CN114852087A - 车辆控制方法、装置、介质、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、介质、设备及车辆，以提升车辆行驶安全性。所述方法包括：获取驾驶员的驾驶行为信息；根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，其中，所述驾驶状态信息包括所述驾驶员的驾驶状态，所述驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态；根据所述驾驶状态信息，确定针对所述车辆的安全控制策略，其中，在所述疲劳驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示，在所述危险驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出；根据所述安全控制策略，对所述车辆进行控制。

Description

车辆控制方法、装置、介质、设备及车辆

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、介质、设备及车辆。

背景技术

随着车辆技术的发展，车辆的行驶安全越来越重要，车辆扭矩输出的安全性对车辆行驶安全有着十分重要的作用。相关技术中，一般是根据车辆行驶状态数据按照不同的计算方式确定车辆的扭矩需求，在计算出的扭矩差异较大时识别为异常，采取安全处理，或者，将获取的实际扭矩与计算所得的需求扭矩进行对比，在二者差异较大时识别为异常，采取安全处理。上述方式均是通过扭矩值比较的方式识别车辆安全性，计算简单，针对的场景较为单一，而车辆实际行驶过程中会涉及到不同的场景，上述处理方式无法应对车辆实际的行驶场景，存在安全隐患，无法保证车辆安全。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、介质、设备及车辆，以提升车辆行驶安全性。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取驾驶员的驾驶行为信息；

根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，其中，所述驾驶状态信息包括所述驾驶员的驾驶状态，所述驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态；

根据所述驾驶状态信息，确定针对所述车辆的安全控制策略，其中，在所述疲劳驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示，在所述危险驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出；

根据所述安全控制策略，对所述车辆进行控制。

可选地，所述驾驶行为信息包括：驾驶员是否存在预设的疲劳行为和驾驶员是否存在预设的危险行为；

所述根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，包括：

若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，确定所述驾驶员处于疲劳驾驶状态；

若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，确定所述驾驶员处于危险驾驶状态。

可选地，所述驾驶行为信息还包括驾驶员存在的疲劳行为各自对应的出现频率；

若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，所述方法还包括：

根据所述出现频率，以及疲劳行为出现频率与疲劳等级之间的对应关系，确定所述驾驶员在所述疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级。

可选地，若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，所述方法还包括：

根据所述驾驶员存在的危险行为，以及预设的危险行为与危险等级之间的对应关系，确定所述驾驶员在所述危险驾驶状态中所处的目标危险等级。

可选地，所述根据所述驾驶状态信息，确定针对所述车辆的安全控制策略，包括：

若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述疲劳驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第一类提示信息；

若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述危险驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第二类提示信息并且限制所述车辆的动力输出。

可选地，所述驾驶状态信息还包括所述驾驶员在疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级；

所述若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述疲劳驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第一类提示信息，包括：

根据所述目标疲劳等级，以及预设的疲劳等级与提示方式的对应关系，确定第一目标提示方式；

确定所述安全控制策略为按照所述第一目标提示方式提示所述第一类提示信息。

可选地，所述驾驶状态信息还包括所述驾驶员在危险驾驶状态中所处的目标危险等级；

所述若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述危险驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第二类提示信息并且限制所述车辆的动力输出，包括：

根据所述目标危险等级，以及预设的危险等级与提示方式的对应关系，确定第二目标提示方式；

根据所述目标危险等级，以及预设的危险等级与输出扭矩的对应关系，确定目标扭矩；

确定所述安全控制策略为按照所述第二目标提示方式提示所述第二类提示信息，以及，限制所述车辆的输出扭矩不超过所述目标扭矩。

可选地，所述驾驶行为信息包括驾驶员是否踩下加速踏板；

所述根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，包括：在所述车辆的车速低于预设车速阈值达到预设时长，且加速踏板的开度变化率大于预设阈值的情况下，若所述驾驶行为信息指示驾驶员踩下加速踏板，则确定所述驾驶员处于误触发状态；

