CN117360150A - 一种横向稳定杆的控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种横向稳定杆的控制方法及相关装置，该方法包括：在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩；按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。通过本发明实施例，实现了通过对横向稳定杆的控制来使悬空的驱动轮与地面接触，进而使车辆脱离困境，提升了车辆在颠簸路面下的应对能力。

Description

一种横向稳定杆的控制方法及相关装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种横向稳定杆的控制方法及相关装置。

背景技术

随着汽车技术的发展，用户对车辆的倾侧稳定性要求越来越高，在应用被动控制的横向稳定杆的车辆中，当横向稳定杆的刚度较大时，操纵稳定性较好，但大刚度的横向稳定杆会导致左右悬架相互影响，降低了平顺性，而主动控制的横向稳定杆能够让车辆达到较佳的操纵稳定性和平顺性。

然而，在现有横向稳定杆的主动控制方案中，仅能应对车辆的驱动轮与地面接触的情况，在颠簸路面下，当车辆的某一驱动轮悬空时，其相对于地面不存在驱动力，且由于差速器的等扭矩传动原理，车辆的另一个驱动轮相对于地面的驱动力也会不存在，导致车辆无驱动力，进而陷入困境。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种横向稳定杆的控制方法及相关装置，包括：

一种横向稳定杆的控制方法，该方法包括：

在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩；

按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。

可选地，在在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：

获取车辆速度和目标驱动轮的车轮速度；

在车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

可选地，在在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：

获取人机交互指令；

在人机交互指令包含指示目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

可选地，按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制，包括：

确定用于抑制车身侧倾的第二力矩；

根据第一力矩和第二力矩，确定第三力矩；

按照第三力矩，对横向稳定杆进行控制。

可选地，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩，包括：

获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度；

根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

一种横向稳定杆的控制装置，该装置包括：

第一力矩确定模块，用于在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩；

按第一力矩进行横向稳定杆控制模块，用于按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。

可选地，还包括：

速度获取模块，用于获取车辆速度和目标驱动轮的车轮速度；

第一悬空状态判定模块，用于在车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

可选地，还包括：

人机交互指令获取模块，用于获取人机交互指令；

第二悬空状态判定模块，用于在人机交互指令包含指示目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

可选地，按第一力矩进行横向稳定杆控制模块，包括：

第二力矩确定子模块，用于确定用于抑制车身侧倾的第二力矩；

第三力矩确定子模块，用于根据第一力矩和第二力矩，确定第三力矩；

按第三力矩进行横向稳定杆控制子模块，用于按照第三力矩，对横向稳定杆进行控制。

可选地，第二力矩确定子模块，包括：

参数获取单元，用于获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度；

参数确定第二力矩单元，用于根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的横向稳定杆的控制方法。

一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的横向稳定杆的控制方法。

一种车辆，车辆包括如上述的电子设备。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩，然后按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制，实现了通过对横向稳定杆的控制来使悬空的驱动轮与地面接触，进而使车辆脱离困境，提升了车辆在颠簸路面下的应对能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图；

图2a是本发明一实施例提供的一种主动稳定杆系统的结构示意图；

图2b是本发明一实施例提供的另一种主动稳定杆系统的结构示意图；

图2c是本发明一实施例提供的一种车轮状态的示意图；

图2d是本发明一实施例提供的另一种车轮状态的示意图；

图3是本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图；

图4是本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图；

图5是本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图；

图6是本发明一实施例提供的一种横向稳定杆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图，该方法可以应于主动稳定杆系统，其可以对横向稳定杆进行主动控制，在对横向稳定杆的主动控制过程中，可以根据不同的工况调整横向稳定杆的反侧倾力，进而使得车辆达到较佳的操纵稳定性和平顺性。

主动稳定杆系统可以为电机式主动稳定杆，如图2a，其可以包括控制器201、与控制器201连接的传感器202、电机203、减速机204，以及与电机203和减速机204连接的左横向稳定杆205、右横向稳定杆206。

如图2b，主动稳定杆系统中控制器201可以通过电流驱动器207与电机203连接，控制器201通过向电流驱动器207发送电流指令，可以使得电流驱动器207将电流施加到电机203中，进而控制横向稳定杆。

主动稳定杆系统还可以包括与控制器201连接的车载显示设备208，车载显示设备208可以用于提供人机交互界面，并可以根据用户在人机交互界面的操作向控制器201传输人机交互指令。

