整车域控制单元VDCU，Vehicle Domain Control Unit，简称VDCU，
发明人发现，载重卡车通常按照载重进行助力模式标定，助力类型偏少，不能满足多种情况下，驾驶员手力需求。此外，载重卡车大多采用电动助力转向系统EPS调整，不能根据整车重量进行调整，在整车空载和满载情况下，手力轻重不一致，影响操作手感。
通过本申请可以结合多种路面、车速、车辆载重多种因素进行助力模式调整，能够满足多种工况需求。通过将电动助力、液压助力两种助力模式进行了统一控制，不是单一个的调整一种助力大小，使手力调整的更精准。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
如图1所示，是本申请实施例中卡车助力转向系统的控制方法中的硬件结构示意图，其中，主要包括如下部件：
摄像头1：采集车辆行驶的路面状况，如柏油路、水泥路、土路；
坡度传感器2：采集路面坡度以及车辆上下坡信息；
ADCU3：智驾控制器，输出路况信息、路面坡度信息；
ECAS ECU4：悬架高度控制器，计算车辆轴荷重量，并输出；
扭矩转角传感器5：采集扭矩及转角信号
车速传感器6：采集车速信号
EHPS ECU7：转向控制器，输出助力电流
VDCU8：整车域控制单元，输出助力模式指令
高压控制器9：控制转向油泵电机
电液油泵10：输出液压油
助力电机11：驱动转向器输入轴，提供助力
转向器12：执行转向传动
结合图1的硬件结构对本申请中的实现原理进行详细说明：
所述摄像头1和所述坡度传感器2实时检测路况、路面坡度及车辆行驶在路面上下坡情况。所述车速传感器6采集车辆行驶速度，并将信通过CAN输入给所述ADCU控制器3，所述ADCU控制器3同步通过CAN总线将信息发至整车域控制单元VDCU8，同时ECAS ECU4将计算的车辆轴荷重量，通过CAN总线输出给整车域控制单元VDCU8。
进一步地，若需要采用不同的助力模型，则整车域控制单元VDCU8输出指令要求EPS ECU7提供对应模式的助力电流输入给助力电机11，同时输出指令到高压控制器9。
所述高压控制器9调整输出频率调整电液油泵10转速，进而调整电液油泵10油液输出流量。所述助力电机11和所述电液油泵10两者共同作用在转向器12上，所述转向器12提供最终的转向助力作用，以满足不同路况、不同坡度、不同车速的手力需求。
本申请实施例提供了一种卡车助力转向系统的控制方法，如图2所示，提供了本申请实施例卡车助力转向系统的控制方法中流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S210至步骤S220：
步骤S210，基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况。
通过整车域控制单元接收经由CAN总线传输的不同传感器的数据，比如，车辆的速度、车辆行驶路况、车辆行驶坡度等不同工况，从而根据不同的工况在所述整车域控制单元进行判断并进一步输出控制指令。
在一些实施例中，传感器采集的信息包括路况、车速、坡度。这些信息先通过CAN总线发送到ADCU，再通过ADCU经由CAN总线发送至所述整车域控制单元。
在一些实施例中，传感器采集的信息包括车辆轴荷重量。当前信息直接传输至所述整车域控制单元。
在一些实施例中，所述整车域控制单元用于输出控制指令至助力电机11，同时输出指令到高压控制器9。
步骤S220，根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
由于整车域控制单元通过CAN总线接收到了路况、车速、坡度以及车辆轴荷重量等车辆的工况信息，根据不同的工况信息生成并输出对应的控制指令。通过控制指令控制所述电动助力转向系统、所述电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
需要注意的是，所述电动液压助力转向系统即EHPS以及所述电动助力转向系统即EPS。
从而结合多种路面、车速、车辆载重多种因素进行助力模式调整，能够满足多种工况需求，将电动助力、液压助力两种转向助力模式进行了统一控制，不是单独一个的调整一种助力大小，使手力调整的更精准。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向，包括：根据车辆行驶路况、车辆行驶坡度、车辆行驶速度以及车辆轴荷重预先标定得到多个所述预设助力模式；根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，按照对应的所述预设助力模式，控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
具体实施时，在标定多个所述预设助力模式时，定义了如下几种类型的数据，并且针对汽车在不同的路况、坡度、车速、车辆轴荷重进行多种助力模式标定，形成不同助力模式。
对于所述路况：主要根据路况的好坏分类，主要分为两类，其中将沥青路面、水泥混凝土定义为一类，称作A路面；其他的路面材料统一定义为一类，称作B路面，如渣土、砂砾石、石块路、泥土路。
对于所述坡度：当路面坡度≤±6％时，定义没无坡路面，当路面坡度按≥±6％定义为有坡路面，其中+6％为上坡路面，-6％为下坡路面。
对于所述车速：当车辆行驶速度≤60km/h，定义为低速；当车辆行驶速度＞60km/h，定义为高速。
对于所述车辆轴荷重量：主要以整车空载轴荷G1为基础，将整车轴荷≤1.05G1时，定义为空载，当整车轴荷＞1.05G1定义为满载。
需要注意的是，上述坡度、速度以及整车轴荷中的阈值仅作为举例说明，并不用于限定本申请的保护范围。
针对汽车在不同的路况、坡度、车速、车辆轴荷重进行多种助力模式标定，形成如表1所示的不同助力模式，
表1
助力模式1、2、3、4、5，包括了路况A、B，坡度为无坡路面、上坡路面、下坡路面。车速包括低速、高速。车载载重为空、满。可以根据实际情况对路况、坡度、车速、车辆轴荷重进行对应助力模式的区分。