所述根据所述安全控制策略，对所述车辆进行控制，包括：

控制所述车辆进入防误触模式。

可选地，所述方法还包括：

在所述车辆处于所述防误触模式的情况下，输出报警信息并限制所述车辆的动力输出。

可选地，所述方法还包括：

在所述车辆处于所述防误触模式时，检测所述加速踏板的位置信息；

若所述位置信息指示所述加速踏板已被释放至指定位置，控制所述车辆退出所述防误触模式。

根据本公开的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取驾驶员的驾驶行为信息；

第一确定模块，用于根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，其中，所述驾驶状态信息包括所述驾驶员的驾驶状态，所述驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态；

第二确定模块，用于根据所述驾驶状态信息，确定针对所述车辆的安全控制策略，其中，在所述疲劳驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示，在所述危险驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出；

控制模块，用于根据所述安全控制策略，对所述车辆进行控制。

可选地，所述驾驶行为信息包括：驾驶员是否存在预设的疲劳行为和驾驶员是否存在预设的危险行为；

所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，用于若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，确定所述驾驶员处于疲劳驾驶状态；

第二确定子模块，用于若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，确定所述驾驶员处于危险驾驶状态。

可选地，所述驾驶行为信息还包括驾驶员存在的疲劳行为各自对应的出现频率；

所述第一确定模块还包括：

第三确定子模块，用于若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，根据所述出现频率，以及疲劳行为出现频率与疲劳等级之间的对应关系，确定所述驾驶员在所述疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级。

可选地，所述第一确定模块还包括：

第四确定子模块，用于若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，根据所述驾驶员存在的危险行为，以及预设的危险行为与危险等级之间的对应关系，确定所述驾驶员在所述危险驾驶状态中所处的目标危险等级。

可选地，所述第二确定模块，包括：

第五确定子模块，用于若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述疲劳驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第一类提示信息；

第六确定子模块，用于若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述危险驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第二类提示信息并且限制所述车辆的动力输出。

可选地，所述驾驶状态信息还包括所述驾驶员在疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级；

所述第五确定子模块，包括：

第七确定子模块，用于根据所述目标疲劳等级，以及预设的疲劳等级与提示方式的对应关系，确定第一目标提示方式；

所述第五确定子模块还用于确定所述安全控制策略为按照所述第一目标提示方式提示所述第一类提示信息。

可选地，所述驾驶状态信息还包括所述驾驶员在危险驾驶状态中所处的目标危险等级；

所述第六确定子模块，包括：

第八确定子模块，用于根据所述目标危险等级，以及预设的危险等级与提示方式的对应关系，确定第二目标提示方式；

第九确定子模块，用于根据所述目标危险等级，以及预设的危险等级与输出扭矩的对应关系，确定目标扭矩；

所述第六确定子模块还用于确定所述安全控制策略为按照所述第二目标提示方式提示所述第二类提示信息，以及，限制所述车辆的输出扭矩不超过所述目标扭矩。

可选地，所述驾驶行为信息包括驾驶员是否踩下加速踏板；

所述第一确定模块，包括：

获取子模块，用于在所述车辆的车速低于预设车速阈值达到预设时长，且加速踏板的开度变化率大于预设阈值的情况下，若所述驾驶行为信息指示驾驶员踩下加速踏板，则确定所述驾驶员处于误触发状态；