主动稳定杆系统可以包括第一传感器组2021和第二传感器组2022，第一传感器组2021和第二传感器组2022可以通过CAN总线与控制器201连接，第一传感器组2021可以包括用于采集方向盘转角的方向盘转角传感器、用于采集当前侧倾角的获取车身侧倾角传感器，以及用于采集侧向加速度的侧向加速度传感器，第二传感器组2022可以包括用于采集车辆速度的车速传感器、用于采集车轮速度的车轮速度传感器，

具体的，可以包括如下步骤：

步骤101，在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩。

在实际应用中，两驱车辆存在两个驱动轮和两个从动轮，其可以是两个前轮为驱动轮、两个后轮为从动轮，也可以是两个后轮为驱动轮、两个前轮为从动轮。在颠簸路面下，车辆的驱动轮可能会出现悬空状态，即为轮胎未与地面接触。当某个驱动轮处于悬空状态，其相对于地面不存在驱动力，如果车辆没有安装差速器锁，在等扭矩传动原理的作用下，另一个驱动轮相对于地面的驱动力也会不存在，导致车辆无驱动力，进而使车辆陷入困境。

基于此，可以通过车载传感器采集的参数判断是否存在驱动轮处于悬空状态，在检测到所有的驱动轮均未处于悬空状态的情况下，可以不进行后续的处理，而可以根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的力矩来对横向稳定杆进行主动控制。

在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，如图2c中车辆的右前驱动轮处于悬空状态，当然，也可以是车辆的左前驱动轮处于悬空状态，为了避免出现车辆无驱动力的情况，可以确定第一力矩，通过第一力矩来控制横向稳定杆，进而可以使得目标驱动轮与地面接触，脱离悬空状态。

在一示例中，第一力矩的初始大小可以为预设力矩大小，在每次通过第一力矩对横向稳定杆进行控制后，可以再次判断目标驱动轮是否处于悬空状态，若目标驱动轮仍然处于悬空状态，则可以在预设力矩大小的基础上，以预设步长对第一力矩进行递增，直至检测到目标驱动轮与地面接触，或者，第一力矩的大小增加到横向稳定杆所能提供的最大力矩。

在本发明一实施例中，在步骤101之前，还可以包括：

获取车辆速度和目标驱动轮的车轮速度；在车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

其中，第一速度阈值可以为0.0001km/h，在一较佳的示例中，第一速度阈值可以为0，即车辆速度等于0，第二速度阈值可以为1km/h。

由于在驱动轮处于悬空状态下，驱动轮会进行空转，即车轮在转动但车速未增加，则可以获取车速传感器采集的车辆速度，并可以获取车轮速度传感器采集的车轮速度，在车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，车轮速度大于第二速度阈值的情况下，可以判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

在本发明一实施例中，在步骤101之前，还可以包括：

获取人机交互指令；在人机交互指令包含指示目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

在实际应用中，可以通过车载显示设备提供一人机交互界面，用户可以通过在人机交互界面中的操作来指示悬空的目标驱动轮，例如，在人机交互界面中显示一虚拟车辆模型，通过对虚拟车辆模型中目标驱动轮的选定操作，可以确定悬空的目标驱动轮的位置，进而可以生成人机交互指令，通过人机交互指令可以获知目标驱动轮处于悬空状态。

步骤102，按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。

在确定第一力矩后，可以将第一力矩传送至电机，进而可以通过电机对横向稳定杆进行控制，使得处于悬空状态的目标驱动轮与地面接触，在驱动轮的作用下使得车辆具有驱动力，进而脱离困境。

在未对横向稳定杆进行控制之前，如图2c，右前驱动轮处于悬空状态，在对横向稳定杆的控制后，如图2d，右前驱动轮与地面接触，位于其斜对角的左后从动轮进入悬空状态。

在本发明一实施例中，步骤102，可以包括：

子步骤11，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

在具体实现中，对于存在车身倾侧的情况，可以确定第二力矩，通过第二力矩可以使得抑制车身侧倾，将车身的倾侧角保持在合理范围内。

在本发明一实施例中，子步骤11，可以包括：

获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度；根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

在具体实现中，可以获得方向盘转角传感器采集的方向盘转角，并获取车身侧倾角传感器采集的当前侧倾角，以及获取侧向加速度传感器采集的侧向加速度，进而可以根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定第二力矩，该第二力矩可以用于抑制车身侧倾。