在本申请的一个实施例中，所述电动助力转向系统至少包括：助力电机，所述根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，按照对应的所述预设助力模式，控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向，包括：根据所述预设信息中车辆的当前工况输出控制指令，按照对应的所述预设助力模式下提供的助力电流，控制所述电动助力转向系统中的助力电机的转速并与电动液压助力转向系统同时作用在转向器上进行助力转向。
具体实施时，若需要采用不同的助力模型，则整车域控制单元输出指令要求转向控制器提供对应模式的助力电流输入给助力电机11，同时输出指令到高压控制器9。即可以控制所述电动助力转向系统中的助力电机的转速并与电动液压助力转向系统同时作用在转向器上进行助力转向。
需要注意的是，助力电机11作为所述电动助力转向系统中提供助力、高压控制器9作为所述电动液压助力转向系统中的控制单元。
需要注意的是，所述电动液压助力转向系统可以配置为与控制所述电动助力转向系统中的助力电机的转速同步进行助力转向，或者，按照预设方式提供助力转向。
在本申请的一个实施例中，所述电动液压助力转向系统至少包括：电液油泵，所述根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，按照对应的所述预设助力模式，控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向，包括：根据所述预设信息中车辆的当前工况输出控制指令，按照对应的所述预设助力模式提供下的高压控制器的输出频率，控制所述电动液压助力转向系统中的电液油泵的油液输出流量并与所述电动助力转向系统同时作用在转向器上进行助力转向。
具体实施时，根据所述预设信息中车辆的当前工况输出控制指令，按照对应的所述预设助力模式提供下的高压控制器的输出频率，所述高压控制器调整输出频率调整电液油泵转速，进而调整电液油泵油液输出流量。即可以控制所述电动液压助力转向系统中的电液油泵的油液输出流量并与所述电动助力转向系统同时作用在转向器上进行助力转向。
需要注意的是，所述电动助力转向系统可以配置为与所述电液油泵的油液输出流量同步进行助力转向，或者，按照预设方式提供助力转向。
在本申请的一个实施例中，所述基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况，包括：基于CAN总线接收车辆在当前工况下的路况参数、坡度参数、车速参数、车辆轴荷重量参数，其中，所述路况参数通过车辆上的视觉传感器获取，所述坡度参数通过车辆上的坡度传感器获取，所述车速参数通过车辆上的车速传感器获取，所述路况参数、坡度参数、车速参数均通过CAN总线输入至智驾控制器并经智驾控制器同步，所述车辆轴荷重量参数通过车辆上的悬架高度控制器获取并通过CAN总线输入。
具体实施时，所述摄像头1和所述坡度传感器2实时路况参数、坡度参数及车速参数。所述路况参数、坡度参数、车速参数均通过CAN总线输入至智驾控制器并经智驾控制器同步，所述车辆轴荷重量参数通过车辆上的悬架高度控制器获取并通过CAN总线输入。
所述车速传感器6采集车辆行驶速度，并将信通过CAN输入给所述ADCU控制器3，所述ADCU控制器3同步通过CAN总线将信息发至整车域控制单元VDCU8，同时ECAS ECU4将计算的车辆轴荷重量参数，通过CAN总线输出给整车域控制单元VDCU8。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向之前，还包括：如果检测到车辆的当前工况满足第一助力模式的预设目标值，则发送助力模式切换提醒请求同时在中控屏显示；响应于所述助力模式切换提醒请求，如果接收到同意切换指令则在预设时间段内完成助力模式切换并同步模式切换已完成状态；如果请求超时，则不启动助力模式切换。
具体实施时，如果检测到路面状况、车速、整车载重满足第一助力模式的预设目标值，整车域控制单元则发送助力模式切换提醒请求同时在中控屏显示。由于在中控屏进行了显示提示，所以驾驶员可语音、手动控制切换。
通过响应于所述助力模式切换提醒请求，如果接收到同意切换指令则在预设时间段内完成助力模式切换并同步模式切换已完成状态。此外比如如果切换请求超过5s，则停止请求，不启动助力模式切换。
需要注意的是，若同意请求，则需要在预设时间段内完成切换，同时提醒切换完成。
在本申请的一个实施例中，所述如果接收到同意切换指令则在预设时间段内完成助力模式切换并同步模式切换已完成状态，包括：如果在切换所述第一助力模式时，检测到车辆方向盘急转，则停止所述第一助力模式切换；如果所述第一助力模式切换已完成、且检测到车辆的当前工况满足第二助力模式的预设目标值，则一时间段内不再发送助力模式提醒切换请求。
具体实施时，如果在切换所述第一助力模式时，检测到车辆方向盘急转，则停止切换或停止提醒。若切换完成后，遇到另一(新的)车辆的工况，则不在提醒切换，除非驾驶员主动切换。
本申请实施例还提供了装置300，如图3所示，提供了本申请实施例中的结构示意图，所述装置300至少包括：采集模块310、控制模块320，其中：
在本申请的一个实施例中，所述采集模块310具体用于：通过整车域控制单元接收经由CAN总线传输的不同传感器的数据，比如，车辆的速度、车辆行驶路况、车辆行驶坡度等不同工况，从而根据不同的工况在所述整车域控制单元进行判断并进一步输出控制指令。
在一些实施例中，传感器采集的信息包括路况、车速、坡度。这些信息先通过CAN总线发送到ADCU，再通过ADCU经由CAN总线发送至所述整车域控制单元。
在一些实施例中，传感器采集的信息包括车辆轴荷重量。当前信息直接传输至所述整车域控制单元。
在一些实施例中，所述整车域控制单元用于输出控制指令至助力电机11，同时输出指令到高压控制器9。