所述控制模块，用于控制所述车辆进入防误触模式。

可选地，所述装置还包括：

安全处理模块，用于在所述车辆处于所述防误触模式的情况下，输出报警信息并限制所述车辆的动力输出。

可选地，所述装置还包括：

检测模块，用于在所述车辆处于所述防误触模式时，检测所述加速踏板的位置信息；

第二控制模块，用于若所述位置信息指示所述加速踏板已被释放至指定位置，控制所述车辆退出所述防误触模式。

根据本公开的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

根据本公开的第五方面，提供一种车辆，包括本公开第四方面所述的电子设备。

通过上述技术方案，获取驾驶员的驾驶行为信息，根据驾驶行为信息确定驾驶员的驾驶状态信息，根据驾驶状态信息，确定针对车辆的安全控制策略，并根据安全控制策略，对车辆进行控制。其中，驾驶状态信息包括驾驶员的驾驶状态，且驾驶员的驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态，以及，在疲劳驾驶状态下，安全控制策略用于输出提示，在危险驾驶状态下，安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出。由此，根据驾驶员的驾驶行为识别驾驶员所处的驾驶状态，并针对驾驶状态适应性确定安全控制策略，对于危险程度较低的疲劳驾驶状态，仅输出提示，对于危险程度较高的安全驾驶状态，不仅输出提示还会主动限制车辆的动力输出。这样，能够根据驾驶员的实际驾驶状态适应性地为驾驶员提供安全措施，能够提升车辆整体的安全性能。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的一种实施方式提供的车辆控制方法的流程图；

图2是根据本公开提供的车辆控制方法中，根据驾驶状态信息确定针对车辆的安全控制策略的步骤的一种示例性的流程图；

图3是根据本公开的一种实施方式提供的车辆控制装置的框图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据本公开的一种实施方式提供的车辆控制方法的流程图。如图1所示，本公开提供的方法可以包括步骤11～步骤14。

在步骤11中，获取驾驶员的驾驶行为信息。

其中，驾驶行为信息可以包括：驾驶员是否存在预设的疲劳行为和驾驶员是否存在预设的危险行为。

预设的疲劳行为包括但不限于眨眼、打哈欠和/或点头等。预设的危险行为包括但不限于驾驶员面部表情异常(例如，因突发疾病导致的表情痛苦、狰狞)、驾驶员双手脱离方向盘和/或驾驶员持续性低头等。

车辆上可以设置有图像采集设备，用于采集驾驶员的图像。在图像采集时，可以采集驾驶员的面部图像和/或驾驶员的全身图像，通过图像检测技术，确定驾驶员是否出现了疲劳行为或危险行为，以确定驾驶员的驾驶行为信息。

除此之外，驾驶行为信息还可以包括驾驶员存在的疲劳行为各自对应的出现频率。也就是说，若驾驶员出现多种疲劳行为，则驾驶行为信息应当包括每一种疲劳行为对应的出现频率。

在步骤12中，根据驾驶行为信息，确定驾驶员的驾驶状态信息。

其中，驾驶状态信息包括驾驶员的驾驶状态，驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态。

在一种可能的实施方式中，步骤12可以包括以下步骤：

若驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，确定驾驶员处于疲劳驾驶状态；

若驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，确定驾驶员处于危险驾驶状态。

由于危险行为相比于疲劳行为来说对行车安全性的影响更高，因此，危险行为的判断优先级高于疲劳行为的判断优先级。也就是说，一旦驾驶员出现了危险行为，就可以判定驾驶员处于危险驾驶状态。

基于上述思想，若驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，确定驾驶员处于危险驾驶状态，而若驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，才能确定驾驶员处于疲劳驾驶状态。

在另一种可能的实施方式中，驾驶行为信息还包括驾驶员存在的疲劳行为各自对应的出现频率，相应地，若驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：

根据出现频率，以及疲劳行为出现频率与疲劳等级之间的对应关系，确定驾驶员在疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级。

举例来说，若疲劳驾驶状态包括三个疲劳等级，且驾驶员打哈欠在10分钟内出现不超过5次对应于第一疲劳等级、打哈欠在10分钟内出现超过5次且不超过10次对应于第二疲劳等级、打哈欠在10分钟内出现超过10次对应于第三疲劳等级。其中，第三疲劳等级代表的疲劳程度高于第二疲劳等级对应的疲劳程度，且第二疲劳等级对应的疲劳程度高于第一疲劳等级对应的疲劳程度。那么，若通过驾驶行为信息确定驾驶员存在打哈欠这一疲劳行为、且10分钟内驾驶员打了8次哈欠，则可以确定驾驶员处于疲劳驾驶状态的第二疲劳等级。