子步骤12，根据第一力矩和第二力矩，确定第三力矩。

在获得第一力矩和第二力矩后，可以对第一力矩和第二力矩进行融合，如将两者进行矢量相加，进而可以得到第三力矩。

子步骤13，按照第三力矩，对横向稳定杆进行控制。

在获得第三力矩后，可以将第三力矩传送至电机，进而可以通过电机对横向稳定杆进行控制，使得处于悬空状态的目标驱动轮与地面接触，并能够将车身的倾侧角保持在合理范围内。

在本发明实施例中，通过在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩，然后按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制，实现了通过对横向稳定杆的控制来使悬空的驱动轮与地面接触，进而使车辆脱离困境，提升了车辆在颠簸路面下的应对能力。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩。

步骤302，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

在本发明一实施例中，步骤302，可以包括：

获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度；根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

步骤303，根据第一力矩和第二力矩，确定第三力矩。

步骤304，按照第三力矩，对横向稳定杆进行控制。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，获取车辆速度和目标驱动轮的车轮速度。

步骤402，在车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

步骤403，在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩。

步骤404，按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的另一种横向稳定杆的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤501，获取人机交互指令。

步骤502，在人机交互指令包含指示目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

步骤503，在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩。

步骤504，按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图6，示出了本发明一实施例提供的一种横向稳定杆的控制装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

第一力矩确定模块601，可以用于在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩。

按第一力矩进行横向稳定杆控制模块602，可以用于按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。

在本发明一实施例中，还可以包括：

速度获取模块，可以用于获取车辆速度和目标驱动轮的车轮速度。

第一悬空状态判定模块，可以用于在车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

在本发明一实施例中，还可以包括：

人机交互指令获取模块，可以用于获取人机交互指令。

第二悬空状态判定模块，可以用于在人机交互指令包含指示目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。

在本发明一实施例中，按第一力矩进行横向稳定杆控制模块602，可以包括：

第二力矩确定子模块，可以用于确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

第三力矩确定子模块，可以用于根据第一力矩和第二力矩，确定第三力矩。

按第三力矩进行横向稳定杆控制子模块，可以用于按照第三力矩，对横向稳定杆进行控制。

在本发明一实施例中，第二力矩确定子模块，可以包括：

参数获取单元，可以用于获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度。

参数确定第二力矩单元，可以用于根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

在本发明实施例中，通过在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩，然后按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制，实现了通过对横向稳定杆的控制来使悬空的驱动轮与地面接触，进而使车辆脱离困境，提升了车辆在颠簸路面下的应对能力。

本发明一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上横向稳定杆的控制方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上横向稳定杆的控制方法。

本发明一实施例还提供了一种车辆，车辆包括如上述的电子设备。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种横向稳定杆的控制方法及相关装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (13)

1.一种横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制所述目标驱动轮与地面接触的第一力矩；

按照所述第一力矩，对所述横向稳定杆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制所述目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：

获取所述车辆速度和所述目标驱动轮的车轮速度；

在所述车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，所述车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到所述目标驱动轮处于悬空状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制所述目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：

获取人机交互指令；

在所述人机交互指令包含指示所述目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到所述目标驱动轮处于悬空状态。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一力矩，对所述横向稳定杆进行控制，包括：

确定用于抑制车身侧倾的第二力矩；

根据所述第一力矩和所述第二力矩，确定第三力矩；

按照所述第三力矩，对所述横向稳定杆进行控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定用于抑制车身侧倾的第二力矩，包括：

获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度；

根据所述方向盘转角、所述当前倾侧角，以及所述侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

6.一种横向稳定杆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一力矩确定模块，用于在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制所述目标驱动轮与地面接触的第一力矩；

按第一力矩进行横向稳定杆控制模块，用于按照所述第一力矩，对所述横向稳定杆进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

速度获取模块，用于获取所述车辆速度和所述目标驱动轮的车轮速度；

第一悬空状态判定模块，用于在所述车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，所述车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到所述目标驱动轮处于悬空状态。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

人机交互指令获取模块，用于获取人机交互指令；

第二悬空状态判定模块，用于在所述人机交互指令包含指示所述目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到所述目标驱动轮处于悬空状态。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述按第一力矩进行横向稳定杆控制模块，包括：

第二力矩确定子模块，用于确定用于抑制车身侧倾的第二力矩；

第三力矩确定子模块，用于根据所述第一力矩和所述第二力矩，确定第三力矩；

按第三力矩进行横向稳定杆控制子模块，用于按照所述第三力矩，对所述横向稳定杆进行控制。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二力矩确定子模块，包括：

参数获取单元，用于获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度；

参数确定第二力矩单元，用于根据所述方向盘转角、所述当前倾侧角，以及所述侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的横向稳定杆的控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的横向稳定杆的控制方法。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求11所述的电子设备。