在本申请的一个实施例中，所述控制模块320具体用于：由于整车域控制单元通过CAN总线接收到了路况、车速、坡度以及车辆轴荷重量等车辆的工况信息，根据不同的工况信息生成并输出对应的控制指令。通过控制指令控制所述电动助力转向系统、所述电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
需要注意的是，所述电动液压助力转向系统即EHPS以及所述电动助力转向系统即EPS。
从而结合多种路面、车速、车辆载重多种因素进行助力模式调整，能够满足多种工况需求，将电动助力、液压助力两种转向助力模式进行了统一控制，不是单独一个的调整一种助力大小，使手力调整的更精准。
能够理解，上述卡车助力转向系统的控制装置，能够实现前述实施例中提供的卡车助力转向系统的控制方法的各个步骤，关于卡车助力转向系统的控制方法的相关阐释均适用于卡车助力转向系统的控制装置，此处不再赘述。
图4是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成卡车助力转向系统的控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况；
根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
上述如本申请图1所示实施例揭示的卡车助力转向系统的控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中卡车助力转向系统的控制装置执行的方法，并实现卡车助力转向系统的控制装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中卡车助力转向系统的控制装置执行的方法，并具体用于执行：
基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况；
根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种卡车助力转向系统的控制方法，其中，用于整车域控制单元，所述方法包括：
基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况；
根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向，包括：
根据车辆行驶路况、车辆行驶坡度、车辆行驶速度以及车辆轴荷重预先标定得到多个所述预设助力模式；
根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，按照对应的所述预设助力模式，控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述电动助力转向系统至少包括：助力电机，所述根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，按照对应的所述预设助力模式，控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向，包括：
根据所述预设信息中车辆的当前工况输出控制指令，按照对应的所述预设助力模式下提供的助力电流，控制所述电动助力转向系统中的助力电机的转速并与电动液压助力转向系统同时作用在转向器上进行助力转向。
4.如权利要求2所述方法，其中，所述电动液压助力转向系统至少包括：电液油泵，所述根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，按照对应的所述预设助力模式，控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向，包括：
根据所述预设信息中车辆的当前工况输出控制指令，按照对应的所述预设助力模式提供下的高压控制器的输出频率，控制所述电动液压助力转向系统中的电液油泵的油液输出流量并与所述电动助力转向系统同时作用在转向器上进行助力转向。
5.如权利要求1所述方法，其中，所述基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况，包括：
基于CAN总线接收车辆在当前工况下的路况参数、坡度参数、车速参数、车辆轴荷重量参数，其中，所述路况参数通过车辆上的视觉传感器获取，所述坡度参数通过车辆上的坡度传感器获取，所述车速参数通过车辆上的车速传感器获取，所述路况参数、坡度参数、车速参数均通过CAN总线输入至智驾控制器并经智驾控制器同步，所述车辆轴荷重量参数通过车辆上的悬架高度控制器获取并通过CAN总线输入。
6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向之前，还包括：
如果检测到车辆的当前工况满足第一助力模式的预设目标值，则发送助力模式切换提醒请求同时在中控屏显示；
响应于所述助力模式切换提醒请求，如果接收到同意切换指令则在预设时间段内完成助力模式切换并同步模式切换已完成状态；
如果请求超时，则不启动助力模式切换。
7.如权利要求6所述方法，其中，所述如果接收到同意切换指令则在预设时间段内完成助力模式切换并同步模式切换已完成状态，包括：
如果在切换所述第一助力模式时，检测到车辆方向盘急转，则停止所述第一助力模式切换；
如果所述第一助力模式切换已完成、且检测到车辆的当前工况满足第二助力模式的预设目标值，则一时间段内不再发送助力模式提醒切换请求。
8.一种卡车助力转向系统的控制装置，其中，用于整车域控制单元，所述装置包括：
采集模块，用于基于CAN总线接收预设信息，其中所述预设信息包括车辆的不同工况；
控制模块，用于根据所述预设信息中车辆的不同工况输出对应控制指令，以控制电动助力转向系统、电动液压助力转向系统同时进行助力转向。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
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