除此之外，还可以结合多种疲劳行为的出现频率综合确定目标疲劳等级，其中，多种疲劳行为及其出现频率与疲劳等级之间的对应关系可以根据实际的需求自行设置。

在另一种可能的实施方式中，若驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：

根据驾驶员存在的危险行为，以及预设的危险行为与危险等级之间的对应关系，确定驾驶员在危险驾驶状态中所处的目标危险等级。

举例来说，若危险驾驶状态包括三个危险等级，且驾驶员面部表情异常对应于第一危险等级、驾驶员双手脱离方向盘对应于第二危险等级、驾驶员持续性低头对应于第三危险等级。其中，第三危险等级代表的危险程度高于第二危险等级对应的危险程度，且第二危险等级对应的危险程度高于第一危险等级对应的危险程度。那么，若通过驾驶行为信息确定驾驶员存在持续性低头这一危险行为，则可以确定驾驶员处于危险驾驶状态的第三危险等级。

在步骤13中，根据驾驶状态信息，确定针对车辆的安全控制策略。

其中，在疲劳驾驶状态下，安全控制策略用于输出提示，在危险驾驶状态下，安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出。

在一种可能的实施方式中，步骤13可以包括以下步骤，如图2所示。

在步骤21中，若驾驶状态信息指示驾驶员处于疲劳驾驶状态，确定安全控制策略为输出第一类提示信息；

在步骤22中，若驾驶状态信息指示驾驶员处于危险驾驶状态，确定安全控制策略为输出第二类提示信息并且限制车辆的动力输出。

第一类提示信息可以为用于提示驾驶员处于疲劳驾驶状态的第一报警信息。第一类提示信息可以包括声音信息、震动和/或光信息等。由于驾驶员处于疲劳驾驶状态时，其自身行为能力并不受限，因此，第一类提示信息主要用于对驾驶员自身进行提醒，使驾驶员不再处于疲劳驾驶状态。示例地，可以输出声音并控制座椅震动以输出第一类提示信息。

第二类提示信息可以为用于提示驾驶员处于危险驾驶状态的第二报警信息。第二类提示信息可以包括声音信息和/或光信息等。由于驾驶员处于危险驾驶状态时，基本已经失去了主动行为能力，因此，第二类提示信息主要用于对车外人员进行提示。示例地，可以控制车辆开启双闪以输出第二类提示信息。

在另一种可能的实施方式中，驾驶状态信息还包括驾驶员在疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级，相应地，步骤21可以包括以下步骤：

根据目标疲劳等级，以及预设的疲劳等级与提示方式的对应关系，确定第一目标提示方式；

确定安全控制策略为按照第一目标提示方式提示第一类提示信息。

其中，提示方式为输出第一类提示信息的方式。例如，对于声音信息来说，其提示方式可以为以指定的音量输出该声音信息。再例如，对于震动信息来说，其提示方式可以为以指定的频率输出该震动信息。再例如，对于光信息来说，其提示方式可以为以指定的亮度输出该声音信息。

疲劳等级与提示方式的对应关系可以根据实际的需求预先设置。通常情况下，疲劳等级所反映的疲劳程度越高，将对应更加强烈的提示方式。例如，针对声音信息，若声音信息的提示方式为以指定的音量输出该声音提示信息，那么，疲劳等级所反映的疲劳程度越高，对应的提示方式的输出音量越高。

通过上述方式，能够根据疲劳等级所反映的疲劳程度的高低针对性地输出第一类提示信息。

在另一种可能的实施方式中，驾驶状态信息还包括驾驶员在危险驾驶状态中所处的目标危险等级，相应地，步骤22可以包括以下步骤：

根据目标危险等级，以及预设的危险等级与提示方式的对应关系，确定第二目标提示方式；

根据目标危险等级，以及预设的危险等级与输出扭矩的对应关系，确定目标扭矩；

确定安全控制策略为按照第二目标提示方式提示第二类提示信息，以及，限制车辆的输出扭矩不超过目标扭矩。

危险等级与提示方式的对应关系可以根据实际的需求预先设置。例如，危险等级所反映的危险程度越高，对应的提示方式越激烈。

危险等级与输出扭矩的对应关系可以根据实际的需求预先设置。例如，危险等级所反映的危险程度越高，对应的输出扭矩越小。示例地，若危险等级所反映的危险程度最高，对应的输出扭矩可以为0。

通过上述方式，能够根据危险等级所反映的危险程度高低针对性地输出第二类提示信息，并针对性地进行扭矩限制。

在步骤14中，根据安全控制策略，对车辆进行控制。

示例地，若安全控制策略为按照第二目标提示方式提示第二类提示信息，以及，限制车辆的输出扭矩不超过目标扭矩，则控制车辆以第二目标提示方式输出第二类提示信息，并控制车辆的驱动电机输出扭矩不超过目标扭矩。

通过上述技术方案，获取驾驶员的驾驶行为信息，根据驾驶行为信息确定驾驶员的驾驶状态信息，根据驾驶状态信息，确定针对车辆的安全控制策略，并根据安全控制策略，对车辆进行控制。其中，驾驶状态信息包括驾驶员的驾驶状态，且驾驶员的驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态，以及，在疲劳驾驶状态下，安全控制策略用于输出提示，在危险驾驶状态下，安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出。由此，根据驾驶员的驾驶行为识别驾驶员所处的驾驶状态，并针对驾驶状态适应性确定安全控制策略，对于危险程度较低的疲劳驾驶状态，仅输出提示，对于危险程度较高的安全驾驶状态，不仅输出提示还会主动限制车辆的动力输出。这样，能够根据驾驶员的实际驾驶状态适应性地为驾驶员提供安全措施，能够提升车辆整体的安全性能。

在一种可能的实施方式中，驾驶状态信息还可以进一步包括误触发状态。误触发状态表征驾驶员非本意地做出触发车辆加速的动作，例如，驾驶员误踩加速踏板。相应地，驾驶行为信息还可以包括驾驶员是否踩下加速踏板。在这一实施方式中，步骤12可以包括以下步骤：

在车辆的车速低于预设车速阈值达到预设时长，且加速踏板的开度变化率大于预设阈值的情况下，若驾驶行为信息指示驾驶员踩下加速踏板，则确定驾驶员处于误触发状态。

其中，预设车速阈值和预设时长均可根据实际的需求自行设置。预设车速阈值可以设置为车辆低速行驶时的车速值。当车辆的车速低于预设车速阈值，且达到预设时长的情况下，认为车辆处于低速行驶状态。

预设阈值为车辆以低于预设车速阈值行驶时加速踏板的开度变化率所允许的最大值。示例地，预设阈值可以为99％。

通常情况下，若车辆处于低速行驶状态，驾驶员不会突然加速，即，不会突然用力踩下加速踏板，也就是说，加速踏板的开度变化率不应当超出预设阈值。因此，若驾驶员踩下加速踏板，且加速踏板的开度变化率大于预设阈值，说明驾驶员误触加速踏板，可以确定驾驶员处于误触发状态。

并且，步骤14可以包括以下步骤：

控制车辆进入防误触模式。

若确定驾驶员处于误触发状态，为了避免造成危险，可以控制车辆进入防误触模式。防误触模式是针对驾驶员的误触发状态而设计的，在防误触模式下，认为驾驶员的加速操作是误触发的，因此不会响应驾驶员加速操作而产生的加速请求，同时会采取一定的车辆保护措施。

在一种可能的实施方式中，在车辆处于防误触模式的情况下，输出报警信息并限制车辆的动力输出。

在车辆处于防误触模式的情况下，认为驾驶员之前踩下加速踏板是误操作，因此，不会响应加速踏板请求的扭矩，而是输出报警信息并限制车辆的动力输出。

在一种可能的实施方式中，在车辆处于防误触模式时，本公开提供的方法还可以包括以下步骤：

检测加速踏板的位置信息；

若位置信息指示加速踏板已被释放至指定位置，控制车辆退出防误触模式。

其中，指定位置可以根据实际的需求自行设置。例如，指定位置可以为加速踏板被完全释放的位置。

通过上述方式，提供防误触模式，在加速踏板开度变化量瞬时增大时，不会响应加速踏板所请求的扭矩，而是输出报警信息并限制车辆的动力输出，避免驾驶员误操作导致的车速瞬时增大造成安全事故。并且，若驾驶员误操作，可以通过报警信息告知驾驶员，使驾驶员更改操作，能够有效保证车辆安全，以及，若驾驶员并非误操作，还提供了防误触模式的退出场景，在退出防误触模式的场景下，响应驾驶员的加速请求。

图3是根据本公开的一种实施方式提供的车辆控制装置的框图。如图3所示，该装置40可以包括：

获取模块41，用于获取驾驶员的驾驶行为信息；

第一确定模块42，用于根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，其中，所述驾驶状态信息包括所述驾驶员的驾驶状态，所述驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态；

第二确定模块43，用于根据所述驾驶状态信息，确定针对所述车辆的安全控制策略，其中，在所述疲劳驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示，在所述危险驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出；

控制模块44，用于根据所述安全控制策略，对所述车辆进行控制。

可选地，所述驾驶行为信息包括：驾驶员是否存在预设的疲劳行为和驾驶员是否存在预设的危险行为；

所述第一确定模块42，包括：

第一确定子模块，用于若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，确定所述驾驶员处于疲劳驾驶状态；

第二确定子模块，用于若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，确定所述驾驶员处于危险驾驶状态。

可选地，所述驾驶行为信息还包括驾驶员存在的疲劳行为各自对应的出现频率；

所述第一确定模块42还包括：

第三确定子模块，用于若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，根据所述出现频率，以及疲劳行为出现频率与疲劳等级之间的对应关系，确定所述驾驶员在所述疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级。

可选地，所述第一确定模块42还包括：

第四确定子模块，用于若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，根据所述驾驶员存在的危险行为，以及预设的危险行为与危险等级之间的对应关系，确定所述驾驶员在所述危险驾驶状态中所处的目标危险等级。

可选地，所述第二确定模块43，包括：

第五确定子模块，用于若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述疲劳驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第一类提示信息；

第六确定子模块，用于若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述危险驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第二类提示信息并且限制所述车辆的动力输出。

可选地，所述驾驶状态信息还包括所述驾驶员在疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级；

所述第五确定子模块，包括：

第七确定子模块，用于根据所述目标疲劳等级，以及预设的疲劳等级与提示方式的对应关系，确定第一目标提示方式；

所述第五确定子模块还用于确定所述安全控制策略为按照所述第一目标提示方式提示所述第一类提示信息。

可选地，所述驾驶状态信息还包括所述驾驶员在危险驾驶状态中所处的目标危险等级；

所述第六确定子模块，包括：

第八确定子模块，用于根据所述目标危险等级，以及预设的危险等级与提示方式的对应关系，确定第二目标提示方式；

第九确定子模块，用于根据所述目标危险等级，以及预设的危险等级与输出扭矩的对应关系，确定目标扭矩；

所述第六确定子模块还用于确定所述安全控制策略为按照所述第二目标提示方式提示所述第二类提示信息，以及，限制所述车辆的输出扭矩不超过所述目标扭矩。

可选地，所述驾驶行为信息包括驾驶员是否踩下加速踏板；

所述第一确定模块42，包括：

获取子模块，用于在所述车辆的车速低于预设车速阈值达到预设时长，且加速踏板的开度变化率大于预设阈值的情况下，若所述驾驶行为信息指示驾驶员踩下加速踏板，则确定所述驾驶员处于误触发状态；

所述控制模块44，用于控制所述车辆进入防误触模式。可选地，所述装置40还包括：

安全处理模块，用于在所述车辆处于所述防误触模式的情况下，输出报警信息并限制所述车辆的动力输出。

可选地，所述装置40还包括：

检测模块，用于在所述车辆处于所述防误触模式时，检测所述加速踏板的位置信息；

第二控制模块，用于若所述位置信息指示所述加速踏板已被释放至指定位置，控制所述车辆退出所述防误触模式。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图4所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的车辆控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的车辆控制方法。

本公开还提供一种车辆，包括本公开任意实施例提供的电子设备。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取驾驶员的驾驶行为信息；

根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，其中，所述驾驶状态信息包括所述驾驶员的驾驶状态，所述驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态；

根据所述驾驶状态信息，确定针对所述车辆的安全控制策略，其中，在所述疲劳驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示，在所述危险驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出；

根据所述安全控制策略，对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶行为信息包括：驾驶员是否存在预设的疲劳行为和驾驶员是否存在预设的危险行为；

所述根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，包括：

若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，确定所述驾驶员处于疲劳驾驶状态；

若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，确定所述驾驶员处于危险驾驶状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驾驶行为信息还包括驾驶员存在的疲劳行为各自对应的出现频率；

若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的疲劳行为、且不存在预设的危险行为，所述方法还包括：

根据所述出现频率，以及疲劳行为出现频率与疲劳等级之间的对应关系，确定所述驾驶员在所述疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述驾驶行为信息指示驾驶员存在预设的危险行为，所述方法还包括：

根据所述驾驶员存在的危险行为，以及预设的危险行为与危险等级之间的对应关系，确定所述驾驶员在所述危险驾驶状态中所处的目标危险等级。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶状态信息，确定针对所述车辆的安全控制策略，包括：

若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述疲劳驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第一类提示信息；

若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述危险驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第二类提示信息并且限制所述车辆的动力输出。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驾驶状态信息还包括所述驾驶员在疲劳驾驶状态中所处的目标疲劳等级；

所述若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述疲劳驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第一类提示信息，包括：

根据所述目标疲劳等级，以及预设的疲劳等级与提示方式的对应关系，确定第一目标提示方式；

确定所述安全控制策略为按照所述第一目标提示方式提示所述第一类提示信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驾驶状态信息还包括所述驾驶员在危险驾驶状态中所处的目标危险等级；

所述若所述驾驶状态信息指示所述驾驶员处于所述危险驾驶状态，确定所述安全控制策略为输出第二类提示信息并且限制所述车辆的动力输出，包括：

根据所述目标危险等级，以及预设的危险等级与提示方式的对应关系，确定第二目标提示方式；

根据所述目标危险等级，以及预设的危险等级与输出扭矩的对应关系，确定目标扭矩；

确定所述安全控制策略为按照所述第二目标提示方式提示所述第二类提示信息，以及，限制所述车辆的输出扭矩不超过所述目标扭矩。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶行为信息包括驾驶员是否踩下加速踏板；

所述根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，包括：

在所述车辆的车速低于预设车速阈值达到预设时长，且加速踏板的开度变化率大于预设阈值的情况下，若所述驾驶行为信息指示驾驶员踩下加速踏板，则确定所述驾驶员处于误触发状态；

所述根据所述安全控制策略，对所述车辆进行控制，包括：

控制所述车辆进入防误触模式。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆处于所述防误触模式的情况下，输出报警信息并限制所述车辆的动力输出。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆处于所述防误触模式时，检测所述加速踏板的位置信息；

若所述位置信息指示所述加速踏板已被释放至指定位置，控制所述车辆退出所述防误触模式。

11.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取驾驶员的驾驶行为信息；

第一确定模块，用于根据所述驾驶行为信息，确定所述驾驶员的驾驶状态信息，其中，所述驾驶状态信息包括所述驾驶员的驾驶状态，所述驾驶状态为疲劳驾驶状态或危险驾驶状态；

第二确定模块，用于根据所述驾驶状态信息，确定针对所述车辆的安全控制策略，其中，在所述疲劳驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示，在所述危险驾驶状态下，所述安全控制策略用于输出提示并限制车辆的动力输出；

控制模块，用于根据所述安全控制策略，对所述车辆进行控制。

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求13所述的电子设备。

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